JPH01114909A - 電動車両の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、予め定められた走行ルートを無人で走る電
動車両の、特に分岐路における走行制御方法に関する。

〔従来の技術〕

最近の各種工場における自動化には目覚ましいものかあ
）、荷役の運搬にも人手を掛けない、いわゆる無人の電
動車両を利用するケースが増えてきている。第６図はこ
のような電動車両の概略構成を示す断面図である。

すなわち、この種の電動車両２０は例えば電動機１ａ、
１ｂによって駆動される左右一対の車輪２１ａ、２１ｂ
ｔ−備え、予め定められた軌道上を走行する。軌道上に
はテープ状磁石が敷かれ、位置検出器１０はこれによシ
車両２０の軌道からの変位（位置→を検出する。しだが
って、各電動機１ａ、１ｂに対応して速度制御系をそれ
ぞれ設けると〜もに、変位Ｘを調整するための位置調節
器を設けることによシ、車両を予め定められた軌道に沿
って走行させることができる。

第７図は電動車両用制御装置の従来例を示すブロック図
である。

こへに、各番号とアルファベットにサフィックスａまた
はｂを付したものがあるが、これは左右の車輪ａ、ｂに
機械的に結合されている全く同一仕様の電動機１ａｔ　
１ｂ（第６図参照）の制御系を区別するためのものであ
シ、その機能は全く変わらない。それ故、以下の説明で
は特に必要でない場合にはサフィックスを省略する。

同図において、９は例えばＰ−Ｉ調節器のようなものか
らなる位置調節器でｔｂシ、位置指令ＩＩ！ｘ″と後述
する位置検出器ｘ。を入力として演算を行い、速度偏差
指令値ΔＮ　を出力する。Ｎｏ　　は左右の電動車両の
速度指令である。この指令値は加算器７ａでは速度偏差
指令値ΔＮ０と加算され、電動機１ａの速度指令値Ｎａ
”（ｍＮ。′＋ΔＮ０）となシ、加算器７ｂではΔＮ　
を差引かれて電動機１ｂの速度指令値Ｎｂ（−Ｎｏ。−
ΔＮ　）となる。

６は速度調節器であシ、加算器７の出力Ｎ　と速度検出
器２の出力とを入力として演算を行い、電動機１の速度
をその指令値Ｎ０に一致させるべく、電流指令筺工０を
出社る。５は電流調節器でめシ、速度調節器６の出カニ
　と電流検出器５の出力とを入力として演算を行い、そ
の結果は電力変換器４に導かれ、電力変換器４は入力に
応じた電圧を出力する。この結果、電動機には電流指令
値ＩＫ相当する電流が流れ、電動機は所望の速度Ｎ”Ｋ
制御される。

以上の構成において、前述した位置検出［ｘ。

とは第８図のような構成の位置検出器１０の出力信号で
ある。同図において、２２は走行ルートに置かれたテー
プ状の磁石であシ、例えば上面がＮ極、下面がＳ極とな
っている。このようなテープ状磁石によシ作られる磁界
のうち垂直方向成分の磁界分布の例を第９図に示す。１
０２，１０３は例えばホール素子によ）構成される、全
く特性の等しい磁気センサである。この磁気センナは、
電動車両にその前方から見て左右対称の位置に取付けら
れ、その取付位置における垂直磁界を検出する。但し、
１０２は磁束が上から下に抜けるとき正の値を出力し、
１０３は磁束が下から上に抜けるときに正の値を出力す
るよう取付けられているものとする。第１０図に磁気セ
ンサの出力波形例を示す。横軸Ｘは電動車両の中心（す
なわち磁気センナの中心）からテープ状磁石の中心まで
の水平距離でアシ、車両の中心よシ磁石の中心が進行方
向に向かって右側にあるときをｘ）０としている。第１
０図において、ｘＬは１０２の出力、　ＸＢは１０３の
出力でｈａ、ｘｏはＸＬとＸＨの和である。第８図の１
０９は第１０図のｘｍｏにおけに相当する呟ΔＸを与え
るオフセット設定器である。ΔＮは加算器１０５ではＸ
ＬＫ加算され、減算器１０６ではｘＲから減算される。

１０７，１０８はスイッチであシ、通常は両方ともオン
状態にあるが、分岐路において左側の分岐路を走行させ
る場合にはスイッチ１０７のみオン、右側の分岐路を走
行させる場合にはスイッチ１０８のみオンさせる。なお
、分岐路であるか否かは走行ルートの分岐路の直前に標
識を置き、これを電動車両に取付けた標識検出器で検出
することによシ知ることができ、左右のどちらに分岐す
るかは電動車両に搭載しである記憶装置に予め記憶させ
ておくことができる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような方法では、４叉路の走行が不
可能である。即ち、従来方式では４叉路の最も右側のル
ートと最も左側のルートを走行させることは可能だが、
真中のルートを走行させるととは不可能である。　゛ したがって、この発明は上述の欠点を除去し、４叉路の
うち特に直進と右折、左折のルートからなる走行ルート
（以下、これを十字路と云う。）において、直進ルート
の走行を可能にする車両の制御方法を提供することを目
的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

少なくとも走行ルートに対する車両の位置を制御する位
置制御系と、該位置制御系からの出力にもとづき車両の
速度を制御する速度制御系とを有し、直進、右折、左折
の３つに分岐している走行ルートのうち直進ルートを走
行させる場合は、前記位置制御系の出力を無効にして所
定の時間または距離だけ速度制御系により車両を制御す
る。

〔作用〕

常時は動作している位置制御系を切シ離し、速度制御系
によシ単両の左右の車輪の回転速度を同じ速度に制御す
ることによシ、十字路の直進走行を可能にする。

〔実施例〕

第１図はこの発明が実施される制御装置を示すブロック
図である。これは第７図に示す従来例に対し、点線で囲
んだ切換信号発生器１１を追加した点が特徴である。こ
の切換信号発生器１１は位置調節器９を調節器として動
作させるか（例えば。

Ｓの論理１１”）を決める論理信号Ｓを出力する。

第２図に十字路における車両の走行ルートの例を示す。

一般に、分岐路の各入口には分岐開始の走行路標識（例
えば１２ａ〜１２ｄ）が置かれている。この標識として
は、例えば鉄片のようなものが用いられ、これを車両に
搭載した近接スイッチ等の走行路標識センサで検出する
。第５図は走行路標識センナの出力から論理信号Ｓを出
力する切換信号発生器の具体例を示すブロック図、第４
図はその動作を説明するための各部波形図である。

走行路標識センサ１１１は走行路標識の真上に位置して
いるときのみ、論理１１”になる信号人（第４図（イ）
参照）を出力する。信号Ａは時間演算回路１１２に導か
れ、回路１１２の出力Ｂ（第４図（ロ）参照）は信号Ａ
の立上がシエツジに同期して論理＠１”にな）、その後
所定の時間Ｔだけ論理１１”を持続した後、論理１０”
になる。

この所定の時間Ｔは、車両が走行路標識を検出してから
十字路を通夛抜けるまでの時間、即ち走行しようとして
いる走行ルートからの位置情報に対し、他の走行ルート
からの位置情報が十分小さくなる場所まで車両が進む時
間、またはこれよシ長い時間となるように設定されてい
る。１１３は十字路において車両がどの方向に進むかと
いう情報を予め記憶させであるメモリ回路であシ、信号
人が論理″１”になるごとに情報が更新さ、れて、信号
Ｃ（第４図（〕・）参照）として出力される。信号Ｃは
直進の場合には論理＠″１”、右折または左折の場合に
は論理″″０”となるように構成されている。１１４は
論理積回路である。その出力信号Ｓ（第４図（ニ）参照
）は分岐路において直進させたい場合、即ち信号Ｃの論
理が＠″１”のときＫは信号Ｂと同じ論理信号とな）、
その他の場合には論理”０”の信号となる。このような
信号Ｓを用いることによシ、十字路における直進走行が
可能になる。

第５図は第５図の構成における各部信号のタイミングフ
ローチャートの別の例である。第４図とは信号Ｂ（それ
故信号Ｓ）が異なる。第４図では十字路を直進する場合
、分岐路開始の直前から分岐路終了の直後まで、位置制
御系を動作させずに速度制御を行っている。これに対し
、第５図では直進の走行ルートの位置検出値に対し、他
の走行ルートの影響が小さい時には位置制御系を動作さ
せるよう、信号Ｂが論理１１＃となるタイミングを予め
決めである。このように構成すると、第４図の場合より
も良好に十字路を直進させることができる。

〔発明の効果〕

この発明によれば、十字路の走行が可能になる丸め、機
動性が増すと云う利点が得られる。また、電ａｍ導方式
の装置において、十字路走行のためのシステムが簡単に
なシ、コストダウンを図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明が実施される制御装置を示すブロック
図、第２図は走行ルートの一例を示す概略図、第３図は
切換信号発生器の具体例を示すブロック図、第４図はそ
の動作を説明するための各部波形図、第５図は第４図の
変形例を示す各部波形図、第６図は電動車両の概略構成
を示す断面図、第７図は電動車両用制御装置の従来例を
示すブロック図、第８図は位置検出器の従来例を示すブ
ロック図、第９図はテープ状磁石の磁束分布例を示すグ
ラフ、第１０図は位置センサの出力波形例を示す波形図
である。 符号説明 １　（１ａ　、　１　ｂ　ｌ・−・’ｆｉ！動機、２（
２ａ、２ｂ）・・・・・・速度検出器、３（３ａ、３’
ｂ）・・・・・・電流検出器、４　（４ａ　、　４　ｂ
　）　・・＝・電力変換器、５（５ａ、５ｂ）・・・・
・・電流調節器（ＡＣＲ）、６（６ａ、６ｂ）・・・・
・・速度調節器（ＡＳＲ）、７（７ａ−，７ｂ）。 １０４．１０５・・・・・・加算器、８・・・・・・反
転アンプ、９・・・・・・位置調節器、１０・・・・・
・位置検出器、１１・・・・・・切換信号発生器、１２
ａ＋　１２ｂｔ　１２ｃ、１２ｄ・・・・・・走行路標
識、２０・・・・・・電動車両、２１ａ。 ２１ｂ・・・・・・車輪、２２・・・・・・テープ状磁
石、１０２゜１０３・・・・・・磁気センサ、１０７，
１０８・・・・・・スイッチ、１１１・・・・・・走行
路標識センサ、１１２・・・・・・時間演算回路、１１
３・・・・・・メモリ回路、１１４・・・・・・論理積
回路。 代理人　弁理士　並　木　昭　夫 代理人　弁理士　松　崎　　　　清 Ｉ！２　　凹 Ｉｚ（Ｊ 冨　３　図 冨　４　図 （ニ）　Ｓ 第　５　図 第６図 進行力向 薯　８ｒｙＪ １！９　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）少なくとも走行ルートに対する電動車両の位置を制
   御する位置制御系と、該位置制御系からの出力にもとづ
   き電動車両の速度を制御する速度制御系とを備え、 直進、右折、左折の６つに分岐している走行ルートのう
   ち直進ルートで電動車両を走行させる場合は、前記位置
   制御系の出力を無効にして所定の時間または距離だけ速
   度制御系により電動車両を制御することを特徴とする電
   動車両の走行制御方法。 ２）特許請求の範囲第１項に記載の電動車両の走行制御
   方法において、前記位置制御系の出力を無効にする時点
   を、前記電動車両が走行ルートの分岐点の直前に達した
   時点とすることを特徴とする電動車両の走行制御方法。