JP3237451B2 - 自動追従走行システム - Google Patents

自動追従走行システム

Info

Publication number
JP3237451B2
JP3237451B2 JP08435595A JP8435595A JP3237451B2 JP 3237451 B2 JP3237451 B2 JP 3237451B2 JP 08435595 A JP08435595 A JP 08435595A JP 8435595 A JP8435595 A JP 8435595A JP 3237451 B2 JP3237451 B2 JP 3237451B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
following
information
leading
automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP08435595A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH08282326A (ja
Inventor
滋樹 福島
昇 藤井
純一 大谷
亮司 木村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Motors Corp
Original Assignee
Mitsubishi Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Motors Corp filed Critical Mitsubishi Motors Corp
Priority to JP08435595A priority Critical patent/JP3237451B2/ja
Publication of JPH08282326A publication Critical patent/JPH08282326A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3237451B2 publication Critical patent/JP3237451B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動追従走行システム
に係り、詳しくは追従精度の向上等を図る技術に関す
る。
【0002】
【従来の技術】近年、貨物自動車による輸送の合理化や
交通事故の減少等を図るため、高速道路等を利用した自
動追従走行システムの研究・開発が進められている。自
動追従走行システムとは、ドライバに運転される先導車
に無人(あるいは、有人)の追従車を自動追従走行させ
るもので、これによりドライバを削減できると共に居眠
り運転等に起因する追突事故等を未然に防ぐことが可能
となる。自動追従走行システムとしては、従来より、追
従車が先導車の走行状態を認識する方法に対応して、車
両追従方式,軌跡追従方式,運転情報通信方式等が提案
されている。
【0003】車両追従方式とは、追従車が先導車の位置
をカメラや各種センサ等で認識し、先導車を目標として
追従するものである。例えば、特開平6−227283
号公報や特開平2−76009号公報等には、追従車の
前端部に左右一対の距離センサを設けたものが提案され
ている。これらのシステムでは、追従車が両距離センサ
の検出結果に基づいて先導車との車間距離Dやずれ角θ
を算出した後、車間距離Dを一定に保つと共にずれ角θ
を0にするように操舵量や車速等を制御する。
【0004】また、軌跡追従方式とは、追従車が先導車
の位置を相対位置センサ等により計測し、更にこの位置
を自車両の移動に伴って並進変換および回転変換した
後、車両座標系での先導車の走行軌跡を求め、ずれ角θ
を0にするように操舵量を制御するものである。この方
式は、現在、米国等において、実験車の試作や走行試験
等が行われている。
【0005】また、運転情報通信方式とは、先導車から
送信された操舵量等の運転情報を追従車が受信し、更に
車間距離や車速等から制御開始時間を求めて、先導車と
同様の走行を行うものである。例えば、特開平5−17
0008号公報や特開昭58−172799号公報等に
は、先導車から追従車に操舵量やスロットル開度等の運
転操作量を送信するものが提案されている。これらのシ
ステムでは、先導車の運転操作量と自車両と先導車との
エンジン出力等の相違とに基づき、先導車と同一の走行
軌跡を得るべく、追従車が自車両の操舵量やエンジン制
御量等をフィードフォワード制御する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した各
自動追従走行システムには、次のような問題があった。
すなわち、車両追従方式や軌跡追従方式では、追従車が
先導車の姿勢や走行軌跡に基づいて自動追従走行を行う
ため、演算処理精度や制御精度に応じて、所定の追従誤
