JP3409580B2 - 壁倣い無人車の自律式待避誘導方法 - Google Patents
壁倣い無人車の自律式待避誘導方法Info
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- JP3409580B2 JP3409580B2 JP12084996A JP12084996A JP3409580B2 JP 3409580 B2 JP3409580 B2 JP 3409580B2 JP 12084996 A JP12084996 A JP 12084996A JP 12084996 A JP12084996 A JP 12084996A JP 3409580 B2 JP3409580 B2 JP 3409580B2
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、壁倣い無人車にお
ける壁倣い制御方式を一時解除して自律式制御方式に切
り替え、その後、再び壁倣い制御方式に復帰するように
して低廉な構成によって無人車の待避誘導を行う方法に
関する。
ける壁倣い制御方式を一時解除して自律式制御方式に切
り替え、その後、再び壁倣い制御方式に復帰するように
して低廉な構成によって無人車の待避誘導を行う方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】シールドトンネルの建設工事は、シール
ド掘進機による掘進を行い乍ら、トンネル壁を形成する
多数のセグメントを順次組立てることによって行う。こ
のようなセグメント等の多量の資材を搬送するために、
例えば特開平７−９１１９９号公報に示すような壁倣い
無人車が資材搬送用車両として使用されている。図５は
シールドトンネルに配置された壁倣い無人車の構造の一
例を示すもので、同図において、１は複数個のセグメン
ト１ｓ1、１ｓ2、１ｓ3・・・を組合せて形成されるシ
ールドトンネル、２はトンネル内に設けられる歩道で、
この歩道は支柱３により支えられている。なお、支柱３
にはトンネルの進行方行に沿って給電用のトロリー線４
とガイドレール５が設けられている。６は壁倣い無人車
で、平行リンク構造のトロリーアーム７を備えている。
このトロリーアーム７の先端部には集電器８とガイドレ
ール用車輪９を備えており、集電器８はトロリー線４と
接触することにより給電され、一方ガイドレール用車輪
９はガイドレール５に嵌合されることによりトンネル内
の走行車線をガイドレール５というガイド壁を倣うよう
にし、壁倣い無人車６をガイドレール５に沿って誘導走
行させるようにしている。なお、トンネル内のカーブ等
によって壁倣い無人車６とトロリー線４との距離が多少
変動するが、トロリーアーム７の水平方向及び垂直方向
の平行リンク機構の平行リンク動作で追従できるように
なっている。なお、８ａは集電器８から壁倣い無人車６
のモータ等へ給電するリード線である。１０はセグメン
ト等の運搬用資材である。
ド掘進機による掘進を行い乍ら、トンネル壁を形成する
多数のセグメントを順次組立てることによって行う。こ
のようなセグメント等の多量の資材を搬送するために、
例えば特開平７−９１１９９号公報に示すような壁倣い
無人車が資材搬送用車両として使用されている。図５は
シールドトンネルに配置された壁倣い無人車の構造の一
例を示すもので、同図において、１は複数個のセグメン
ト１ｓ1、１ｓ2、１ｓ3・・・を組合せて形成されるシ
ールドトンネル、２はトンネル内に設けられる歩道で、
この歩道は支柱３により支えられている。なお、支柱３
にはトンネルの進行方行に沿って給電用のトロリー線４
とガイドレール５が設けられている。６は壁倣い無人車
で、平行リンク構造のトロリーアーム７を備えている。
このトロリーアーム７の先端部には集電器８とガイドレ
ール用車輪９を備えており、集電器８はトロリー線４と
接触することにより給電され、一方ガイドレール用車輪
９はガイドレール５に嵌合されることによりトンネル内
の走行車線をガイドレール５というガイド壁を倣うよう
にし、壁倣い無人車６をガイドレール５に沿って誘導走
行させるようにしている。なお、トンネル内のカーブ等
によって壁倣い無人車６とトロリー線４との距離が多少
変動するが、トロリーアーム７の水平方向及び垂直方向
の平行リンク機構の平行リンク動作で追従できるように
なっている。なお、８ａは集電器８から壁倣い無人車６
のモータ等へ給電するリード線である。１０はセグメン
