JPH1069219A - 自動走行路および自動走行システム - Google Patents
自動走行路および自動走行システムInfo
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- JPH1069219A JPH1069219A JP8226226A JP22622696A JPH1069219A JP H1069219 A JPH1069219 A JP H1069219A JP 8226226 A JP8226226 A JP 8226226A JP 22622696 A JP22622696 A JP 22622696A JP H1069219 A JPH1069219 A JP H1069219A
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- automatic traveling
- travel
- vehicle
- mark
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 曲線道路の自動走行、分岐および合流部の自
動走行も確実に行わせることができ、且つ構成が簡単で
低コストな自動走行路および自動走行システムを得る。 【解決手段】 走行誘導マークを検出しながらこの走行
誘導マークに沿って車両を自動走行させるマーク追従型
自動走行装置と、車両位置検出手段により検出した車両
位置と経路地図データとに基づいて所定経路に沿って車
両を自動走行させるマップ参照型自動走行装置とを有
し、走行道路状況に応じてマーク追従型自動走行装置も
しくはマップ参照型自動走行装置を選択して車両の自動
走行を行わせる。また、自動走行のための道路において
は、直線部もしくは緩やかなカーブ路のみに誘導マーク
を設け、分岐部、合流部および急カーブ部には誘導マー
クはもうけない。
動走行も確実に行わせることができ、且つ構成が簡単で
低コストな自動走行路および自動走行システムを得る。 【解決手段】 走行誘導マークを検出しながらこの走行
誘導マークに沿って車両を自動走行させるマーク追従型
自動走行装置と、車両位置検出手段により検出した車両
位置と経路地図データとに基づいて所定経路に沿って車
両を自動走行させるマップ参照型自動走行装置とを有
し、走行道路状況に応じてマーク追従型自動走行装置も
しくはマップ参照型自動走行装置を選択して車両の自動
走行を行わせる。また、自動走行のための道路において
は、直線部もしくは緩やかなカーブ路のみに誘導マーク
を設け、分岐部、合流部および急カーブ部には誘導マー
クはもうけない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を所定の場所
に誘導するために用いられる自動走行路およびこの自動
走行路面に設けられた走行誘導マークを検出しながらこ
の走行誘導マークに沿って車両を自動走行させるシステ
ムに関する。
に誘導するために用いられる自動走行路およびこの自動
走行路面に設けられた走行誘導マークを検出しながらこ
の走行誘導マークに沿って車両を自動走行させるシステ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】このような自動走行システムは従来から
提案されており、例えば、道路上の白線をカメラにより
撮影して識別し、この白線に沿って車両を自動走行させ
るシステムがある。さらに、道路に沿って磁気テープ
（もしくはライン）を設けたり、道路に沿って磁気ネイ
ルを連続的に一列に並べて配設し、この磁気テープ、磁
気ネイルの磁力を検出しながらこれに沿って車両を自動
走行させるシステムもある。いずれも、白線や、磁気テ
ープ、磁気ネイル等が走行誘導マークとして用いられ、
この走行誘導マークを検出しながらこれに沿って車両を
自動走行させるようになっている。
提案されており、例えば、道路上の白線をカメラにより
撮影して識別し、この白線に沿って車両を自動走行させ
るシステムがある。さらに、道路に沿って磁気テープ
（もしくはライン）を設けたり、道路に沿って磁気ネイ
ルを連続的に一列に並べて配設し、この磁気テープ、磁
気ネイルの磁力を検出しながらこれに沿って車両を自動
走行させるシステムもある。いずれも、白線や、磁気テ
ープ、磁気ネイル等が走行誘導マークとして用いられ、
この走行誘導マークを検出しながらこれに沿って車両を
自動走行させるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような自動走行路
および自動走行システムにおいて、走行誘導マークがほ
ぼ直線状に延びたり、緩やかなカーブを描きながら延び
たりする場合には、その検出が容易であり自動走行制御
も比較的簡単であるが、走行誘導マークが急カーブを描
いて延びる場合や、マークが分岐、合流する場合には、
その検出が難しく、これを確実に識別するようにするに
はシステム構成が複雑化し、高コスト化しやすいという
問題がある。
および自動走行システムにおいて、走行誘導マークがほ
ぼ直線状に延びたり、緩やかなカーブを描きながら延び
たりする場合には、その検出が容易であり自動走行制御
も比較的簡単であるが、走行誘導マークが急カーブを描
いて延びる場合や、マークが分岐、合流する場合には、
その検出が難しく、これを確実に識別するようにするに
はシステム構成が複雑化し、高コスト化しやすいという
問題がある。
【０００４】これをより具体的に説明すると、走行経路
が分岐している場所や、合流している場所においては、
分岐および合流する経路をそれぞれ識別判断できる装置
が必要であり、高分解能のセンサを用いた複雑な処理が
必要となり、システムが高コストとなるという問題があ
る。さらに、道路側においてもこのような分岐、合流す
る走行誘導マークを設ける必要があり、道路インフラ設
備費用が高くなるという問題もある。
が分岐している場所や、合流している場所においては、
分岐および合流する経路をそれぞれ識別判断できる装置
が必要であり、高分解能のセンサを用いた複雑な処理が
必要となり、システムが高コストとなるという問題があ
る。さらに、道路側においてもこのような分岐、合流す
る走行誘導マークを設ける必要があり、道路インフラ設
備費用が高くなるという問題もある。
【０００５】また、道路が急カーブしている部分におい
ては、走行方向と車体の向きにずれがあるため、走行誘
導マークを検出する手段が検出ミスを起こしやすく、走
行誘導マークにより規定されている経路を見失って自動
走行できなくなるおそれがあるという問題もある。
ては、走行方向と車体の向きにずれがあるため、走行誘
導マークを検出する手段が検出ミスを起こしやすく、走
