JPH068102Y2

JPH068102Y2 - 搬送装置

Info

Publication number: JPH068102Y2
Application number: JP16573088U
Authority: JP
Inventors: 修二石川; 寛至山内; 明裕篠塚
Original assignee: Nippon Signal Co Ltd
Current assignee: Nippon Signal Co Ltd
Priority date: 1988-12-23
Filing date: 1988-12-23
Publication date: 1994-03-02
Anticipated expiration: 2003-12-23
Also published as: JPH0286920U

Description

【考案の詳細な説明】＜産業上の利用分野＞本考案は、搬送車が搬送軌道を往復走行する構成であっ
て、搬送軌道区間での搬送車の停止位置を走行軌道区間
内の予め定めた原点位置からの走行距離により制御する
搬送装置に関する。

＜従来の技術＞この種の搬送装置としては、例えばガラス基板や半導体
ウエハ等の振動，衝撃に弱く塵埃等の少ないクリーンな
環境での取扱いを必要とする荷物の搬送装置がある。

かかる搬送装置では、搬送車の走行軌道区間内に原点位
置を設定し、この原点位置から荷積卸し用の各ステーシ
ョンまでの距離を予め計測しておき、その計測値に基づ
いて搬送車を指定した目的の停止位置に停止させるよう
に制御するのが一般的である。このように搬送装置の立
上げ時には、軌道の任意の位置に止まっている搬送車を
一旦原点位置に復帰させてから搬送作業を開始する。

そこで、従来では次のようにして搬送車の原点位置復帰
を行っていた。

搬送車の走行軌道区間の略中間位置に原点Ｚを設定する
と共に、該原点Ｚを含んだ原点領域ｌ_１を設ける。ま
た、前記走行軌道１の両端Ｘ，Ｙにそれぞれ同一長さの
限界領域ｌ₂,ｌ_３を設定する。一方、搬送車ａ側には、
前記原点Ｚを検出する原点センサｂと原点領域ｌ_１を検
出する原点領域センサｃ及び両端部にそれぞれ対応する
前記限界領域ｌ₂,ｌ_３を検出するリミットセンサｄ，ｅ
を設ける。そして、搬送車ａの止まっている位置に応じ
て図に示す３つの制御パターンにより原点復帰制御を行
っていた。

即ち、原点領域センサｃからの原点領域検出信号の入力
により搬送車ａが原点領域内に停止している場合は、一
旦搬送車ａを図中右方向に走行させて原点領域ｌ_１から
抜け出させた後に反転させ、低速で原点領域ｌ_１に進入
させ原点センサｂが原点Ｚを検出した位置で停止させる
（パターンＡ）。

また、搬送車ａが原点領域ｌ_１以外の位置に停止してい
る場合は、通常速度で図中左方向に走行させる。そし
て、走行中に原点領域センサｃからの原点領域検出信号
が入力したときは、減速停止させた後に前記パターンＡ
と同様の操作を行う（パターンＢ）。

また、通常速度で図中左方向に走行中、リミットセンサ
ｄが限界領域ｌ_２を検出したときは、減速停止後に通常
速度で反対方向に走行させ原点領域センサｃが原点領域
ｌ_１を検出したらパターンＡと同様の操作を行う（パタ
ーンＣ）。

ここで、パターンＢ，Ｃにおいて、原点領域検出後に一
旦原点領域ｌ_１から抜け出させ反転させてパターンＡと
同様の操作を行うのは、原点領域検出時点で減速したの
では、充分減速できず原点Ｚでの停止精度が悪くなるの
で、原点領域ｌ_１への進入を低速で行わせるためであ
る。また、原点位置を一定の方向から検出することによ
り原点位置での停止誤差を防止している。

＜考案が解決しようとする課題＞ところで、従来装置では、限界領域ｌ_２，ｌ_３を検出し
ても異常判定を行わずに反転するシステムであるため、
例えば通常の搬送作業において、停止位置検出機能等が
故障して目標位置の検出が行われない場合は、限界領域
ｌ₂,ｌ_３間を往復し続けるという不具合があった。これ
を防止するためには、限界領域ｌ₂,ｌ_３を検出したとき
は異常として搬送車ａを停止させる異常処理システムが
考えられている。

