JPS62160009A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行経路に沿って移動する無人搬送車の走行
制御装置に関し、特に、隣接する２つのワークステージ
１ンの間隔が各々のワークステージ１ンの減速指令標識
を重ね合わせるような関係にある場合において、該無人
搬送車の正逆両方向の走行に対して有効な減速指令を与
える無人搬送車の走行制御装置に関する。

無人搬送車（以下、ＡＧＶ　（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｑ
ｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ　）とも称する）は、走行経
路にレール等の軌道をもたずに無人で自走する搬送手段
であシ、近年の製造工場における省力化、無人化の要請
に応えるものである。例えば、無人搬送車にワークピー
スを載置して工場内の所定の位置まで運搬したシ、また
、無人搬送車に産業用ロボットを一体的に取付け、工場
内の各ワークステーション間を移動して所定の作業を行
う移動型産業用ロボット等として使用されている。

〔従来の技術〕

走行経路に沿って移動するＡＧＶが所定のワークステー
ションに停止する場合、ＡＧＶは各ワークスチーシラン
間を移動する通常の高速走行（例えば６０　ｍ／ｍｉｎ
　）から急に停止することができない。そのため該ワー
クステーションの手前に設けられた減速指令標識を検出
して停止するための低速走行に減速されるようになされ
ている。

この減速指令標識は費用および耐求性等の面から通常、
走行路面に永久磁石を埋設したものが使用され、該永久
磁石によるコードで次のステーション番地を表わすよう
になされている。例えば、該減速指令標識は５ビツト分
の永久磁石コード構成すれ、そのうち４ビツトをステー
ション番地用、そして残シの１ビツトをパリティチェッ
ク用として使用されている。

ところで、前記減速指令標識が設置される位置は産業用
ロボット等を載置したＡＧＶの総重量およびブレーキ特
性等によシ一定の距離だけ前記ワークステーションから
離隔されている。

この減速指令標識は、前記ワークステーションの両側に
設置されてお５．ＡＧＶが前進方向または後退方向のど
ちらの向きに対しても該ワークスチーシコンのステーシ
ョン番地を知らせてＡＧＶに減速を開始させるようにな
されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

産業用ロボットを載置したＡＧＶが使用される工場では
、その作業上の都合により各ワークステーションの位置
は特定されている。また、前述したように減速指令標識
が設置される位置もまた各ワークステーションから一定
の距離だけ離隔されている。

そのため、隣接するワークステーションの間隔が、ワー
クステーションと減速指令標識の間の定められた距離の
約２倍となるようなときは、一方のワークステーション
の前進用減速指令標識と他方のワークステーションの後
退用減速指令標識とが重なり合うことになりＡＧＶが次
のワークステーションの番地を読取ることができなかっ
た。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上記した問題点にかんがみてなされ、新規な
無人搬送車の走行制御装置を提供するものである。

第１図は本発明に係る走行制御装置の構成を示すブロッ
ク図であり、本発明によれば、１、走行経路に沿って移
動し、該走行経路に設置された次のステーション番地を
表わす永久磁石コードを読取って該永久磁石コードが停
止すべき所定のステーション番地のときに減速を開始す
る無人搬送車の走行制御装置において、前記永久磁石コ
ードを読取る手段３１、該読取られた永久磁石コードの
附加ビットの有無を判別する手段３２、前記無人搬送車
の走行方向を検出する手段３３、および、前記附加ビッ
トの有無および前記無人搬送車の走行方向により前記永
久磁石コードが表わす番地を演算する手段３４、 を備えたことを特徴とする無人搬送車の走行制御装置に
よってなされる。

〔作用〕

上述の構成を有する本発明に係る無人搬送車の走行制御
装置は、隣接するワークステーションの減速指令標識が
重なシ合う場合には附加ビットを利用して前進方向と後
退方向とで隣接した異なるワークステーションのステー
ション番号ヲ表ｂ　Ｌ、該隣接した２つのワークステー
ションのうちのどちらのワークステーションに対しても
定められた距離だけ手前からＡＧＶの減速が開始される
ものである。

〔実施例〕

第２図は、本発明に係る走行制御装置を使用した無人搬
送車を一部模式的に示すブロック図であり、１はＡＧＶ
　（無人搬送車）、２はリードスイッチアレイ、３はマ
イクロプロセッサ、８は減速指令標識である。

ＡＧＶｌは左右１対の駆動輪７，７′を介して路面９上
を移動するもので、予め定められた走行経路に沿って走
行する。ＡＧＶ　１の走行制御は、マイクロプロセッサ
３の速度制御指令を受けた加減速制御４，４／がサーボ
用増幅器５，５／　を制御することでサーボモータ６．
６′に結合された駆動輪７，７′の回転を制御するよう
になされている。

そして、停止すべき所定のステーションの停止指令標識
をリードスイッチアレイ２で検出すると、ＡＧＶ　　１
は減速を開始する。これは永久磁石コード８１，８２．
８３，８４．８５が次のステーション番地を表わしてお
シ、このステーション番地が停止すべき番地と同一のと
きに減速が開始されるようになされている。

第３図はワークステーションと減速指令標識との関係を
示す図であシ、１０，２０．３０．４０はワークステー
ション、８，１８．２８’、３８゜３８′、４８　、４
８／　　は減速指令標識、減速指令標識の黒丸は永久磁
石が存在する部分で１白丸は永久磁石が存在しない部分
である。

第３図に示された減速指令標識は５ビツトの永久磁石コ
ードから構成され、そのうちの４つの永久磁石８１，８
２．８３．８４はワークステーションのステージ１ン番
地を表わすために使用され、永久磁石８５は附加ビット
として使用されている。

