JPS62256008A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

無人搬送車の走行制御装置

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JPS62256008A
JPS62256008A JP61097837A JP9783786A JPS62256008A JP S62256008 A JPS62256008 A JP S62256008A JP 61097837 A JP61097837 A JP 61097837A JP 9783786 A JP9783786 A JP 9783786A JP S62256008 A JPS62256008 A JP S62256008A
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JP
Japan
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stop
guided vehicle
agv
automatic guided
marker
Prior art date
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Pending
Application number
JP61097837A
Other languages
English (en)
Inventor
Kenichi Toyoda
豊田 賢一
Tsuneo Kawagoe
川越 常生
Hitotsugu Ozaki
小崎 仁嗣
Yukihide Akeda
明田 幸秀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
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Publication date
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行経路に沿って移動する無人搬送車の走行
制御装置に関し、特に、走行している無人搬送車を所定
のワークステーションで停止させる場合における無人搬
送車の走行制御装置に関する。
無人搬送車(以下、A G V (Automated
 GuidedVehicle)とも称する)は、走行
経路にレール等の軌道をもたずに無人で自走する搬送手
段であり、近年の製造工場における省力化、無人化の要
請に応えるものである。例えば、無人搬送車にワークピ
ースを載置して工場内の所定の位置まで運搬したり、ま
た、無人搬送車に産業用ロボットを一体的に取付け、工
場内の各ワークステーション間を移動して所定の作業を
行う移動型産業用ロボット等として使用されている。
〔従来の技術、および発明が解決しようとする問題点〕
走行経路に沿って移動するAGVが所定のワークステー
ションに停止する場合、AGVは各ワークステーション
間を移動する通常の高速走行(例えば60m/ll1n
 )から急に停止することができないため、停止すべき
ワークステーションの手前に設けられた各ワークステー
ション固有の番地を表わす減速指示標識を検出して該減
速指示標識の表わす番地が停止すべき番地であるならば
、低速走行に減速するようになされている。この減速指
示標識はAGVの総重量およびブレーキ特性等を考慮し
た距離だけ該ワークステーションから離隔さている。
前記減速指示標識を検出して減速されたAGVは、低速
走行のまま停止すべきワークステーションの停止位置ま
で走行する。そして、該ワークステーションに設けられ
た投光器等の定位置停止標識をAGVに設けられた受光
器等の定位置停止標識検出装置で検出することにより定
位置を確認して直ちに停止するようになされている。
しかし、従来は、上述の停止すべきワークステーション
に設けられた投光器等による定位置停止標識をAGVに
設けられた受光器等の定位置停止標識検出装置で検出し
て定位置停止信号を走行制御装置へ伝達する機能が、何
らかの理由で正しく働かなかった場合には、該AGVは
、そのまま走行を続けることになり、他のワークステー
ションにおける作業や、他の通行を妨害する危険があっ
た。
本発明の目的は、このような場合に、該AGVに再び元
の停止すべき位置に停止させることを試みさせ、その試
みによっても正しく停止できなかったときには、速やか
に適当な位置に停止させて、警報装置を作動して異常を
知らせる手段を提供することにある。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明は、走行経路に沿って移動する無人搬送車を、該