行誘導マークにより規定されている経路を見失って自動
走行できなくなるおそれがあるという問題もある。
【０００６】本発明はこのような問題に鑑み、曲線道路
の自動走行、分岐および合流部の自動走行も確実に行わ
せることができ、且つ構成が簡単で低コスト化が可能で
あり、道路インフラ費用も低減することができるような
自動走行システムを提供することを目的とする。
の自動走行、分岐および合流部の自動走行も確実に行わ
せることができ、且つ構成が簡単で低コスト化が可能で
あり、道路インフラ費用も低減することができるような
自動走行システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このような目的達成のた
め、本発明においては、走行誘導マークを検出しながら
この走行誘導マークに沿って車両を自動走行させるマー
ク追従型自動走行装置と、車両位置検出手段により検出
した車両位置と経路地図データとに基づいて所定経路に
沿って車両を自動走行させるマップ参照型自動走行装置
とを有し、走行道路状況に応じてマーク追従型自動走行
装置もしくはマップ参照型自動走行装置を選択して車両
の自動走行を行わせるようになっている。
め、本発明においては、走行誘導マークを検出しながら
この走行誘導マークに沿って車両を自動走行させるマー
ク追従型自動走行装置と、車両位置検出手段により検出
した車両位置と経路地図データとに基づいて所定経路に
沿って車両を自動走行させるマップ参照型自動走行装置
とを有し、走行道路状況に応じてマーク追従型自動走行
装置もしくはマップ参照型自動走行装置を選択して車両
の自動走行を行わせるようになっている。
【０００８】このような自動走行システムの場合には、
直線状の走行経路もしくは緩やかなカーブを描く走行経
路においてはマーク追従型自動走行装置による自動走行
を行わせ、走行誘導マークの検出が難しい急カーブ部、
分岐道路部、合流道路部においてはマップ参照型自動走
行装置による自動走行を行わせるので、マーク追従型自
動走行装置のセンシング能力はあまり高いものが要求さ
れず、装置構成が簡単で低コストとなる。
直線状の走行経路もしくは緩やかなカーブを描く走行経
路においてはマーク追従型自動走行装置による自動走行
を行わせ、走行誘導マークの検出が難しい急カーブ部、
分岐道路部、合流道路部においてはマップ参照型自動走
行装置による自動走行を行わせるので、マーク追従型自
動走行装置のセンシング能力はあまり高いものが要求さ
れず、装置構成が簡単で低コストとなる。
【０００９】なお、自動走行を行わせる経路上にマップ
参照優先区間を設け、この区間においては選択制御手段
によりマップ参照型自動走行装置を選択して自動走行さ
せるようにするのが好ましい。この場合、マップ参照優
先区間を急カーブ部、分岐道路部、合流道路部に設定す
ることになる。さらにこのとき、マップ参照優先区間と
しては、走行誘導マークが設けられていないマーク空白
区間を用いるのが好ましい。このようにすると、道路側
における急カーブ部、分岐道路部、合流道路部には走行
誘導マークを配設する必要がなく、自動走行システムの
ための道路インフラ設備が簡単で低コストとなるという
利点がある。
参照優先区間を設け、この区間においては選択制御手段
によりマップ参照型自動走行装置を選択して自動走行さ
せるようにするのが好ましい。この場合、マップ参照優
先区間を急カーブ部、分岐道路部、合流道路部に設定す
ることになる。さらにこのとき、マップ参照優先区間と
しては、走行誘導マークが設けられていないマーク空白
区間を用いるのが好ましい。このようにすると、道路側
における急カーブ部、分岐道路部、合流道路部には走行
誘導マークを配設する必要がなく、自動走行システムの
ための道路インフラ設備が簡単で低コストとなるという
利点がある。
【００１０】さらに、選択制御手段によりマーク追従型
自動走行装置が選択されて自動走行が行われるときに
は、マップ参照型自動走行装置をバックアップとして用
い、マーク追従型自動走行装置が作動不良を起こして
も、マップ参照型自動走行装置を用いて自動走行を行わ
せるように構成するのが好ましい。これにより、マーク
追従型自動走行装置が作動不良の場合でもバックアップ
装置を用いて安全に自動走行を行うことが可能となる。
自動走行装置が選択されて自動走行が行われるときに
は、マップ参照型自動走行装置をバックアップとして用
い、マーク追従型自動走行装置が作動不良を起こして
も、マップ参照型自動走行装置を用いて自動走行を行わ
せるように構成するのが好ましい。これにより、マーク
追従型自動走行装置が作動不良の場合でもバックアップ
装置を用いて安全に自動走行を行うことが可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。まず本発明の自動走
行システムに用いられる車両構成の一例を図１に示し、
この車両における自動走行システム部分の構成を図２に
示している。この車両ＶＨはドライバーの操作なしで自
動走行することも可能としており、このため、電動ステ
アリング１１と、電動スロットル１２と、電動ブレーキ
１３と、電動シフト１４とを備え、コントローラ１５か
らの指令信号に基づいて、これらが作動されて車両ＶＨ
を自動走行させることができるようになっている。な
お、図示してはいないが、この車両には無線操縦システ
ムが設けられており、外部のホストコンピュータ等から
の発進、停止指示等の各種指示に従って無人でも走行が
可能なようになっている。
ましい実施形態について説明する。まず本発明の自動走
行システムに用いられる車両構成の一例を図１に示し、
この車両における自動走行システム部分の構成を図２に
示している。この車両ＶＨはドライバーの操作なしで自
動走行することも可能としており、このため、電動ステ
アリング１１と、電動スロットル１２と、電動ブレーキ
１３と、電動シフト１４とを備え、コントローラ１５か
らの指令信号に基づいて、これらが作動されて車両ＶＨ
を自動走行させることができるようになっている。な
お、図示してはいないが、この車両には無線操縦システ
ムが設けられており、外部のホストコンピュータ等から
の発進、停止指示等の各種指示に従って無人でも走行が
可能なようになっている。
【００１２】この自動走行のために、道路路面に設けら
れた走行誘導マークを検出しながらこの走行誘導マーク
に沿って車両を自動走行（マーク追従型自動走行）させ
るシステムを有しており、車両ＶＨはその前部に走行誘
導マークを検出するための経路センサ１６を有してい
る。走行誘導マークとしては、白線、磁気テープ、磁気
ネイル等種々のものがあるが、ここでは、走行誘導マー
クとして白線を用いる場合を例にして説明する。この場
合には、経路センサ１６は白線を撮影するカメラから構
成され、その撮影画像データはコントローラ１５に送ら
れる。
れた走行誘導マークを検出しながらこの走行誘導マーク
に沿って車両を自動走行（マーク追従型自動走行）させ
るシステムを有しており、車両ＶＨはその前部に走行誘
導マークを検出するための経路センサ１６を有してい
る。走行誘導マークとしては、白線、磁気テープ、磁気
ネイル等種々のものがあるが、ここでは、走行誘導マー
クとして白線を用いる場合を例にして説明する。この場
合には、経路センサ１６は白線を撮影するカメラから構
成され、その撮影画像データはコントローラ１５に送ら
れる。
【００１３】走行誘導用の白線は走行経路に沿って設け
られており、経路センサ１６により撮影された経路誘導
用白線を含む路面画像情報がコントローラ１５に送られ
ると、コントローラ１５において信号処理がなされ、こ
の白線を追従して走行するように電動ステアリング１
１、電動スロットル１２、電動ブレーキ１３および電動
シフト１４の作動が制御される。
られており、経路センサ１６により撮影された経路誘導
用白線を含む路面画像情報がコントローラ１５に送られ
ると、コントローラ１５において信号処理がなされ、こ
の白線を追従して走行するように電動ステアリング１
１、電動スロットル１２、電動ブレーキ１３および電動
シフト１４の作動が制御される。
【００１４】例えば、図３に示すように、車両ＶＨが誘
導用白線３０の上に位置し、経路センサ１６により白線
３０を検出している場合、経路センサ１６により撮影さ
れた画像データを受けたコントローラ１５においては、
白線３０と車両の走行方向Ｆとの角度偏差Δθと、車両
前後方向中心位置における白線３０と経路センサ１６と
の横方向位置偏差ΔＹとが演算され、これら両偏差を零
にするように上記作動制御が行われ、その結果、誘導用
白線３０に沿って車両ＶＨが自動走行する。
導用白線３０の上に位置し、経路センサ１６により白線
３０を検出している場合、経路センサ１６により撮影さ
れた画像データを受けたコントローラ１５においては、
白線３０と車両の走行方向Ｆとの角度偏差Δθと、車両
前後方向中心位置における白線３０と経路センサ１６と
の横方向位置偏差ΔＹとが演算され、これら両偏差を零
にするように上記作動制御が行われ、その結果、誘導用
白線３０に沿って車両ＶＨが自動走行する。
【００１５】このような走行誘導用白線の一例を図４に
示している。ここでは上下に延びる直線道路に右方向に
延びる直線道路が交わっており、上下に延びる直線道路
に沿って第１の誘導用白線３１が設けられ、右方向に延
びる直線道路に沿って第２の誘導用白線３２が設けられ
ている。但し、第２の誘導用白線３２の左端部は第１の
誘導用白線３１から離れており、両道路の合流部（もし
くは分岐部）には誘導用白線が設けられず、空白部とな
っている。
示している。ここでは上下に延びる直線道路に右方向に
延びる直線道路が交わっており、上下に延びる直線道路
に沿って第１の誘導用白線３１が設けられ、右方向に延
びる直線道路に沿って第２の誘導用白線３２が設けられ
ている。但し、第２の誘導用白線３２の左端部は第１の
誘導用白線３１から離れており、両道路の合流部（もし
くは分岐部）には誘導用白線が設けられず、空白部とな
っている。
【００１６】なお、各誘導用白線３１，３２には所定の
間隔をおいてマーカ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，
３２ｂ・・・が設けられており、車両はこのマーカを通
過したときにこれを検出して自己位置を更新補正する。
このマーカは例えば、図示のように白線に円形状の膨出
部を設けて形成され、特に、経路のスタート、ゴール地
点や、道路の分岐、合流部の開始および終了地点には、
必ずこのようなマーカが設けられる。
間隔をおいてマーカ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，
３２ｂ・・・が設けられており、車両はこのマーカを通
過したときにこれを検出して自己位置を更新補正する。
このマーカは例えば、図示のように白線に円形状の膨出
部を設けて形成され、特に、経路のスタート、ゴール地
点や、道路の分岐、合流部の開始および終了地点には、
必ずこのようなマーカが設けられる。
【００１７】一方、車両ＶＨは地図上の経路を参照しな
がら自動走行させるマップ参照型自動走行も可能となっ
ており、この自動走行のため、走行時の車両のヨーレー
ト（ｒ）を検出するためのジャイロ１７と、車輪の回転
角度に応じた数の電気パルスを出力する車輪パルサー１
８と、ＧＰＳからの信号を受信するＧＰＳ受信器１９を
有している。さらに、車両ＶＨには、自動走行させる経
路を設定するための走行経路設定器２１や、地図データ
を記憶したマップメモリ２２等も配設されている。
がら自動走行させるマップ参照型自動走行も可能となっ
ており、この自動走行のため、走行時の車両のヨーレー
ト（ｒ）を検出するためのジャイロ１７と、車輪の回転
角度に応じた数の電気パルスを出力する車輪パルサー１
８と、ＧＰＳからの信号を受信するＧＰＳ受信器１９を
有している。さらに、車両ＶＨには、自動走行させる経
路を設定するための走行経路設定器２１や、地図データ
を記憶したマップメモリ２２等も配設されている。
【００１８】ジャイロ１７および車輪パルサー１８から
の検出信号はコントローラ１５に送られ、ジャイロ１７
の信号から車両運動のヨーレート（ｒ）が算出され、車
輪パルサー１８の電気パルスから車速（Ｖr）が算出さ
れる。そして、次の式（１）〜（３）により車両ＶＨの
走行軌跡を推定することができる。
の検出信号はコントローラ１５に送られ、ジャイロ１７
の信号から車両運動のヨーレート（ｒ）が算出され、車
輪パルサー１８の電気パルスから車速（Ｖr）が算出さ
れる。そして、次の式（１）〜（３）により車両ＶＨの
走行軌跡を推定することができる。
【００１９】
【数１】 θ＝θ(0)＋Σ(ｒ× Δｔ) ・・・（１） Ｘ＝Ｘ(0)＋Σ｛ Ｖr × cos(θ＋β)× Δｔ｝ ・・・（２） Ｙ＝Ｙ(0)＋Σ｛ Ｖr × sin(θ＋β)× Δｔ｝ ・・・（３）
【００２０】なお、θ，Ｘ，Ｙはそれぞれ車両の向きお
よび位置座標を示し、θ(0)，Ｘ(0)，Ｙ(0)はそれぞれ
軌跡推定開始時の車両の向きおよび位置座標を示す。ま
た、βは車両重心点のスリップアングルであり、車両運
動モデルの観察により計算できる。このように、ジャイ
ロ１７および車輪パルサー１８からの検出信号に基づい
て、走行軌跡推定ができるので、最初（軌跡推定開始
時）の車両の向きおよび位置座標が分かれば、地図上で
走行軌跡を推定することができる。なお、この最初の位
置座標の検出を、例えば、ＧＰＳ受信器１９からの信号
に基づいて行うことができる。
よび位置座標を示し、θ(0)，Ｘ(0)，Ｙ(0)はそれぞれ
軌跡推定開始時の車両の向きおよび位置座標を示す。ま
た、βは車両重心点のスリップアングルであり、車両運
動モデルの観察により計算できる。このように、ジャイ
ロ１７および車輪パルサー１８からの検出信号に基づい
て、走行軌跡推定ができるので、最初（軌跡推定開始
時）の車両の向きおよび位置座標が分かれば、地図上で
走行軌跡を推定することができる。なお、この最初の位
置座標の検出を、例えば、ＧＰＳ受信器１９からの信号
に基づいて行うことができる。
【００２１】本システムには、地図データを記憶したマ
ップメモリ２２が配設されており、このマップメモリ２
２には、誘導用白線についての情報が記憶されている。
この情報は、誘導用白線の各マーカを始点、終点とする
複数のリンク情報から構成される。これは、図５に示す
ように、地図上における白線３１，３２・・・と、各マ
ーカ３１ａ，３１ｂ・・・の位置を示す情報であり、各
リンク情報は、例えば、（始点マーカ番号、リンク長
さ、終点マーカ座標、カーブ範囲角度、カーブ曲率半
径、ゴールまでの距離、誘導用白線の有無フラグ）から
なる。
ップメモリ２２が配設されており、このマップメモリ２
２には、誘導用白線についての情報が記憶されている。
この情報は、誘導用白線の各マーカを始点、終点とする
複数のリンク情報から構成される。これは、図５に示す
ように、地図上における白線３１，３２・・・と、各マ
ーカ３１ａ，３１ｂ・・・の位置を示す情報であり、各
リンク情報は、例えば、（始点マーカ番号、リンク長
さ、終点マーカ座標、カーブ範囲角度、カーブ曲率半
径、ゴールまでの距離、誘導用白線の有無フラグ）から
なる。
【００２２】具体的には、例えば、マーカ３１ａ（始
点）からマーカ３１ｂ（終点）までのリンク情報におい
ては、始点マーカ番号として（３１ａ）が設定され、こ
の間は直線道路なので両マーカ間の直線距離がリンク長
さ（Ｌ）として設定され、始点マーカ３１ａを原点とし
たときの終点マーカ３１ｂのＸ，Ｙ座標値を終点マーカ
座標として設定し、カーブ範囲角度および曲率半径はカ
ーブがないのでそれぞれ零および無限大として設定し、
ゴールまでの距離は始点マーカ３１ａから走行経路設定
器２１で設定した最終ゴール地点までの走行必要距離を
設定し、誘導用白線有無フラグは図４に示したように両
マーカ３１ａ，３１ｂの間には誘導用白線３１が設けら
れているので有フラグを立てる。
点）からマーカ３１ｂ（終点）までのリンク情報におい
ては、始点マーカ番号として（３１ａ）が設定され、こ
の間は直線道路なので両マーカ間の直線距離がリンク長
さ（Ｌ）として設定され、始点マーカ３１ａを原点とし
たときの終点マーカ３１ｂのＸ，Ｙ座標値を終点マーカ
座標として設定し、カーブ範囲角度および曲率半径はカ
ーブがないのでそれぞれ零および無限大として設定し、
ゴールまでの距離は始点マーカ３１ａから走行経路設定
器２１で設定した最終ゴール地点までの走行必要距離を
設定し、誘導用白線有無フラグは図４に示したように両
マーカ３１ａ，３１ｂの間には誘導用白線３１が設けら
れているので有フラグを立てる。
【００２３】また、マーカ３１ｂ（始点）からマーカ３
２ａ（終点）までのリンク情報は、始点マーカ番号とし
て（３１ｂ）が設定され、両マーカ３１ｂ，３２ａの間
の曲線経路３３（なお、この部分には図４に示すように
誘導用白線は設けられていないので、地図上でのみ設定
される）に沿った距離がリンク長さ（Ｌ）として設定さ
れ、始点マーカ３１ｂを原点としたときの終点マーカ３
２ａのＸ，Ｙ座標値を終点マーカ座標として設定し、曲
線経路３３のカーブ範囲角度αおよび曲率半径Ｒ（図５
参照）をそれぞれ設定し、始点マーカ３１ｂから最終ゴ
ール地点までの走行必要距離をゴールまでの距離として
設定し、両マーカ３１ｂ，３２ａの間には誘導用白線は
設けられていないので誘導白線の有無フラグとして無フ
ラグを立てる。
２ａ（終点）までのリンク情報は、始点マーカ番号とし
て（３１ｂ）が設定され、両マーカ３１ｂ，３２ａの間
の曲線経路３３（なお、この部分には図４に示すように
誘導用白線は設けられていないので、地図上でのみ設定
される）に沿った距離がリンク長さ（Ｌ）として設定さ
れ、始点マーカ３１ｂを原点としたときの終点マーカ３
２ａのＸ，Ｙ座標値を終点マーカ座標として設定し、曲
線経路３３のカーブ範囲角度αおよび曲率半径Ｒ（図５
参照）をそれぞれ設定し、始点マーカ３１ｂから最終ゴ
ール地点までの走行必要距離をゴールまでの距離として
設定し、両マーカ３１ｂ，３２ａの間には誘導用白線は
設けられていないので誘導白線の有無フラグとして無フ
ラグを立てる。
【００２４】以上の構成の自動走行システムを用いて車
両ＶＨの自動走行を行わせるときの具体的な作動を以下
に説明する。自動走行に際しては、まず走行経路設定器
２１により自動走行する経路を設定する。この設定は乗
員等が手動で設定しても良く、またルーチン的な自動走
行であれば予め設定記憶しておいても良い。また、図示
しない無線操縦システムを介して外部コンピュータ等か
ら与えても良い。そして、ドライバーはこの車両を運転
して誘導用白線のある位置まで車両ＶＨを移動させ、経
路センサ１６がこの白線を検知した状態から自動走行に
移行する。なお、この後の自動走行中においては、車両
に乗員が乗っていても、無人であってもかまわない。
両ＶＨの自動走行を行わせるときの具体的な作動を以下
に説明する。自動走行に際しては、まず走行経路設定器
２１により自動走行する経路を設定する。この設定は乗
員等が手動で設定しても良く、またルーチン的な自動走
行であれば予め設定記憶しておいても良い。また、図示
しない無線操縦システムを介して外部コンピュータ等か
ら与えても良い。そして、ドライバーはこの車両を運転
して誘導用白線のある位置まで車両ＶＨを移動させ、経
路センサ１６がこの白線を検知した状態から自動走行に
移行する。なお、この後の自動走行中においては、車両
に乗員が乗っていても、無人であってもかまわない。
【００２５】次に、図４に示すように、車両が白線３１
の上におけるＶＨ(1)で示す位置から自動走行をスター
トさせ、白線３２の上におけるＶＨ(2)で示す位置まで
自動走行される場合について具体的に説明する。ＶＨ
(1)位置においては経路センサ１６は白線３１を撮影し
ており、その映像信号からコントローラ１５は誘導用白
線に対する車両の角度偏差Δθと横方向位置偏差ΔＹと
を求め、これらを零にするように車両の走行制御を行わ
せ、誘導用白線３１に沿って車両を自動走行させる。
の上におけるＶＨ(1)で示す位置から自動走行をスター
トさせ、白線３２の上におけるＶＨ(2)で示す位置まで
自動走行される場合について具体的に説明する。ＶＨ
(1)位置においては経路センサ１６は白線３１を撮影し
ており、その映像信号からコントローラ１５は誘導用白
線に対する車両の角度偏差Δθと横方向位置偏差ΔＹと
を求め、これらを零にするように車両の走行制御を行わ
せ、誘導用白線３１に沿って車両を自動走行させる。
【００２６】そして、車両がマーカ３１ａの位置にさし
かかり、経路センサ１６がこのマーカ３１ａを検出する
と、車両の位置を地図データの上のこのマーカ３１ａの
位置にロックオンさせる。なお、このとき、各マーカ３
１ａ自体に他のマーカと識別する機能を有しており、経
路センサ１６がこれを検出できるならば直ちに地図デー
タ上における車両位置を特定できる。しかし、通常は各
マーカ自体には他のマーカとの識別性はないため、ＧＰ
Ｓ受信器１９の信号から地図上での車両の位置を把握し
ておき、検出したマーカがどのマーカであるかを特定す
る。
かかり、経路センサ１６がこのマーカ３１ａを検出する
と、車両の位置を地図データの上のこのマーカ３１ａの
位置にロックオンさせる。なお、このとき、各マーカ３
１ａ自体に他のマーカと識別する機能を有しており、経
路センサ１６がこれを検出できるならば直ちに地図デー
タ上における車両位置を特定できる。しかし、通常は各
マーカ自体には他のマーカとの識別性はないため、ＧＰ
Ｓ受信器１９の信号から地図上での車両の位置を把握し
ておき、検出したマーカがどのマーカであるかを特定す
る。
【００２７】このようにしてマーカを特定し、自車位置
が地図データ上で特定できると、次のマーカ３１ｂまで
の経路はマップメモリ２２に記憶されている両マーカ３
１ａ，３１ｂ間のリンク情報に基づいて設定できる。よ
って、マーカ３１ａ（始点マーカ）の位置からこのよう
に設定した走行経路に沿って車両ＶＨを走行させる走行
制御を行えば、次のマーカ（終点マーカ）３１ｂまでの
自動走行を行わせることができる。この自動走行は、上
記式（１）〜（３）を用いてマップ上での走行軌跡を推
定し、これが設定走行経路に沿うように自動走行制御す
るマップ参照型自動走行である。
が地図データ上で特定できると、次のマーカ３１ｂまで
の経路はマップメモリ２２に記憶されている両マーカ３
１ａ，３１ｂ間のリンク情報に基づいて設定できる。よ
って、マーカ３１ａ（始点マーカ）の位置からこのよう
に設定した走行経路に沿って車両ＶＨを走行させる走行
制御を行えば、次のマーカ（終点マーカ）３１ｂまでの
自動走行を行わせることができる。この自動走行は、上
記式（１）〜（３）を用いてマップ上での走行軌跡を推
定し、これが設定走行経路に沿うように自動走行制御す
るマップ参照型自動走行である。
【００２８】但し、本例のシステムにおいては、誘導用
白線がある限りこれに基づくマーク追従型自動走行を優
先するようになっている。ここで、両マーカ３１ａ，３
１ｂの間には図４に示すように誘導用白線３１が設けら
れており、リンク情報においては誘導用白線有無フラグ
として有フラグが立てられているので、このシステムに
おいてはこの誘導用白線３１に沿って車両を自動走行さ
せるマーク追従型自動走行制御を優先して行う。なお、
このとき、上記マップ参照型自動走行は中断するのでは
なく、同時に並行して行われており、後述のようにマー
ク追従型自動走行がトラブルを起こした場合にはマップ
参照型自動走行制御を用いて自動走行を継続させる。
白線がある限りこれに基づくマーク追従型自動走行を優
先するようになっている。ここで、両マーカ３１ａ，３
１ｂの間には図４に示すように誘導用白線３１が設けら
れており、リンク情報においては誘導用白線有無フラグ
として有フラグが立てられているので、このシステムに
おいてはこの誘導用白線３１に沿って車両を自動走行さ
せるマーク追従型自動走行制御を優先して行う。なお、
このとき、上記マップ参照型自動走行は中断するのでは
なく、同時に並行して行われており、後述のようにマー
ク追従型自動走行がトラブルを起こした場合にはマップ
参照型自動走行制御を用いて自動走行を継続させる。
【００２９】このようしてマーク追従型自動走行により
車両がマーカ３１ｂに到達し経路センサ１６がこのマー
カ３１ｂを検出すると、コントローラ１５はマップメモ
リ２２から次のリンク情報、すなわちマーカ３１ｂから
マーカ３２ａに至るリンク情報を読み出す。この部分
は、誘導用白線３１から誘導用白線３２が分岐する部分
で、誘導用白線が設けられていない空白部であり、マー
ク追従型自動走行を行うことができない。このリンク情
報における誘導用白線有無フラグには無フラグが立てら
れており、これによりコントローラ１５はマーク追従型
自動走行が不可能と判断して、マップ参照型自動走行に
切り換える。
車両がマーカ３１ｂに到達し経路センサ１６がこのマー
カ３１ｂを検出すると、コントローラ１５はマップメモ
リ２２から次のリンク情報、すなわちマーカ３１ｂから
マーカ３２ａに至るリンク情報を読み出す。この部分
は、誘導用白線３１から誘導用白線３２が分岐する部分
で、誘導用白線が設けられていない空白部であり、マー
ク追従型自動走行を行うことができない。このリンク情
報における誘導用白線有無フラグには無フラグが立てら
れており、これによりコントローラ１５はマーク追従型
自動走行が不可能と判断して、マップ参照型自動走行に
切り換える。
【００３０】これによりコントローラ１５はマップ参照
型自動走行に移行し、始点３１ｂから終点マーカ３２ａ
までのリンク情報に基づいて設定されるマップ上での経
路３３（図５参照）に沿った走行軌跡を描くように自動
走行制御を行う。この走行制御においては、ジャイロ１
７と車輪パルサー１８からの信号を用いて、上記式
（１）〜（３）により走行軌跡を推定し、この走行軌跡
が地図上に設定された経路３３に重なるように、電動ス
テアリング１１、電動スロットル１２、電動ブレーキ１
３および電動シフト１４の作動制御がなされる。
型自動走行に移行し、始点３１ｂから終点マーカ３２ａ
までのリンク情報に基づいて設定されるマップ上での経
路３３（図５参照）に沿った走行軌跡を描くように自動
走行制御を行う。この走行制御においては、ジャイロ１
７と車輪パルサー１８からの信号を用いて、上記式
（１）〜（３）により走行軌跡を推定し、この走行軌跡
が地図上に設定された経路３３に重なるように、電動ス
テアリング１１、電動スロットル１２、電動ブレーキ１
３および電動シフト１４の作動制御がなされる。
【００３１】このようなマップ参照型自動走行により、
車両ＶＨがマーカ３２ａに到達し経路センサ１６がこの
マーカ３２ａを検出すると、このマーカ３２ａを始点マ
ーカとして次のマーカ３２ｂを終点マーカとするリンク
情報をマップメモリ２２から読み出す。この部分では誘
導用白線３２が設けられており、リンク情報における誘
導白線有無フラグに有フラグが立てられているので、コ
ントローラ１５はマーク追従型自動走行制御に戻る。そ
して、誘導用白線３２に沿って車両ＶＨを自動走行させ
る制御を行う。このようにして車両はＶＨ(1)からＶＨ
(2)で示す位置まで自動走行される。
車両ＶＨがマーカ３２ａに到達し経路センサ１６がこの
マーカ３２ａを検出すると、このマーカ３２ａを始点マ
ーカとして次のマーカ３２ｂを終点マーカとするリンク
情報をマップメモリ２２から読み出す。この部分では誘
導用白線３２が設けられており、リンク情報における誘
導白線有無フラグに有フラグが立てられているので、コ
ントローラ１５はマーク追従型自動走行制御に戻る。そ
して、誘導用白線３２に沿って車両ＶＨを自動走行させ
る制御を行う。このようにして車両はＶＨ(1)からＶＨ
(2)で示す位置まで自動走行される。
【００３２】以上のように本例のシステムおいては、誘
導用白線が設けられていない空白部において、すなわち
リンク情報における誘導白線有無フラグに無フラグが立
てられている場合にマップ参照型自動走行制御を行うの
であるが、マーク追従型自動走行制御の途中に経路セン
サ１６が白線を見失ってこれを検出できなくなった場合
にもマップ参照型自動走行制御に切り換えて自動走行を
継続させるようになっている。このため、マップ参照型
自動走行制御はマーク追従型自動走行制御を行っている
間も平行して走行軌跡推定を行っており、経路センサ１
６が誘導用白線を見失ったときに、直ちにマップ参照型
自動走行制御に切り換えることができる。すなわち、こ
の例では、マップ参照型自動走行制御がマーク追従型自
動走行制御をバックアップするようになっている。
導用白線が設けられていない空白部において、すなわち
リンク情報における誘導白線有無フラグに無フラグが立
てられている場合にマップ参照型自動走行制御を行うの
であるが、マーク追従型自動走行制御の途中に経路セン
サ１６が白線を見失ってこれを検出できなくなった場合
にもマップ参照型自動走行制御に切り換えて自動走行を
継続させるようになっている。このため、マップ参照型
自動走行制御はマーク追従型自動走行制御を行っている
間も平行して走行軌跡推定を行っており、経路センサ１
６が誘導用白線を見失ったときに、直ちにマップ参照型
自動走行制御に切り換えることができる。すなわち、こ
の例では、マップ参照型自動走行制御がマーク追従型自
動走行制御をバックアップするようになっている。
【００３３】以上説明したように、本例の自動走行シス
テムでは、道路に設けられる誘導用白線は道路の分岐部
もしくは合流部においては空白部となっているので、誘
導用白線の設備費用（誘導用インフラ整備費用）が少な
くなる。また、車両側の経路センサ１６は分岐部もしく
は合流部の検出が不要で、一本のほぼまっすぐな白線を
検出できればよいため、経路センサ１６の分解能は低く
て良く、装置コストを低減することができる。
テムでは、道路に設けられる誘導用白線は道路の分岐部
もしくは合流部においては空白部となっているので、誘
導用白線の設備費用（誘導用インフラ整備費用）が少な
くなる。また、車両側の経路センサ１６は分岐部もしく
は合流部の検出が不要で、一本のほぼまっすぐな白線を
検出できればよいため、経路センサ１６の分解能は低く
て良く、装置コストを低減することができる。
【００３４】以上の例では、誘導用白線の空白部を道路
の分岐もしくは合流部に設けた例を示したが、この空白
部は、急カーブ部（経路センサ１６による検出が難しく
なるほどの急カーブ部）に設けたり、複数の車両をそれ
ぞれ車庫入れするような誘導路部分に設けたりすること
ができる。
の分岐もしくは合流部に設けた例を示したが、この空白
部は、急カーブ部（経路センサ１６による検出が難しく
なるほどの急カーブ部）に設けたり、複数の車両をそれ
ぞれ車庫入れするような誘導路部分に設けたりすること
ができる。
【００３５】例えば、図６に示すように、曲がりくねっ
た道路ＲＯに誘導用白線を設けてこの道路ＲＯを自動走
行させる場合には、道路ＲＯにおける急カーブ部Ｃ１，
Ｃ２に空白部を設ける。このため、それぞれ直線状もし
くは緩やかなカーブ状の道路部分のみに誘導用白線４
１，４２，４３が設けられ、この白線には中間位置に位
置するマーカ４１ａ，４２ｂ，４３ｂ等に加えて空白部
の開始および終了地点となる位置にマーカ４１ｂ，４２
ａ，４２ｃ，４３ａが設けられている。
た道路ＲＯに誘導用白線を設けてこの道路ＲＯを自動走
行させる場合には、道路ＲＯにおける急カーブ部Ｃ１，
Ｃ２に空白部を設ける。このため、それぞれ直線状もし
くは緩やかなカーブ状の道路部分のみに誘導用白線４
１，４２，４３が設けられ、この白線には中間位置に位
置するマーカ４１ａ，４２ｂ，４３ｂ等に加えて空白部
の開始および終了地点となる位置にマーカ４１ｂ，４２
ａ，４２ｃ，４３ａが設けられている。
【００３６】この道路ＲＯにおける自動走行に際して
は、誘導用白線が設けられている部分においてはこの白
線に沿って自動走行を行わせるマーク追従型自動走行が
選択され、白線の空白部においてはマップ参照型自動走
行が選択される。この空白部に該当するリンク情報とし
ては、図６に破線で示すような経路４５，４６が設定さ
れており、車両の走行軌跡がこの経路４５，４６と一致
するように走行制御を行ってこの部分の自動走行制御が
なされる。
は、誘導用白線が設けられている部分においてはこの白
線に沿って自動走行を行わせるマーク追従型自動走行が
選択され、白線の空白部においてはマップ参照型自動走
行が選択される。この空白部に該当するリンク情報とし
ては、図６に破線で示すような経路４５，４６が設定さ
れており、車両の走行軌跡がこの経路４５，４６と一致
するように走行制御を行ってこの部分の自動走行制御が
なされる。
【００３７】また、図７に示すように、複数の車庫６
１，６２，６３に各車両を誘導格納するような自動走行
を行わせる場合に、各車庫の前に空白部を設ける。そし
て、車庫６１に車両を格納させるときには誘導用白線５
１に沿ってマーカ５１ａまではマーク追従型自動走行を
行わせ、マーカ５１ａに達した時点でマップ参照型自動
走行に切り換えられる。そして、マーカ５１ａからマー
カ５４ａまでの白線空白部では地図上にのみ設定される
破線経路５７に沿った走行軌跡となるようにマップ参照
型自動走行が行われ、マーカ５４ａに達した時点で再び
マーク追従型自動走行に戻されて車庫６１内に誘導され
る。他の倉庫６２，６３に誘導する場合も同様である。
１，６２，６３に各車両を誘導格納するような自動走行
を行わせる場合に、各車庫の前に空白部を設ける。そし
て、車庫６１に車両を格納させるときには誘導用白線５
１に沿ってマーカ５１ａまではマーク追従型自動走行を
行わせ、マーカ５１ａに達した時点でマップ参照型自動
走行に切り換えられる。そして、マーカ５１ａからマー
カ５４ａまでの白線空白部では地図上にのみ設定される
破線経路５７に沿った走行軌跡となるようにマップ参照
型自動走行が行われ、マーカ５４ａに達した時点で再び
マーク追従型自動走行に戻されて車庫６１内に誘導され
る。他の倉庫６２，６３に誘導する場合も同様である。
【００３８】以上のように、急カーブ部や、複数の車庫
に分けて車両を誘導するような経路を設定する部分にも
誘導用白線の空白部を設定すれば、道路には直線もしく
は緩やかな曲線状の白線を設けるだけでよく自動走行用
道路インフラ整備コストを低くすることができる。さら
に、マーク追従型自動走行装置において白線を検出する
経路センサも直線もしくは緩やかな曲線状の一本の白線
を検出できるものであればよく、低コストのセンサを用
いることができる。
に分けて車両を誘導するような経路を設定する部分にも
誘導用白線の空白部を設定すれば、道路には直線もしく
は緩やかな曲線状の白線を設けるだけでよく自動走行用
道路インフラ整備コストを低くすることができる。さら
に、マーク追従型自動走行装置において白線を検出する
経路センサも直線もしくは緩やかな曲線状の一本の白線
を検出できるものであればよく、低コストのセンサを用
いることができる。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
走行道路状況に応じてマーク追従型自動走行装置もしく
はマップ参照型自動走行装置を選択して車両の自動走行
を行わせるようになっているので、直線状の走行経路も
しくは緩やかなカーブを描く走行経路においてはマーク
追従型自動走行装置による自動走行を行わせ、走行誘導
マークの検出が難しい急カーブ部、分岐道路部、合流道
路部においてはマップ参照型自動走行装置による自動走
行を行わせることができ、マーク追従型自動走行装置の
センシング能力はあまり高いものが要求されず、装置構
成が簡単で低コストとなる。
走行道路状況に応じてマーク追従型自動走行装置もしく
はマップ参照型自動走行装置を選択して車両の自動走行
を行わせるようになっているので、直線状の走行経路も
しくは緩やかなカーブを描く走行経路においてはマーク
追従型自動走行装置による自動走行を行わせ、走行誘導
マークの検出が難しい急カーブ部、分岐道路部、合流道
路部においてはマップ参照型自動走行装置による自動走
行を行わせることができ、マーク追従型自動走行装置の
センシング能力はあまり高いものが要求されず、装置構
成が簡単で低コストとなる。
【００４０】なお、自動走行を行わせる経路上における
急カーブ部、分岐道路部、合流道路部等にマップ参照優
先区間を設け、この区間においては選択制御手段により
マップ参照型自動走行装置を選択して自動走行させるよ
うにするのが好ましい。このようにすると、道路側にお
ける急カーブ部、分岐道路部、合流道路部には走行誘導
マークを配設する必要がなく、直線状もしくは緩やかな
カーブ状の走行誘導マークを設けるだけでよいので、自
動走行システムのための道路インフラ設備が簡単で低コ
ストとなる。
急カーブ部、分岐道路部、合流道路部等にマップ参照優
先区間を設け、この区間においては選択制御手段により
マップ参照型自動走行装置を選択して自動走行させるよ
うにするのが好ましい。このようにすると、道路側にお
ける急カーブ部、分岐道路部、合流道路部には走行誘導
マークを配設する必要がなく、直線状もしくは緩やかな
カーブ状の走行誘導マークを設けるだけでよいので、自
動走行システムのための道路インフラ設備が簡単で低コ
ストとなる。
【００４１】さらに、選択制御手段によりマーク追従型
自動走行装置およびマップ参照型自動走行装置のいずれ
か一方が選択されて自動走行が行われるときには、他方
の自動走行装置をバックアップとして用い、一方の装置
がが作動不良のときには他方の装置を用いて自動走行を
行わせるように構成するのが好ましい。これにより、一
方の装置が作動不良の場合でも他方の装置を用いて安全
に自動走行を行うことが可能となる。
自動走行装置およびマップ参照型自動走行装置のいずれ
か一方が選択されて自動走行が行われるときには、他方
の自動走行装置をバックアップとして用い、一方の装置
がが作動不良のときには他方の装置を用いて自動走行を
行わせるように構成するのが好ましい。これにより、一
方の装置が作動不良の場合でも他方の装置を用いて安全
に自動走行を行うことが可能となる。
【図１】本発明の自動走行システムに用いられる車両構
成を示す概略図である。
成を示す概略図である。
【図２】この車両における自動走行装置構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】走行誘導用白線と経路センサを備えた自動走行
車両との位置関係を示す底面図である。
車両との位置関係を示す底面図である。
【図４】走行誘導用白線の一例を示す図である。
【図５】マップメモリに記憶された走行経路マップの一
例を示す図である。
例を示す図である。
【図６】曲がりくねった道路における走行誘導用白線の
配設例を示す平面図である。
配設例を示す平面図である。
【図７】複数の車庫への誘導用白線の配設例を示す平面
図である。
図である。
１１ 電動ステアリング １２ 電動スロットル １３ 電動ブレーキ １４ 電動シフト １５ コントローラ １６ 経路センサ １７ ジャイロ １８ 車輪パルサー １９ ＧＰＳ受信器
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ
Claims (7)
- 【請求項１】 車両を所定地へ誘導するための走行誘導
マークが設けられた自動走行路において、この走行路に
おける分岐部、合流部あるいは急カーブ部には前記走行
誘導マークを設けず、直線もしくは緩やかなカーブを描
く走行路のみに前記走行誘導マークを設けたことを特徴
とする自動走行路。 - 【請求項２】 路面に設けられた走行誘導マークを検出
しながらこの走行誘導マークに沿って車両を自動走行さ
せるマーク追従型自動走行装置と、 経路地図データおよび車両位置検出手段を有し、この車
両位置検出手段により検出した車両位置と前記経路地図
データとに基づいて所定経路に沿って車両を自動走行さ
せるマップ参照型自動走行装置と、 走行道路状況に応じて前記マーク追従型自動走行装置お
よび前記マップ参照型自動走行装置のいずれかを選択し
て車両の自動走行を行わせる選択制御手段とを備えて構
成されていることを特徴とする自動走行システム。 - 【請求項３】 車両の自動走行を行わせる経路上にマッ
プ参照優先区間が設けられており、この区間においては
前記選択制御手段により前記マップ参照型自動走行装置
による自動走行が選択されることを特徴とする請求項２
に記載の自動走行システム。 - 【請求項４】 前記マップ参照優先区間が、前記走行誘
導マークが設けられていないマーク空白区間であること
を特徴とする請求項３に記載の自動走行システム。 - 【請求項５】 前記マップ参照優先区間が、走行経路の
分岐部および合流部に設けられていることを特徴とする
請求項３もしくは４に記載の自動走行システム。 - 【請求項６】 前記マップ参照優先区間が、走行経路の
曲率半径が所定値以下となる急カーブ部に設けられてい
ることを特徴とする請求項３もしくは４に記載の自動走
行システム。 - 【請求項７】 前記選択制御手段により前記マーク追従
型自動走行装置が選択されて自動走行が行われるときに
は、前記マップ参照型自動走行装置がバックアップとし
て用いられ、前記マーク追従型自動走行装置が作動不良
のときには前記マップ参照型自動走行装置を用いて自動
走行を行わせることを特徴とする請求項２に記載の自動
走行システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8226226A JPH1069219A (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 自動走行路および自動走行システム |
| US08/924,033 US6064925A (en) | 1996-08-28 | 1997-08-28 | Navigation roadway and navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8226226A JPH1069219A (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 自動走行路および自動走行システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1069219A true JPH1069219A (ja) | 1998-03-10 |
Family
ID=16841877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8226226A Pending JPH1069219A (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 自動走行路および自動走行システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6064925A (ja) |
| JP (1) | JPH1069219A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001166827A (ja) * | 1999-12-10 | 2001-06-22 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 移動体の誘導システム |
| JP2003288676A (ja) * | 2002-03-28 | 2003-10-10 | Clarion Co Ltd | 走行支援道路システム、走行支援情報検知方法、走行車線特定方法、車載用走行支援情報検知装置、及び車載用走行車線特定装置 |
| WO2004040391A1 (ja) * | 2002-10-30 | 2004-05-13 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | 軌道非接触車輌の操舵装置とその操舵方法 |
| JP2006104853A (ja) * | 2004-10-07 | 2006-04-20 | Sunway Burekkusu:Kk | 道路の横断路面構造 |
| JP2008123321A (ja) * | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Murata Mach Ltd | 磁気誘導走行車システム |
| US8234022B2 (en) | 2006-11-01 | 2012-07-31 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Track transportation system |
| KR20170015107A (ko) * | 2015-07-29 | 2017-02-08 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 자동 주행 차량 및 이것을 포함하는 자동 주행 시스템 |
| JP2017054182A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | ヤマハ発動機株式会社 | 自動走行車両及びこれを含む自動走行システム |
| KR20180051752A (ko) * | 2016-11-08 | 2018-05-17 | 현대모비스 주식회사 | 차량 자율주행 시스템 및 이를 이용한 차량 자율주행 방법 |
| CN109484421A (zh) * | 2017-09-10 | 2019-03-19 | 杭州宏成节能科技有限公司 | 一种可移动储物小车及其轨道 |
| KR20200072574A (ko) * | 2018-11-29 | 2020-06-23 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
| WO2021157123A1 (ja) * | 2020-02-07 | 2021-08-12 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 測位装置及び移動体 |
| CN115574843A (zh) * | 2022-10-28 | 2023-01-06 | 中煤科工集团上海有限公司 | 采煤机惯性导航精度测评系统及测评方法、移动载体 |
| JP2024166040A (ja) * | 2023-05-18 | 2024-11-28 | エイチエル クレムーブ コーポレーション | 車両制御装置および方法 |
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