JPH0264805A - 無人搬送車のルートデータ設定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、床面の地点マーカを検知して自分の現在位
置を把握し、出発点がら目標点までの定位置停止自動走
行を行なう無人搬送車のルートデータ設定装置に関する
。

（従来の技術） 工場内の荷物運搬のために使用される無人搬送車は走行
面上に走行ルートとして設置された誘導マーカに追従し
ながら走行する。

そして、この誘導マーカとしては、電磁気式、光反射式
、磁気テープ式等が用いられ、一方無人搬送車側にはこ
の誘導マーカを検知するセンサか取り付けられていて、
このセンサからの信号により無人搬送車の走行ルートか
らのずれを検知して搬送車の左右のモータを制御し、走
行ルートに沿った自動走行ができるようにしている。

また、走行ルート上で、第４図に示すように停止点及び
分岐点等の制御が変わる点にはその位置を示すための定
位置マーカを設置し、無人搬送車はこのマーカをカウン
トして自分のルート上の位置を把握し、減速制御、停止
制御、分岐制御等を行ない、自動走行するようにしてい
る。

そこで、このような自動走行を実現するために、従来の
無人搬送車は第３図に示すような構成を有し、走行ルー
トデータを入力するためのルー１、データ入力部１と、
この入力部１からの人カル−１、データを記憶するルー
１ヘデータ記憶部２と、無人搬送車の自動走行を実行す
る走行制御部３と、この走行制御部３により回転制御さ
れる走行モータ４と、この走行モータ４の回転パルスを
検出する回転パルス入力部５と、地点検知部６とを備え
ている。

そして、ルートデータ入力部１から現在位置と目的位置
とか与えられると、ルートデータ記憶部２からのルート
データにより走行経路を決定し、走行マツプを作成する
。そして、この走行マツプの作成後、走行モータ４の回
転を開始して走行を始め、誘導センサからの人力により
走行ルートからの左右のすれを検知し、このずれに対応
して左右の走行モータ４を制御することにより走行ルト
に沿って自動走行する。

そこで、このような自動走行を実現するためには、無人
搬送車のルートデータ記憶部２にルートの接続状態と定
位置マーカの配置とを記憶させる必要がある。

第４図は走行ルートの一例を示しており、図中１０は誘
導マーカであり、この誘導マーカ１０の規定する走行ル
ートに沿って無人搬送車を走行させる。図中１１〜１６
は停止点、分岐点、合流点などを示す地点マーカであり
、２１〜２４は停ｔｌ＝位置（ステーション）を示して
いる。

そして、このような走行ルートに沿って無人搬送車を自
動走行させるためのルートデータの一例が第５図に示さ
れており、ルートデータ入力部１によりルートデータ記
憶部２に人力される。この第５図のルートデータはステ
ーション２から始まり、下側へ走行してコーナがあり、
ここで右へ進んで地点マーカ１６に至り、分岐点に来た
と判断して左側のルートを取り、上に進んでステーショ
ン３、合流点マーカ１５、ステーション１を経、コーナ
を曲がってステーション２に戻るルートを第１のルート
として設定している。そして、前記分岐点１６で右側へ
ルートを取ることによりコーナ、ステーション４、コー
ナを経て合流点１５に合流するルーｉ・を第２のルート
として設定している。

ところが、無人搬送車の自動走行制御では、マーカのな
いコーナでの減速の開始点や地点マーカで停止する時の
低速への減速点を知るためには車輪の回転数などから人
力する無人搬送車の走行距離とマーカ間の距離との比較
を行なう必要があり、このために距離データが必要であ
り、それぞれの地点マーカ間の距離を第５図のルートデ
ータの右側に示すように設定しなければならない。

このように距離を設定すると、第４図でステーション２
からステーション３への走行の場合にはマーカ１２上か
ら出発してｘｌの距離たけ進み、ここでコーナ用速度に
減速し、コーナ走行終了後再び高速に加速し、マーカ１
６の検出で進路を左側にとる。この走行中は、マーカ検
知からの走行距離を計測するために無人車の走行輪の回
転パルスを人力してこの春を加算している。