無人搬送車が停止すべき位置の手前で発生する減速指示
信号を受信することにより減速させる手段A、該減速に
よる低速走行中に、停止すべき位置で発生する定位置停
止信号を受信することにより停止させる手段B、を具備
する、無人搬送車の走行制御装置において、 該減速の後の低速走行中に次の減速指示信号を受信する
ことにより該無人搬送車を一旦停止させて、次に後退さ
せる手段C1 該後退走行中、該定位置停止信号を受信することにより
該無人搬送車を停止させる手段D、該後退走行中、次の
減速指示信号を受信することにより該無人搬送車を停止
させると共に、アラーム信号を出力する手段E、 を具備することを特徴とする、無人搬送車の走行制御装
置を提供する。
〔作 用〕
上述の構成を有する本発明による、無人搬送車(AGV
)の走行制御装置は、下記の動作をする。
一般には、停止すべき位置の手前で発生する減速指示信
号を受信することより、減速命令を出力して該AGVを
減速させ、該減速後の低速走行中に、停止すべき位置で
発生する定位置停止信号を受信して該AGVを停止させ
る。
しかし、何らかの理由により上述の定位置停止信号を受
信できなかったために該AGVが停止すべき位置に停止
できなかった場合、該AGVは、そのまま低速走行を続
けてついに、別の減速指示信号を受信することになるが
、このとき、本発明による走行制御装置は、停止命令を
出力して、該AGVを停止させ、次に後退命令を出力し
て、該AGVを後退させる。
該AGVは後退走行して再び該停止すべき位置の定位置
停止信号を受信する位置まで戻り、もし、ここで、上述
の定位置信号を受信すれば、本発明による走行制御装置
は、停止命令を出力し、該AG■を停止させる。
もし、ここで再び、該定位置信号を受信することができ
なかうたときは、該AGVはそのまま後退走行を続け、
ついに元の該停止すべき位置の手前の減速指示信号を再
び受信する。このとき本発明による走行制御装置は、停
止命令を出力して該AGVを停止させ、かつ、アラーム
信号を出力する。
〔実施例〕
第3図は・本発明による走行制御装置、および、該走行
側?I11装置を具備する無人搬送車(AGV)の一実
施例の概略図である。
AGVIは左右一対の駆動輪113,113 ’を介し
て路面2上を移動するもので、予め定められた走行経路
に沿って走行する。
AGVIの走行制御は、マイクプロセッサ12の速度制
御指令を受けた加減速制御部111,111 ’がサー
ボ用増幅器112.112 ’を制御することでサーボ
モータ114.114 ’に結合された駆動輪113.
113 ’の回転を制御するようになされている。
走行経路に沿って各ワークステーション3の手前には、
各ワークステーション固有の番地を示す減速指示標識2
1が設置されており、第3図に示す実施例においては、
該減速指示標識は、走行経路に垂直な方向に配列され路
面に埋設された氷体磁石の列である。これら永久磁石の
配列の仕方が各ワークステーションの番地に対応する永
久磁石コードとなっている。
AGVIは、該減速指示標識21を検知し読取るための
減速指示標識読取り部13を具備し、該減速指示標識読
取り部13は、該減速指示標識21の示す各ステーショ
ンの番地を読取り、その番地情報を走行制御部12に伝
える。第3図の実施例においては、該減速指示標識読取
り部13は、リードスイッチアレイ131 と永久磁石
コード読取り処理部132から構成され、該リードスイ
ッチアレイ131を構成する各リードスイッチは、減速
指示標識21の前記のように列をなす各永久磁石の位置
に対応して位置し、前記の永久磁石コードを読取る。
該走行制御部12は、該減速指示標識読取り部13から
の番地情報を入力して、その番地が停止すべき目的番地
かどうかを判断し、もし目的番地であるならば、無人搬
送車駆動系11および11′に減速命令を出力し、該A
GVIを減速させる。第3図の例では、該走行制御部1
2は、マイクロコンピュータを具備している。そして、
各ステーション間を移動するための高速走行から該ワー
クステーションに停止するための低速走行に移行された
AGVIは、この低速走行のまワークステーション3の
停止位置まで進行する。
各ワークステーションは、Blacvtを定位置に停止
させるための定位置停止標識を具備しており、第3図の
例では、これは投光器31である。
AGVIは該定位置に停止させるための定位置停止標識
を検出するための定位置停止標識検出装置を具備してお
り、第3図の例では、受光器14である。該定位置停止
標識検出装置の出力信号、すなわち定位置停止信号は、
該走行制御部12へ入力され、該走行制御部12は、前
述の減速信号の出力後この定位置停止信号を受信すると
停止命令を出力し、該無人搬送車駆動系11および11