差が生じる。また、運転情報通信方式では、フィードフ
ォワード制御を行う都合上、演算処理精度や制御精度の
他、ステアリング装置やエンジンの整備状態等によって
も、やはり所定の追従誤差が生じる。したがって、先導
車に複数台の追従車を自動追従走行させる場合等には、
最後尾を走行する追従車ではその追従誤差が累積されて
しまい、車線を逸脱する等の虞があった。
【0007】本発明は、上記状況に鑑みなされたもの
で、追従精度を向上させると共に、先導車に複数台の追
従車を自動追従走行させることを可能とする自動追従走
行システムを提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】そこで、この目的を達成
するために、本発明の請求項1では、先導車に対して追
従車を自動追従走行させる自動追従走行システムにおい
て、前記先導車が少なくとも自車両の横方向位置を含む
走行軌跡情報を送信する送信手段を備える一方、前記追
従車が、前記先導車から送信された走行軌跡情報を受信
する受信手段と、この受信手段が受信した走行軌跡情報
に基づき自車両の操舵量を含む運転制御量を決定する運
転制御量決定手段とを備えたものを提案する。
【0009】また、本発明の請求項2では、先導車に対
して複数の追従車を自動追従走行させる自動追従走行シ
ステムにおいて、前記先導車が少なくとも自車両の走行
軌跡情報を送信する送信手段を備える一方、前記複数の
追従車が、前記先導車から送信された走行軌跡情報を受
信する受信手段と、この受信手段が受信した走行軌跡情
報に基づき自車両の運転制御量を決定する運転制御量決
定手段とを備えたものを提案する。
【0010】また、本発明の請求項3では、請求項1の
自動追従走行システムにおいて、前記運転制御量決定手
段が、現在の自車両の走行地点における前記先導車の横
方向位置と自車両の横方向位置との偏差を無くすべく、
前記操舵量を決定するものを提案する。また、本発明の
請求項4では、請求項2の自動追従走行システムにおい
て、前記複数の追従車間では、先行する追従車が後続す
る追従車に前記先導車から送信された走行軌跡情報を送
信するものを提案する。
【0011】また、本発明の請求項5では、請求項2の
自動追従走行システムにおいて、前記複数の追従車が前
記先導車から送信された走行軌跡情報を個別に受信する
ものを提案する。また、本発明の請求項6では、請求項
1または2の自動追従走行システムにおいて、前記追従
車が、直前車両との車間距離を計測する車間距離計測手
段と、当該車間距離を略一定に保つべく車速を制御する
車速制御手段とを備えたものを提案する。
【0012】また、本発明の請求項7では、請求項1ま
たは2の自動追従走行システムにおいて、前記先導車と
前記追従車との少なくとも一方が、車外の運転情報管制
手段との間で運転情報を通信する運転情報通信手段を備
えたものを提案する。また、本発明の請求項8では、請
求項7の自動追従走行システムにおいて、前記運転情報
管制手段が走行路に設置された交通管制情報通信機であ
るものを提案する。
【0013】また、本発明の請求項9では、請求項1ま
たは2の自動追従走行システムにおいて、前記先導車と
前記追従車とが、互いに緊急情報を通信しあう緊急情報
通信手段を備えたものを提案する。また、本発明の請求
項10では、請求項1または2の自動追従走行システム
において、前記先導車と前記追従車とが、車外の緊急情
報管制手段との間で緊急情報を通信する緊急情報通信手
段を備えたものを提案する。
【0014】また、本発明の請求項11では、請求項1
または2の自動追従走行システムにおいて、前記先導車
と前記追従車との少なくとも一方が、車外の絶対位置情
報送信手段から送信された絶対位置情報を受信する絶対
位置情報受信手段を備えたものを提案する。また、本発
明の請求項12では、請求項11の自動追従走行システ
ムにおいて、前記絶対位置情報送信手段が人工衛星であ
るものを提案する。
【0015】
【作用】請求項1のシステムでは、例えば、先導車のあ
る地点での走行軌跡情報が追従車に送信されると、追従
車がその地点に至った時点で、追従車の運転制御量決定
手段は、先導車の走行軌跡情報に基づき、操舵量等の運
転制御量を決定する。また、請求項2のシステムでは、
例えば、第1の追従車の直後を走行する第2の追従車の
運転制御量決定手段は、第1の追従車の走行状態に拘わ
らず、先導車の走行軌跡情報に基づき操舵量等を決定す
る。
【0016】また、請求項3のシステムでは、例えば、
先導車のある地点での横方向位置が追従車に送信される
と、追従車がその地点に至った時点で、追従車の運転制
御量決定手段が、先導車の横方向位置と自車両の横方向
位置との偏差を0にすべく、操舵量を決定する。また、
請求項4のシステムでは、例えば、第1の追従車は、受
信した先導車の走行軌跡情報を、改変することなく、第
2の追従車に送信する。
【0017】また、請求項5のシステムでは、例えば、
先導車が無線送信機等を用いて自車両の走行軌跡情報を