すなわち、隣接するワークステーションの減速指令標識
が重なシ合う場合には該隣接する２つのワークステーシ
ョンのうちの少ない方の番地を永久磁石８１，８２，８
３．８４で表わし、さらに永久磁石８５を加えて重なシ
合っている減速指令標識であることを表わすようになさ
れている。

ＡＧＶｌが前進方向（第３図中の矢印Ａ）に走行してい
て、５番地のワークステーション１０１７番地のワーク
ステーション３０．および８番地のワークステーション
４０に停止する場合には、それぞれの減速指令標識１８
．３８．および４８が検出されることによりＡＧＶ　１
の減速が開始される。また、ＡＧＶ　１が後退方向（第
３図中の矢印Ｂ）に走行していて、６番地のワークステ
ージ１ン２０．７番地のワークステーション３０、およ
び８番地のワークステーション４０に停止する場合には
、それぞれの減速指令標識２８’、３８’。

および４８〆　が検出されることによ、９ＡＧＶ１の減
速が開始される。これは、ワークステーション２０とワ
ークステーション３０との間隔が、定められた減速指令
標識とワークステーションとの間隔の２倍よりも十分に
広く、マたワークステーション３０とワークステーショ
ン４０との間隔が、定められた減速指令標識とワークス
テーションとの間隔の２倍よりも十分に狭いため隣接す
るワークステーションの減速指令標識が相互に影響を与
えることがないからである。

上述したような隣接するワークステーションの減速指令
標識の間隔が十分に離されている場合には、永久磁石コ
ード８１〜８５は番地を表わす永久磁石８１〜８４のみ
で附加ビット８５は設けられていない。

しかし、ＡＧＶｌが前進方向に走行していて、６番地の
ワークステーション２０に停止する場合、およびＡＧＶ
ｌが後退走行していて、５番地のワークステージ＝ａ７
１０に停止する場合には、ワークステーション１０とワ
ークステージョ；ｙ２０との間隔が、定められた減速指
令標識とワークステーシヨンの２倍の距離であるため、
２つのワークステーションの減速指令標識は重なってし
まう。

そこで、このような、隣接するワークステーションの減
速指令標識が重なシ合う場合には附加ビット８５を利用
するものである。

ここで、４つの永久磁石８１〜８４および、各減速指令
標識の和尚する４つの永久磁石はステーション番地を表
わすが、例えば永久磁石が存在する位置を？ＩＪ、存在
しない位置をＦ□、として、５番地〜８番地のδデージ
１フ番地は１０１０（５番地）、０１１０（６番地）、
１１１０（７番地）、０００１　（８番地）と２進数に
より表示されている。また、附加ビットである永久磁石
８５は従来パリティチェックに使用していた永久磁石で
あシ、附加ビットとして使用することでパリティビット
としての役目を果さなくなるのはいうまでもない。

次に第４図に従って、本発明に基づく制御動作の一例を
説明する。

ＡＧＶｌが走行経路を移動し、リードスイッチアレイ２
で例えば減速指令標識８を検出すると、ステップ５１で
該減速指令標識８のステーション番地を表わす永久磁石
８１，８２，８３．８４を入力（Ａ＝５）してステップ
５２に進む。ステップ５２で附加ビット８５の有無を判
別し、附加ピントが有ればステップ５３に進み、附加ビ
ットが無ければステーション番地＝Ａ（５番地）と判断
されて終了する。この減速指令標識８のように附加ビッ
ト８５が有る場合にはステップ５３に進みＡＧＶｌの走
行方向が前進方向か後退方向かを判別する。該ステップ
５３で後退方向、すなわち第３図中の矢印Ｂの方向と判
別されるとステーション番地＝Ａ（５番地）と判断され
て終了する。また、該ステップ５３で前進方向、すなわ
ち第３図中の矢印Ａの方向と判別されるとステーション
番地＝Ａ＋１（６番地）と判断されて終了する。

そして、得られたステーション番地と前記ＡＧＶが停止
すべき所定のワークステーションのステーション番地と
一致すれば該ＡＧＶは減速を開始することになる。

以上において、附加ピントはパリティピットとして使用
されていた永久磁石を使用する必要はなく、新たに附加
ビットとして永久磁石を設ける位置を増加してもよい。

また、永久磁石によるステーション番地の表わし方およ
びステーション番地を算出する演算式等は適宜変更する
ことができるのはいうまでもない。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように本発明に係る無人搬送車の走行制
御装置は、＠接するワークステーションの減速指令標識
が重なり合うような場合でも、附加ビットの有無および
無人搬送車の走行方向等を考慮することによシ永久磁石
の減速指令標識を使用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る走行制御装置の構成を示すブロッ
ク図、 第２図は本発明に係る走行制御装置を使用した無人搬送
車を一部模式的に示すブロック図、第３図はワークステ
ーションと減速指令標識との関係を示す図、 第４図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャートでちる。 ３１・・・永久磁石コード読取り手段 ３２・・・附加ビット判別手段 ３３・・・走行方向検出手段 ３４・・・ステーション番地演算手段 １・・・・・・無人搬送車 ２・・・・・・リードスイッチアレイ ３・・・・・・マイクロプロセッサ ８・・・・・・減速指令標識

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行経路に沿って移動し、該走行経路に設置された
   次のステーション番地を表わす永久磁石コードを読取っ
   て該永久磁石コードが停止すべき所定のステーション番
   地のときに減速を開始する無人搬送車の走行制御装置に
   おいて、 前記永久磁石コードを読取る手段、 該読取られた永久磁石コードの附加ビットの有無を判別
   する手段、 前記無人搬送車の走行方向を検出する手段、および、 前記附加ビットの有無および前記無人搬送車の走行方向
   により前記永久磁石コードが表わす番地を演算する手段
   、 を備えたことを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。