′はこれを受けて3ffAGv1を停止させる。
ところが、もしここで該定位置停止標識(第3図におけ
る投光器31)に、或いは該定位置停止標識検出装置(
第3図における受光器14)に一時的に異常が生ずるか
、または、両者の間に一時的に障害物が入り込む等の事
態が発生した場合、停止すべき位置で停止させる機能が
働かず、該^GVIは、そのまま減速走行を続ける。
ここで一般にあるワークステーションに対してA C,
Vが一方向のみから近づいて来て該ワークステーション
の定位置で停止するよう設計されているシステムでは、
減速指示標識は走行経路に沿って各ワークステーション
の該一方向の側にのみ所定の距離離隔して設置されてい
るが、AGVがどちらの方向からも近づいて来てその前
に停止し得るワークステーションでは、減速指示標識は
、走行経路に沿って両側に所定の距離離隔して、設置さ
れている。(例えば第4図21および21″)上記の停
止すべき位置で停止しなかったAGVIは、第4図に示
すように該ワークステーション3の向う側に設置された
減速指示標識21′、或いは、前述の説明のように、こ
れが設置されていないワークステーションでは、次のワ
ークステーション3′の手前の減速指示標識21″の位
置まで到達して、該減速指示標識読取り部13にてこれ
を読み取り、この出力は該走行制御部12へ入力される
。該走行制御部12は、この入力により、該無人搬送車
駆動系11および11’へ停止命令を出力し、該AGV
Iを停止させ、次いで後退命令を出力して、該AGVI
を後退させる。
該後退走行により該AGV1は、再び元の停止すべきで
あったワークステーション3の停止すべき定位置に達す
る。
このとき該定位置停止標識検出装置(第3図における受
光器14)は、該定位置停止標識(第3図における投光
器31)を検出して定位置停止信号を出力し、該走行制
御部12は、前記の後退命令出力の後この定位置停止信
号を受けると、該無人搬送車駆動系11および11’へ
停止命令を出力し、該AGVIを停止させる。
こうして、Kg A G V 1は本来停止すべき位置
に停止できたことにより、このまま所定の作業が続行で
きることになる。
もし、ここで再び、該定位置停止標識(第3図における
投光器31)に、或いは該定位置停止標識検出装置(第
3図における受光器14)に一時的に異常が生ずるか、
または、両者の間に一時的に障害物が入り込む等の事態
が発生した場合、再び、停止すべき位置で停止させる機
能が働かず、該AGVIは、そのまま後退走行を続ける
。後退走行を続けた該AGVIは、ついに初めに検出し
た減速指示標識(第4図の21)の位置に到達し、ここ
で再び該減速指示標識21を該減速指示標識読取り部1
3にて読取り、この出力は再び該走行制御部12へ入力
される。該走行制御部12は、該後退命令出力後におけ
る該減速指示標識読取り部13からの信号入力に対して
、該無人搬送車駆動系11および11’を受けることに
より、停止命令を出力して、該AGVIを停止させ、か
つ、アラーム信号を出力する。
次に、第2図にフローチャートで示した、本発明による
走行制御の手順について順を追って説明する。
ステップ■の判断は、AGVIが各ワークステーション
に近づいて減速指示標識21を読取るまではNOである
が、該減速指示標識21を読取るとYESとなる。次の
ステップ■で、該減速指示標識21によって読取られた
富亥ワークステーションの番地が停止すべき目的番地か
どうか判断し、目的番地であればYESとなって、ステ
ップ■の減速命令を出力し、該AGVIを減速させる。
こうして該AGVIは、減速走行をして定位置停止信号
を受信して停止すべき位置に達する。ここまでは、ステ
ップ■および■の判断はNOとなっている。ここで定位
置停止信号の受信が支障なく行われれば、ステップ■の
判断はYESとなって、ステップ■で停止命令を出力し
て、該AGVIを停止させる。
一方、もし、上記の停止すべき位置において、該定位置
停止信号の受信が何らかの理由で行われなかったときに
は、該At;Vlが該停止すべき位置に達してもステッ
プ■の判断はNOとなって、該AGVIが次の減速指示
標識21′または21″に達するまでは、ステップ■の
判断も■の判断もN。
となっている。該AGVIが該次の減速指示標識21′
または21″に達すると、減速指示標識読取り部13に
よって峰次の減速指示標識21′または21″が読み取
ら・れ、減速標識読取り信号として走行制御部12に入
力される。これが入力されるとステップ■の判断はYE
Sとなって、ステップ■で停止命令が出力され、該AG
VIを停止させ、次にステップ■で後退命令が出力され
、該AGVIを後退させる。
こうして該AGVIは後退を続けて、再び元の停止すべ
き位置に達する。ここまでは、ステップ■および0の判