比較的広域に送信し、後続する複数の追従車は無線受信
機を用いてその走行軌跡情報を受信する。また、請求項
6のシステムでは、例えば、追従車は、先導車や直前の
追従車との車間距離を距離センサ等を用いて計測し、そ
の計測結果と設定値との偏差が0となるようにエンジン
やブレーキを制御する。
【0018】また、請求項7のシステムでは、例えば、
先導車のドライバーが運転情報管制手段から送信された
車速制限情報や気象情報等に基づき運転を行う一方、先
導車や追従車からは走行軌跡情報や自車両の位置情報等
が運転情報管制手段に送信される。また、請求項8のシ
ステムでは、例えば、路側に所定間隔で設置された交通
管制情報通信機に運転情報の受信機能等を持たせ、他の
車群等にも運転情報を送信する。
【0019】また、請求項9のシステムでは、例えば、
先導車のドライバーが運転不能になった場合等には、そ
の緊急情報を受信した追従車は自動追従走行を中止して
路側に停止する。また、追従車が車両故障等をおこした
場合には、その緊急情報を受信した先導車のドライバー
は状況に応じて減速や停止等の処置をとる。また、請求
項10のシステムでは、例えば、先導車に異常が生じた
場合には、緊急情報管制手段を介して、追従車や他の車
群に緊急情報を送信する。また、緊急情報管制手段から
緊急情報等を受信した場合、先導車のドライバーは状況
に応じて減速や停止等の処置をとる。
【0020】また、請求項11のシステムでは、例え
ば、追従車は、絶対位置情報送信手段から送信された先
導車と自車両との絶対位置情報に基づき、先導車の走行
軌跡情報と自車両の走行軌跡とのずれを補正する。ま
た、請求項12のシステムでは、例えば、追従車は、複
数の人工衛星から受信した先導車と自車両との絶対位置
情報に基づき、先導車の絶対位置算出値と自車両の絶対
位置算出値とのずれを補正する。
【0021】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例を
詳細に説明する。図1は、本発明に係る自動追従走行シ
ステムの一実施例を示した概念図であり、図2は先導車
と追従車とを示した概略構成図である。図1に示すよう
に、走行路(高速道路)1上には、一台の先導車2が自
律走行しており、この先導車2に二台の追従車3,3’
が自動追従走行している。走行路1の路側には、一定の
間隔でビーコン(運転情報管制手段)4と緊急情報管塔
(緊急情報管制手段)5とが設置されており、先導車2
や追従車3,3’との間で電波による通信を行ってい
る。また、先導車2や追従車3,3’には、上空の人工
衛星6から絶対位置情報が電波により送信されている。
【0022】図2に示すように、先導車2にはドライバ
ー7が搭乗しており、走行路1の屈曲等の外部環境や制
限速度等に応じて、ステアリング8,エンジン9,トラ
ンスミッション10,ブレーキ11等の操作を行う。先
導車2には、ビーコン4との間で通信を行う路車間通信
機12,緊急情報管塔5との間で通信を行う緊急用通信
機13,人工衛星6からの絶対位置情報を検出する絶対
位置センサ14の他、直後の追従車3’との間で通信を
行う光学式の前後間通信機15と、車群内での通信を行
う電波式の車群内通信機16とが設置されている。これ
ら通信機やセンサ12〜16はすべて通信ECU17に
接続しており、受信あるいは送信する情報はすべて通信
ECU17により集中管理される。
【0023】先導車2には、自車両の走行速度を検出す
る車速センサ18と、ヨー角速度を検出するヨーレート
センサ19と、前後および左右の加速度を検出するgセ
ンサ20とが備えられており、これらが走行軌跡の演算
を行うECU21にそれぞれ接続されている。ECU2
1は、走行軌跡の演算を行った後、その演算結果を通信
ECU17に出力する。また、ドライバー7には、その
生存や覚醒状態等を検出する図示しないセンサが取り付
けられており、これらのセンサからの生存情報や覚醒情
報等が異常判定ECU22に出力される。異常判定EC
U22は、生存情報や覚醒情報等からドライバー7の異
常を判定し、その判定結果を通信ECU17に出力する
一方で、ステアリング8,エンジン9,トランスミッシ
ョン10,ブレーキ11等の操作を行う。本実施例の場
合、ステアリング8,エンジン9,トランスミッション
10,ブレーキ11等にはアクチュエータが付設されて
おり、ドライバー7による操作の他に、異常判定ECU
22によっても駆動制御される。尚、トランスミッショ
ン10は、トルクコンバータや油圧係合要素等を用いた
自動変速式となっている。また、図示しない計器盤には
表示パネル23が組み込まれており、通信ECU17か
ら出力された運転情報等をドライバー7に表示する。図
中、24はドライバー7が操作する緊急スイッチであ
り、25は追従車3からの光線を反射させるリフレクタ
である。
【0024】一方、追従車3,3’には運転モード切換
スイッチ30が備えられており、運転モードがオートモ
ードの場合には、ステアリング8,エンジン9,トラン
スミッション10,ブレーキ11等の操作が制御ECU
31により行われる。尚、運転モード切換スイッチ30
をマニュアルモードに切り換えると、当然のことなが
ら、ドライバーによる運転が可能となる。追従車3,
3’の制御ECU31には、通信ECU17の他、前述
した各種センサ14,18,19,20からの情報と、
直前車両(第1の追従車3の場合は先導車2)との車間
距離Dが光学式の相対位置センサ32から入力する。制
御ECU31はこれらの情報に基づき、操舵量やスロッ
トル開度を決定し、ステアリング8やエンジン9等を駆
動制御する。追従車3には、車体の前後に前後間通信機
15が設置されており、通信ECU17と先導車2や後
続する追従車3’との間での情報の交換が行われる。
尚、通信ECU17には、先導車2と同様に、路車間通
信機12,緊急用通信機13,車群内通信機16が接続
しており、これらが受信あるいは送信する情報もすべて
通信ECU17により集中管理される。
【0025】以下、本実施例の作用を説明する。本実施
例では、先導車2に追従車3,3’を自動追従走行させ
る場合、先ず、平坦かつ真直な走行路1上で先導車2と
追従車3,3’とを縦に整列させ、センタライン等に対
する横方向距離を同一にさせてイニシャライズを行う。
尚、イニシャライズにあたっては、人工衛星6からの絶
対位置情報や、ジャイロ等による角度情報を用いてもよ
い。イニシャライズが終了してドライバー7が先導車2
を発進させると、制御ECU31が相対位置センサ32
の検出情報に基づきエンジン9やトランスミッション1
0を駆動制御し、第1および第2の追従車3,3’はそ
れぞれ所定の車間距離Dをもって自動追従走行を開始す
る。
【0026】さて、先導車2が走行を開始すると、EC
U21は、式(1) により、走行軌跡情報の元となる時刻
tnにおける横方向位置y1(tn) を算出する。式(1) に
おいて、Vは車速(m/s)であり、車速センサ18か
ら入力した前後方向速度uとgセンサ20から入力した
左右方向速度vとから、V=(u2 +v2 1/2 として
求められる。また、θ1 はヨー角(rad )であり、ヨー
レートセンサ19から入力したヨー角速度θ1'から、θ
1 =∫θ1'dtとして求められる。また、β1 は重心点す
べり角(rad )であり、例えば、gセンサ20から入力
した前後gと左右gとの検出値の比に基づき算出され
る。
【0027】 y1(tn) =∫V・sin(θ1(tn) +β1(tn))dt …(1) 先導車2のECU21は、横方向位置y1(tn) を所定の
演算インターバルで連続的に算出し、これを走行軌跡情
報として自車両の通信ECU17に出力し、通信ECU
17からは更に、前後間通信機15,車群内通信機1
6,ビーコン4を介して、走行軌跡情報が追従車3,
3’の通信ECU17に順次あるいは同時に送信され
る。尚、この内で主となるのは前後間通信機15であ
り、車群内通信機16やビーコン4はバックアップとし
て用いられる。そして、前部の前後間通信機15を介し
て先導車2の走行軌跡情報が第1の追従車3の通信EC
U17に入力すると、その走行軌跡情報は、自車両の制
御ECU31に入力すると共に、改変されずに後部の前
後間通信機15を介して第2の追従車3’に送信され
る。
【0028】一方、追従車3側でも、制御ECU31
が、式(2) により時刻tnにおける横方向位置y2(tn)
を算出する。尚、式(2) 中の記号は式(1) と同一の情報
を示すため、その説明を省略する。 y2(tn) =∫V・sin(θ2(tn) +β2(tn))dt …(2) 次に、追従車3の制御ECU31は、式(3) により、自
車両の現在の走行地点を先導車2が通過した時点(tp)を
算出する。式(3) 中の記号は、Dは車間距離を、L1
先導車2の重心点から車両後端までの長さを、L2 は追
従車3の車両前端から重心点までの長さを、Vは車速を
示す。
【0029】 tp=tn−(D+L1 +L2 )/V …(3) 次に、追従車3の制御ECU31は、式(4) により、先
導車2の走行軌跡に対する自車両の横方向のずれ、すな
わち、図3に示すように、追従車3の現在の横方向位置
y2(tn) と時点(tp)における先導車2の横方向位置y1
(tp) との偏差ε(tn)を算出する。
【0030】 ε(tn)=y1(tp) −y2(tn) …(4) しかる後、制御ECU31は、ε(tn)を0にするべく、
ステアリング8の操舵量を制御する。これにより、追従
車3は先導車2と同一の軌跡を走行することになり、従
来のシステムに比べて、高精度の自動追従走行が実現さ
れる。一方、第2の追従車3’においても、第1の追従
車3と同様に、制御ECU31は、先導車2の走行軌跡
情報と自車両の横方向位置とに基づいて自動追従走行を
行う。そのため、第1の追従車3の走行軌跡に誤差があ
っても、その誤差は第2の追従車3’の操舵制御には影
響を与えず、やはり高精度の自動追従走行が実現され
る。したがって、本実施例では一台の先導車2に二台の
追従車3,3’を自動追従走行させるようにしたが、理
論的には追従車3,3’…の台数は限り無く増加させる
ことができる。
【0031】次に、追従車3における走行制御の態様
を、図4のフローチャートに基づき説明する。追従車3
のイグニッションキーがONにされると、所定の制御イ
ンターバル(例えば、65.5ms)で、図4のフローチ
ャートに示した走行制御サブルーチンが繰り返し実行さ
れる。このサブルーチンが開始されると、制御ECU3
1は、先ずステップS1で、通信ECU17や各種セン
サ等からの入力情報を読み込む。次いで、制御ECU3
1は、ステップS3で運転モード切換スイッチ30がオ
ートモードになっているか否かを判定し、この判定がN
o(すなわち、マニュアルモード)であった場合には、
ステップS5でステアリング8やエンジン9等のアクチ
ュエータの制御ECU31による制御を全て停止させ
る。これは、荷役時等に追従車3がマニュアル走行する
場合であり、自動追従走行は中止される。
【0032】ステップS3の判定がYesであった場合、
制御ECU31は、ステップS7で自車両の他、先導車
2や他の追従車3’を含めた車群内に異常があるか否か
を判定する。そして、この判定がNoであれば、ステッ
プS9で緊急用通信機13等から緊急信号が入力してい
るか否かを判定し、この判定もNoであればステップS
11で自動追従制御モードを選択する。しかる後、ステ
ップS13で自動追従制御モードに応じた縦方向制御
(すなわち、所定の車間距離Dを保つようなエンジン9
等の制御)を実行し、ステップS15で上述した先導車
2の軌跡に応じた横方向制御(ステアリング8制御)を
行う。
【0033】一方、車群内に異常がありステップS7の
判定がYesとなった場合、制御ECU31は、ステップ
S17でエラー制御モードを選択した後、ステップS1
3でエラー制御モードに応じた縦方向制御(異常内容に
応じて、そのまま走行、徐行あるいは停止)を実行す
る。また、緊急スイッチ24や緊急情報管塔5からの緊
急信号が入力してステップS9の判定がYesとなった場
合、制御ECU31は、ステップS19で緊急制御モー
ドを選択した後、ステップS13で緊急制御モードに応
じた縦方向制御(異常内容に応じて、徐行あるいは停
止)を実行する。これにより、先導車2のドライバー7
が運転不能になったり、車群内で事故等が起こった場合
にも、追従車3,3’の暴走に起因する二次事故等が防
止される。尚、車群内に異常が起こった場合には、緊急
用通信機13と緊急情報管塔5とを介して、他の車群等
にも緊急情報が送信される。
【0034】以上で具体的実施例の説明を終えるが、本
発明の態様は上記実施例に限られるものではない。例え
ば、上記実施例では一台の先導車に追従走行させる追従
車を二台としたが、多数台の追従車を追従走行させるよ
うにしてもよい。また、上記実施例では先導車と追従車
との間の通信を光によって行うようにしたが、電波等に
より行うようにしてもよい。また、先導車にナビゲーシ
ョンシステムを搭載し、その情報に基づき、ドライバー
が運転を行うようにしてもよい。更に、具体的な装置構
成や制御の手順等については、本発明の主旨を逸脱しな
い範囲で変更することが可能である。
【0035】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明の
請求項1によれば、先導車に対して追従車を自動追従走
行させる自動追従走行システムにおいて、前記先導車が
少なくとも自車両の横方向位置を含む走行軌跡情報を送
信する送信手段を備える一方、前記追従車が、前記先導
車から送信された走行軌跡情報を受信する受信手段と、
この受信手段が受信した走行軌跡情報に基づき自車両の
操舵量を含む運転制御量を決定する運転制御量決定手段
とを備えるようにしたため、追従車の追従精度が向上す
ると共に、多数台の追従車を自動追従走行させる際にも
横方向位置の誤差が累積されなくなる。
【0036】また、本発明の請求項2によれば、先導車
に対して複数の追従車を自動追従走行させる自動追従走
行システムにおいて、前記先導車が少なくとも自車両の
走行軌跡情報を送信する送信手段を備える一方、前記複
数の追従車が、前記先導車から送信された走行軌跡情報
を受信する受信手段と、この受信手段が受信した走行軌
跡情報に基づき自車両の運転制御量を決定する運転制御
量決定手段とを備えるようにしたため、各追従車が先導
車の走行軌跡情報に基づき追従走行することになり、多
数台の追従車を自動追従走行させる際にも追従精度の低
下が起こらない。
【0037】また、本発明の請求項3によれば、請求項
1の自動追従走行システムにおいて、前記運転制御量決
定手段が、現在の自車両の走行地点における前記先導車
の横方向位置と自車両の横方向位置との偏差を無くすべ
く、前記操舵量を決定するようにしたため、従来の自動
追従走行システムに比べ追従精度が向上する。また、本
発明の請求項4によれば、請求項2の自動追従走行シス
テムにおいて、前記運前記複数の追従車間では、先行す
る追従車が後続する追従車に前記先導車から送信された
走行軌跡情報を送信するようにしたため、電波や光等が
届きにくい後方の追従車にも走行軌跡情報が確実に伝達
される。
【0038】また、本発明の請求項5によれば、請求項
2の自動追従走行システムにおいて、前記複数の追従車
が前記先導車から送信された走行軌跡情報を個別に受信
するようにしたため、一部の追従車の送信装置等が故障
しても、後続する追従車の自動追従走行が可能となる。
また、本発明の請求項6によれば、請求項1または2の
自動追従走行システムにおいて、前記追従車が、直前車
両との車間距離を計測する車間距離計測手段と、当該車
間距離を略一定に保つべく車速を制御する車速制御手段
とを備えるようにしたため、先導車が加速や制動を行っ
ても、車間距離が詰まり過ぎたり、広がり過ぎることが
なくなる。
【0039】また、本発明の請求項7によれば、請求項
1または2の自動追従走行システムにおいて、前記先導
車と前記追従車との少なくとも一方が、車外の運転情報
管制手段との間で運転情報を通信する運転情報通信手段
を備えるようにしたため、先導車が制限速度情報や気象
情報等に基づいた運転を行うことが可能になると共に、
一部の追従車の送信装置等が故障した場合等にも、運転
情報管制手段を介して走行軌跡情報を伝達することによ
り、後続する追従車の自動追従走行が可能となる。
【0040】また、本発明の請求項8によれば、請求項
7の自動追従走行システムにおいて、前記運転情報管制
手段を走行路に設置された交通管制情報通信機としたた
め、道路側の設備投資が小さくなる。また、本発明の請
求項9によれば、請求項1または2の自動追従走行シス
テムにおいて、前記先導車と前記追従車とが、互いに緊
急情報を通信しあう緊急情報通信手段を備えるようにし
たため、先導車のドライバーが運転不能になったり追従
車が事故を起こした場合等に、速やかな処置をとること
が可能になる。
【0041】また、本発明の請求項10によれば、請求
項1または2の自動追従走行システムにおいて、前記先
導車と前記追従車とが、車外の緊急情報管制手段との間
で緊急情報を通信する緊急情報通信手段を備えるように
したため、他の車群との間でも緊急情報の授受が可能と
なり、全体的な運行システムが円滑に運用されると共
に、追突事故を未然に防止することが可能になる。
【0042】また、本発明の請求項11によれば、請求
項1または2の自動追従走行システムにおいて、前記先
導車と前記追従車との少なくとも一方が、車外の絶対位
置情報送信手段から送信された絶対位置情報を受信する
絶対位置情報受信手段を備えるようにしたため、追従車
が先導車の走行軌跡情報と自車両の走行軌跡とのずれを
補正すること等が可能となる。
【0043】また、本発明の請求項12によれば、請求
項11の自動追従走行システムにおいて、前記絶対位置
情報送信手段を人工衛星としたため、非常に高精度の絶
対位置情報を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る自動追従走行システムの一実施例
を示した概念図である。
【図2】先導車と追従車とを示した概略構成図である。
【図3】先導車の走行軌跡に対する追従車の横方向のず
れを示した説明図である。
【図4】追従車の走行制御サブルーチンの手順を示した
フローチャートである。
【符号の説明】
1 走行路 2 先導車 3,3’追従車 4 ビーコン 5 緊急情報管塔 6 人工衛星 7 ドライバー 8 ステアリング 9 エンジン 10 トランスミッション 11 ブレーキ 12 路車間通信機 13 緊急用通信機 14 絶対位置センサ 15 前後間通信機 16 車群内通信機 17 通信ECU 18 車速センサ 19 ヨーレートセンサ 20 gセンサ 22 異常判定ECU 23 表示パネル 24 緊急スイッチ 30 運転モード切換スイッチ 31 制御ECU 32 相対位置センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI G08G 1/16 G08G 1/16 E H04B 7/26 H04B 7/26 (72)発明者 木村 亮司 東京都港区芝五丁目33番8号 三菱自動 車工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−147510(JP,A) 特開 昭53−51991(JP,A) 特開 昭61−32117(JP,A) 特開 平7−200991(JP,A) 特開 平2−95931(JP,A) 特開 平6−180799(JP,A) 特開 昭62−155172(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60K 31/00 B62D 6/00 G05D 1/02 G08G 1/16 H04B 7/26

Claims (12)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 先導車に対して追従車を自動追従走行さ
    せる自動追従走行システムにおいて、前記先導車が少な
    くとも自車両の横方向位置を含む走行軌跡情報を送信す
    る送信手段を備える一方、前記追従車が、前記先導車か
    ら送信された走行軌跡情報を受信する受信手段と、この
    受信手段が受信した走行軌跡情報に基づき自車両の操舵
    量を含む運転制御量を決定する運転制御量決定手段とを
    備えたことを特徴とする、自動追従走行システム。
  2. 【請求項2】 先導車に対して複数の追従車を自動追従
    走行させる自動追従走行システムにおいて、前記先導車
    が少なくとも自車両の走行軌跡情報を送信する送信手段
    を備える一方、前記複数の追従車が、前記先導車から送
    信された走行軌跡情報を受信する受信手段と、この受信
    手段が受信した走行軌跡情報に基づき自車両の運転制御
    量を決定する運転制御量決定手段とを備えたことを特徴
    とする、自動追従走行システム。
  3. 【請求項3】 前記運転制御量決定手段が、現在の自車
    両の走行地点における前記先導車の横方向位置と自車両
    の横方向位置との偏差を無くすべく、前記操舵量を決定
    することを特徴とする、請求項1記載の自動追従走行シ
    ステム。
  4. 【請求項4】 前記複数の追従車間では、先行する追従
    車が後続する追従車に前記先導車から送信された走行軌
    跡情報を送信することを特徴とする、請求項2記載の自
    動追従走行システム。
  5. 【請求項5】 前記複数の追従車が前記先導車から送信
    された走行軌跡情報を個別に受信することを特徴とす
    る、請求項2記載の自動追従走行システム。
  6. 【請求項6】 前記追従車が、直前車両との車間距離を
    計測する車間距離計測手段と、当該車間距離を略一定に
    保つべく車速を制御する車速制御手段とを備えたことを
    特徴とする、請求項1または2記載の自動追従走行シス
    テム。
  7. 【請求項7】 前記先導車と前記追従車との少なくとも
    一方が、車外の運転情報管制手段との間で運転情報を通
    信する運転情報通信手段を備えたことを特徴とする、請
    求項1または2記載の自動追従走行システム。
  8. 【請求項8】 前記運転情報管制手段が走行路に設置さ
    れた交通管制情報通信機であることを特徴とする、請求
    項7記載の自動追従走行システム。
  9. 【請求項9】 前記先導車と前記追従車とが、互いに緊
    急情報を通信しあう緊急情報通信手段を備えたことを特
    徴とする、請求項1または2記載の自動追従走行システ
    ム。
  10. 【請求項10】 前記先導車と前記追従車とが、車外の
    緊急情報管制手段との間で緊急情報を通信する緊急情報
    通信手段を備えたことを特徴とする、請求項1または2
    記載の自動追従走行システム。
  11. 【請求項11】 前記先導車と前記追従車との少なくと
    も一方が、車外の絶対位置情報送信手段から送信された
    絶対位置情報を受信する絶対位置情報受信手段を備えた
    ことを特徴とする、請求項1または2記載の自動追従走
    行システム。
  12. 【請求項12】 前記絶対位置情報送信手段が人工衛星
    であることを特徴とする、請求項11記載の自動追従走
    行システム。
JP08435595A 1995-04-10 1995-04-10 自動追従走行システム Expired - Fee Related JP3237451B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP08435595A JP3237451B2 (ja) 1995-04-10 1995-04-10 自動追従走行システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP08435595A JP3237451B2 (ja) 1995-04-10 1995-04-10 自動追従走行システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH08282326A JPH08282326A (ja) 1996-10-29
JP3237451B2 true JP3237451B2 (ja) 2001-12-10

Family

ID=13828217

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP08435595A Expired - Fee Related JP3237451B2 (ja) 1995-04-10 1995-04-10 自動追従走行システム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3237451B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112017004323T5 (de) 2016-08-30 2019-05-16 Nabtesco Automotive Corporation Fahrzeuge und in Kolonne fahrende Fahrzeuggruppe

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3633706B2 (ja) * 1996-03-06 2005-03-30 日産ディーゼル工業株式会社 車群走行制御装置
JP3633707B2 (ja) * 1996-03-08 2005-03-30 日産ディーゼル工業株式会社 車群走行制御装置
JP3633709B2 (ja) * 1996-03-18 2005-03-30 日産ディーゼル工業株式会社 車群走行制御装置
JP3913295B2 (ja) * 1996-09-30 2007-05-09 本田技研工業株式会社 自動追従システム
JPH1120499A (ja) * 1997-06-27 1999-01-26 Mitsubishi Motors Corp 自動追従走行システム
DE19750942A1 (de) * 1997-11-17 1999-05-20 Delphi 2 Creative Tech Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Signalisieren von lokalen Verkehrsstörungen
JP3524400B2 (ja) * 1998-09-30 2004-05-10 本田技研工業株式会社 自動追従走行システム
JP3501973B2 (ja) 1999-03-30 2004-03-02 本田技研工業株式会社 自動追従走行システム
JP4115628B2 (ja) * 1999-05-21 2008-07-09 本田技研工業株式会社 隊列走行装置
JP3604592B2 (ja) * 1999-06-23 2004-12-22 本田技研工業株式会社 自動追従走行システム
JP3457577B2 (ja) * 1999-06-23 2003-10-20 本田技研工業株式会社 自動追従走行システム
JP3788168B2 (ja) * 2000-02-29 2006-06-21 トヨタ自動車株式会社 車両の走行支援装置
JP2006155349A (ja) * 2004-11-30 2006-06-15 Sony Corp 追尾方法、追尾装置、追尾システム及び追尾プログラム
JP2008155740A (ja) * 2006-12-22 2008-07-10 Toyota Motor Corp 車間距離制御システムおよび車両
JP4900312B2 (ja) * 2008-04-25 2012-03-21 トヨタ自動車株式会社 車群走行制御装置
JP6335155B2 (ja) * 2015-12-07 2018-05-30 株式会社Subaru 車両の走行制御装置
JP6814224B2 (ja) * 2016-03-03 2021-01-13 ボルボトラックコーポレーション 自律走行能力を有する車両
JP6689126B2 (ja) * 2016-04-26 2020-04-28 ヤンマー株式会社 作業車両制御システム
CN110392907B (zh) * 2017-03-07 2022-04-26 三菱电机株式会社 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及计算机可读取储存介质
JP2020155014A (ja) 2019-03-22 2020-09-24 株式会社小松製作所 作業機械の制御方法および制御システム
JP7113056B2 (ja) * 2020-10-13 2022-08-04 ボルボトラックコーポレーション 自律走行能力を有する車両
CN114670831B (zh) * 2022-05-18 2023-05-09 厦门金龙联合汽车工业有限公司 一种车辆编队控制方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112017004323T5 (de) 2016-08-30 2019-05-16 Nabtesco Automotive Corporation Fahrzeuge und in Kolonne fahrende Fahrzeuggruppe

Also Published As

Publication number Publication date
JPH08282326A (ja) 1996-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3237451B2 (ja) 自動追従走行システム
US6313758B1 (en) Automatic following travel system
JP3225806B2 (ja) 自動運転装置
US10549780B2 (en) Driving assistance device for a vehicle
CN111547130B (zh) 车辆控制装置
CN110171421B (zh) 车辆控制装置
CN111758125B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及程序
JP3859905B2 (ja) 車両用操舵制御装置
JP2000339600A (ja) 自動追従走行システム
CN103213533A (zh) 汽车转向灯自动控制系统以及控制方法
CN102947160A (zh) 通过交通路口的车辆队伍控制
US5828968A (en) Method of controlling automatically driven motor vehicle
CN110893881B (zh) 车辆用控制系统及车辆的控制方法
US20210304598A1 (en) Traffic sign displaying device
CN111845770B (zh) 用于识别车辆的拖挂车的系统及其方法
US5887268A (en) Automatically driven motor vehicle
US20230294723A1 (en) Driving assistance device, vehicle, and driving assistance method
CN208477371U (zh) 基于捷联惯导的高速公路自动驾驶系统
US20230075153A1 (en) Arithmetic device
JPH09128686A (ja) 車両用表示装置
JP3371724B2 (ja) 自動追従制御方法
JP2000311300A (ja) 自動追従走行システムの遠隔操縦装置
JP7104739B2 (ja) 車両用制御装置
JPH09126790A (ja) 車両用表示装置
JP2000348289A (ja) 車両間通信による運転制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20010904

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R371 Transfer withdrawn

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081005

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091005

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091005

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101005

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees