JPS62152654A - 無人搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は、光学式無人搬送車を備えた無人搬送システム
に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 近年、工場自動化等の進展に伴い、無人搬送車を使用し
た無人搬送システムが脚光をあびている。

このような無人搬送システムとしては、第５図に示すよ
うなものがある。

同図において、床面１には光学反射テープにより誘導路
２が形成され、この誘導路２に沿って所定の箇所に作業
ステーション３（図示では１箇所）が形成されている。

各作業ステーション３側には、前側の減速基準点４ａお
よび停止基準点４ｂと後側の減速基準点５ａおよび停止
基準点５ｂがそれぞれ形成されている。また誘導路２上
には、この誘導路２に沿って走行する搬送車６が配置さ
れており、この搬送車６の積載台には、作業ステーショ
ン３の長さに対応さけて前側の区画６ａおよび後側の区
画６ｂが形成されている。この搬送車６には、作業ステ
ーション３の前側および後側の減速基準点４ａ、５ａを
検出する減速基準点検出センサ７ａと作業ステーション
３の前側および後側の停止基準点４ｂ、５ｂを検出する
停止基準点検出センサ７ｂとが配設されている。また、
搬送車６には、制御装置８が配設されており、この制御
装置８は、搬送車６の減速基準点検出センサ７ａが各作
業ステーション３の前側の減速基準点４ａおよび後側の
減速基準点５ａを検出すると、これをカウントし、あら
かじめ設定された数のときの減速基準点４ａ（または５
ａ＞を検出したときに搬送車６を減速させ、さらにこの
ときの停止基準点４ｂ（または５ｂ）を搬送車６の停止
基準点検出センサ７ｂが検出したときに搬送車６を停止
させるようになっている。

このように構成された無人搬送システムでは、次に述べ
るようにして搬送車６が誘導路２上を走行する。

まず、搬送車６の制御装置８に、搬送車６の現在位置、
停止目標の作業ステーション３までのカウント数および
搬送車６の積載台の前側の区画６ａあるいは後側の区画
６ｂをその作業ステーション３に合せて停止させるかを
設定し、この後搬送車６を作動させる。そして搬送車６
が誘導路２に沿って走行し、各作業ステーション３の減
速基準点４ａ、５ａを搬送車６の減速基準点検出センサ
７ａにより検出してこれをカウントし、停止目標の作業
ステーション３の減速基準点４ａ（または５ａ＞をカウ
ントすると、搬送車６が減速され、ざらにこのときの停
止基準点４ｂ（または５ｂ）を検出すると搬送車６が停
止する。

ところで、このように構成された無人搬送システムでは
、各作業ステーション３に前側および後側の減速基準点
４ａ、５ａおよび停止基準点４ｂ、５ｂを設置するため
、第６図に示すように、作業ステーション３．３の配置
間隔が狭いと、減速基準点４ａ、５ａおよび停止基準点
４ｂ、５ｂが交差するため、搬送車６の前側の区画６ａ
あるいは後側の区画６ｂを停止目標の作業ステーション
３に合せて停止させるのが非常に困難であるという問題
があった。また、各作業ステーション３にそれぞれ２組
の減速基準点４ａ、５ａおよび停止基準点４ｂ、５ｂを
配置するため、これらのコストも大幅に高くなるという
問題があった。

［発明の目的］ 本発明は、かかる従来の難点を解消すべくなされたもの
で、搬送車の積載台の複数の区画のうち、指定された区
画を所定の作業ステーションに確実に合わせて停止させ
ることができ、また無人搬送システム自体のコストを大
幅に低減させることのできる無人搬送システムを提供す
ることを目的としている。

［発明の概要］ すなわち本発明の無人搬送システムは、上記目的を達成
するために、床面に形成された誘導路と、この誘導路に
沿って所定の箇所に形成された作業ステーションと、前
記作業ステーションの長さに対応させて積載台に長さ方
向に複数の区画が形成され前記誘導路に沿って走行する
搬送車と、前記作業ステーション側に設けられた搬送車
減速基準点および搬送車停止基準点と、前記搬送車に設
けられ前記各基準点を検出する検出センサと、前記検出
センサが前記搬送車減速基準点または１［ａ送車停止基
準点を検出したときに搬送車を減速または停止させる制
御装置とを備えた無人−搬送システムにおいて、前記搬
送車の積載台の各区画ごとに、前記搬送車減速基準点お
よび搬送車停止基準点を検出する検出センサを設置した
ことにより、搬送車の積載台の複数の区画のうち、指定
された区画を所定の作業ステーションに確実に合せて停
止させることを可能とし１．また無人搬送システム自体
のコストを大幅に低減させることを可能としたものであ
る。