断はNOとなっている。ここで該定位置停止信号の受信
が支障なく行われれば、ステップ■の判断はYESとな
って、ステップ0で停止命令が出力され、該AGVIを
停止させる。
一方、もし、上記の停止すべき位置において、該定位置
停止信号の受信が再び何らかの理由で行われなかったと
きには、該AGVIが該停止すべき位置に達してもステ
ップ■の判断はNoとなって、該AGV1が更に後退走
行して元の減速指示標識21に達するまでは、ステップ
■の判断も■の判断もNoとなっている。該AGVIが
該元の減速指示標識21に達すると、減速指示標識読取
り部13によって咳元の減速指示標識21が読み取られ
、減速標識読取り信号として走行制御部12に入力され
る。これが入力されるとステップ■の判断はYESとな
って、ステップ[相]で停止命令が出力され、該AGV
Iを停止させ、次にステップ0でアラーム信号が出力さ
れる。
〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明による無人搬送車の走行制
御装置は、無人搬送車が停止すべき定位置を示す信号(
定位置停止信号)が何らかの理由で該無人搬送車の走行
制御装置によって受信されなかったがために該無人搬送
車が該定位置を通り過ぎてそのまま走行し続けようとす
る場合に、該無人搬送車の暴走すること防ぎ、該無人搬
送車を他の作業や通行を妨害しない位置に速かに停止さ
せその異常をオペレータ等に知らせることができる。
また、本発明による無人搬送車の制御装置によれば一度
、停止すべき位置における定位置停止信号を受信するこ
と力(、何らかの理由によってできなかった場合でも、
再度該停止すべき定位置に戻って該定位置停止信号を受
信して停止することを試み、そのとき、該定位置停止信
号を受信することができれば、そのままその定位置で停
止して、通常の作業を続けることができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は、本発明による無人搬送車の走行制御装置の構
成を示すブロック図、 第2図は、本発明による制御動作の一例を示すフローチ
ャート、 第3図は、本発明による走行制御装置を使用した無人搬
送車の概略図、 第4図は、走行経路に沿って移動する無人搬送車を上方
より見た概略図である。 (符号の説明) 1・・・無人搬送車(AGV)、 11.11’ ・・・無人搬送軍部・紡糸、12・・・
走行制御部(マイクロコンピュータ)、13・・・減速
指示標識読取り部、 14・・・定位置停止標識検出装置(受光器)、16・
・・警報装置、 111.111’ ・・・加減速制御部、112、11
2’ ・・・サーボアンプ、113.113’・・・駆
動輪、 114.114’ ・・・サーボモータ、115、11
5’ ・・・ブレーキ、 131 ・・・リードスイッチアレイ、132・・・減
速指示標識読取り処理部(永久磁石コード読取り処理部
)、 2・・・路面、 21・・・減速指示標識(永久磁石コード)、3・・・
ワークステーション、 31・・・定位置停止標識(投光器)。 第1図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1、走行経路に沿って移動する無人搬送車を、該無人搬
    送車が停止すべき位置の手前で発生する減速指示信号を
    受信することにより減速させる手段、該減速による低速
    走行中に、停止すべき位置で発生する定位置停止信号を
    受信することにより停止させる手段、を具備する無人搬
    送車の走行制御装置において、 該減速の後の低速走行中に次の減速指示信号を受信する
    ことにより該無人搬送車を一旦停止させて、次に後退さ
    せる手段、 該後退走行中、該定位置停止信号を受信することにより
    該無人搬送車を停止させる手段、 該後退走行中、次の減速指示信号を受信することにより
    該無人搬送車を停止させると共に、アラーム信号を出力
    する手段、 を具備することを特徴とする、無人搬送車の走行制御装
    置。
JP61097837A 1986-04-30 1986-04-30 無人搬送車の走行制御装置 Pending JPS62256008A (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100705189B1 (ko) * 2000-12-30 2007-04-06 주식회사 하이닉스반도체 반도체 소자의 박막 형성 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
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