JP2544112B2

JP2544112B2 - 移動車誘導設備

Info

Publication number: JP2544112B2
Application number: JP61133226A
Authority: JP
Inventors: 進森屋
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1986-06-09
Filing date: 1986-06-09
Publication date: 1996-10-16
Anticipated expiration: 2011-10-16
Also published as: JPS62288907A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本第１発明及び第２発明は、移動車の誘導ラインの複
数箇所に、分岐交差点が設けられ、前記分岐交差点の手
前箇所に、分岐マークが設けられると共に、前記分岐交
差点に連なる分岐誘導ラインが設けられ、前記移動車
に、前記分岐マークを検出するマーク検出手段と、前記
誘導ライン及び前記分岐誘導ラインに沿う走行を実行す
る走行制御手段とが設けられた移動車誘導設備に関す
る。

〔従来の技術〕

移動車を分岐誘導ラインのにおける停止位置（以下ス
テーションと記載する）に自動走行させるには、どこの
分岐交差点で分岐走行させるか、及び、分岐誘導ライン
に設けられた複数のステーションのうちのいずれのステ
ーションで停止させるかを決める必要がある。

分岐させる交差点を決める手段としては、分岐マーク
を検出した回数で決める手段やアドレスで決める手段が
ある。つまり、前者手段は、発進箇所から分岐させる交
差点までの途中にある分岐マークの個数を移動車側で検
出させ、分岐マークの検出個数が予め移動車側に指示さ
れた個数になると、そこの分岐交差点で分岐走行させる
ようにするのである。又、後者手段は、分岐マークを異
なるアドレスを表示するように構成し、そして、分岐さ
せる交差点に対応するアドレスを予め移動車側に指示
し、指示されたアドレスに対応する分岐マークが移動車
側にて検出されると、そこの交差点で分岐走行させるよ
うにするのである。

停止させるステーションを決める手段としては、上述
の分岐交差点を決める手段と同様に、分岐後においてス
テーションマークを検出した個数で決める手段やアドレ
スで決める手段が一般に用いられることになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段によると、移動車の行先を指示するに
は、分岐交差点を指示するための操作と、ステーション
を指示するための操作とを行わなければならず、行先設
定のための操作が煩雑となる不利があった。

ちなみに、各分岐交差点のアドレスや各ステーション
のアドレスを決めながら、移動車走行経路の全体を、予
め移動車側の走行制御手段に記憶させておき、ステーシ
ョンのアドレスに対応させて行先を指示すると、分岐さ
せる交差点を自動的に判別させるようにして、行先設定
操作の簡素化を図る手段も提案されているが、この場
合、移動車走行経路のレイアウトを変更又は拡張する
と、それに伴って、新たな移動車走行経路を再度記憶さ
せねばならない手間の掛ける作業を要するものとなる。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、
その目的は、移動車走行経路を変更又は拡張する際に、
手間の掛かる作業を不要としながらも、行先設定操作を
簡単に行えるものとなる移動車誘導設備を提供する点に
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本第１発明による移動車誘導設備の特徴構成は、前記
各分岐誘導ラインにアドレスが付与され、前記各分岐誘
導ライン夫々における停止位置には、その分岐誘導ライ
ンのアドレスと同内容部分を含むアドレスが付与され、
前記各分岐マークは、次に位置する分岐誘導ラインの識
別のために、予め設定された大小関係を判別するための
設定ルールに基づいて、分岐誘導ラインのアドレスに対
する大小関係を示すアドレスを表示するように構成さ
れ、前記走行制御手段は、前記停止位置のアドレスとし
て指令される目標走行情報と、前記マーク検出手段にて
検出される前記分岐マークのアドレス情報とに基づい
て、前記設定ルールに基づく大小比較において、前記目
標走行情報に含まれる分岐誘導ラインのアドレス情報と
前記分岐マークのアドレス情報との大小関係を判定し
て、その大小関係と、その大小関係に対応して設定され
た分岐方向情報とに基づいて、分岐方向を判別するよう
に構成されている点にある。

