JPH09126790A

JPH09126790A - 車両用表示装置

Info

Publication number: JPH09126790A
Application number: JP7283977A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Uno; 剛羽野; Osamu Mihashi; 修三橋
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1995-10-31
Filing date: 1995-10-31
Publication date: 1997-05-16

Abstract

(57)【要約】【課題】走行ガイドラインとなる磁気情報発生源を埋め
込んだ自動走行専用道路上で前走車と所定の車間距離を
維持しながら走行するシステムにおいて、ドライバーに
より判断しやすいように表示を行うことを目的とするも
のであり、特に自車と隣接車（前走車又は／及び追従
車）の対応をより明確に判断出来るよう表示すること目
的とする。【解決手段】表示装置の表示画面に、前方の道路状況
（走行経路２２）と、自車マーク２２ｂと、自車の速度
２３と、自車マーク２２ｂよりも視認性を下げた前方車
または／及び後方車マーク２４，２９と、前方車または
後方車の速度２５とを表示すると共に、前方車または／
及び後方車までの車間距離２６を自車マーク２２ｂと前
方車または／及び後方車マーク２４，２９との間に表示
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両用表示装置、特
に前走車に対し適切な車間距離を保って走行する追従車
両の表示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、レーダ、CCD カメラ及び、それら
の組合せにより、障害物を検出しながら危険度を認識
し、自動運転する技術の開発が進められている。しかし
ながら未だ全ての道路において正しく危険度を判断する
技術は見いだされていない。

【０００３】また、自動走行ではなく運転支援を行うシ
ステムも考えられている。

【０００４】これらの障害物検出を行うシステムにおい
て、その検出された障害物の表示を行うものも知られて
いるが、障害物及び、障害物までの距離を表示するだけ
であり、視認性については余り考慮されていない。

【０００５】また一定の条件上での自動走行は、既に例
えば工場内の自動搬送車等で行われている。

【０００６】この自動搬送車では、磁気マーカを検出し
ながら工場内の所定の場所を一定の低速度で走行するも
のである。

【０００７】しかしながら、目的のライン上を正確に走
行させることは困難であり、走行に従い変位誤差が生じ
る。

【０００８】特に高速走行では誤差を修正するための変
動が続き、安定性が悪い。

【０００９】従って、この自動搬送車を、一般道路上で
しかも速度制御を行いながら走行させることは、困難で
あり、かつこのような自動搬送車には表示装置が搭載さ
れていないか、搭載を考えたとしても、他の搬送車との
位置関係を表示することは知られていない。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、以上のよう
な状況において、完全な自律自動運転システムではな
く、例えば走行ガイドラインとなる磁気情報発生源を埋
め込んだ自動走行専用道路上で前走車と所定の車間距離
を維持しながら走行するシステムにおいて、ドライバー
により判断しやすいように表示を行うことを目的とする
ものであり、特に自車と隣接車（前走車又は／及び追従
車）の対応をより明確に判断出来るよう表示すること目
的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、表示装置の表
示画面に、自車マークと、自車の速度と、前記自車マー
クよりも視認性を下げた前方車または後方車マークと、
前方車または後方車の速度とを表示すると共に、前方車
または後方車までの車間距離を自車マークと前方車また
は後方車マークとの間に表示することを特徴とする表示
装置である。

【００１２】あるいは、表示装置の表示画面に、自車マ
ークと、自車の速度と、前記自車マークよりも視認性を
下げた前方車及び後方車マークと、前方車及び後方車の
速度とを表示すると共に、前方車及び後方車までの車間
距離をそれぞれ自車マークと前方車及び後方車マークと
の間に表示することを特徴とする表示装置である。

【００１３】かかる本発明では、特に自車を隣接車より
高い視認性で（例えば大きく）表示することにより、自
車及び、自車と前方道路状況、自車と隣接車との走行状
況をより判断し易くなる。

【００１４】従って、本発明によれば、自車と隣接車と
の区別をより確実に行うことが可能となり、走行情報を
判断しやすく表示することが可能となる。

【００１５】かかる本発明では、例えば前方車又は／及
び後方車マークを自車マークより小さく表示することに
より、視認性を下げる。

【００１６】また、前記磁気情報源列で表された道路状
況を表示する。

【００１７】また、走行経路記憶手段を有し、現在位置
から目的地までの予定走行経路を表示する。

【００１８】また、道路情報受信手段を有し、受信した
道路情報を表示する。

【００１９】この場合、前記道路情報受信手段は、漏洩
同軸ケーブル送受信機であり、受信された区域番号を表
示する。

【００２０】また、車車間通信手段を有し、該通信手段
は少なくとも自車の速度及び、距離情報を送信する。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態を、図を用い
て説明する。

【００２２】本実施形態は、走行経路の中央に、道路に
沿って１m 間隔に磁気情報源が埋め込まれた自動走行用
道路上を、前走車が自動走行すると共に、追従車がこの
前走車との距離を測定し、安全車間距離を維持しながら
走行するものである。

【００２３】第１図にシステム図を示す。

【００２４】本実施形態では、通信信号処理装置１と、
制御計画処理装置２と、車両の横方向（操舵方向）制御
装置３と、車速制御装置４とを、それぞれに信号処理装
置（CPU ）を搭載したモジュールとして有している。

【００２５】通信信号処理装置１は車車間通信及び、漏
洩ケーブルとの送受信及び、経路地図上の車両位置の算
出を行うものである。

【００２６】尚、経路データは地図上の磁気情報源列
（走行ライン）データからなり、これは予め記憶装置に
記憶してもよいし、通信で外部から所定走行区域ごとに
受信してもよい。

【００２７】制御計画処理装置２は、自動走行スタート
スイッチ１２が接続され、自動走行のための情報を作成
する。

【００２８】具体的には、後述する漏洩同軸ケーブルか
らの速度指令に基づき、磁気情報源列（走行ライン）に
沿った車速計画を作成し、車両直下の磁気情報源に対す
る現在位置偏差（誤差）、方向偏差（誤差）、T 秒後目
標到達点の磁気情報源に対する予想到達点の位置偏差
（誤差）、方向偏差（誤差）を算出する。

【００２９】この算出結果は、操舵角制御に利用される
と共に、加減速度の修正に利用される。

【００３０】本実施形態では、T を1.5 秒に設定してい
るが、1 〜2 秒の間で設定するのが好ましい。

【００３１】尚、追従車側では自車のT 秒後の予想到達
点と、前走車のT 秒後の予想到達点の車間距離、及び車
間速度差も算出する。

【００３２】この算出結果は、加減速度の修正に利用さ
れる。また、この制御計画処理装置２は、追従車の場合
は自車の位置、速度及び、先行車の位置、速度、先行車
までの車間距離、前方道路形状と車線形状のデータを表
示装置１８、及び音声出力装置１７に出力する。

【００３３】前走車の場合も自車の位置、速度及び追従
車の位置、速度、追従車までの車間距離、前方道路形状
と車線形状のデータを表示装置１８、及び音声出力装置
１７に出力する。

【００３４】横方向制御装置３は、制御計画処理装置２
の出力結果に基づいて、操舵角の指示信号を算出し、ス
テアリング操作伝達系に設けられたアクチュエータ１４
を制御する。

【００３５】このアクチュエータ１４により、ステアリ
ングが自動制御され磁気情報源列（走行ライン）に沿っ
た走行が行われる。

【００３６】車速制御装置４は、制御計画処理装置２の
車速計画及び補正データ、後述するセンサ信号に基づい
て加速度指示信号を算出し、スロットルに設けられたア
クチュエータ１５とブレーキに設けられたアクチュエー
タ１６を制御する。

【００３７】この各アクチュエータ１５、１６により、
スロットル及び、ブレーキが作動され、車両の加減速が
行われる。

【００３８】この車速制御装置４には、ブレーキペダル
スイッチ１３が接続されており、このブレーキペダルが
踏まれたことが検出された場合、車速制御は解除され
る。

【００３９】また、センサは、ヨーレイトセンサ５と、
道路表面に埋め込まれた磁気発生源を検出する磁気セン
サ６と車輪パルスセンサ８と前後加速度センサ９とレー
ザレーダ１０とを有している。

【００４０】ヨーレイトセンサ５は、車両の横方向の角
速度を検出し、この検出信号を通信信号処理装置１、制
御計画処理装置２、及び横方向制御装置３に出力する。

【００４１】磁気センサ６は、車両の中央前方下部及
び、中央後方下部に設けられ、道路の車線に１m 間隔で
設けられた磁気発生源に対するセンサ位置（車両位置）
を、この磁気発生源の中心から左右約４５ｃｍの範囲で
測定するものである。

【００４２】また、この磁気センサ６からの出力は、走
行中カウントされ走行距離算出に用いられる。

【００４３】尚、本実施形態に於いては、磁気情報源列
の５００m 毎に、磁気情報源の極性反転によるビット情
報が設けられており、このビット情報により、位置修正
を行っている。

【００４４】車輪パルスセンサ８は、車両の走行距離算
出に用いられる。

【００４５】磁気センサによる走行距離検出だけでは、
例えば走行予定レーンから大きく逸脱し磁気検出が出来
ない事が想定される。

【００４６】車輪パルスセンサ８は、このような場合の
距離算出に用いられる。

【００４７】前後加速度センサ９は、車両の現在加速度
を検出するものであり、車速制御に利用される。

【００４８】車両加速度は磁気センサ６のセンシング信
号によっても得られるが、前述と同様、例えば走行予定
レーンから大きく逸脱し、磁気検出が出来ない場合の加
速度算出に用いられる。

【００４９】レーザレーダ１０は、前走車や前方障害物
の検出及び、それらの物体までの距離を算出し、車速制
御装置４に出力する。

【００５０】この出力に基づいて車速制御装置４によ
り、危険度に応じてブレーキ量の制御が行われる。

【００５１】前走車の位置は車車間情報によって得られ
るが、このレーザレーダ１０の搭載により、より確実に
前走車の検出及び、車間距離が算出できる。

【００５２】横方向の位置制御は、現在位置上の磁気情
報源からの車両位置の変位量及び、漏洩同軸ケーブルか
らの現在位置受信曲率信号による走行予定ラインの接線
に対する、車両進行方向変位角と、前述の経路データの
前方道路形状（道路曲率）データ、により算出された所
定距離先の目標点と予想到達点との位置誤差及び、走行
予定ラインからの車両進行方向変位角とを用いて制御量
が算出される。

【００５３】更に、漏洩同軸ケーブルとの送受信を行う
通信手段７と、車車間通信手段１１を搭載している。

【００５４】前述の漏洩同軸ケーブルからは、指令速度
情報、道路曲率情報、渋滞情報、事故情報及び、緊急メ
ッセージ等が受信され、車両側からは自車のIDナンバー
が送信される。

【００５５】このIDナンバーにより、漏洩同軸ケーブル
側では各車両の走行位置が把握される。

【００５６】車車間通信では、走行距離、車速、前後加
速度データ（車速計画データ）が送受信される。

【００５７】追従車の場合、この車車間通信により前走
車の位置、走行状況（速度や加速度）が検出され、追従
制御の修正データ作成に利用される。

【００５８】通信手段のシステム構成図を第２図に示
す。

【００５９】アンテナ７にて受信された漏洩同軸ケーブ
ルからの情報は、通信信号処理装置１のLCX 送受信機１
０１に入力される。

【００６０】この受信情報から必要な情報（走行区域情
報、道路曲率情報及び、緊急メッセージ）がコントロー
ルユニット１０４により選択され、ナビゲーションユニ
ット１０３から与えられる距離情報等と共に、制御計画
処理装置２のインターフェースユニット２０１を介して
表示装置１８のHUD コントロールユニット１８１（HUD:
ヘッドアップディスプレイ）に出力される。

【００６１】このHUD コントロールユニット１８１にて
液晶表示部に必要情報が逐次出力される。

【００６２】この表示部からの表示画像はフロントガラ
スへ投光される。

【００６３】表示画像の例を第３図に示す。（ａ）は、
前走車の表示画面である。

【００６４】左側には目的地までの走行経路２２と自車
位置マーク２２a が表示される。

【００６５】この走行経路２２は、予め記憶手段に有し
ている磁気情報源列（経路マップ）データから抽出す
る。

【００６６】本実施形態では、磁気情報源の埋め込まれ
た専用道路を走行するものであり、全ての道路、建物等
の記された地図は表示しない。

【００６７】右側には自車マーク２２b 及び自車速度２
３、追従車マーク２４及び追従車速度２５、車間距離２
６、漏洩同軸ケーブル３０、磁気情報源列３１が表示さ
れる。車間距離２６は自車マーク２２ｂ及び追従車マー
ク２４の間に表示される。自車マーク２２b は追従車マ
ーク２４より大きく表示される。

【００６８】また画面上部には漏洩同軸ケーブルから受
信された区域番号２７と自車速度２８が表示される。
（ｂ）は、追従車の表示画面である。

【００６９】この表示画面では前走車マーク２９も表示
しているが、前走車及び後続車よりも自車マーク２２ｂ
を大きく表示している。

【００７０】尚、インターフェースユニット２０１を介
しHUD コントロールユニット１８１に出力されるが、こ
のインターフェースユニット２０１は通信信号処理装置
１とHUD コントロールユニット１８１とのバス仕様の違
いを解消するものであり、バス仕様を統一する場合は必
要ない。

【００７１】以上の本実施形態によれば、システム構成
を前走車、追従車共に同じ構成としたため、僅かな、プ
ログラムの変更で前走車と追従車を変更または共用化で
きる。

【００７２】また、システムをモジュール化し、それぞ
れにCPU を搭載したため、極めて高精度かつ高速に信号
処理が行える。

【００７３】以上のように、本実施形態を示したが本発
明は一実施形態に限定されるものではなく、例えば目的
地までの走行経路表示は必ずしも必要ではない。

【００７４】また車輪パルスセンサ、加速度センサ及
び、レーザレーダを除いてもよい。

【００７５】また、磁気情報源走行ライン上を自動走行
する車両であれば、追従システムに限定されるものでは
ない。

【００７６】また、表示装置はヘッドアップディスプレ
イではなく、通常の液晶表示装置でもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である追従システムを示す
全体構成図。

【図２】本発明の一実施形態であるヘッドアップディス
プレイシステムを示す構成図。

【図３】本発明の一実施形態の表示状態を示す画面図で
ある。

【符号の説明】

７アンテナ１１車車間通信手段１８表示手段２２走行経路マーク２２a ２２ｂ自車マーク２３自車速度２４追従車マーク（後方車マーク）２５前方車又は／及び追従車（後方車）の車速２６車間距離２７区間番号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】磁気情報源が走行経路上に設けられた走行
路を走行する自動走行車の表示装置に於いて、前方車ま
たは後方車の位置及び速度を検出する手段を有し、表示
装置の表示画面に、自車マークと、自車の速度と、前記
自車マークよりも視認性を下げた前方車または後方車マ
ークと、前方車または後方車の速度とを表示すると共
に、前方車または後方車までの車間距離を自車マークと
前方車または後方車マークとの間に表示することを特徴
とする表示装置。
【請求項２】前方車または後方車マークを自車マークよ
り小さく表示することにより、視認性を下げたことを特
徴とする請求項第１項記載の表示装置。
【請求項３】磁気情報源が走行経路上に設けられた走行
路を走行する自動走行車の表示装置に於いて、前方車及
び後方車の位置及び速度を検出する手段を有し、表示装
置の表示画面に、自車マークと、自車の速度と、前記自
車マークよりも視認性を下げた前方車及び後方車マーク
と、前方車及び後方車の速度とを表示すると共に、前方
車及び後方車までの車間距離をそれぞれ自車マークと前
方車及び後方車マークとの間に表示することを特徴とす
る表示装置。
【請求項４】前方車及び後方車マークを自車マークより
小さく表示することにより、視認性を下げたことを特徴
とする請求項第３項記載の表示装置。
【請求項５】前記磁気情報源列で表された道路状況を表
示することを特徴とする請求項第１項乃至第４項のいず
れかに記載の表示装置。
【請求項６】走行経路記憶手段を有し、現在位置から目
的地までの予定走行経路を表示することを特徴とする請
求項第１項乃至第５項のいずれかに記載の表示装置。
【請求項７】道路情報受信手段を有し、受信した道路情
報を表示することを特徴とする請求項第１項乃至第６項
のいずれかに記載の表示装置。
【請求項８】前記道路情報受信手段は、漏洩同軸ケーブ
ル送受信機であり、受信された区域番号を表示すること
を特徴とする請求項第１項乃至第７項のいずれかに記載
の表示装置。
【請求項９】車車間通信手段を有し、該通信手段は少な
くとも自車の速度及び、距離情報を送信することを特徴
とする請求項第１項乃至第８項のいずれかに記載の表示
装置。