［発明の実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は、本発明の一実施例の無人搬送システムを示す
もので、同図において、床面１１には光学反射テープに
より誘導路１２が形成され、この誘導路１２に沿って所
定の箇所に作業ステーション１３が形成されている。各
作業ステーション１３側には、減速基準点１４および誘
導路１２を挟んで形成される一対の停止基準点１５がそ
れぞれ配設されている。また誘導路１２上には、この誘
導路１２に沿って矢印六方向に走行する搬送車１６が配
置されており、この搬送車１６の積載台には、作業ステ
ーション１３の長さに対応させて前側の区画１６ａおよ
び後側の区画１６ｂが形成されている。搬送車１６の前
側の区画１６ａ側には、各作業ステーション１３の減速
基準点１４および停止基準点１５を検出する前側の減速
基準点検出センサ１７ａおよび停止基準点検出センサ１
７ｂが配設されており、後側の区画１６ｂ側には、後側
の減速基準点検出センサ１８ａおよび停止基準点検出セ
ンサ１８ｂが配設されている。搬送車１６には、搬送車
１６を減速または停止させるための制御装置１９が配設
されている。

第２図は搬送車１６および制御装置１９の構成を説明す
るためのブロック図である。

同図において、現在位置ステーションデータ２０は、搬
送車１６の現在位置を把握させるために外部から入力さ
れる。目標位置ステーションデータ２１は、搬送車１６
が移載作業を行なう停止目標の作業ステーション１３お
よびこの作業ステーション１３に対し搬送車１６の前側
の区画１６ａあるいは後側の区画１６ｂで停止させるか
を外部から入力される。前側の減速基準点検出センサ１
７ａは、搬送車１６が出発位置から停止目標の作業ステ
ーション１３までの減速基準点１４を検出してカウント
回路１７Ａによりカウントし、そのカウント数と外部か
ら入力された目標位置ステーションデータ２１とを比較
し、停止目標の作業ステーション１３の減速基準点１４
を検出すると、走行制御回路２２に減速指令を出力する
。これによりモータＭが減速される。後側の減速基準点
検出センサ１８ａは、搬送車１６が停止目標の作業ステ
ーション１３に対し、後側の区画１６ｂで停止する場合
に、停止目標の作業ステーション１３の減速基準点１４
を検出すると、走行制御回路２２に減速指令を出力する
。これによりモータＭが減速される。前側の停止基準点
切換器２３ａおよび後側の停止基準点切換器２３ｂは、
搬送車１６が前側の区画１６ａで停止する場合に、位置
把握処理部２４により前側の停止基準点切換器２３ａを
作動させて前側の停止基準点検出センサ１７ｂを選択す
る。また、搬送車１６が後側の区画１６ｂで停止する場
合には、位置把Ｊｌｕｆｆｉ理部２４により後側の停止
基準点切換器２３ｂを作動させて後側の停止基準点検出
センサ１８ｂを選択する。また前側の停止基準点検出セ
ンサ１７ｂは搬送車１６が前側の区画１６ａで停止する
場合に、停止目標の作業ステーション１３の停止基準点
１５を検出すると、走行制御回路２２に停止指令を出力
する。これによりモータＭが停止される。ざらに後側の
停止基準点検出センサ１８ｂは、搬送車１６が後側の区
画１６ｂで停止する場合に、位置把握処理部２４により
前側の停止基準点検出センサ１７ｂから後側の停止基準
点検出センサ１８ｂに切換わり、停止目標の作業ステー
ション１３の停止基準点１５を検出すると、走行制御回
路２２に停止指令を出力する。これによりモータＭが停
止される。

このように構成された無人搬送システムでは、以下に述
べるようにして搬送車１６が誘導路１２上を走行する。

まず、搬送車１６を誘導路１２上に走行させるにあたっ
て、現在の搬送車１６の存在する現在位置ステーション
データ２０と目標位置ステーションデータ２１を外部よ
り搬送車１６へ入力する。

そして、この入力された現在位置ステーションデータ２
０と目標位置ステーションデータ２１は、位置把握処理
部２４に記憶され搬送車１６の現在位置から停止目標の
作業ステーション１３までの減速基準点１４のカウント
数が算出される。

そして、目標位置ステーションデータ２１において、搬
送車１６の前側の区画１６ａで停車と指定したときには
、搬送車１６が走行して前側の減速基準点検出センサ１
７ａにより減速基準点１４を検出しカウント回路１７Ａ
によりカウントしたカウント数と、位置把握処理部２４
において算出されたカウント数が一致するとともに、搬
送車１６の前側の減速基準点検出センナ１７ａが停止目
標の作業ステーション１３の減速基準点１４を検出した
とぎに、走行制御回路２２によりモータＭが減速される
ことにより搬送車１６が減速される。

次に位置把握処理部２４により、前側の停止基準点切換
器２３ａがＯＮされ、後側の停止基準点切換器２３ｂが
ＯＦＦされることにより、前側の停止基準点検出セン’
＋１７ｂが選択される。そしてこの前側の停止基準点検
出センサ１７ｂが停止目標の作業ステーション１３の停
止基準点１５を検出したとぎに、走行制御回路２２によ
り停止される。これにより、搬送車１６は停止目標の作
業ステーション１３に対して第３図に示すように、前側
の区画１６ａを合せて停車する。

また、目標ステーションデータ２１において、搬送車１
６の後側の区画１６ｂで停車と指定したとぎには、搬送
車１６が走行して前側の減速基準点検出センサ１７ａに
より減速基準点１４を検出しカウント回路１７Ａにより
カウントしたカウント数と、位置把握処理部２４におい
て算出されたカウント数が一致し、搬送車１６の前側の
減速基準点検出センサ１７ａが停止目標の作業ステーシ
ョン１３の減速基準点１４を検出したときに、位置把握
処理部２４により前側の停止基準点切換器２３ａがＯＦ
Ｆされ、後側の停止基準点切換器２３ｂがＯＮされるこ
とにより、後側の停止基準点検出センサ１８ｂが選択さ
れる。そして、前側の減速基準点検出センサ１７ｂが停
止目標の作業ステーション１３の減速基準点１４を検出
したときには減速せずに、次に後側の減速基準点検出セ
ンサ１８ｂが停止目標の作業ステーション］３の減速基
準点１４を検出したときに、走行制御回路２２により搬
送車１６は減速する。この後、位置把握処理部２４によ
り切換えられた後側の停止基準点検出センサ１８ｂが停
止目標の作業ステーション１３の停止基準点１５を検出
したときに、走行制御回路２２により停止される。これ
により、搬送車１６は停止目標の作業ステーション１３
に対して第４図に示すように、後側の区画１６ｂを合せ
て停車する。

この実施例では、誘導路１２に沿って設けられた作業ス
テーションに対し、減速基準点および停止基準点を各々
２組必要とせず、１組のみを設置することで、費用を安
価にすることができ、また各作業ステーションの設置間
隔の狭い場合にも、確実に搬送車１６を減速および停車
させることができる。

［発明の効果１ 以上説明したように本発明の無人搬送システムは、搬送
車の積載台の各区画ごとに、搬送車減速基準点および搬
送車停止基準点を検出する検出センサを設けたので、搬
送車の積載台の複数の区画のうち、指定された区画を所
定の作業ステーションに確実に合せて停止させることが
でき、また無人搬送システム自体、のコストを大幅に低
減させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の無人搬送システムを示す平
面図、第２図は第１図の搬送車および制御装置の構成を
説明するためのブロック図、第３図および第４図は第１
図の搬送車の停止状態を示す平面図、第５図および第６
図は従来の無人搬送システムを示す平面図である。 １１・・・・・・・・・床　面 １２・・・・・・・・・誘導路 １３・・・・・・・・・作業ステーション１４・・・・
・・・・・減速基準点 １５・・・・・・・・・停止基準点 １６・・・・・・・・・搬送車 １６ａ・・・・・・前側の区画 １６ｂ・・・・・・後側の区画 １７ａ・・・・・・前側の減速基準点検出センサ１７ｂ
・・・・・・前側の停止基準点検出センナ１８ａ・・・
・・・後側の減速基準点検出センサ１８ｂ・・・・・・
後側の停止基準点検出センサ１９・・・・・・・・・制
御装置 出願人　　　　　　株式会社　東　芝 東芝エンジニアリング 株式会社 代理人　弁理士　　須　山　１左　− 第３図 第４図 二〇 第５図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）床面に形成された誘導路と、この誘導路に沿って
   所定の箇所に形成された作業ステーションと、前記作業
   ステーションの長さに対応させて積載台に長さ方向に複
   数の区画が形成され前記誘導路に沿って走行する搬送車
   と、前記作業ステーション側に設けられた搬送車減速基
   準点および搬送車停止基準点と、前記搬送車に設けられ
   前記各基準点を検出する検出センサと、前記検出センサ
   が前記搬送車減速基準点または搬送車停止基準点を検出
   したときに搬送車を減速または停止させる制御装置とを
   備えた無人搬送システムにおいて、前記搬送車の積載台
   の各区画ごとに、前記搬送車減速基準点および搬送車停
   止基準点を検出する検出センサを設置したことを特徴と
   する無人搬送システム。