JPH0969011A - 電動運搬車の誘導制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 安価な手段で任意の走行路を設定して自動操
作を実行できる電動運搬車の誘導制御方法を提供する。 【解決手段】 走行路に沿って地上に敷設した誘導線２
０を、少なくとも１組のガイドセンサ２により検知して
走行する電動運搬車の誘導制御方法において、この走行
路の分岐点においては、曲線で分岐する誘導線は連続さ
せ、直線で延長する誘導線はこの分岐点から所定長の断
線部を設け、分岐点から所定距離前に分岐点を指定する
所定のマーカ機能ａ乃至ｄを配設し、電動運搬車にはこ
のマーカ機能ａ乃至ｄに対応した検知機能１Ａ、１Ｂ、
１Ｃ、１Ｄを設け、この電動運搬車の制御システムに設
けた行き先設定機能７に従い選定された前記したマーカ
機能の検知機能の検知信号に従って電動運搬車の操向機
能を所定の走行区間、直進に固定するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行路に沿って地
上に展張敷設した誘導線を検知して走行する無人車とし
ての電動運搬車の誘導制御方法に係り、特に、分岐点に
おける走行方向を容易確実に判定し、設定された方向に
走行するように低価格で制御システムを構成できるよう
にした電動運搬車の誘導制御方法に関する。なお、本発
明の電動運搬車は、工場内の運搬用のほか、各種用途に
使用されるもので、無人車単体の機能を有する構成のも
ののほか、安価な構成よりなる手動と無人走行共用の電
動運搬車に対しても適用されるものである。

【０００２】

【従来の技術】図９は従来の無人車誘導制御方法の一つ
の概念を示すもので、同図（Ａ）は無人車の平面図、同
図（Ｂ）は無人車の正面図であって、いずれも車体の詳
細図示は省略している。図９（Ａ）において、１０Ａが
無人車自体、２はガイドセンサ、３、４は夫々駆動用モ
−タ３Ａ、４Ａを装着した駆動輪である後輪、５は旋回
できないように固定された従動輪である前輪である。無
人車は、左右の駆動用モータ、３Ａ、４Ａの回転速度を
夫々適切に変化させることにより走行路に沿って走行す
る。本無人車は前進を主体とした車体の例を示したが、
前後両方向に同一の制御性能で駆動される無人車もあ
る。多くの無人車においては、図９（Ｂ）に示すよう
に、予め設定した走行路に沿って、路面Ｇに高周波電流
を流した信号線、反射テ−プ、磁気テ−プ等の誘導線２
０を埋設又は貼付する等の手段で敷設し、無人車１０Ａ
の車体の下側の左右対称に１対にした上記誘導線２０の
種類に対応して設けた２個の単位センサ２ａ、２ｂによ
り図９（Ａ）に示す１組のガイドセンサ２を構成してい
る。

【０００３】ガイドセンサ２の機能を図１０に示してい
る。無人車が誘導線２０より右方向Ｒにずれると第１の
単位センサ２ａの出力がＰ方向に増加する。逆に、無人
車が誘導線２０より左方向Ｌにずれると第２の単位セン
サ２ｂの出力がＮ方向に増加する。即ち、無人車が走行
中は左右のセンサ２ａ、２ｂの誘導線検知レベルが等し
くなるように制御することによってＬ方向にもＲ方向に
も偏位しないで走行するように駆動用モータ３Ａ又は４
Ａ相互の回転速度を偏位させ、よって左右の後輪となる
駆動輪３、４の回転速度を変化させて無人車の車体の走
行方向を制御している。なお、車体の操向操作の手段と
しては、上述したように左右車輪の回転数を変化させる
手段のほか、上述した駆動輪３、４を固定して前輪５の
車輪軸を回転させる等の手段もある。

【０００４】ガイドセンサ２の機能としては、例えば、
誘導線に高周波電流を流している場合には、高周波電流
による電磁誘導を検知するピックアップコイルが、また
誘導線が反射テ−プを使用している場合には、光源と受
光素子とで構成したセンサが、磁気テ−プ又は磁気ブロ
ック等を誘導線に使用した場合は磁気センサが、夫々単
位センサとして使用される。無人車の制御条件、例え
ば、前後方向に同一性能で走行する機能の場合は、誘導
線を検知するセンサを車体の前後に設けるようにすれば
良い。また、無人車が誘導線から許容値以上離れること
を防止するために、ガイドセンサ検知信号の有効範囲を
示すオンルートセンサを設けるようにするか、又は路面
に設けた走行に必要な情報を無人車に伝える所定のマー
クを検知するセンサを設けるようにすれば良い。

【０００５】上述のような連続的に敷設された誘導線を
追尾させる誘導制御方法における分岐点の制御は、高周
波電流による電磁誘導制御の場合は、異なった周波数の
高周波電流を流す誘導線を共通部は並列し、分岐点から
は分岐させて敷設すれば良い。また、誘導線２０が反射
テープや磁性テープ等の場合、分岐点以外はガイドセン
サ２によって誘導線２０の中心線を追尾するように操向
し、例えば図１１に示すような分岐点では、直進方向２
Ｓに向けて走行する場合は、直進部と同様に誘導線２０
の中心線を追尾するように操向し、分岐方向が２Ｒの場
合は誘導線の２Ｒ側にセンサ感度をオフセットするか、
又は誘導線の端部を検知して操向するように制御するよ
うにすれば良い。逆に、分岐方向が２Ｌの場合は誘導線
の２Ｌ側にセンサ感度をオフセットするか、又は誘導線
の端部を検知して操向するように制御するようにすれば
良い。無人車の分岐点における操作方法としては、特開
平７−９８６１２号公報に開示されているものがある。
特開平７−９８６１２号公報に開示されているものは、
誘導線として磁気ブロックを所定間隔で敷設する方式で
あって、分岐点においては、分岐方向に向けて操舵部
（ステアリング機能）を制御して走行し、センサによっ
てその方向の磁気ブロックを検知させて以降の操向制御
を実行するようにしている。分岐点において走行方向を
選択させるには、通常は予め複数の全ての走行路を記載
したルート地図に対応させ、地図上に示される分岐点に
おける走行方向をスタート前に記録し、所定の分岐点の
検知には、分岐点の横に敷設した適切なマーカによって
判定する。例えば、マーカの数をカウントし、カウント
数と記録した分岐点を示す数が一致すると、記録した操
作条件に従ってセンサの検知能力を変化させる。又は地
図を記憶させておいて、行き先を入力することによっ
て、上述のような機能を自動的に実行させる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな従来の無人車の誘導制御方法によると、次のような
問題点があった。 電磁誘導の方式は誘導線を埋設することによって汚損
から保護することは可能であるが、誘導線をループ状に
敷設することが必要であり、走行ルートが長いと定在波
等の影響でガイドセンサによる感度が変動し、分岐点が
多いと高周波の周波数の種類を増大するのでその組み合
わせが面倒であり、後からの変更が困難である。 ガイドセンサの特性をオフセットする手段として使用
される図１１に示す同一分岐点で三方向に分岐する場合
にも任意の方向への分岐動作が可能であるが、センサの
価格が高いものになる。従って、同一分岐点で三方向に
分岐する分岐点を形成する必要のないルートを走行する
電動運搬車には高価過ぎる。 特開平７−９８６１２号公報に開示されているような
手段であると、磁気ブロックをコーティングして保護す
ることによって汚損や破壊の恐れを無くすることができ
るが、分岐角度を予め限定する必要がある。 さらに、分岐点における操作内容の指令のために、地
図を記録させるような手段も複雑な記録機能が必要であ
って、コストがかかり、後からの修正変更も面倒であ
る。 本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決し、安
価な手段で任意の走行路を設定して自動操作を実行でき
る電動運搬車の誘導制御方法を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に基づく電動運搬車の誘導制御方法において
は、走行路に沿って地上に敷設した誘導線を、少なくと
も１組のガイドセンサにより検知して走行する電動運搬
車の誘導制御方法において、この走行路の分岐点におい
ては、曲線で分岐する誘導線は連続させ、直線で延長す
る誘導線はこの分岐点から設けた所定長の断線部を設
け、分岐点から所定距離前に設けた分岐点を指定する所
定のマーカ機能を配設し、電動運搬車にはこのマーカ機
能に対応した検知機能を設け、この電動運搬車の制御シ
ステムに設けた設定機能に従い選定された前記したマー
カ機能の検知機能の検知信号に従って電動運搬車の操向
機能を所定の走行区間、直進に固定するようにした。こ
の場合、上記のマーカ機能はＳ極又はＮ極を表面に走行
路の中心部から所定距離オフセットした位置に設け、マ
ーカ機能の検知機能はＳ極又はＮ極の検知機能であっ
て、この検知機能の検知信号に従って、この電動運搬車
の操向機能を所定の走行区間、直進に固定するようにす
るのが望ましい。また、マーカ機能は分岐点の所定距離
手前の走行路の中心部から少なくとも２以上の所定距離
オフセットした位置に設け、マーカ機能の検知機能はマ
ーカ機能の走行路中心線からのオフセット距離に対応し
て装着するのが望ましい。また、制御システムに設けた
設定機能は、電動運搬車に設けたスイッチ機能であるの
が望ましい。さらに、検知機能が対応マーカ機能を検知
すると、電動運搬車の車速を所定値に減速させて所定距
離走行した後、操向機能を所定の走行区間、直進に固定
するようにするのが望ましい。また、走行路に沿って地
上に展張敷設した誘導線を所定方向に着磁した磁気テー
プとし、直線で継続する誘導線は分岐点から所定長の逆
極性部を設け、マーカ機能の検知機能による検知信号に
従い検知された分岐点において電動運搬車のガイドセン
サの検知機能を所定の走行区間、逆極性の検知機能に切
り替えるようにしても良い。上述の方法によって電動運
搬車は、安定した状態で、確実に設定された通り走行路
を直進又は分岐する。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明に基づく実施の形態を図を
参照して詳細に説明する。 第１の実施の形態：図４には、本発明を適用した無人車
の機能を有する電動運搬車を示していて、同図（Ａ）は
平面図、同図（Ｂ）は側面図である。図４において、１
０は電動運搬車であって、１Ａ乃至１Ｄ（同図（Ｂ）に
は１で代表して示している）は本発明に基づく詳細を後
述する地上に配設したマーカ機能の検知機能（以下マー
クセンサと称す）で、マークセンサ１Ａ乃至１Ｄの検知
信号に従いガイドセンサ２によって地上に敷設した誘導
線２０の中央部を追尾して走行する。電動運搬車１０の
車体には、ギヤードモータ等より成る左車輪用の駆動用
モータ３Ａによって駆動される左方の後輪３、ギヤード
モータ等より成る右車輪用の駆動用モータ４Ａによって
駆動される右方の後輪４及びステアリング機構がなく固
定された従動輪である前輪５によって走行する。なお、
前輪５は車体の左右に２個設けるようにしても良い。９
はメンテナンスハッチを示していて、内部に前述した左
車輪用の駆動用モータ３Ａと右車輪用の駆動用モータ４
Ａ等を制御する制御装置類と電池を搭載している。３０
は所定の操縦機能に結合し、操縦可能に構成した取っ手
レバー３０ａと連動して所定の操縦動作信号を出力する
ジョイスティック機構であって、電動運搬車を手動で操
作するときに使用する。なお、このジョイスッティック
機構３０としては、図示しないが、取っ手レバー３０ａ
の回動と連動して電気信号を発生する手段を備え、取っ
手レバー３０ａの回動が中立区域にある場合は、上記の
駆動用モータ３Ａ、４Ａを停止状態とし、取っ手レバー
３０ａが中立区域を越えて回動するときは、その回動方
向及び回動量に比例して駆動用モータ３Ａ、４Ａの正転
又は逆転方向の回転速度を増加し、左折又は右折の操向
及び前進又は後進方向の速度制御を行うように構成され
ているものとする。

【０００９】図５に走行機能に関する制御機能の概念を
示している。図５において、ガイドセンサ２に含まれる
１対の単位センサ２ａと２ｂの検知信号は走行制御機能
１２に入力し、走行制御機能１２の出力は左車輪用の駆
動用モータ３Ａの左駆動回路１３と右車輪用の駆動用モ
ータ４Ａの右駆動回路１４に入力している。左駆動回路
１３と右駆動回路１４は図示しない電池のプラス側Ｐと
マイナス側Ｎとの間に接続されて電力を供給され、別に
設定した走行速度に対応した回転速度で誘導線（本図に
は図示せず）を追尾するように夫々左車輪用の駆動用モ
ータ３Ａと右車輪用の駆動用モータ４Ａを駆動する。即
ち、ガイドセンサ２は図９に示したように、１対の単位
センサ２ａ、２ｂの中央部に誘導線（本図には図示せ
ず）を維持するように、各駆動用モータ３Ａ、４Ａの回
転速度を夫々制御する。走行制御機能１２に設けられた
スイッチ機能１２ａは詳細を後述するマークセンサの検
知信号を処理する信号処理機能から所定条件の時に送出
されるロック信号によってオンして、ステアリング機能
をロックする機能を示している。

【００１０】次に、図１乃至図４によって走行路の分岐
点において分岐指令として地上に構成したマーカ機能を
検知するマークセンサの機能を詳細に説明する。図１に
は、本発明を適用した無人車の機能を有する電動運搬車
１０の車体に搭載したマークセンサとマークセンサの検
知信号を処理する信号処理機能を示している。第１のマ
ークセンサ１Ａと第２のマークセンサ１Ｂとは図４に示
したように内側に装着して第１のセンサグループを形成
し、第３のマークセンサ１Ｃと第４のマークセンサ１Ｄ
とは外側に装着して第２のセンサグループを形成してい
る。第１のマークセンサ１Ａは第１のスイッチ機能１ａ
を経由してマイクロコンピュータ等によって形成された
制御装置６の第１の入力ポート６ａに接続している。同
様に、第２のマークセンサ１Ｂは第２のスイッチ機能１
ｂを経由して制御装置６の第１の入力ポート６ａに、第
３のマークセンサ１Ｃは第３のスイッチ機能１ｃを経由
して制御装置６の第１の入力ポート６ａに、第４のマー
クセンサ１Ｄは第４のスイッチ機能１ｄを経由して制御
装置６の第１の入力ポート６ａに、夫々入力している。
また、制御装置６の第２の入力ポート６ｃには、走行路
の行き先を指定してマークセンサの機能を自動設定する
ための行き先設定機能７の各選択部ＸＡ乃至ＸＥからの
信号線が入力している。行き先設定機能７の共通部７Ｃ
には所定値の電圧が入力している。即ち、行き先設定機
能７はロータリスイッチ相当の機能を備えていて、行き
先設定機能７で選択された信号線から共通部７Ｃに入力
する所定値の電圧が制御装置６に入力する。なお、７Ｊ
は行き先設定機能７のスイッチ操作体である。制御装置
６の第１の出力ポート６ｂからは前述した第１乃至第４
のスイッチ機能１ａ乃至１ｄの操作信号が出力してい
る。即ち、第１のスイッチ機能１ａの操作機能６Ａの駆
動部６Ａａ、第２のスイッチ機能１ｂの操作機能６Ｂの
駆動部６Ｂａ、第３のスイッチ機能１ｃの操作機能６Ｃ
の駆動部６Ｃａ、第４のスイッチ機能１ｄの操作機能６
Ｄの駆動部６Ｄａに夫々制御装置６の出力ポート６ｂか
ら接続している。なお、これらの駆動部６Ａａ乃至６Ｄ
ａは図示のようにトランジスタ等で構成すれば良い。ま
た、第１乃至第４のスイッチ機能１ａ乃至１ｄは夫々リ
レー相当の機能を備えていて、制御装置６から出力され
る信号によってオンされる。制御装置６の第２の出力ポ
ート６ｄからは図５に示した走行制御機能１２に設けら
れたスイッチ機能１２ａの操作信号であるステアリング
固定信号を出力線８に出力している。即ち、スイッチ機
能１２ａはリレー相当の機能を備えていて、制御装置６
から出力される信号によってオンされる。

【００１１】図２によって上述の構成の働きを説明す
る。図２（Ａ）は走行路の中央に敷設した誘導線、Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅと上述したマークセンサの検知対象であ
るマーカ機能の配設状態の概要を示し、同図（Ｂ）は、
マークセンサによる検知信号によって操向機能を操作す
る操作条件をマトリックス状の表に示している。本発明
の実施例として用いられている電動運搬車（本図には図
示せず）の走行方向は、その適用用途の走行ルートの条
件で定まる各種の経路がある。しかし、本実施例では、
簡単のため図２（Ａ）に示すように、第１の誘導線Ａか
ら第５の誘導線Ｅの各方向に走行するものとして説明す
る。即ち、図２（Ａ）において、第１の誘導線Ａはスタ
ート点Ｓから始まって第１の分岐点Ｍで第２の誘導線Ｂ
と分岐し、第２の誘導線Ｂは第２の分岐点Ｑで第３の誘
導線Ｃと分岐し、第３の誘導線Ｃは第３の分岐点Ｖで第
４の誘導線Ｄと分岐し、第４の誘導線Ｄは第４の分岐点
Ｗで第５の誘導線Ｅと分岐している。各分岐点において
は、分岐側の曲率半径は例えば５０ｃｍに形成され、図
に示す直線側は曲線側から３０〜４０ｃｍの空間をあけ
て断線部を形成させている。第１の分岐点Ｍの導入部所
定距離手前の第１の誘導線Ａの側部で、前述した第１の
センサグループに属するマークセンサに対応した位置に
第１のマーカ機能ａが配設され、第２の分岐点Ｑの導入
部所定距離手前の第２の誘導線Ｂの側部で、前述した第
１のセンサグループに属するマークセンサに対応した位
置に第２のマーカ機能ｂが配設され、第３の分岐点Ｖの
導入部所定距離手前の第３の誘導線Ｃの側部で、前述し
た第２のセンサグループに属するマークセンサに対応し
た位置に第３のマーカ機能ｃが配設され、第４の分岐点
Ｗの導入部所定距離手前の第４の誘導線Ｄの側部で、前
述した第２のセンサグループに属するマークセンサに対
応した位置に第４のマーカ機能ｄが配設されている。各
マーカ機能ａ乃至ｄは夫々永久磁石であって、例えば第
１のマーカ機能ａは上面をＮ極に、第２のマーカ機能ｂ
は上面をＳ極に、第３のマーカ機能ｃは上面をＮ極に、
第４のマーカ機能ｄは上面をＳ極に着磁されている。従
って、上述したマークセンサは磁極を検知する機能を備
えていて、第１のマークセンサ１ＡはＮ極を、第２のマ
ークセンサ１ＢはＳ極を、第３のマークセンサ１ＣはＮ
極を、第４のマークセンサ１ＤはＳ極を夫々検知するよ
うに構成されている。また、第５の誘導線Ｅ側を逆行す
る電動運搬車が分岐部でも確実に直進するようにするた
めのマーカ機能として、各分岐点の導入部所定距離手前
に、例えば前述した第１のセンサグループに属するマー
クセンサに対応した位置に第５乃至第８のマーカ機能ｒ
が配設されている。マーカ機能の極性と、マークセンサ
の検知特性は、上述した組合わせでなくても相互に適切
に対応させてあれば良い。

【００１２】次に、上述の構成における分岐動作の制御
状態を説明する。この電動運搬車の操作者はスタート前
に、行き先設定機能（図１に示した７)の各選択部ＸＡ
乃至ＸＥに表示されたＸに対する添え字である行き先の
誘導線名を示すＡ乃至Ｅによって進行所望の位置にスイ
ッチ操作体７Ｊを設定する。 以下の説明では誘導線Ａを敷設した走行路をＡａ、誘導
線Ｂを敷設した走行路をＢａ、誘導線Ｃを敷設した走行
路をＣａ、誘導線Ｄを敷設した走行路をＤａ、誘導線Ｅ
を敷設した走行路をＥａと称して説明する。図２（Ｂ）
には縦軸に記した各行き先の走行路に対応して横軸に記
した各マークセンサ１Ａ乃至１Ｄの検知信号をどのよう
に出力するか、しないかを予め定めたマトリックス状態
の表により示している。図２（Ｂ）においては、第１の
センサグループに属するマークセンサ１Ａ、１Ｂをセン
サ１に、第２のセンサグループに属するマークセンサ１
Ｃ、１Ｄをセンサ２に分割して記している。即ち、各走
行路とマークセンサの出力の関係は、次の通りである。 行き先が走行路Ａａ（誘導線Ａに沿った走行）である
と、各マークセンサ１Ａ乃至１Ｄがいずれも機能しない
ように設定する。 行き先が走行路Ｂａ（誘導線Ｂに沿った走行）である
と、マークセンサ１Ａのみが出力するようにする。 行き先が走行路Ｃａ（誘導線Ｃに沿った走行）である
と、マークセンサ１Ａと１Ｂが出力するようにする。 行き先が走行路Ｄａ（誘導線Ｄに沿った走行）である
と、マークセンサ１Ａ、１Ｂ及び１Ｃが出力するように
する。 行き先が走行路Ｅａ（誘導線Ｅに沿った走行）である
と、マークセンサ１Ａ乃至１Ｄの全てが出力するように
する。 今、行き先が走行路Ａａであるとすると、電動運搬車は
分岐点Ｍに来ても、いずれのマークセンサもマーカ機能
ａを検知しないので、そのまま誘導線Ａに沿って進行
し、説明を省略した停止条件に従い、例えば走行路Ａａ
の終点又は別に定めたステーションマークを検知して停
止する。今、行き先が走行路Ｂａであるとすると、電動
運搬車は分岐点Ｑに来ると、第１のマークセンサ１Ａは
Ｎ極の第１のマーカ機能ａを検知する。従って、制御装
置（図１に示した６）は信号線からステアリング固定信
号を出力してスイッチ機能１２ａをオンしてガイドセン
サ２の機能を停止させる。従って、右車輪用の駆動用モ
ータ３Ａと左車輪用の駆動用モータ４Ａの回転速度を同
一に維持して直進する。この場合、誘導線２０の検知信
号がガイドセンサ２の中央部に対して電動運搬車の走行
速度等によって定まる所定の誤差範囲にあることを確認
してからガイドセンサ２の機能を停止させるのが効果的
である。このような制御機能を設けた場合は、この補正
距離を見込んでマーカ機能の配設位置を設定する。しか
し、電動運搬車の操向特性等に対応して誘導線Ｂの断線
部を十分に短く構成できれば、その必要はない。電動運
搬車はこの状態で予め設定した所定距離走行した後、通
常の運転状態に戻る。即ち、ガイドセンサ２は誘導線Ｂ
を検知し、よってこの電動運搬車は誘導線Ｂに沿って走
行し、第２のマーカ機能ｂは検知されないので、誘導線
Ｂを敷設した走行路Ｂａを走行して所定の停止条件で停
止する。

【００１３】今、行き先が走行路Ｃａであるとすると、
電動運搬車は分岐点Ｍに来ると、第１のマークセンサ１
ＡはＮ極の第１のマーカ機能ａを検知する。従って、前
述と同様に誘導線Ｂに乗り移る。また、分岐点Ｑで第２
のマークセンサ１ＢはＳ極の第２のマーカ機能ｂを検知
する。従って、前述と同様に誘導線Ｃに乗り移る。次
に、分岐点Ｖにおいては、第３のマークセンサ１Ｃも第
４のマークセンサ１Ｄも第３のマーカ機能ｃを検知しな
いので、誘導線Ｃを敷設した走行路Ｃａを走行して所定
の停止条件で停止する。今、行き先を走行路Ｄａである
とすると、電動運搬車は第１のマークセンサ１Ａは第１
のマ−カ機能ａを検知するので第２の誘導線Ｂに乗り移
り、第２のマークセンサ１Ｂは第２のマ−カ機能ｂを検
知するので第３の誘導線Ｃに乗り移り、第３のマークセ
ンサ１Ｃは第３のマ−カ機能ｃを検知するので第４の誘
導線Ｄに乗り移り、第４のマークセンサ１Ｄは第４のマ
ーカ機能ｄを検知しないので、誘導線Ｄを敷設した走行
路Ｄａを走行して所定の停止条件で停止する。今、行き
先を走行路Ｅａであるとすると、電動運搬車の各マーク
センサ１Ａ乃至１Ｄはいずれも対応したマ−カ機能を検
知するので、前述と同様の働きで、各誘導線を順次Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄの順序で誘導線Ｅまで乗り移り、誘導線Ｅを
敷設した走行路Ｅａを走行して所定の停止条件で停止す
る。

【００１４】走行路Ｅａ上にある電動運搬車が方向を反
転してスタート点Ｓに戻るには、走行を開始した電動運
搬車のマークセンサ１Ａ乃至１Ｄのいずれかが各交差点
において前述した第５乃至第８の各マーカ機能ｒを夫々
検知すると、前述した進行時と同様に、制御装置（図１
に示した６）は右車輪用の駆動用モータ３Ａと左車輪用
の駆動用モータ４Ａの回転速度を同一に維持して予め設
定した所定距離走行した後、通常の運転状態に戻る。即
ち、ガイドセンサ２は各交差点を過ぎると隣接した誘導
線を順次検知して誘導線Ａまで戻りスタート点Ｓで停止
する。走行路Ａａ乃至Ｄａのいずれかにある電動運搬車
が走行路Ｅａの方向に進行するには、現在乗っている誘
導線を分岐点まで戻り、行き先設定機能７を設定し直せ
ば、前記と同様所望する走行路まで無人走行を実現でき
る。走行路Ｅａに到達した電動運搬車がそのままの姿勢
でスタート点Ｓまで逆行してバックする場合は、マーカ
機能ｒを検知するマークセンサを設けるようにすれば良
い。

【００１５】第２の実施の形態：次に、分岐点の先にさ
らに分岐点のある走行路についての動作を図３によって
説明する。図３（Ａ）に走行路の例を示している。図３
（Ａ）は図２（Ａ）と同一の条件で記して同一符号又は
相当する符号を使用している。図３（Ａ）が図２（Ａ）
と異なるのは、分岐点Ｍ（本図ではＭ１と記す）で分岐
した誘導線Ａ（本図ではＡ１と記す）がさらに分岐点Ｍ
２で誘導線Ａ２に分離し、分岐点Ｑ（本図ではＱ１と記
す）で分岐した誘導線Ｂ（本図ではＢ１と記す）がさら
に分岐点Ｑ２で誘導線Ｂ２に分離しているところであ
る。従って、分岐点Ｍ２ではマーカ機能ａ２とｒを、分
岐点Ｑ２ではマーカ機能ｂ２とｒを配設している。誘導
線Ａ１とマーカ機能ａ２との位置関係は第２のマークセ
ンサ１Ｂによって検知できるように配設し、誘導線Ｂ１
とマーカ機能ｂ２との位置関係はマークセンサ１Ｃによ
って検知できるように配設している。即ち、第２のマー
クセンサ１Ｂは磁極Ｓを検知するように形成されている
ので、マーカ機能ａ２は所定位置にＳ極を配設し、第３
のマークセンサ１Ｃは磁極Ｎを検知するように形成され
ているので、マーカ機能ｂ２は所定位置にＮ極を配設す
る。

【００１６】図３（Ｂ）は図２（Ｂ）に対応していて、
縦軸に記した各行き先、即ち、誘導線Ａ１を敷設した走
行路はＡａ１、誘導線Ａ２を敷設した走行路はＡａ２、
誘導線Ｂ１を敷設した走行路はＢａ１、誘導線Ｂ２を敷
設した走行路はＢａ２及び走行路Ｃａ乃至Ｅａに対応し
て横軸に記した各マークセンサ１Ａ乃至１Ｄの検知信号
をどのように出力するか、しないかを予め定めたマトリ
ックス状の表に記載している。今、行き先が走行路Ａａ
１であるとすると、電動運搬車は分岐点Ｍ１に来ても、
いずれのマークセンサもマーカ機能ａ１を検知しないの
で、そのまま走行路Ａａ１を進行し、分岐点Ｍ２に来て
も、いずれのマークセンサもマーカ機能ａ２を検知しな
いので、そのまま走行路Ａａ１を進行し、走行路Ａａ１
の終点又は別に定めたステーションマークを検知して停
止する。今、行き先が走行路Ａａ２であるとすると、電
動運搬車は分岐点Ｍ１に来ても、マーカ機能ａ１を検知
しないのでそのまま走行路Ａａ１を進行し、分岐点Ｍ２
に来ると、第２のマークセンサ１Ｂがマーカ機能ａ２を
検知するので、スイッチ機能１２ａをオンしてガイドセ
ンサ２の機能を停止させる。従って、右車輪用の駆動用
モータ３Ａと左車輪用の駆動用モータ４Ａの回転速度を
同一に維持して直進する。電動運搬車が所定距離直進し
て誘導線Ａ２に乗り移るとガイドセンサ２の機能を活か
し誘導線Ａ２を追尾して走行路Ａａ２を走行し所定位置
で停止する。今、行き先が走行路Ｂａ１であるとする
と、電動運搬車は分岐点Ｑ１に来るとマーカ機能ａ１を
検知するのでそのまま直進して誘導線Ｂ１に乗り移り、
分岐点Ｑ１に来てもマーカ機能ｂ１を検知しないのでそ
のまま誘導線Ｂ１に沿って走行路Ｂａ１を進行し、分岐
点Ｑ２に来てもマーカ機能ｂ２を検知しないので、その
まま走行路Ｂａ１を進行し、走行路Ｂａ１の所定位置で
停止する。今、行き先が走行路Ｂａ２であるとすると、
電動運搬車は分岐点Ｍ１に来るとマーカ機能能ａ１を検
知するのでそのまま直進して誘導線Ｂ１に乗り移り、分
岐点Ｑ１に来てもマーカ機能ｂ１を検知しないのでその
まま誘導線Ｂ１に沿って走行路Ｂａ１を進行し、分岐点
Ｑ２に来るとマーカ機能ｂ２を検知するのでそのまま直
進して誘導線Ｂ２に乗り移り、走行路Ｂａ２を進行して
所定位置で停止する。行き先が走行路Ｃａ、又は走行路
Ｄａの場合及び戻りの逆行の場合は前述（第１の実施の
形態）と同一なので説明は省略する。

【００１７】第３の実施の形態：上述した各発明の実施
の形態においては、各マーカ機能が夫々一つの制御情報
を記している場合について説明したが、分岐数が多い場
合は第１のマーカ機能ａと第２のマーカ機能ｂが誘導線
から同一距離に、第３のマーカ機能ｃと第４のマーカ機
能ｄが誘導線から同一距離に配設することを利用して、
第１のマーカ機能ａと第３のマーカ機能ｃ又は第４のマ
ーカ機能ｄとを組み合わせ、第２のマーカ機能ｂと第３
のマーカ機能ｃ又は第４のマーカ機能ｄとを組み合わ
せ、組み合わせ内容によって制御条件を設定するように
しても良い。その場合は、図２（Ｂ）、図３（Ｂ）に示
した行き先と作動させるマークセンサとの組み合わせを
示したマトリックス状の表以外に、マーカ機能の組み合
わせとその組み合わせによって指定される行き先との関
係を示すマトリックス状の表を予め制御装置に組み込む
ようにすれば良い。また、分岐数が多い場合はスイッチ
機能の切り替え数を増加するのは当然である。

【００１８】第４の実施の形態：上述した各発明の実施
の形態においては、第１のマーカ機能ａと第２のマーカ
機能ｂが誘導線から同一距離に、第３のマーカ機能ｃと
第４のマーカ機能ｄが誘導線から同一距離に配設する場
合について説明したが、分岐数が多い場合は分岐数に対
応させて第３列、または／及び第４列等、マーカ機能を
配設する列を増加し、そのマーカ機能の配設条件に対応
させて、マークセンサの数と性能及び電動運搬車への搭
載位置を設定すれば良い。分岐数が多い場合はスイッチ
機能の切り替え数を増加するのは当然である。

【００１９】第５の実施の形態：上述した各実施の形態
では各走行路を逆行してスタート点に戻る場合は、各分
岐点において、必ず直進するように構成した例について
説明したが、逆行方向の分岐走行を設けた場合は、上述
した進行方向に設定した分岐制御機能を活用できるよう
に、マーカ機能を適切に配設すると共に、行き先設定用
のスイッチ機能を適切に構成すれば良い。

【００２０】第６の実施の形態：上述した各実施の形態
の説明では各走行路は行き止まりの場合について説明し
たが、分岐した後、分岐前の走行路等所定の走行路に戻
るように構成しても良いことは当然である。走行路の集
合部では、夫々の方向に走行する電動運搬車が脱線した
り、誤った方向に走行しないように、上述した各技術思
想を適切に適合し構成すれば良い。

【００２１】第７の実施の形態：上述した各実施の形態
では各マーカ機能を永久磁石とし、マークセンサに磁気
センサを構成するように説明したが、その他の機能のマ
ーカ機能を使用し、マーカ機能の機能に対応したマーク
センサを使用しても良い。例えば、発信器と受信器の組
み合わせ、金属板と金属検知センサ、光源と受光器、反
射板と光センサ等その電動運搬車の走行路が配設された
環境条件等に対応して適切に選定すれば良い。

【００２２】第８の実施の形態：上述した行き先設定用
のスイッチ機能は、図２にはロータリスイッチのように
示しているが、行き先の数や電動運搬車システムの条
件、或いは制御装置の条件に対応してその他の設定／選
定手段を構成させれば良い。例えば、タッチスイッチと
液晶等による設定内容の表示機能、地上の制御装置等か
らの遠隔指令等適切に選定すれば良い。また、スタート
から戻りまでのプログラムを記憶させ実行するようにし
ても良い。

【００２３】第９の実施の形態：マークセンサがマーカ
機能を検知すると、走行速度を所定値まで低下させ、確
実に直進状態になった後ガイドセンサの機能をマスクさ
せることによって、ガイドセンサをマスクしても確実に
走行路にそって直進するようにする。

【００２４】第１０の実施の形態：図１に示した本発明
を適用する電動運搬車は左右の車輪夫々にモータを装着
し、モータ回転速度の差によってステアリングする例に
ついて説明したが、操向車輪を設けてステアリングする
ようにした電動運搬車の例を図６、図７によって説明す
る。図６において、１０Ｂは本実施の形態の電動運搬車
を示し、３′、４′は夫々ステアリング機構を固定し駆
動用モ−タ１６により駆動される駆動輪である後輪で、
１５はステアリング用モータ１５Ａによってステアリン
グ機構を駆動される従動輪である前輪である。２０は誘
導線で、図９に示した場合と同様、予め設定した走行路
に沿って設けられ、例えば路面Ｇに高周波電流を流した
信号線、反射テ−プ、磁気テ−プ等の形態で埋設又は貼
付して敷設される。なお、電動運搬車１０Ｂの下側には
誘導線２０の種類に対応した１対の単位センサ２ａ、２
ｂにより形成されるガイドセンサ２を装着している。な
お、本実施の形態でも前輪１５は、車体の左右に２個設
けるようにするのが望ましい。

【００２５】図７に走行機能に関する制御機能の概念を
示している。図７は前述した図５に対応していて図５と
相当の機能は同一の符号を使用している。図７におい
て、ガイドセンサ２に含まれる１対の単位センサ２ａと
２ｂの検知信号はステアリング制御機能１７に入力し、
ステアリング制御機能１７の出力は、ステアリング用モ
ータ駆動回路１８に入力している。ステアリング用モー
タ駆動回路１８は図示しない電池のプラス側Ｐとマイナ
ス側Ｎとの間に接続されてステアリング用モ−タ１５Ａ
を駆動する。ステアリング用モータ１５Ａに結合される
ステアリング軸には条件に応じて適切なギヤを介してス
テアリング角度センサ１５ａが装着されていて、ステア
リング機構を設けた前輪１５のステアリング角度を検知
してステアリング制御機能１７にフィードバックしてい
る。従って、ステアリング制御機能１７においては、単
位センサ２ａの検知信号出力と単位センサ２ｂの検知信
号との偏差量に従って、ステアリング信号を作成してス
テアリング用モータ駆動回路１８に出力し、ステアリン
グ角度センサ１５ａからのフィードバック量とステアリ
ング信号が等しくなるように制御が実行される。従っ
て、図９によって説明したように、１対の単位センサ２
ａと２ｂの出力が等しくなるように、即ち、電動運搬車
が誘導線を中央に維持するように走行する。図１に示し
たように、いずれかのマークセンサが対応するマーカ機
能を検知し、制御装置（図１に示した６）が信号線（図
１に示した８）から出力したステアリング固定信号を入
力したステアリング制御機能１７はスイッチ機能１７ａ
をオンしてガイドセンサ２の機能を停止させる。従っ
て、ステアリング制御機能１７はステアリング角度ゼロ
の信号を作成してステアリング用モータ駆動回路１８に
出力し、ステアリング用モータをロックして直進する。
この場合、誘導線２０の検知信号がガイドセンサ２の中
央部に対して、電動運搬車の走行速度等によって定まる
所定の誤差範囲にあることを確認してから、ガイドセン
サ２の機能を停止させるのが効果的である。このような
制御機能を設けた場合は、この補正距離を見込んでマー
カ機能の配設位置を設定する。電動運搬車は、この状態
で予め設定した所定距離走行した後、通常の運転状態に
戻る。

【００２６】第１１の実施の形態：次に、上述した第１
の実施の形態乃至第１０の実施の形態においては誘導線
の種類を限定していないが、誘導線に所定方向に着磁し
た磁気テープを使用した場合に有効に使用できる実施の
形態について説明する。図８に分岐点における誘導線の
状況を示している。図８においてＪは分岐側の誘導線
を、Ｋは直線側の誘導線を示している。直線側の誘導線
Ｋに示す点線区間ｋは誘導線の表面の磁極を逆に反転さ
せている区間を示している。例えば、標準の誘導線が表
面をＳ極に着磁している場合はＮ極に、Ｎ極に着磁して
いる場合はＳ極に着磁させた磁気テープを使用する。ま
た、ｕは分岐点に設けたマーカ機能を示している。逆方
向に対するマーカ機能（図２、図３に示したｒ）の図示
は省略している。今、標準の誘導線が表面Ｓ極で形成さ
れていると、点線区間ｋは表面がＮ極になるように形成
させている。従って、前述した各実施の形態の説明にお
いて図５、図７に示したガイドセンサ２の各単位センサ
２ａ、２ｂは標準状態においてはＳ極を検知するように
形成されている。電動運搬車が走行して分岐点におい
て、予め設定されたマークセンサ（図示せず）が対象マ
ーカ機能を検知すると、制御装置（図示せず）は、各単
位センサ２ａ、２ｂがＮ極を検知するように信号を出力
する。即ち、本実施の形態では、図１の出力線８に出力
するステアリング固定信号に代えて単位センサ検知極性
切り替え信号を出力することになる。従って、図５に示
した走行制御機能１２にはスイッチ機能１２ａによっ
て、単位センサ２ａ及び２ｂの検知極性をＮ極に切り替
える機能を備える。同様に、図７に示したステアリング
制御機能１７にはスイッチ機能１７ａによって、単位セ
ンサ２ａ及び２ｂの検知極性をＮ極に切り替える機能を
備える。従って、電動運搬車（図示せず）はＳ極である
分岐線の方に誘導されて走行することなくＮ極を追尾し
て正しく直線方向に走行する。本実施の形態は、前述し
た第９の実施の形態を除いた、第１の実施の形態乃至第
１０の実施の形態の夫々の技術思想を組み合わせて実行
することができることは言うまでもない。使用する磁気
テープは断面に直角方向に着磁されていればガイドセン
サ又は検知信号の処理機能を対応せることによってどの
ような磁気テープでも同様に使用できる。

【００２７】上述の説明は本発明の技術思想を実現する
ための基本手法と構成を示したものであって、種々応用
改変することができることは当然である。上述した各実
施の形態は、所定方向に走行する電動運搬車を対象にし
たので、ガイドセンサは走行方向に１組の場合について
説明したが、両方向に走行する電動運搬車の場合は、当
然ガイドセンサが２組設けられ、操向機構も適切に構成
されるので、マーカ機能とマークセンサの配設及び検知
センサの設定方法もその電動運搬車の機能と走行路の形
成条件に対応させて適切に構成させれば良い。各分岐点
におけるマーカ機能の設置位置は前述したように、電動
運搬車の走行速度とステアリング機能に対応させ、マー
クセンサがマーカ機能を検知した後、ガイドセンサが確
実に誘導線を中央に維持しているのを確認してからガイ
ドセンサの機能をロックできるように設定すれば、本発
明の方法は確実に実行できる。また、各種のスイッチ機
能は全てリレー的な機能を含めて全てハードウエアによ
って形成されるように説明したが、この電動運搬車に搭
載する制御装置の構成に従って、無接点リレーでも、ソ
フトウエアによって処理するようにしても良いことは当
然である。さらに、走行制御機能１２又はステアリング
制御機能１７と本発明に基づく制御装置６とを区別して
説明したが、この電動運搬車に搭載する制御装置の構成
に従って、共通にしても分割しても良い。その場合、コ
ンピュータによって形成した場合は、コンピュータの入
出力ポートの前又は後に夫々の外部機能の条件に対応さ
せて適切なインタフェースを形成すれば良い。また、適
切なハードウエアによって所定の機能を構成するように
しても良い。

【００２８】

【発明の効果】本発明は上記のような方法にしたので、
下記のような多くの優れた効果を有する。 分岐点でセンサ機能をシフトするような高価なガイド
センサを使用することなく、誘導線の中央部のみを追尾
する安価なガイドセンサで対応できる。 簡単な切り替え回路で複数箇所での分岐ができる。 分岐点でセンサ機能を操作する設定のための地図デー
タを作成し、記録する必要がない。 従って、制御装置の機能が簡単で良い。 従って、安価な制御システムが構成できるので、所定
の性能を備えた無人車の機能を有する電動運搬車の制御
システムが安価に実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づく電動運搬車の誘導制御方法を説
明するマークセンサの機能を実行する制御装置の構成例
を示す概略ブロック図である。

【図２】本発明に基づく第１の実施の形態におけるマー
クセンサの機能を説明する説明図であって、同図（Ａ）
は誘導線の敷設状態を示す平面図、同図（Ｂ）は行き先
走行路とマークセンサとの関係をマトリックス状態の表
として示したものである。

【図３】本発明に基づく第２の実施の形態におけるマー
クセンサの機能を説明する説明図であって、同図（Ａ）
は誘導線の敷設状態を示す平面図、同図（Ｂ）は行き先
走行路とマークセンサとの関係をマトリックス状態の表
として示したものである。

【図４】本発明を適用する電動運搬車の外観構成の一例
を示す図であって、同図（Ａ）は平面図、同図（Ｂ）は
側面図である。

【図５】本発明に基づく第１乃至第９の実施の形態にお
ける操向機能を説明する概要ブロック図である。

【図６】本発明に基づく第１０の実施の形態における電
動運搬車の走行機能の概要構成を説明する平面図であ
る。

【図７】本発明に基づく第１０の実施の形態における操
向機能を説明する概要ブロック図である。

【図８】本発明に基づく第１１の実施の形態における操
向機能を説明する分岐線を示す平面図である。

【図９】従来の操向機構を説明する概要構成図であっ
て、同図（Ａ）は平面図、同図（Ｂ）は正面図である。

【図１０】本発明の電動運搬車および従来の無人車に適
用されるガイドセンサの機能を説明する特性図である。

【図１１】従来の無人車に適用されるガイドセンサの特
性を説明する誘導線の分岐部の状態を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

１Ａ〜１Ｄ：マークセンサ １ａ〜１ｄ：スイッチ機能 ２：ガイドセンサ ３、４、３′、４′：駆動輪（後輪） ３Ａ、４Ａ：駆動用モータ ５、１５：前輪 ６：制御装置 ６Ａ〜６Ｄ：スイッチ機能の操作機能 ７：行き先設定機能 ８：ステアリング固定信号出力線 １０、１０Ｂ：電動運搬車 １２：走行制御機能 １２ａ：スイッチ機能 １５Ａ：ステアリング用モータ １７：ステアリング制御機能 ２０、Ａ、Ａ１、Ａ２、Ｂ、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ、Ｄ、Ｅ、
Ｊ、Ｋ、ｋ：誘導線 ａ、ａ１、ａ２、ｂ、ｂ１、ｂ２、ｃ、ｄ、ｒ、ｕ：マ
ーカ機能

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路に沿って地上に展張敷設した所定
   機能の誘導線を、当該電動運搬車に搭載された少なくと
   も１組のガイドセンサにより検知して走行する電動運搬
   車の誘導制御方法において、 当該走行路の分岐点においては、分岐する誘導線は連続
   させ、直線で継続する誘導線は該分岐点から所定長の断
   線部を設け、 該分岐点から所定距離前に分岐点を指定する所定のマー
   カ機能を配設し、 電動運搬車には前記マーカ機能に対応する検知機能を配
   設し、 当該電動運搬車の制御システムには、当該電動運搬車の
   行き先に対応して作動すべき上記マーカ機能に対応する
   検知機能を設定する設定機能と、該設定機能に従って選
   定された条件に従った上記マーカ機能の検知機能による
   検知信号に従い該検知された分岐点において当該電動運
   搬車の操向機能を所定の走行区間、直進に固定する機能
   とを設けたことを特徴とする電動運搬車の誘導制御方
   法。
2. 【請求項２】 請求項１記載のマーカ機能は磁極のＳ極
   又はＮ極を表面に走行路の中心部から所定距離オフセッ
   トした位置に設け、マーカ機能の検知機能は夫々の分岐
   点における上記マーカ機能の配設条件に対応させたＳ極
   又はＮ極の検知機能であって、当該検知機能の検知信号
   に従って、予め設定した分岐点位置において当該電動運
   搬車の操向機能を所定の走行区間、直進に固定するよう
   にした電動運搬車の誘導制御方法。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載のマーカ機能は、分
   岐点の所定距離手前の走行路の中心部から少なくとも２
   以上の所定距離オフセットした位置に設け、マーカ機能
   の検知機能は前記マーカ機能の走行路中心線からのオフ
   セット距離に対応して装着した電動運搬車の誘導制御方
   法。
4. 【請求項４】 請求項１記載の制御システムに設けた設
   定機能は、電動運搬車に設けたスイッチ機能であって、
   該スイッチ機能によって選択された検知機能が対応マー
   カ機能を検知すると、当該電動運搬車の操向機能を所定
   の走行区間、直進に固定するようにした電動運搬車の誘
   導制御方法。
5. 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれかに記載の電動
   運搬車の誘導制御方法において、検知機能が対応マーカ
   機能を検知すると、当該電動運搬車の車速を所定値減速
   させて所定距離走行した後、当該電動運搬車の操向機能
   を所定の走行区間、直進に固定するようにした電動運搬
   車の誘導制御方法。
6. 【請求項６】 請求項１乃至５のいずれかに記載の電動
   運搬車の誘導制御方法において、走行路に沿って地上に
   展張敷設した誘導線を所定方向に着磁した磁気テープと
   し、直線で継続する誘導線は該分岐点から所定長の逆極
   性部を設け、マーカ機能の検知機能による検知信号に従
   い、該検知された分岐点において当該電動運搬車のガイ
   ドセンサの検知機能を所定の走行区間、逆極性の検知機
   能に切り替えるようにしたことを特徴とする電動運搬車
   の誘導制御方法。