ト等の運搬用資材である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようなシ−ルドト
ンネル等の建設に使用される壁倣い無人車はシールドト
ンネル内に建設資材等を運搬するために常時往復走行す
る。上記無人車が複数車線を走行するのであれば相互衝
突の問題は発生しないが、複数車線を設置するためには
スペースを必要とし、かつ膨大な設備費が必要となる不
都合がある。一方、単一車線の場合には、図６に示すよ
うに、進行方向の違う上記無人車が同一車線（走行車
線）上を同時刻に進行すると、危険な衝突事故となる恐
れがあった。なお、進行方向が同一の場合でも走行速度
が異なる場合には、同様な衝突が生ずる。本発明はこの
ような問題点（課題）を解決するようにした壁倣い無人
車の自律式待避誘導方法を提供することを目的とする。
ンネル等の建設に使用される壁倣い無人車はシールドト
ンネル内に建設資材等を運搬するために常時往復走行す
る。上記無人車が複数車線を走行するのであれば相互衝
突の問題は発生しないが、複数車線を設置するためには
スペースを必要とし、かつ膨大な設備費が必要となる不
都合がある。一方、単一車線の場合には、図６に示すよ
うに、進行方向の違う上記無人車が同一車線（走行車
線）上を同時刻に進行すると、危険な衝突事故となる恐
れがあった。なお、進行方向が同一の場合でも走行速度
が異なる場合には、同様な衝突が生ずる。本発明はこの
ような問題点（課題）を解決するようにした壁倣い無人
車の自律式待避誘導方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本願発明による壁倣い無人車の自律式待避誘導方法
は、請求項１に記載のものでは、本線走行用倣い壁、こ
の本線走行用倣い壁に対向する進行方向の横位置に所定
範囲の自律式制御方式による待避車線を設け、壁倣い制
御方式により本線走行用倣い壁に沿う本線走行車線を走
行中の２台の壁倣い無人車が接近したとき、一方の壁倣
い無人車を壁倣い制御方式から自律式制御方式へ切り替
えて、本線走行車線から離合して上記待避車線に沿って
待避させるように誘導し、他方の壁倣い無人車は壁倣い
制御方式によって本線走行車線の走行を持続させるよう
にした壁倣い無人車の自律式待避誘導方法において、前
記壁倣い制御方式から自律式制御方式への切り替えを、
壁倣い無人車に設けたトロリーアームを利用した壁倣い
制御方式から、前記待避車線に沿って地上に設置した磁
気誘導手段と、それに感応する壁倣い無人車に搭載した
磁気センサとを利用した自律式制御方式への切り替えと
するようにした。 また、請求項２に記載のものでは、前
記壁倣い制御方式から自律式制御方式への切り替えを、
壁倣い無人車に設けたトロリーアームを利用した壁倣い
制御方式から、前記壁倣い無人車に搭載した壁倣い無人
車コントローラの制御を基に、作動する内界センサを利
用して前記壁倣い無人車を所定旋回角度で所定距離だけ
走行させる自律式制御方式への切り替えとするようにし
た。
に、本願発明による壁倣い無人車の自律式待避誘導方法
は、請求項１に記載のものでは、本線走行用倣い壁、こ
の本線走行用倣い壁に対向する進行方向の横位置に所定
範囲の自律式制御方式による待避車線を設け、壁倣い制
御方式により本線走行用倣い壁に沿う本線走行車線を走
行中の２台の壁倣い無人車が接近したとき、一方の壁倣
い無人車を壁倣い制御方式から自律式制御方式へ切り替
えて、本線走行車線から離合して上記待避車線に沿って
待避させるように誘導し、他方の壁倣い無人車は壁倣い
制御方式によって本線走行車線の走行を持続させるよう
にした壁倣い無人車の自律式待避誘導方法において、前
記壁倣い制御方式から自律式制御方式への切り替えを、
壁倣い無人車に設けたトロリーアームを利用した壁倣い
制御方式から、前記待避車線に沿って地上に設置した磁
気誘導手段と、それに感応する壁倣い無人車に搭載した
磁気センサとを利用した自律式制御方式への切り替えと
するようにした。 また、請求項２に記載のものでは、前
記壁倣い制御方式から自律式制御方式への切り替えを、
壁倣い無人車に設けたトロリーアームを利用した壁倣い
制御方式から、前記壁倣い無人車に搭載した壁倣い無人
車コントローラの制御を基に、作動する内界センサを利
用して前記壁倣い無人車を所定旋回角度で所定距離だけ
走行させる自律式制御方式への切り替えとするようにし
た。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図１及び図２を参照して説明する。この場合、従来例
のものと同等の構成については、図５、図６と同一の符
号を付して示し、その説明を省略する。 第１の実施の形態：図１及び図２は本発明の第１の実施
の形態を示すもので、地上に設置した運転制御発信器
と、地上に設置した磁気誘導線と、その磁気誘導線に感
応して作動する無人車に搭載された磁気ガイドセンサと
の働きを利用して、無人車を待避車線に誘導し、さらに
再び本線走行車線に復帰せしめる方法である。即ち、図
１は、本線走行車線に沿って配置された本線走行用倣い
壁１１と、その倣い壁に対してトロリーアーム７を使用
して、該壁を倣いながら互いに逆方向に進行する２台の
壁倣い無人車（以下無人車と略す）６Ａ、６Ｂと、点線
で示す無人車ガイド用の待避車線１２との概略相互関係
を示す平面図である。図１に一点鎖線で示す本線走行用
倣い壁１１に沿って設けられる本線走行車線１１Ｈに沿
って地上の所定２箇所に運転制御発信器１３Ａ及び１３
Ｂが設置されている。この運転制御発信器１３Ａ、１３
Ｂは、複数の無人車の運行を統括制御するシステム運行
制御装置（図示しない）から、相互に接近走行中の無人
車、例えば６Ａ、６Ｂを本線走行車線から離合（分離）
させるための離合信号か、又は本線走行車線から離合す
ることなく、そのまま本線走行車線上の走行を継続して
走行させるための本線走行継続信号（継続信号と略す）
のどちらかを受信した後、そのどちらかの信号を走行中
の無人車６Ａ、６Ｂに図２に示すように内蔵された運転
制御受信器１４に向けて発信する。離合信号を受信した
無人車、例えば無人車６Ａは、内蔵された運転制御受信
器１４による操向制御として、これまで使用していたト
ロリーアーム７による壁倣い制御方式から無人車に内蔵
R>された磁気ガイドセンサ１５を使用する自律式制御方
式へと切り替えられ、無人車６Ａは図１で破線で示す待
避車線１２に沿って矢印（イ）及び（ロ）のごとく走行
する。
を図１及び図２を参照して説明する。この場合、従来例
のものと同等の構成については、図５、図６と同一の符
号を付して示し、その説明を省略する。 第１の実施の形態：図１及び図２は本発明の第１の実施
の形態を示すもので、地上に設置した運転制御発信器
と、地上に設置した磁気誘導線と、その磁気誘導線に感
応して作動する無人車に搭載された磁気ガイドセンサと
の働きを利用して、無人車を待避車線に誘導し、さらに
再び本線走行車線に復帰せしめる方法である。即ち、図
１は、本線走行車線に沿って配置された本線走行用倣い
壁１１と、その倣い壁に対してトロリーアーム７を使用
して、該壁を倣いながら互いに逆方向に進行する２台の
壁倣い無人車（以下無人車と略す）６Ａ、６Ｂと、点線
で示す無人車ガイド用の待避車線１２との概略相互関係
を示す平面図である。図１に一点鎖線で示す本線走行用
倣い壁１１に沿って設けられる本線走行車線１１Ｈに沿
って地上の所定２箇所に運転制御発信器１３Ａ及び１３
Ｂが設置されている。この運転制御発信器１３Ａ、１３
Ｂは、複数の無人車の運行を統括制御するシステム運行
制御装置（図示しない）から、相互に接近走行中の無人
車、例えば６Ａ、６Ｂを本線走行車線から離合（分離）
させるための離合信号か、又は本線走行車線から離合す
ることなく、そのまま本線走行車線上の走行を継続して
走行させるための本線走行継続信号（継続信号と略す）
のどちらかを受信した後、そのどちらかの信号を走行中
の無人車６Ａ、６Ｂに図２に示すように内蔵された運転
制御受信器１４に向けて発信する。離合信号を受信した
無人車、例えば無人車６Ａは、内蔵された運転制御受信
器１４による操向制御として、これまで使用していたト
ロリーアーム７による壁倣い制御方式から無人車に内蔵
R>された磁気ガイドセンサ１５を使用する自律式制御方
式へと切り替えられ、無人車６Ａは図１で破線で示す待
避車線１２に沿って矢印（イ）及び（ロ）のごとく走行
する。
【０００６】磁気ガイドセンサ１５は、地上の待避車線
１２に沿って敷設された磁気誘導線又は磁気テープに感
応して検知出力を発生し、その検知出力によって無人車
に内蔵された無人車コントローラ１６Ａが作動し、該無
人車６Ａを待避車線１２上に沿って矢印（イ）及び
（ロ）の方向に案内するものである。一方、対向する無
人車６Ｂは、地上に設置された運転制御発信器１３Ｂか