本第２発明による移動車誘導設備の特徴構成は、前記
各分岐誘導ラインにアドレスが付与され、前記各分岐誘
導ライン夫々における停止位置には、その分岐誘導ライ
ンのアドレスと同内容部分を含むアドレスが付与され、
前記各分岐マークは、次に位置する分岐誘導ラインの識
別のために、分岐誘導ラインのアドレスと同内容部分を
含むアドレスを表示するように構成され、前記走行制御
手段は、前記停止位置のアドレスとして指令される目標
走行情報と、前記マーク検出手段にて検出される前記分
岐マークのアドレス情報とに基づいて、前記目標走行情
報内に前記分岐マークのアドレス情報と同内容部分を含
むか否かを判定して、その判定結果と、同内容部分を含
むか否かに対応して設定された分岐方向情報とに基づい
て、分岐方向を判別するように構成されている点にあ
る。

〔作用〕

本第１発明の特徴構成では、移動車が分岐交差点の手
前箇所に達したときに移動車のマーク検出手段が検出す
る分岐マークのアドレスは、次に位置する分岐誘導ライ
ンの識別のために、予め設定された大小関係を判別を設
定するための設定ルールに基づいて、分岐誘導ラインの
アドレスに対する大小関係を示すものであり、又、停止
位置（以下においてステーションと呼ぶこともある。）
のアドレスは分岐誘導ラインのアドレスと同内容部分を
含むものである。

設定ルールに基づいて走行制御手段が判別する分岐マ
ークのアドレスと指令されたステーションのアドレスと
の大小関係は、指令されたステーションが存在する分岐
誘導ラインのアドレスと分岐マークのアドレスとの大小
関係であり、そして、上述の如く、分岐マークのアドレ
スは次に位置する分岐誘導ラインのアドレスとの大小関
係を設定ルールに基づいて示すことになるので、走行制
御手段が実行する上記の大小関係の判別によって、指令
されたステーションが存在する分岐誘導ラインが次に位
置するか否か、つまり分岐の要否を判別させるのであ
る。そして、その大小関係と、それに対応して予め設定
された分岐方向情報との組合せによって、具体的に分岐
方向を判別させながら、所望の分岐誘導ラインに走行さ
せるのである。

つまり、ステーションのアドレスに対応させて行先設
定を行うだけで、結果として、分岐させる交差点を決め
ながら所望の分岐誘導ラインに走行させることができる
のである。

そして、移動車走行経路のレイアウトを変更又は拡張
する際には、位置が変更される又は追加される分岐誘導
ラインのアドレスを設定し、その設定した分岐誘導ライ
ンのアドレスに対して大小関係を示すアドレスを付与し
た分岐マークを、位置が変更される又は追加される分岐
誘導ラインの入口となる分岐交差点の手前箇所に設置
し、位置が変更される又は追加される分岐誘導ラインに
存在するステーションに、その分岐誘導ラインのアドレ
スと同内容部分を含むアドレスを付与しさえすれば、所
望通り走行させることができる。

本第２発明の特徴構成では、移動車が分岐交差点の手
前箇所に達したときに移動車のマーク検出手段が検出す
る分岐マークのアドレスは、次に位置する分岐誘導ライ
ンのアドレスと同内容部分を含んでおり、又、目標走行
情報である指令されたステーションのアドレスはそのス
テーションが存在する分岐誘導ラインと同内容部分を含
む。

従って、走行制御手段が、目標走行情報内にマーク検
出手段が検出した分岐マークのアドレス情報と同内容部
分を含むか否かを判定すると、指令されたステーション
が存在する分岐誘導ラインが次に位置するか否かを判別
できるのである。そして、その判定結果と、同内容部分
を含むか否かに対応して予め設定された分岐方向情報と
の組合せによって、具体的に分岐方向を判別させながら
所望の分岐誘導ラインに走行させるのである。

そして、移動車走行経路のレイアウトを変更又は拡張
する際には、位置が変更される又は追加される分岐誘導
ラインのアドレスを設定し、その設定した分岐誘導ライ
ンのアドレスと同内容部分を含むアドレスを付与した分
岐マークを、位置が変更される又は追加される分岐誘導
ラインの入口となる分岐交差点の手前箇所に設置し、位
置が変更される又は追加される分岐誘導ラインに存在す
るステーションに、その分岐誘導ラインのアドレスと同
内容部分を含むアドレスを付与しさえすれば、所望通り
走行させることができる。

〔効果〕

本第１発明及び本第２発明によれば、移動車走行経路
を変更あるいは拡張することを容易に行え、しかも、行
先設定を簡素な操作で行わせることができるものとな
る、実用面で利点が大な移動車誘導設備を得るに至っ
た。

〔実施例〕

第１図及び第２図に示すように、物品搬送用の移動車
（Ａ）のループ状の誘導ライン（Ｌ）が設けられ、その
誘導ライン（Ｌ）の複数箇所に、分岐交差点（Ｋ）が設
けられ、前記誘導ライン（Ｌ）の横側脇や、前記各分岐
交差点（Ｋ）に連なる分岐誘導ライン（La）の横側脇
に、物品移載等を行うためのステーション（ST）が設け
られ、もって、移動車（Ａ）を各ステーション（ST）間
に走行させながら荷搬送作業を行うように構成されてい
る。

但し、図中（HP）は、移動車（Ａ）の走行の基準点と
なるホームポジションである。又、前記各分岐誘導ライ
ン（La）は、合流交差点（Ka）により、誘導ライン
（Ｌ）や別の分岐誘導ライン（La）に接続される。

前記誘導ライン（Ｌ）及び各分岐誘導ライン（La）の
夫々は、表側がＮ極で裏側がＳ極となるように着磁され
た磁気テープ（１）を、走行路面に貼着することにより
構成されている。

前記移動車（Ａ）は、左右一対の遊転式の後輪（2
L），（2R）と、推進用の電動モータ（３）にて駆動さ
れ、且つ、操向用の電動モータ（４）にて縦軸周りで向
き変更される１つの前輪（５）とを備えるものである。

前記各分岐交差点（Ｋ）の手前箇所に、分岐マーク
（m₁）が設けられると共に、各分岐誘導ライン（La）
に、絶対番地マーク（m₂）やステーション（ST）の位置
を示すカウントマーク（m₃）が設けられている。又、前
記誘導ライン（Ｌ）の一部の範囲が、複数個のラインに
区画され、その区画ラインにも、絶対番地マーク（m₂）
やカウントマーク（m₃）が設けられると共に、前記ホー
ムポジション（HP）の位置を示すホームポジションマー
ク（m₄）も設けられている。さらに、合流交差点（Ka）
の手前箇所には、合流マーク（m₅）が設けられている。

前記各種のマーク（m₁乃至m₅）は、第４図に示すよう
に、最大６枚のコード形成用の磁石片（６）と読取り位
置設定用の１枚の磁石片（７）との組合わせで構成され
るものである。つまり、コード形成用の磁石片（６）
は、表側をＮ極及びＳ極のいずれにするかの選択と、第
１乃至第６設置箇所（F₁乃至F₆）のいずれの箇所に設置
するかの選択とにより、多種の内容を表示できるように
するものであり、読取り位置設定用の磁石片（７）は、
誘導ライン（Ｌ）や分岐誘導ライン（La）との区別を明
確にするために、表側がＳ極で裏側がＮ極となる状態で
設置される。

前記各分岐誘導ライン（La）や前記誘導ライン（Ｌ）
における区画されたラインの夫々には、100番ライン、2
00番ライン等のように、ステップ100でアドレスが付与
され、前記各絶対番地マーク（m₂）が、そのアドレスの
内容を表示することになる。

前記各分岐マーク（m₁）は、次に位置する分岐誘導ラ
イン（La）の識別のために、予め設定された大小関係を
判別するための設定ルールに基づいて、次に述べるよう
に、前記アドレスに対する大小関係を示すアドレスを表
示するように構成されている。但し、分岐マーク（m₁）
は、移動車（Ａ）の走行レイアウトを多種多様に変化さ
せることを可能にするために、分岐方向をも表示するよ
うに構成されている。尚、移動車（Ａ）を分岐走行させ
るに、後述の如く、磁気テープ（１）の左端縁に沿って
走行させる状態と右端縁に沿って走行させる状態とを切
換えて行うものであり、このため分岐方向の表示は、そ
の切換を行うための情報を表示するものである。ちなみ
に、本実施例では、全ての分岐マーク（m₁）は、右分岐
を表示するものである。

分岐マーク（m₁）に付与するアドレスについて説明を
加えると、100ラインや200ラインに対応する分岐マーク
（m₁）には、200番のアドレスが付与され、400ラインに
対応する分岐マーク（m₁）には400番のアドレスが付与
され、600ラインに対応する分岐マーク（m₁）には500番
のアドレスが付与されている。つまり、第４図（イ），
（ロ）に示すように、第３乃至第６設置個所（F₄乃至
F₆）に同形態で磁石片（６）を貼着することにより、ア
ドレスを付与させるようにしてある。

前記ステーション（ST）には、例えば400ラインの場
合には、401〜403番にする等、それが位置するラインの
アドレスと同内容部分を含むアドレス、すなわち本実施
例では、100番台の数字を同内容部分として含むアドレ
スが付与されている。但し、各ステーション（ST）の位
置をカウントマークで示すものであるため、移動車
（Ａ）は、絶対番地マーク（m₂）で現在位置を検出した
のち、カウントマーク（m₃）を検出する毎に、１番づつ
加算して、所望のステーション（ST）を認識するものと
なる。

前記合流マーク（m₅）は、前記分岐マーク（m₂）で述
べた切換を表示させることを主目的とし、必要に応じ
て、優先ラインであるか否かの表示や減速等の速度制御
の表示をも行わせることになる。

次に、移動車側の走行制御手段について説明する。

前記移動車（Ａ）には、マイクロコンピュータを利用
した走行制御手段としての移動車コントローラ（Ｇ）が
備えられ、そのコントローラ（Ｇ）に、誘導ライン
（Ｌ）や分岐誘導ライン（La）に対する横偏位を検出す
る操向制御用センサ（８）、前記各種のマーク（m₁乃至
m₅）を検出するためのマーク検出手段としての磁気感知
式のマーク検出センサ（９）、及び、行先等を設定する
ための操作盤（10）が接続され、そして、移動車コント
ローラ（Ｇ）が、予め記憶された情報、操向制御用セン
サ（８）によるライン検出情報、操作盤（10）を用いて
指示される行先指令情報、及び、マーク検出センサ
（９）によるマーク検出情報に基づいて、推進用電動モ
ータ（３）の駆動装置（11）や操向用電動モータ（４）
の駆動装置（12）に作動指令を出力することにより、分
岐交差点（Ｋ）での分岐走行や合流交差点（Ka）での合
流走行を行わせながら、ステーション（ST）やホームポ
ジション（HP）間に亘って移動車（Ａ）を自動走行させ
るように構成されている。

以下、各部について詳述しながら説明を加える。

前記操向制御用センサ（８）は、第３図に示すよう
に、感知磁気が所定値以上になると閉成する複数個の磁
気感知素子（S₁〜S₂₀）と、直列接続した複数個の抵抗
（R₁〜R₂₀）とを備え、各磁気感知素子（S₁〜S₂₀）の一
方側の接点が接地電位に接続され、且つ、他方側の接点
が隣り合う抵抗同士の接続点に接続されている。そし
て、直列接続された抵抗（R₁〜R₂₀）に端部側より直流
定電流を供給する電源（Es）が設けられると共に、直列
接続された抵抗（R₁〜R₂₀）のいずれかの側の端部から
電流を供給するかを切換える切換スイッチ（SW）が設け
られている。

従って、切換スイッチ（SW）と電源（Es）との接続点
に現れる出力電圧（Vx）が、ライン（Ｌ），（La）に対
する横偏位として移動車コントローラ（Ｇ）に入力され
ることになり、そして、切換スイッチ（SW）により、磁
気テープ（１）の左端縁に対する横偏位を検出する状態
（以下左エッジ検出状態と略記する）と右端縁に対する
横偏位を検出する状態（以下右エッジ検出状態と略記す
る）とに切換えられることになる。ちなみに、この切換
は、分岐走行や合流走行に利用されるものであり、移動
車コントローラ（Ｇ）の指令により、前記切換スイッチ
（SW）が切換えられるものとなる。

前記マーク検出センサ（９）は、第２図に示すよう
に、コード形成用の磁石片（６）を検出するための６個
の第１近接センサ（T₁）と、読取り位置設定用の磁石片
（７）を検出するための１個の近接センサ（T₂）とを備
えるものであり、第２近接センサ（T₂）が検出作動した
時点における第１近接センサ（T₁）の検出状態がマーク
検出情報として移動車コントローラ（Ｇ）に入力され
る。

前記操作盤（10）は、行先設定用のテン・キー、走行
起動スイッチ、非常停止スイッチ、設定された行先等を
表示する表示部等を備えるものである。

前記移動車コントローラ（Ｇ）の作動を説明しながら
制御作動について説明する。

予め、移動車（Ａ）の運行形態を、代表例を挙げて概
略的に説明すれば、移動車（Ａ）は、目標走行情報が、
行先のステーションのアドレスとして指令された状態
で、走行起動指令が与えられると、その指示されたステ
ーション（ST）に走行して、停止することになる。又、
移動車（Ａ）は、行先が指示されずに走行起動指令が与
えられると、ホームポジション（HP）に走行して、停止
することになる。

従って、移動車コントローラ（Ｇ）は、第５図に示す
ように、走行起動指令が与えられる時点で、行先指令が
あるか否かをチェックして行先を決定する、行先設定処
理を実行する。その後、走行速度等の走行条件を満足さ
せるように走行処理を実行しながら、走行を開始する
と、操向制御用センサ（８）からのライン検出情報に基
づいて操向制御の処理が実行されると共に、マーク検出
センサ（９）によるマーク検出の有無が繰返しチェック
され、マーク検出に伴ってマーク処理が実行される。

マーク処理は、第６図に示すように、分岐マーク
（m₁）の場合には分岐処理を、合流マーク（m₅）の場合
には合流処理を、絶対番地マーク（m₂）の場合には番地
セットのための番地処理を、及び、カウントマーク
（m₃）の場合にはステーション処理を行うものである。

前記分岐処理は、第７図に示すように、行先として指
令されたステーションのアドレスに含まれる行先の分岐
誘導ライン（La）のアドレスである100番台の数字と、
検出した分岐マーク（m₁）に表示されるアドレスとにつ
いて、前述の設定ルールに基づいて大小関係を判定す
る。つまり、分岐誘導ライン（La）のアドレスが、分岐
マーク（m₁）に表示されたアドレス以下であるか否かを
チェックする。

行先ラインのアドレスが表示されたアドレス以下であ
った場合には、分岐マーク（m₁）に表示された分岐方
向、つまりエッジの指示が左であるか否かをチェック
し、左であると、操向制御センサ（８）を左エッジ検出
状態に切換える指示を出力し、且つ、左でないと、操向
制御センサ（８）を右エッジ検出状態に切換える指示を
出力することになる。

行先ラインのアドレスが表示されたアドレスよりも大
であった場合にも、分岐マーク（m₁）に表示されたエッ
ジ指示が左であるか否かをチェックし、左であると、操
向制御センサ（８）を右エッジ検出状態に切換える指示
を出力し、左でないと、操向制御センサ（８）を左エッ
ジ検出状態に切換える指示を出力することになる。つま
り、行先として指令されたステーションのアドレスに含
まれる行先ラインのアドレスと分岐マーク（m₁）のアド
レスとの大小関係と、その大小関係に対応して設定され
た分岐方向情報とに基づいて分岐方向が判別されるので
ある。

ちなみに、このような判別形態を要する理由は、600
ラインへの分岐や、100ライン及び200ラインの分岐を行
うためであり、例えば、レイアウトが400ラインと同様
な形態のみで形成される場合（第８図参照）では、行先
ラインのアドレスと検出アドレスとが一致したか否かを
判別するのみで、つまり、分岐誘導ライン（La）に関す
る情報である100番台の数字を含むか否かを判別するの
みで、エッジ切換指示を行わせることができる。

前記合流処理は、上述の如く、マーク情報に基づいて
エッジ切換や速度制御の指示等を行うことになり、又、
番地処理は、上述の如く、現在番地のセットを行うこと
になり、さらに、ステーション処理は、上述の如く、カ
ウントマーク（m₃）を検出する毎に加算処理して、所望
のステーション（ST）であることを認識すると、移動車
（Ａ）を停止させることになる。

〔別実施例〕

上述実施例では、分岐マーク（m₁）に分岐方向をも表
示させることによって、左右いずれの方向への分岐をも
行える場合を例示したが、第８図に示すように、一方向
の分岐のみで良い場合には、分岐方向を表示させないで
も良いのである。

本発明は、磁気を利用する他、光反射式の誘導テープ
や光反射式のマーク片を用いても実施できるものであ
る。

又、上述実施例では、ステーション（ST）での停止位
置を、絶対番地マーク（m₂）とカウントマーク（m₃）と
の組合せにより決める場合を例示したが、各ステーショ
ン（ST）に対応してアドレスを表示するステーションマ
ークを設けてもよい。その場合、絶対番地マーク（m₂）
が不要となることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車誘導設備の実施例を示し、第
１図は誘導設備の概略平面図、第２図は移動車を示す概
略平面図、第３図は移動車側の走行制御構成を示すブロ
ック図、第４図（イ），（ロ），（ハ）はマークを示す
概略平面図、第５図乃至第７図は制御作動を示すフロー
チャート、第８図は別の実施例の概略平面図である。（Ａ）……移動車、（Ｋ）……分岐交差点、（Ｌ）……誘導ライン、（La）……分岐誘導ライン、（m₁）……分岐マーク、（ST）……停止位置、（９）…
…マーク検出手段、（Ｇ）……走行制御手段。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】移動車（Ａ）の誘導ライン（Ｌ）の複数箇
所に、分岐交差点（Ｋ）が設けられ、前記分岐交差点
（Ｋ）の手前箇所に、分岐マーク（m₁）が設けられると
共に、前記分岐交差点（Ｋ）に連なる分岐誘導ライン
（La）が設けられ、前記移動車（Ａ）に、前記分岐マーク（m₁）を検出する
マーク検出手段（９）と、前記誘導ライン（Ｌ）及び前
記分岐誘導ライン（La）に沿う走行を実行する走行制御
手段（Ｇ）とが設けられた移動車誘導設備であって、前記各分岐誘導ライン（La）にアドレスが付与され、前
記各分岐誘導ライン（La）夫々における停止位置（ST）
には、その分岐誘導ライン（La）のアドレスと同内容部
分を含むアドレスと同内容部分を含むアドレスが付与さ
れ、前記各分岐マーク（m₁）は、次に位置する分岐誘導ライ
ン（La）の識別のために、予め設定された大小関係を判
別するための設定ルールに基づいて、分岐誘導ライン
（La）のアドレスに対する大小関係を示すアドレスを表
示するように構成され、前記走行制御手段（Ｇ）は、前記停止位置（ST）のアドレスとして指令される目標走
行情報と、前記マーク検出手段（９）にて検出される前
記分岐マーク（m₁）のアドレス情報とに基づいて、前記設定ルールに基づく大小比較において、前記目標走
行情報に含まれる分岐誘導ラインのアドレス情報と前記
分岐マーク（m₁）のアドレス情報との大小関係を判定し
て、その大小関係と、その大小関係に対応して設定された分
岐方向情報とに基づいて、分岐方向を判別するように構
成されている移動車誘導設備。
【請求項２】移動車（Ａ）の誘導ライン（Ｌ）の複数箇
所に、分岐交差点（Ｋ）が設けられ、前記分岐交差点
（Ｋ）の手前箇所に、分岐マーク（m₁）が設けられると
共に、前記分岐交差点（Ｋ）に連なる分岐誘導ライン
（La）が設けられ、前記移動車（Ａ）に、前記分岐マーク（m₁）を検出する
マーク検出手段（９）と、前記誘導ライン（Ｌ）及び前
記分岐誘導ライン（La）に沿う走行を実行する走行制御
手段（Ｇ）とが設けられた移動車誘導設備であって、前記各分岐誘導ライン（La）にアドレスが付与され、前
記各分岐誘導ライン（La）夫々における停止位置（ST）
には、その分岐誘導ライン（La）のアドレスと同内容部
分を含むアドレスが付与され、前記各分岐マーク（m₁）は、次に位置する分岐誘導ライ
ン（La）の識別のために、分岐誘導ライン（La）のアド
レスと同内容部分を含むアドレスを表示するように構成
され、前記走行制御手段（Ｇ）は、前記停止位置（ST）のアドレスとして指令される目標走
行情報と、前記マーク検出手段（９）にて検出される前
記分岐マーク（m₁）のアドレス情報とに基づいて、前記目標走行情報内に前記分岐マーク（m₁）のアドレス
情報と同内容部分を含むか否かを判定して、その判定結果と、同内容部分を含むか否かに対応して設
定された分岐方向情報とに基づいて、分岐方向を判別す
るように構成されている移動車誘導設備。