分岐点１６で左側に分岐した後、次のマーカ１３で停止
Ｆであることを認識し、マーカ１６からステーション３
までの距離ｘ３から減速区間走行距離分を減じた分たけ
マーカ１６の検知後走行すると、減速制御を行ない、低
速走行に切換える。

この後、地点マーカ１３の検知により停止することによ
りステーション２からステーション３への自動走行が完
了する。以後、ステーション３からステーション２への
自動走行も同様にして行われる。

このように、無人搬送車の自動走行を実現するためにル
ートデータを設定するときには、地点フカ間の距離デー
タが重要なものであり、この距離設定が実際よりも短い
場合には停止点での減速後の低速走行区間が長くなって
稼動率が低下し、逆に実際の距離よりも長く設定した場
合には減速指令が遅れて停止位置で停＋ｈすることがで
きず、インチングを行なうことになる不具合が生じる。

（発明か解決しようとする課題） しかしながら、従来の無人搬送車のルートデータ設定装
置では、走行ルートの図面から各地点マーカ間の距離を
割り出し、ルートデータ人力時に距離データも手入力に
より人力するようにしていたため、人力作業に多大の労
力を要すると共に、正確な距離データの設定ができない
問題点があった。

この発明はこのような従来の問題点を解決するためにな
されたものであり、距離データを含むルートデータの設
定か簡単に行なえる無人搬送車のルートデータ設定装置
を提供することを目的とする。

［発明の構成コ （課題を解決するための手段） この発明の無人搬送車のルートデータ設定装置は、走行
ルート上の地点マーカの配置を設定するルートデータ入
力部と、設定されたルートデータを記憶するルー、トデ
ータ記憶部と、走行モータを制御し、地点マーカを検知
して前記ルートデータ記憶部のルートデータに従って自
動走行を行なう走行制御部と、走行中に前記地点マーカ
間の距離を測定し、前記ルートデータ記憶部に記憶され
ている地点マーカと対応させてこの距離データを記憶さ
せるマーカ間距離測定部とを備えたものである。

（作用） この発明の無人搬送車のルートデータ設定装置では、無
人搬送車上にマーカ間の距離をｔＰ１定しルートデータ
を書き替えるマーカ間距離７１Ｆ１定部を設け、マーカ
配置データを人手で入力した後は、現在位置と目的位置
との設定により走行ルート上を低速で走行させ、距離測
定部により得られる距離データを前記マーカ配置データ
と対応させてルートデータ記憶部に記憶し、自動的に距
離データを含むルートデータを設定するのである。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説する。

第１図はこの発明の一実施例を示しており、従来例とし
て示した第３図のルートデータ設定装置と同様にルート
データ入力部１と、ルートデータ記憶部２と、走行制御
部３と、走行モータ４と、回転パルス入力部５と、地点
検知部６とを備えている。そして、この実施例の場合、
さらにマーカ間距離を自動的に測定するためのマーカ間
距離ΔＰ１定部７をも備えている。

この実施例の無人搬送車のルートデータ設定装置は、第
２図に示すフローチャートに従う動作を行なう。つまり
、従来例と同様にまず、ルートデータ入力部１により停
止地点マーカ、分岐点マーカ、合流点マーカ、ステーシ
ョン位置等のルート接続データを入力する。つまり、第
５図における左側の部分のデータのみか入力されるので
ある（ステップＳｌ）。

続いて現在の搬送車の停止点と目標店を人力すると（ス
テップＳ２　Ｓ３）、測定部７はルートデータ記憶部２
のデータから走行経路を作成し、走行制御部３にこの作
成経路と低速走行指令とを出力する（ステップＳ４）。

同時に走行制御部３の内部でも走行経路を参照し、次の
地点データ２・コーナか地点マーカとを判定する（ステ
ップＳ５）。そして、コーナの場合には、回転パルス入
力部５から右左の小輪の回転を入力し、一定時間内の左
右の回転差が基底地より大きくなった時をコーナの始ま
りとして、前のマーカからこの地点までの走行距離をル
ートブタとしてルートデータ記憶部２に地点マーカとの
対応で書き込む（ステップＳ６．Ｓ７）。

前記ステップＳ５における判断で次の地点データが地点
マーカの場合には、地点検知部６からのマーカ検知入力
を判断しくステップＳ８）、これまでの走行距離をルー
トデータとしてルートデータ記↑、！！部２に書き込む
（ステップＳ９）。

そして、このステップ８５〜Ｓ９の動作を無人搬送車が
目標点に到着して停止するまで繰り返し行われ（ステッ
プ５１０）、現在点から目標点までのルートの距離が自
動設定されることになる。

さらに、上記のステップ８２〜ＳＩＯの動作を繰り返す
ことにより、すべてのルートのマーカ間距離を設定する
ことができ、第５図に示すルートデータテーブルを完成
させることかできる。

このようにして地点マーカのデータ人力後、低速自動走
行によりマーカ間距離データの設定が完了したならば、
走行制御部３はルートデータ記憶部２はルートデータを
基にして走行経路を決定し、走行モータ４を回転させて
走行を開始し、誘導センサからの人力によって走行路か
らの左右のずれを検知し、モータ４の回転を制御するこ
とにより走行ルート上を走行させ、さらに地点検知部６
による地点マーカの検知と回転パルス入力部５によるマ
ーカからの走行距離とから減速等の走行モタ４の速度制
御を行ない、走行ルートに沿った自動走行を行なうこと
になる。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではない
。従って、」１記の実施例では地点データをルートデー
タ入力部１により人手により人力するようにしているか
、マーカ間距離測定部７にンユミＩノージョン機能を持
たせることにより自動走行か可能となる。

つまり、建＋４停止点の入力を人手で行った後、シュミ
レーション機能をスターＩ・させることにより次の分岐
点までの走行経路を作成し、この地点までの距離データ
の設定を行なう。そして、次に分岐を左方向へ曲かり、
次の分岐までのデータ設定を行なう。そして、この時の
分岐の情報として左分岐か終わった旨と分岐点までの戻
り経路を記憶しておく。このような制御を繰り返し、走
行ルートの終端または出発点まで到着したならば、記憶
した戻り経路に従って１つ前の分岐点まで戻り、ふたた
びデータ設定走行を行なう。

以上の動作を繰り返すことにより、すべての走行ルート
の距離データを自動的に設定することかできることにな
る。

［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、走行ルートの地点デー
タの設定の後、ある地点マーカから次の地点マーカまで
実際に無人搬送車を走行させながら距離データを得るよ
うにしているため、従来のように距離データを人手によ
り人力する場合に比べて人力時のオペレータの労力を軽
減することができ、人手を介する機会か少ないためにル
ートデー設定時の入力ミスも少なくてき、実際の走行ル
ートに対応した正確なルートデータの設定が容易にてき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のブロック図、第２図は上
記実施例の動作を示すフローチャート、第３図は従来例
のブロック図、第４図は無人搬送車の一般点な走行ルー
トの一例を示す説明図、第５図は無人搬送車の一般的な
ルートデータの構造図である。 １・・ルートデータ入力部 ２・・ルートデータ記憶部 ３・走行制御部　　　　４・・走行モータ５・回転パル
ス入力部　６・・・地点検知部７・・マーカ間距離測定
部 １０・走行ルート　　　１１〜１６・・・地点マーカ２
１〜２４・・・ステーション 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行ルート上の地点マーカの配置を設定するルートデー
   タ入力部と、設定されたルートデータを記憶するルート
   データ記憶部と、走行モータを制御し、地点マーカを検
   知して前記ルートデータ記憶部のルートデータに従って
   自動走行を行なう走行制御部と、走行中に前記地点マー
   カ間の距離を測定し、前記ルートデータ記憶部に記憶さ
   れている地点マーカと対応させてこの距離データを記憶
   させるマーカ間距離測定部とを備えて成る無人搬送車の
   ルートデータ設定装置。