ら前述した継続信号を受け、トロリーアーム７を使用し
た壁倣い制御方式をそのまま継続させて本線走行用倣い
壁１１を図面で示す左方向に進行する。停止・再スター
ト信号発信器１７は待避車線１２に沿ったほぼ中央所定
位置に地上設置され、前述したシステム運行制御装置の
制御の基に、無人車６Ａを停止させるための停止信号
か、又は該無人車６Ａを再び発車させるための再スター
ト信号を発信するための停止・再スタート信号を発信す
るものである。この停止・再スタート信号発信器１７か
らの信号によって、無人車６Ａは待避車線１２のほぼ中
央位置で一旦停止し、他方の無人車６Ｂが運転制御発信
器１３Ｂの上方を通過した所定時間経過後、再びスター
トし、待避車線１２に沿って、矢印（ハ）に示すように
走行し、本線走行用倣い壁１１の対向位置に戻る。この
結果、無人車６Ａが運転制御発信器１３Ｂの上方を通過
するとき、磁気ガイドセンサ１５による自律式制御方式
からトロリーアーム７による本来の壁倣い制御方式に切
り替えられ、本線走行車線に復帰する。このようにし
て、無人車６Ａ及び６Ｂは正面衝突の危険を確実に回避
しながら走行することが可能となる。なお、運転制御発
信器１３Ａと１３Ｂとの両者が、離合信号を同時に発信
することや、又は継続信号を同時に発信するようなこと
があり得ないようにシステム運転制御装置により制御さ
れている。
１２に沿って敷設された磁気誘導線又は磁気テープに感
応して検知出力を発生し、その検知出力によって無人車
に内蔵された無人車コントローラ１６Ａが作動し、該無
人車６Ａを待避車線１２上に沿って矢印（イ）及び
（ロ）の方向に案内するものである。一方、対向する無
人車６Ｂは、地上に設置された運転制御発信器１３Ｂか
ら前述した継続信号を受け、トロリーアーム７を使用し
た壁倣い制御方式をそのまま継続させて本線走行用倣い
壁１１を図面で示す左方向に進行する。停止・再スター
ト信号発信器１７は待避車線１２に沿ったほぼ中央所定
位置に地上設置され、前述したシステム運行制御装置の
制御の基に、無人車６Ａを停止させるための停止信号
か、又は該無人車６Ａを再び発車させるための再スター
ト信号を発信するための停止・再スタート信号を発信す
るものである。この停止・再スタート信号発信器１７か
らの信号によって、無人車６Ａは待避車線１２のほぼ中
央位置で一旦停止し、他方の無人車６Ｂが運転制御発信
器１３Ｂの上方を通過した所定時間経過後、再びスター
トし、待避車線１２に沿って、矢印（ハ）に示すように
走行し、本線走行用倣い壁１１の対向位置に戻る。この
結果、無人車６Ａが運転制御発信器１３Ｂの上方を通過
するとき、磁気ガイドセンサ１５による自律式制御方式
からトロリーアーム７による本来の壁倣い制御方式に切
り替えられ、本線走行車線に復帰する。このようにし
て、無人車６Ａ及び６Ｂは正面衝突の危険を確実に回避
しながら走行することが可能となる。なお、運転制御発
信器１３Ａと１３Ｂとの両者が、離合信号を同時に発信
することや、又は継続信号を同時に発信するようなこと
があり得ないようにシステム運転制御装置により制御さ
れている。
【０００７】第２の実施の形態：図３及び図４は本発明
の第２の実施の形態を示すもので、前述した第１の実施
の形態において示した磁気ガイドセンサ、磁気誘導線及
び磁気テープ等が全て不必要となり、地上に設置した運
転制御発信器と無人車に搭載した内界センサの働きを利
用して、無人車を待避車線に誘導することを可能にし
て、全体構成の簡略化された待避誘導方法である。即
ち、第１の実施の形態と比較すると、例えば無人車６Ａ
に搭載されるのは内界センサ１８とそれを制御する無人
車コントローラ１６Ｂであって、この内界センサ１８
は、旋回角度を検知することができる。なお、無人車６
Ａの走行距離は車輪付属のエンコーダ等によって検出さ
れるようになっている。従って、運転制御発信器１３Ａ
から前述した離合信号が発信されると、内界センサ１８
は無人車コントローラ１６Ｂにその離合信号を伝達し、
その無人車コントローラ１６Ｂのメモリに記憶されたコ
ンピュータプログラム（トンネル内の地図情報に基づい
て作成されたプログラム）に従って、無人車６Ａは図３
に示す仮想車線１９に沿って走行するように所定の旋回
角度だけ旋回し、かつ、所定の走行距離だけ走行するよ
うに操向制御される。但し、所定の旋回角度が零の場合
は無人車の直進を意味する。このように、無人車６Ａ
は、内界センサ１８と無人車コントローラ１６Ｂの制御
の基に、離合信号の受信を契機にトロリーアームによる
壁倣い制御方式が一時解除されて、自律式制御方式とし
ての内界センサ制御に切り替わり、次に停止・再スター
ト信号発信器１７からの停止信号を受信するまで図３の
矢印（ニ）に示すように、仮想車線１９に沿って待避誘
導される。そして、停止信号の受信により停止する。次
に、停止していた無人車６Ａは、該停止・再スタート信
号発信器１７からの再スタート信号を受信すると再スタ
ートし、前記プログラムに従って所定旋回角度だけ、か
つ、所定距離だけの走行を行い、運転制御発信器１３Ｂ
の上方を通過するとき、内界センサ１８による自律式制
御方式からトロリーアーム７による本来の壁倣い制御方
式に再び切り替えられ、本線走行用倣い壁１１へ矢印
（ホ）に示すように走行し、本線走行車線へと復帰する
ことができる。このようにして、無人車６Ａ及び６Ｂは
正面衝突の危険を確実に回避しながら安全走行を達成す
ることが可能となる。
の第２の実施の形態を示すもので、前述した第１の実施
の形態において示した磁気ガイドセンサ、磁気誘導線及
び磁気テープ等が全て不必要となり、地上に設置した運
転制御発信器と無人車に搭載した内界センサの働きを利
用して、無人車を待避車線に誘導することを可能にし
て、全体構成の簡略化された待避誘導方法である。即
ち、第１の実施の形態と比較すると、例えば無人車６Ａ
に搭載されるのは内界センサ１８とそれを制御する無人
車コントローラ１６Ｂであって、この内界センサ１８
は、旋回角度を検知することができる。なお、無人車６
Ａの走行距離は車輪付属のエンコーダ等によって検出さ
れるようになっている。従って、運転制御発信器１３Ａ
から前述した離合信号が発信されると、内界センサ１８
は無人車コントローラ１６Ｂにその離合信号を伝達し、
その無人車コントローラ１６Ｂのメモリに記憶されたコ
ンピュータプログラム（トンネル内の地図情報に基づい
て作成されたプログラム）に従って、無人車６Ａは図３
に示す仮想車線１９に沿って走行するように所定の旋回
角度だけ旋回し、かつ、所定の走行距離だけ走行するよ
うに操向制御される。但し、所定の旋回角度が零の場合
は無人車の直進を意味する。このように、無人車６Ａ
は、内界センサ１８と無人車コントローラ１６Ｂの制御
の基に、離合信号の受信を契機にトロリーアームによる
壁倣い制御方式が一時解除されて、自律式制御方式とし
ての内界センサ制御に切り替わり、次に停止・再スター
ト信号発信器１７からの停止信号を受信するまで図３の
矢印（ニ）に示すように、仮想車線１９に沿って待避誘
導される。そして、停止信号の受信により停止する。次
に、停止していた無人車６Ａは、該停止・再スタート信
号発信器１７からの再スタート信号を受信すると再スタ
ートし、前記プログラムに従って所定旋回角度だけ、か
つ、所定距離だけの走行を行い、運転制御発信器１３Ｂ
の上方を通過するとき、内界センサ１８による自律式制
御方式からトロリーアーム７による本来の壁倣い制御方
式に再び切り替えられ、本線走行用倣い壁１１へ矢印
（ホ）に示すように走行し、本線走行車線へと復帰する
ことができる。このようにして、無人車６Ａ及び６Ｂは
正面衝突の危険を確実に回避しながら安全走行を達成す
ることが可能となる。
【０００８】以上述べた各実施の形態では、待避車線上
に停止・再スタート信号発信器を設置したが、これは本
発明にとって必須の構成要件ではない。即ち、停止・再
スタート信号発信器を使用して壁倣い無人車を一旦停止
させなくても、待避車線の全線上の走行速度をより小さ
く設定しておき、複数の無人車の運行を統括制御するシ
ステム運行制御装置が、衝突事故の可能性が解消された
ことを判断した時点で、該待避車線上の無人車の速度を
加速して本線走行車線に到達させることも可能である。
に停止・再スタート信号発信器を設置したが、これは本
発明にとって必須の構成要件ではない。即ち、停止・再
スタート信号発信器を使用して壁倣い無人車を一旦停止
させなくても、待避車線の全線上の走行速度をより小さ
く設定しておき、複数の無人車の運行を統括制御するシ
ステム運行制御装置が、衝突事故の可能性が解消された
ことを判断した時点で、該待避車線上の無人車の速度を
加速して本線走行車線に到達させることも可能である。
【０００９】
【発明の効果】本発明の壁倣い無人車の待避誘導方法
は、上記のように行われるので、次のような優れた効果
を有する。 （１）請求項１に記載のものでは、シールドトンネル建
設工事等において使用される複数の壁倣い無人車が自律
式制御方式に切り替えて行う待避誘導制御を、トロリー
アームを利用した壁倣い制御方式から待避車線に沿って
地上に設置した磁気誘導手段と、それに感応する壁倣い
無人車に搭載した磁気センサを利用した自律式制御方式
へと切り替えるようにしたものであるから、１本の本線
走行車線のみで行う壁倣い無人車の待避誘導を、例えば
運転制御発信器からの信号に基づき、自動的に、適切に
行うことができる。従って、本線走行車線を複線車線と
する場合に比べて工事関係設備費を大幅に削減可能とな
る。 （２）また、請求項２に記載のものでは、本線走行車線
と平行して所定区間に待避車線を設置して、地上に設置
した運転制御発信器と無人車に搭載した内界センサの組
合せによって、無人車を待避車線に誘導することが可能
となるので、その実用性は大である。
は、上記のように行われるので、次のような優れた効果
を有する。 （１）請求項１に記載のものでは、シールドトンネル建
設工事等において使用される複数の壁倣い無人車が自律
式制御方式に切り替えて行う待避誘導制御を、トロリー
アームを利用した壁倣い制御方式から待避車線に沿って
地上に設置した磁気誘導手段と、それに感応する壁倣い
無人車に搭載した磁気センサを利用した自律式制御方式
へと切り替えるようにしたものであるから、１本の本線
走行車線のみで行う壁倣い無人車の待避誘導を、例えば
運転制御発信器からの信号に基づき、自動的に、適切に
行うことができる。従って、本線走行車線を複線車線と
する場合に比べて工事関係設備費を大幅に削減可能とな
る。 （２）また、請求項２に記載のものでは、本線走行車線
と平行して所定区間に待避車線を設置して、地上に設置
した運転制御発信器と無人車に搭載した内界センサの組
合せによって、無人車を待避車線に誘導することが可能
となるので、その実用性は大である。
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す平面図であ
る。
る。
【図２】第１の実施の形態における壁倣い無人車の概略
構成を示す斜視図である。
構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態を示す平面図であ
る。
る。
【図４】第２の実施の形態における壁倣い無人車の概略
構成を示す斜視図である。
構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の解決課題を説明するための無人車の構
成とシールドトンネル内での走行状況を示す要部正面図
である。
成とシールドトンネル内での走行状況を示す要部正面図
である。
【図６】本発明の解決課題を説明するための２台の無人
車の衝突状況を示す概略側面図である。
車の衝突状況を示す概略側面図である。
６Ａ、６Ｂ：壁倣い無人車
１１：本線走行用倣い壁
１２：待避車線
１３Ａ、１３Ｂ：運転制御発信器
１４：運転制御受信器
１５：磁気ガイドセンサ
１６Ａ、１６Ｂ：壁倣い無人車コントローラ（無人車コ
ントローラ） １７：停止・再スタート信号発信器 １８：内界センサ １９：仮想車線
ントローラ） １７：停止・再スタート信号発信器 １８：内界センサ １９：仮想車線
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(56)参考文献 特開 昭63−150709（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−91200（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−259500（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−160329（ＪＰ，Ａ)
特開 昭50−12775（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−209819（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−175506（ＪＰ，Ａ)
特開 昭57−155613（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/02
B61B 13/10
Claims (2)