しかしながら、このような異常処理システムを導入する
と、従来の原点復帰制御では、前述のパターンＣの場合
に異常扱いとなって搬送車ａが停止してしまい原点復帰
ができなくなり、手動で搬送車ａを原点領域ｌ_１又はこ
れより右側に戻さなければならないという不具合が発生
する。

また、従来の原点復帰制御構成では、原点センサｂ，原
点領域センサｃ及び２つのリミットセンサｄ，ｅの４つ
のセンサが必要であり、搬送車ａが大型化する。更に、
原点復帰の制御パターンが３つの必要であり、制御が複
雑である等の問題もあった。

一方、上記の異常処理システムを採用するにあたって、
限界領域ｌ₂,ｌ_３を検出した時点で緊急停止させるもの
では、搬送車ａに積載されている荷物に衝撃が加わり荷
物が破損する虞れがある。また、搬送車ａが限界領域ｌ
_２を検出している状態で停止している場合には、搬送車
ａを動作させようとしても緊急停止状態で動作できず、
一旦、搬送車ａを手動で限界領域ｌ_２外に移動させなけ
ればならないが、天井等の高所やトンネル内に搬送車ａ
が有る場合にはこの移動作業が困難である。

本考案は上記の事情に鑑みてなされたもので、軌道端部
での異常処理システムが可能であり、しかも搬送車の小
型化及び制御システムの簡素化が図れる原点復帰制御機
能及び急停止させることなく緊急停止領域の手前で減速
停止できる異常処理制御機能を有する搬送装置を提供す
ることを目的とする。

＜課題を解決するための手段＞このため、第１の考案は、荷運搬用搬送車が軌道両端間
を往復走行する構成であって、軌道区間内での搬送車の
停止位置を軌道区間内の予め定めた原点位置からの走行
距離により決定する搬送装置において、前記搬送車側
に、走行方向に位置をずらして第１センサと第２センサ
を設け、かつ、前記第１及び第２センサとの間に位置さ
せて第３センサを設ける一方、前記第１センサ側の軌道
端部と前記第２センサ側の軌道端部に、軌道終端を示す
前記第１センサと第２センサ間の距離より長い第１限界
領域と第２限界領域をそれぞれ設定し、かつ、前記第１
限界領域内の、軌道端部側領域端とは反対側の領域端か
ら前記第１センサと第２センサ間の距離より短い位置に
原点を設定し、前記第１センサのみ第１限界領域を検出
しかつ第３センサが原点を検出したときに搬送車を原点
位置に停止させる原点位置停止制御手段と、第１及び第
２センサが同一限界領域を検出したとき異常判定を行う
異常判定手段とを備えて構成した。

また、第２の考案は、荷運搬用搬送車が軌道両端間を往
復走行する構成の搬送装置において、前記搬送車の両端
部にそれぞれセンサを設ける一方、軌道の両端部に、軌
道終端を示す前記搬送車に設けた２つのセンサ間の距離
より長い異常判定領域をそれぞれ設定し、搬送車進行方
向側端部のセンサのみが前記異常判定領域を検出したと
き搬送車を減速停止させる第１異常停止手段と、両セン
サが同一異常判定領域を検出したとき搬送車を緊急停止
させる第２異常停止手段とを備えて構成した。

＜作用＞上記第１の考案においては、搬送装置の立上げ時におけ
る搬送車の位置としては、第１センサのみが第１限界領
域を検出している位置と、第１限界領域以外の位置の２
通りしかなく原点復帰の制御パターンが２つとなり制御
が簡素化される。原点復帰制御動作については、前者の
位置にいるときは一旦限界領域外に抜け出させた後に反
転させ低速で第１限界領域に向けて走行させ第３センサ
が原点位置を検出した位置で停止させる。また、後者の
場合には、第１限界領域に向けて走行させ第１センサが
第１限界領域を検出したら一旦反転させてその後は前述
と同様に原点位置に停止させる。そして、第１及び第２
センサが同じ限界領域を検出したら異常判定手段により
異常と判定する。

また、第２の考案において、第１異常停止手段は、搬送
車進行方向側端部のセンサのみが従来より長く設定した
異常判定領域を検出したとき搬送車を減速して緊急停止
領域の手前で搬送車を停止させる。第２異常停止手段
は、搬送車両端のセンサが同一異常判定領域を検出した
とき搬送車を緊急停止させる。この場合には、搬送車を
手動でしか移動できない状態となる。このように、緊急
停止領域の手前で予め搬送車を減速停止させることによ
り、搬送車の緊急停止の確率が非常に少なくなる。

＜実施例＞以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。

本実施例の構成を示す第１図及び第２図において、例え
ば、天井等に懸架した高架式の軌道１の両端Ｘ，Ｙに
は、その端部から所定領域に軌道１に沿って例えば反射
板２，３を設け、軌道１を走行する後述の搬送車10に装
着した第１及び第２リミットセンサ16,17からの光を反
射できるようになっている。この反射板２，３の長さＬ
_２が搬送車10の走行限界である軌道終端を示す第１及び
第２限界領域に相当し、前記長さＬ_２は、搬送車10の両
端部にそれぞれ装着される前記第１及び第２リミットセ
ンサ16,17間の距離Ｌ_１より長く設定してある。また、
反射板２が設けられた前記第１限界領域内の、軌道端部
側領域端とは反対側の領域端から前記第１リミットセン
サ16と第２リミットセンサ17間の距離Ｌ_１より短い位置
に軌道１の原点Ｚを設定してある。尚、軌道１の搬送車
走行区間には、図示しないが複数の荷積卸し用のステー
ションが設けられている。

次に搬送車10の原点復帰制御部の構成を第２図に示し説
明する。

搬送車10は、軌道に敷設した給電レールに接触する図示
しない集電子から取入れた電力より走行用モータ11を駆
動して減速機12を介して車輪13を駆動する。モータ11の
回転数はエンコーダ14を介して制御回路15に入力され
る。また、搬送車10は、それぞれ一対の発光素子と受光
素子とからなる第１リミットセンサ16及び第２リミット
センサ17を有する。第１及び第２リミットセンサ16,17
は、発光素子の光が反射板２，３により反射されこれを
受光素子が感知したときにそれぞれ対応する第１及び第
２限界領域の検出信号を出力し搬送車10が減速される。
更に、第１及び第２リミットセンサ16,17の間の搬送車1
0の略中央位置には、前記両リミットセンサ16,17と同様
の構成からなる原点Ｚを検出する第３センサとしての原
点センサ18が装着されている。

前記制御回路15は、例えばマイクロコンピュータを内蔵
し、モータ回転数に対応するエンコーダ14からの出力パ
ルスをカウントし、予め入力されている減速機12の減速
比及び車輪径に基づき搬送車10の走行距離を演算する。
また、前記第１又は第２リミットセンサ16,17からの第
１限界領域又は第２限界領域検出信号が入力するとモー
タ11に制動信号を出力して搬送車10を制動する。更に、
制御回路15は、原点復帰制御動作中に搬送車10が原点Ｚ
が設定された限界領域側（本実施例では軌道Ｘ端側）に
走行しているときに、原点センサ18から原点検出信号が
入力したとき搬送車10の停止指令を出力する。また、こ
の時第１リミットセンサ16からのみ限界領域検出信号が
入力している場合は、その限界領域範囲を原点領域と判
定する。更に、第１及び第２リミットセンサ16,17から
共に限界領域検出信号が入力したときは、搬送装置の異
常と判定して搬送車10を停止させる。ここで、制御回路
15が原点位置停止制御手段及び異常判定手段に相当す
る。

尚、搬送車を指定されたステーションに停止させるに
は、原点位置から各ステーションまでの距離をティーチ
ング動作により予め記憶させ、走行中原点位置を基準と
して実際に走行した距離を計測して計測値と記憶値とを
比較することにより両者の一致点を捜して停止させるよ
うになっている。

次に第３図に基づいて原点復帰制御動作について説明す
る。

まず、搬送装置の立上げ時に、第１リミットセンサ16か
らのみ第１限界領域検出信号が入力している状態にある
場合は、搬送車10が原点領域内に停止していると判定
し、一旦搬送車10を図中右方向（軌道Ｙ端方向）に走行
させて原点領域から抜け出させた後に反転させ、低速で
原点領域側に走行させる。そして、原点センサ18が原点
領域内の原点Ｚを検出した位置を原点位置と判断して停
止させる（パターンＡ）。

また、搬送車10が原点領域にいない場合は、通常速度で
図中左方向（軌道Ｘ端方向）、即ち原点領域方向に走行
させる。そして、第１リミットセンサ16から第１限界領
域検出信号が入力したときに原点領域と判断して減速停
止させる。そして、その後に前記パターンＡと同様に一
旦原点領域から抜け出させた後反転させ低速で原点位置
の検出を行う（パターンＢ）。

そして、本実施例では、第１及び第２リミットセンサ1
6,17から共に第１限界領域の検出信号が入力している場
合は、異常と判断して異常処理となり、原点復帰動作は
行わない。

かかる原点復帰制御によれば、原点復帰の制御パターン
が従来３通りあったのがＡ，Ｂの２通りとなり制御パタ
ーンが少なく原点復帰制御が容易となる。また、必要な
センサは従来４つであったものが３つでよく搬送車の小
型化が図れる。更に、軌道端部での異常処理が可能とな
り搬送装置の故障を早期に発見でき作業能率の低下を防
止できる。

尚、原点位置は、Ｙ端側の第２限界領域内に設けてもよ
いことは言うまでもない。また、各センサは、光センサ
に限らず、例えば、マイクロスイッチ等の接触式の機械
スイッチを利用してもよく位置及び領域の検出ができる
ものであればよい。

次に第２の考案である異常処理制御について第４図に基
づき説明する。尚、搬送装置のハード構成は前述の第１
の考案の実施例と同様であるので説明を省略し、ここで
は、異常処理動作について説明する。

例えば、通常の搬送制御動作中に搬送車10がＸ端（Ｙ
端）方向に走行していて、進行方向先端側の第１リミッ
トセンサ16（第２リミットセンサ17）が反射板２（反射
板３）を検出したとき、異常判定領域における緊急停止
領域の直前と判断して、搬送車10を減速停止させる。こ
の部分が第１異常停止機能に相当する。

また、何らかの異常が発生して前記緊急停止領域の直前
での停止ができず、第１及び第２リミットセンサ16,17
から共に同一の異常判定領域検出信号が入力されたとき
は、搬送車10を緊急停止させ、異常処理がなされる。こ
の異常処理のときには搬送車10は自動復帰が不可能とな
り、手動でしか移動できない。この部分が第２異常停止
機能に相当する。

かかる異常処理制御によれば、異常停止制御を搬送車10
が自動で復帰可能な第１の領域と自動復帰が不可能な第
２の領域とに分けて２段階に制御するようにし、第１の
領域では滑らかに減速してから停止させるので、荷物に
異常停止による衝撃が加わらず荷物の破損等を防止でき
る。また、通常はこの第１の領域で搬送車10は停止でき
るので、装置の立上げ時に搬送車10を自動復帰させるこ
とができ、異常処理後の装置立上げが容易となる。

尚、原点が第１の領域にある場合においては、原点復帰
制御動作は異常処理制御より優先し、原点復帰制御動作
中に搬送車が第１の領域に進入しても異常扱いはしな
い。

第５図に別の実施例を示す。

本実施例は、搬送車側において、両リミットセンサ16,1
7間の距離が充分長く設定できない場合に好適な例であ
る。

即ち、両リミットセンサ16,17を、前述の実施例のよう
に搬送車10の前後方向ではなく搬送車10′の上下方向に
配置する。また、軌道１側においても、異常判定領域を
示す反射板２，３を、図に示すように、前述の実施例と
同じ長さの異常判定領域に相当する第１反射板２Ａ，３
Ａと、緊急停止領域に相当する長さに設定した反射板２
Ｂ，３Ｂとの２枚を、リミットセンサ16,17に対応する
ように上下方向に配置する。

かかる構成において、搬送車10′の第１リミットセンサ
16が反射板２Ａ（３Ａ）を検出したときに第１異常停止
機能が動作し、第１リミットセンサ16の反射板２Ａ（３
Ａ）検出に加えて、第２リミットセンサ17も反射板２Ｂ
（３Ｂ）を検出したときは第２異常停止機能により緊急
停止し、異常処理が行われる。

このようなセンサ及び反射板の配置にすれば、搬送車に
おけるセンサ間の距離が充分な距離に設定できない場合
でも、緊急停止領域直前を知らせるための異常判定領域
長さを充分長く設定することができ異常処理制御を実現
できる。

＜考案の効果＞以上説明したように、第１の考案の原点復帰制御によれ
ば、制御パターンが少なくなり制御が容易となり、セン
サの減少により搬送車の小型化を図れる。しかも、軌道
端部でも以上処理が可能であり、搬送装置の故障を早期
に発見でき搬送装置の使い勝手が向上できる。

また、第２の考案の異常処理制御によれば、緊急停止領
域の手前で搬送車を予め減速でき、異常停止時に荷物の
破損を防止できる。また、異常処理後の装置立上げ時の
動作が容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１の考案の一実施例の概略構成図、第２図は
同上実施例の搬送車の回路ブロック図、第３図は同上実
施例の原点復帰制御動作を説明する図、第４図は第２の
考案の一実施例の概略構成図、第５図は第２の考案の別
の実施例の概略構成図、第６図は従来の原点復帰動作を
説明する図である。１……軌道、２，３……反射板、10……搬送車、15……
制御回路、16……第１リミットセンサ、17……第２リミ
ットセンサ、18……原点センサ、Ｘ，Ｙ……軌道端、Ｚ
……原点、Ｌ_１……リミットセンサ間距離、Ｌ_２……限
界領域長さ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】荷運搬用搬送車が軌道両端間を往復走行す
る構成であって、軌道区間内での搬送車の停止位置を軌
道区間内の予め定めた原点位置からの走行距離により決
定する搬送装置において、前記搬送車側に、走行方向に
位置をずらして第１センサと第２センサを設け、かつ、
前記第１及び第２センサとの間に位置させて第３センサ
を設ける一方、前記第１センサ側の軌道端部と前記第２
センサ側の軌道端部に、軌道終端を示す前記第１センサ
と第２センサ間の距離より長い第１限界領域と第２限界
領域をそれぞれ設定し、かつ、前記第１限界領域内の、
軌道端部側領域端とは反対側の領域端から前記第１セン
サと第２センサ間の距離より短い位置に原点を設定し、
前記第１センサのみ第１限界領域を検出しかつ第３セン
サが原点を検出したときに搬送車を原点位置に停止させ
る原点位置停止制御手段と、第１及び第２センサが同一
限界領域を検出したとき異常判定を行う異常判定手段と
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】荷運搬用搬送車が軌道両端間を往復走行す
る構成の搬送装置において、前記搬送車の両端部にそれ
ぞれセンサを設ける一方、軌道の両端部に、軌道終端を
示す前記搬送車に設けた２つのセンサ間の距離より長い
異常判定領域をそれぞれ設定し、搬送車進行方向側端部
のセンサのみが前記異常判定領域を検出したとき搬送車
を減速停止させる第１異常停止手段と、両センサが同一
異常判定領域を検出したとき搬送車を緊急停止させる第
２異常停止手段とを備えたことを特徴とする搬送装置。