- 【請求項１】 本線走行用倣い壁、この本線走行用倣い
壁に対向する進行方向の横位置に所定範囲の自律式制御
方式による待避車線を設け、壁倣い制御方式により本線
走行用倣い壁に沿う本線走行車線を走行中の２台の壁倣
い無人車が接近したとき、一方の壁倣い無人車を壁倣い
制御方式から自律式制御方式へ切り替えて、本線走行車
線から離合して上記待避車線に沿って待避させるように
誘導し、他方の壁倣い無人車は壁倣い制御方式によって
本線走行車線の走行を持続させるようにした壁倣い無人
車の自律式待避誘導方法において、 前記壁倣い制御方式から自律式制御方式への切り替え
を、壁倣い無人車に設けたトロリーアームを利用した壁
倣い制御方式から、前記待避車線に沿って地上に設置し
た磁気誘導手段と、それに感応する壁倣い無人車に搭載
した磁気センサとを利用した自律式制御方式への切り替
えとするようにしたことを特徴とする壁倣い無人車の自
律式待避誘導方法 。 - 【請求項２】 本線走行用倣い壁、この本線走行用倣い
壁に対向する進行方向の横位置に所定範囲の自律式制御
方式による待避車線を設け、壁倣い制御方式により本線
走行用倣い壁に沿う本線走行車線を走行中の２台の壁倣
い無人車が接近したとき、一方の壁倣い無人車を壁倣い
制御方式から自律式制御方式へ切り替えて、本線走行車
線から離合して上記待避車線に沿って待避させるように
誘導し、他方の壁倣い無人車は壁倣い制御方式によって
本線走行車線の走行を持続させるようにした壁倣い無人
車の自律式待避誘導方法において、 前記壁倣い制御方式から自律式制御方式への切り替え
を、壁倣い無人車に設けたトロリーアームを利用した壁
倣い制御方式から、前記壁倣い無人車に搭載した壁倣い
無人車コントローラの制御を基に、作動する内界センサ
を利用して前記壁倣い無人車を所定旋回角度で所定距離
だけ走行させる自律式制御方式への切り替えとするよう
にしたことを特徴とする壁倣い無人車の自律式待避誘導
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12084996A JP3409580B2 (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 壁倣い無人車の自律式待避誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12084996A JP3409580B2 (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 壁倣い無人車の自律式待避誘導方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09286327A JPH09286327A (ja) | 1997-11-04 |
| JP3409580B2 true JP3409580B2 (ja) | 2003-05-26 |
Family
ID=14796480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12084996A Expired - Fee Related JP3409580B2 (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 壁倣い無人車の自律式待避誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3409580B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002073173A (ja) * | 2000-09-01 | 2002-03-12 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行車両の駐車システム |
| CN102200028B (zh) * | 2011-05-06 | 2013-07-31 | 武越 | 用于井下避难所外的多参数传感器装置 |
-
1996
- 1996-04-19 JP JP12084996A patent/JP3409580B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09286327A (ja) | 1997-11-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |