CN110392907B - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及计算机可读取储存介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及计算机可读取储存介质。驾驶辅助装置(10)搭载于移动体(100)。异常检测部(22)对搭载于在移动体(100)的周边移动的周边体的传感器的异常进行检测。辅助判定部(23)从模式储存部(31)读取与由异常检测部(22)检测到异常的传感器的感测区域相对应的控制模式。路径生成部(24)根据控制模式，生成表示移动体(100)的移动路径的路径数据。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及计算机可读取储存介质

技术领域

本发明涉及在识别移动体的周边的传感器发生异常时，与在周边移动的周边体进行协调从而持续进行自动驾驶这样的驾驶辅助的技术。

背景技术

进行了涉及下述自动驾驶系统的研究开发，即：所述自动驾驶系统利用了搭载于车辆这样的移动体的摄像头和毫米波雷达这些传感器、及地图信息。对下述这些功能进行了产品化，即：避免与前方障碍物的碰撞的自动紧急制动(AEB：Autonomous EmergencyBraking)、追踪前方车辆的自适应巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)及维持在行驶车道行驶的车道保持系统(LKS：Lane Keeping System)。

自动驾驶系统中，移动体自主地进行到达目的地为止的移动是基本动作。然而，在传感器发生了异常的情况、及在没有道路地图的情况下，难以持续自动行驶。

专利文献1中记载了下述内容：车辆在前进方向侧的传感器发生了故障的情况下，该车辆与前方车辆进行通信，来使前方车辆在相反前进方向侧的传感器动作，以代替发生了故障的传感器。由此，即使在车辆的前进方向侧的传感器发生了故障的情况下，也能自动行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2000-330637号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

专利文献1中，由前方车辆的传感器检测发生了故障的传感器的感测区域的信息。然而，存在下述情况：仅靠发生了故障的传感器的感测区域的信息，为了持续自动行驶而需要的信息会不充足。另外，在未能感测到发生了故障的传感器的感测区域的车辆插入进来的情况下，会导致不能获取发生了故障的传感器的感测区域的信息。

本发明的目的在于，在传感器发生了异常的情况下进行适当的控制。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的驾驶辅助装置，包括：

异常检测部，该异常检测部对搭载于在移动体的周边移动的周边体的传感器的异常进行检测；以及

路径生成部，该路径生成部根据由所述异常检测部检测到异常的传感器的感测区域，生成表示所述移动体的移动路径的路径数据。

发明效果

本发明根据检测到异常的周边体的传感器的感测区域来生成表示移动体的移动路径的路径数据。由此，能进行下述这些的适当的控制，即：进行成为周边体死角的区域的检测、防止其它移动体侵入成为死角的区域。

附图说明

图1是实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。

图2是表示实施方式1所涉及的感测区域的定义的图。

图3是实施方式1所涉及的模式储存部31所储存的控制模式的说明图。

图4是实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的动作例的说明图。

图5是实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的其它动作例的说明图。

图6是实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的整体动作的流程图。

图7是实施方式1所涉及的异常检测处理的流程图。

图8是实施方式1所涉及的辅助判定处理的流程图。

图9是实施方式1所涉及的路径生成处理的流程图。

图10是表示变形例1所涉及的辅助所需要的台数的图。

图11是变形例2所涉及的模式储存部31所储存的控制模式的说明图。

图12是变形例3所涉及的驾驶辅助装置10的整体动作的流程图。

图13是变形例6所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。

图14是变形例7所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。

图15是实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。

图16是实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10的整体动作的流程图。

图17是实施方式2所涉及的辅助范围确定处理的流程图。

图18是实施方式2所涉及的路径生成处理的流程图。

具体实施方式

实施方式1.

＊＊＊结构说明＊＊＊

参照图1，对实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的结构进行说明。

图1中表示了驾驶辅助装置10搭载于移动体100的状态。移动体100为车辆、船舶等。在实施方式1中，移动体100为车辆。实施方式1中，移动体100为能自动驾驶的车辆。然而，移动体100可以进行自动驾驶和手动驾驶两种。即，移动体100是加速器、制动器及方向盘的一部分或全部以自动方式进行控制的车辆。

另外，驾驶辅助装置10与移动体100或图示的其它结构要素可以以进行了一体化的方式或不可分离的方式进行安装，也可以以可拆卸的方式或可分离的方式进行安装。

驾驶辅助装置10为计算机。

驾驶辅助装置10包括下述硬件，即：处理器11、存储器12、储存器13、通信接口14、传感器接口15、显示接口16。处理器11经由信号线与其它硬件相连接，对上述其它硬件进行控制。

处理器11为IC(Integrated Circuit：专用集成电路)，该IC基于程序中所记载的指令集，进行数据发送、计算、加工、控制及管理这样的运算处理。处理器11由储存指令及信息的寄存器、和周边电路等构成。作为具体例，处理器11是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、GPU(GraphicsProcessing Unit：图形处理单元)。

存储器12是暂时储存数据的储存装置。作为具体例，存储器12是SRAM(StaticRandom Access Memory：静态随机存取存储器)、DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)。

储存器13是保管数据的储存装置。作为具体例，储存器13是ROM、闪存或HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)。另外，储存器13也可以是SD(注册商标、Secure Digital：安全数字)存储卡、CF(CompactFlash：紧凑式闪存)、NAND闪存、软盘、光盘、压缩光盘、蓝光(注册商标)盘、DVD(Digital Versatile Disc：数字通用盘)这些可移动储存介质。

通信接口14是用于与在移动体100的周边移动的其它移动体即周边体这样的外部装置进行通信的接口。作为具体例，通信接口14是以太网(注册商标)、CAN(ControllerArea Network：控制器局域网)、RS232C、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)的端口。

另外，通信接口14可以使用车辆通信专用的DSRC(Dedicated Short RangeCommunication：专用短程通信)、和IEEE802.11p这些通信协议。另外，通信接口14可以使用LTE(Long Term Evolution：长期演进)和4G这些移动电话网。另外，通信接口14可以使用Bluetooth(蓝牙)(注册商标)、或者IEEE802.11a/b/g/n这些无线LAN。另外，通信接口14可以支持移动电话网和无线LAN中的任意一个，也可以支持两者并通过切换来进行利用，或者同时利用两者。

通信接口14在移动体100和周边体之间进行无线通信时、在移动体100和路边设备、基站、服务器或基础设施之间进行无线通信时使用。移动体100和周边体可以直接进行通信，也可以经由路边设备和基站这些设备来进行通信。移动体100和周边体可以以100ms、1分钟、数分钟这些任意的周期来进行通信，也可以在有请求的情况下进行通信。

传感器接口15是用于从搭载于移动体100的传感器41获取数据的接口。作为具体例，传感器接口15为传感器数据获取LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)、或USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)的端口。

传感器41是毫米波雷达、单眼摄像头、立体摄像头、LiDAR(Light Detection andRanging、Laser Imaging Detection and Ranging：激光探测与测量)、声呐、GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)等定位传感器、速度传感器、加速度传感器、方位传感器、EPS(Electric Power Steering：电动助力转向装置)、车载ECU(Engine Control Unit：发动机控制单元)。

显示接口16是用于将数据输出至LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)这样的显示装置42的接口。作为具体例，显示接口16为DVI(Digital Visual Interface：数据视频接口)、D-SUB(D-subminiature)、HDMI(注册商标、High-Definition MultimediaInterface：高清多媒体接口)的端口。

作为功能结构要素，驾驶辅助装置10包括识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25。识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25的功能由软件来实现。

储存器13储存实现识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25的功能的程序。利用处理器11将该程序读入存储器12，且利用处理器11来执行该程序。由此，识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25的功能得以实现。

另外，储存器13实现模式储存部31和地图储存部32的功能。

模式储存部31中，将搭载于在移动体100的周边移动的周边体的传感器发生了异常的情况下的控制模式储存于发生了异常的传感器的每个感测区域中。

地图储存部32储存地图数据。

地图数据将对应于预定的比例尺的多幅地图分层而构成。地图数据包含与道路相关的信息即道路信息、与构成道路的车道相关的信息即车道信息、及与构成车道的构成线相关的信息即构成线信息。

道路信息例如包含道路的形状、道路的纬度和经度、道路的曲率、道路的坡度、道路的标识、道路的车道数、道路的线型、及与一般道路、高速道路和优先道路这些道路的属性相关的信息。车道信息包含例如构成道路的车道的标识、车道的纬度和经度、及与中央线相关的信息。构成线信息包含构成车道的各条线的标识、构成车道的各条线的纬度和经度、及与构成车道的各条线的线型和曲率相关的信息。对每一条道路的道路信息进行管理。对每一条车道的车道信息和构成线信息进行管理。地图数据用于导航、辅助驾驶、自动驾驶等。

经由通信接口14接收车道限制、速度限制、通行限制、及防滑链限制这些交通限制信息、与出入口和收费站的限制相关的收费站限制信息、交通堵塞信息、表示停止车辆和低速车辆的存在的交通事故信息、坠落物和动物这些障碍物信息、道路损伤和路面异常这些道路异常信息、及周边车辆信息等，可以将接收到的时刻和发送源的标识一并储存于地图储存部32。

图1中仅表示了1个处理器11。然而，驾驶辅助装置10可以包括多个处理器以代替处理器11。上述多个处理器分担执行实现识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25的功能的程序。

＊＊＊动作说明＊＊＊

参照图2至图9，对实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的动作进行说明。

实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式1所涉及的驾驶辅助方法。另外，实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式1所涉及的驾驶辅助程序的处理。

参照图2至图5，对实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的动作的概要进行说明。

参照图2，对实施方式1所涉及的感测区域的定义进行说明。

以作为移动体100的车辆为中心，将比车辆前保险杠部分靠前处规定为前方。前方区域中，以车道宽度为基准，划分为相同车道、左车道及右车道。将比车辆的后保险杠部分靠后处规定为后方。后方区域中，以车道宽度为基准，划分为相同车道、左车道及右车道。

将车辆的横向规定为侧方。侧方区域中，将与前方(右车道)或前方(左车道)相重复的部分规定为侧方(前)，将与后方(右车道)或后方(左车道)相重复的部分规定为侧方(后)。将其它侧方区域规定为侧方(横向)。

另外，左车道和右车道、及侧方的区域不限定于相邻的车道，可以包含隔开两个车道以上的车道。另外，图2中示出了直线道路的示例，但在转弯和交叉点这些的地方，可以根据道路形状、到达目的地为止的移动路径将区域进行弯曲来处理。

参照图3，对实施方式1所涉及的模式储存部31所储存的控制模式进行说明。

模式储存部31中针对发生了异常的传感器的每个感测区域，储存有控制模式。控制模式包含辅助方法、移动位置及辅助定时。

辅助方法表示对发生了传感器异常的周边体进行辅助的方法。

此处，作为辅助方法，规定有下面(1)至(3)的三种方法。(1)代替生成移动路径、(2)提供被检测到异常的传感器的感测区域的感测数据、(3)使其它周边体不进入被检测到异常的传感器的感测区域。

移动位置表示使移动体100向发生了传感器异常的周边体的周围中的何种位置移动。此处，移动位置是阻碍其它周边体进入感测区域的位置，并且，是可由搭载于移动体100的传感器41来感测发生了异常的传感器的感测区域的位置。

辅助定时表示需要辅助的定时。例如，存在下述情况：始终需要辅助、仅在进行右转左转这一特定动作的情况下需要辅助。

作为具体例，在被检测到异常的传感器的感测区域为前方(相同车道)的情况下，作为辅助方法，储存有代替生成移动路径这一情况，作为移动位置，储存有前方的相同车道，作为辅助定时，始终进行储存。

即，在发生了异常的传感器的感测区域为前方(相同车道)的情况下，发生了传感器异常的周边体不能检测前方。因此，由于变得难以持续自动驾驶，因此通过移动体100始终在前方的相同车道移动，代替生成周边体的移动路径并进行通知，从而来辅助周边体。由此，辅助周边体持续进行自动驾驶。

此时，可以使移动体100的驾驶员来选择是辅助到可安全地停止的路肩为止，还是辅助到周边体的目的地为止，还是辅助到经销商等的修理工厂为止。

参照图4，对实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的动作例进行说明。

图4示出了周边体200的传感器中、感测区域为前方(相同车道)的传感器发生了异常的情况。

该情况下，驾驶辅助装置10控制移动体100以在周边体200的前方移动。尤其是，驾驶辅助装置10控制移动体100，以使其保持其它周边体300无法进入周边体200和移动体100之间这种程度的距离来进行移动。即，驾驶辅助装置10控制移动体100，以使其在能感测周边体200不能感测的区域、并且其它周边体300无法进入周边体200不能感测的区域的位置进行移动。

驾驶辅助装置10生成周边体200的移动路径。驾驶辅助装置10将所生成的移动路径、在周边体200的前方的区域所感测到的感测数据发送给周边体200。

在感测区域为前方(相同车道)的传感器发生了异常的情况下，周边体200变得难以持续自动驾驶。然而，如上所述，通过驾驶辅助装置10辅助周边体200，从而周边体200能持续自动驾驶。

参照图5，对实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的其它动作例进行说明。

图5示出了周边体200的传感器中、感测区域为右侧方(横向)的传感器发生了异常的情况。

该情况下，驾驶辅助装置10使移动体100移动以在周边体200的右侧方(后)进行移动。尤其是，驾驶辅助装置10控制移动体100，以使其保持其它周边体300无法进入周边体200的右侧方(横向)这种程度的、比周边体200靠后的位置来进行移动。即，驾驶辅助装置10控制移动体100，以使其在能感测周边体200不能感测的区域、并且其它周边体300无法进入周边体200不能感测的区域的位置进行移动。

驾驶辅助装置10将在周边体200的右侧方(横向)的区域所感测到的感测数据发送给周边体200。

在感测区域为右侧方(横向)的传感器发生了异常的情况下，由于不能感测右侧的相邻车道，因此周边体200变得难以向右侧变更车道。然而，如上所述，通过驾驶辅助装置10辅助周边体200，从而周边体200能向右侧变更车道。

参照图6至图9，对实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的动作的详细情况进行说明。

参照图6，对实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的整体动作进行说明。

(步骤S11：感测处理)

识别部21经由传感器接口15，从搭载于移动体100的各传感器41获取传感器数据。识别部21根据获取到的传感器数据，检测作为移动体100的周边所存在的静态体、及在移动体100的周边移动的周边体200的障碍物，并生成表示所检测到的障碍物的感测数据以作为第一数据。

感测数据表示与移动体100的周边所存在的障碍物的相对距离和相对角度、障碍物的种类、障碍物的大小、障碍物的移动方向、检测到的传感器种类及检测精度。障碍物的种类是指例如四轮车、二轮车、行人、电线柱这些。

(步骤S12：数据接收处理)

识别部21经由通信接口14，从在移动体100的周边移动的周边体200接收感测数据以作为第二数据。即，识别部21接收表示由周边体200检测到的障碍物的第二数据。

(步骤S13：数据发送处理)

识别部21经由通信接口14，将在步骤S11中生成而得的第一数据发送给周边体200。

(步骤S14：数据整合处理)

识别部21将在步骤S11中获取到的第一数据及在步骤S12中接收到的第二数据转换成相同坐标系的数据。识别部21可以将第一数据和第二数据转换成以周边体200的位置为原点的坐标系，也可以将第一数据和第二数据转换成以确定的基准地点为原点的坐标系。

识别部21将转换而得的第一数据和第二数据发送给异常检测部22和路径生成部24。

(步骤S15：异常检测处理)

异常检测部22通过对在步骤S14中所发送的第一数据和第二数据进行比较，从而确定由搭载于移动体100的传感器41未检测到的区域、与由搭载于周边体200的传感器未检测到的区域。由此，异常检测部22对搭载于移动体100的传感器41的异常、与搭载于在移动体100的周边移动的周边体200的传感器51的异常进行检测。

在针对传感器41检测到异常的情况下，异常检测部22经由通信接口14，将表示被检测到异常的传感器41的感测区域的范围数据发送给周边体200。另外，在针对传感器51检测到异常的情况下，异常检测部22将表示被检测到异常的传感器51的感测区域的范围数据发送给辅助判定部23。

(步骤S16：辅助判定处理)

在步骤S15中针对传感器51检测到异常的情况下，辅助判定部23从模式储存部31读取与所发送的传感器51的感测区域相对应的控制模式。辅助判定部23将读取出的控制模式发送给路径生成部24。

(步骤S17：路径生成处理)

在步骤S16中未发送控制模式的情况下，路径生成部24基于在步骤S14中所发送的感测数据、与储存到地图储存部32的地图数据，生成表示移动体100的移动路径的路径数据。即，路径生成部24生成路径数据，该路径数据是用于移动体100到达目的地为止的移动路径，表示维持车道不变而移动的移动路径、或变更车道而移动的移动路径、或追踪其它车辆而移动的移动路径等。

在步骤S16中发送了控制模式的情况下，路径生成部24生成路径数据，该路径数据表示按照控制模式得到的移动体100的移动路径。即，路径生成部24根据被检测到异常的传感器41的感测区域，生成表示移动体100的移动路径的路径数据。此时，路径生成部24将在步骤S14中所发送的感测数据、与储存到地图储存部32的地图数据也考虑在内，来生成路径数据。

另外，路径生成部24通过控制模式，生成表示周边体200的移动路径的导航数据。而且，路径生成部24经由通信接口14，将生成而得的导航数据发送给周边体200。

(步骤S18：移动体控制处理)

移动体控制部25基于在步骤S17中生成而得的路径数据，经由传感器接口15，对搭载于移动体100的方向盘、加速器及制动器这些设备进行控制。

另外，移动体控制部25经由显示接口16，将在步骤S17中生成而得的路径数据显示在显示装置42。

参照图7，对实施方式1所涉及的异常检测处理(图6的步骤S15)进行说明。

(步骤S21：数据接收处理)

异常检测部22接收在步骤S14中所发送的第一数据和第二数据。

(步骤S22：第二数据判定处理)

异常检测部22对在步骤S21中是否接收到第二数据进行判定。

在接收到第二数据的情况下，异常检测部22使处理前进至步骤S23。另一方面，在未接收到第二数据的情况下，异常检测部22使处理回到步骤S21。

在移动体100的周边没有周边体200的情况下，在步骤S12中未接收到第二数据。该情况下，在步骤S21中未接收到第二数据。若未接收到第二数据，则步骤S23以后的处理将不能执行。因此，在未接收到第二数据的情况下，使处理回到步骤S21，重新接收第一数据和第二数据。

(步骤S23：数据比较处理)

异常检测部22对第一数据所示的障碍物与第二数据所示的障碍物进行比较，确定仅第一数据所示的障碍物与仅第二数据所示的障碍物。

(步骤S24：异常判定处理)

异常检测部22根据移动体100和周边体200的位置关系，对是否即使位于移动体100的感测区域、也存在仅第二数据所示的障碍物进行判定。另外，异常检测部22根据移动体100和周边体200的位置关系，对是否即使位于周边体200的感测区域、也存在仅第一数据所示的障碍物进行判定。

在符合任意一方的情况下，异常检测部22检测到异常，因此使处理前进至步骤S25。另一方面，在均不符合任意一方的情况下，异常检测部22未检测到异常，因此使处理回到步骤S21。

(步骤S25：传感器判定处理)

即使位于移动体100的感测区域、也存在仅第二数据所示的障碍物的情况下，异常检测部22设为是移动体100的传感器41的异常，使处理前进至步骤S26。另一方面，即使位于周边体200的感测区域、也存在仅第一数据所示的障碍物的情况下，异常检测部22设为是周边体200的传感器51的异常，使处理前进至步骤S27。

(步骤S26：第一异常通知处理)

异常检测部22确定即使位于移动体100的感测区域、也存在仅第二数据所示的障碍物的区域，以作为被检测到异常的传感器41的感测区域。异常检测部22经由通信接口14，将表示传感器41被检测到异常的情况与所确定的感测区域的范围数据发送给周边体200。

(步骤S27：第二异常通知处理)

异常检测部22确定即使位于周边体200的感测区域、也存在仅第一数据所示的障碍物的区域，以作为被检测到异常的传感器51的感测区域。异常检测部22经由通信接口14，将表示传感器51被检测到异常的情况、与所确定的感测区域的范围数据发送给周边体200。另外，异常检测部22将范围数据发送给辅助判定部23。

步骤S26或步骤S27的处理之后，异常检测部22使处理回到步骤S21，并进行待机直到新的第一数据和第二数据被发送为止。

另外，也存在因某种原因而暂时未检测到障碍物的情况。因此，针对相同的区域未检测到的状态持续一定时间的情况下，异常检测部22可以断定是传感器41、51的异常。另外，异常检测部22可以将第一数据和第二数据中所包含的传感器种类也考虑在内，来对是否是传感器41、51的异常进行判定。

参照图8，对实施方式1所涉及的辅助判定处理(图6的步骤S16)进行说明。

(步骤S31：范围数据接收处理)

辅助判定部23接收在步骤S27中所发送的范围数据。

(步骤S32：控制模式读取处理)

辅助判定部23从模式储存部31读取与在步骤S31中所接收到的范围数据所示的感测区域相对应的控制模式。即，辅助判定部23从模式储存部31读取与被检测到异常的周边体200的传感器51的感测区域相对应的控制模式。

(步骤S33：控制模式发送处理)

辅助判定部23将在步骤S32中读取出的控制模式发送给路径生成部24。

辅助判定部23在步骤S32中未能读取出与感测区域对应的控制模式的情况下、即在模式储存部31中没有储存与感测区域相对应的控制模式的情况下，将表示没有控制模式、与被检测到异常的周边体200的传感器51的感测区域的数据发送给路径生成部24。

步骤S33的处理之后，辅助判定部23使处理回到步骤S31，并进行待机直到新的范围数据被发送为止。

参照图9，对实施方式1所涉及的路径生成处理(图6的步骤S17)进行说明。

(步骤S41：数据接收处理)

路径生成部24接收在步骤S14中所发送的第一数据和第二数据。

(步骤S42：移动体数据获取处理)

路径生成部24经由传感器接口15，从搭载于移动体100的传感器41获取下述这些移动体数据：移动体100的位置(纬度、经度、高度)、速度、加速度、前进方向、转向角度、移动履历及移动预测、以及位置信息的检测方法。

(步骤S43：地图数据读取处理)

路径生成部24从地图储存部32读取在步骤S42中获取到的移动体100的位置的周边的地图数据。

(步骤S44：控制模式判定处理)

路径生成部24对在步骤S33中是否发送了表示控制模式、或无控制模式的数据进行判定。

在已发送的情况下，路径生成部24在接收到表示控制模式或无控制模式的数据的基础上，使处理前进至步骤S45。另一方面，在未发送的情况下，路径生成部24使处理前进至步骤S46。

(步骤S45：第一路径生成处理)

在步骤S44中接收到控制模式的情况下，路径生成部24根据控制模式，生成表示移动体100的移动路径的路径数据。即，路径生成部24生成表示在下述的位置中移动这一情况的路径数据，即：该位置是阻碍其它周边体300进入感测区域的位置、并且是能由搭载于移动体100的传感器41来感测发生了异常的传感器的感测区域的位置。

另外，此时，路径生成部24将在步骤S41中接收到的第一数据和第二数据、在步骤S42中获取到的移动体数据、在步骤S43中读取出的地图数据也考虑在内，来生成路径数据。例如，在周边体200的前方(相同车道)移动的情况下，生成将第一数据或第二数据所示的障碍物的位置考虑在内的路径数据。

在步骤S44中接收到表示无控制模式的数据的情况下，路径生成部24生成在检测到异常的周边体200的传感器51的感测区域的中央部分移动的路径数据。

另外，路径生成部24通过控制模式，生成表示周边体200的移动路径的导航数据。

若是图3所示的控制模式的示例，在周边体200的传感器51中、感测区域为前方(相同车道)的传感器51发生了异常的情况下，路径生成部24生成导航数据。该情况下，路径生成部24生成表示在移动体100的后面移动的移动路径的导航数据。

(步骤S46：第二路径生成处理)

路径生成部24将在步骤S41中接收到的第一数据和第二数据、在步骤S42中获取到的移动体数据、在步骤S43中读取出的地图数据也考虑在内，来生成路径数据。

(步骤S47：路径发送处理)

路径生成部24将在步骤S45、或步骤S46中生成而得的路径数据发送给移动体控制部25。另外，在步骤S45中生成了导航数据的情况下，路径生成部24经由通信接口14，将导航数据发送给周边体200。

在步骤S32中读取出的控制模式所示的辅助方法表示代替感测的情况下，若控制模式所示的辅助定时到来，则识别部21以较高频度将对象区域的第一数据发送给周边体200。另外，对于辅助定时到来这一情况，可通过从周边体200接收通知来确定。

＊＊＊实施方式1的效果＊＊＊

如上所述，实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10根据被检测到异常的周边体200的传感器51的感测区域，来决定移动体100的移动位置。而且，驾驶辅助装置10生成表示移动体100的移动路径的路径数据以使其在移动位置移动。

由此，能进行下述这些情况的控制，即：代替周边体200进行因传感器51的异常而导致成为周边体200的死角的区域的检测、防止其它周边体300侵入成为死角的区域。

另外，实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10根据被检测到异常的周边体200的传感器51的感测区域，来决定辅助方法和辅助定时。由此，能以适当的方法和适当的定时来辅助周边体200。其结果是，传感器51发生了异常的周边体200能持续进行自动驾驶。

＊＊＊其它结构＊＊＊

＜变形例1＞

图4及图5中示出了由一台移动体100来辅助周边体200的示例。然而，在如多个传感器51发生异常、不能感测多个感测区域这样的情况下，移动体100可以与其它的周边体300进行协调来辅助周边体200。

在移动体100与其它周边体300进行协调来辅助周边体200的情况下，可以由移动体100与其它周边体300调整移动的位置，也可以从周边体200向移动体100和其它周边体300发出移动位置的指示。另外，移动体100和其它周边体300的任意一方可以向另一方发出移动位置的指示。

例如，如图10所示，针对发生了异常的传感器的感测区域，决定辅助所需要的台数。图10中，根据不能感测的角度或车道数，示出了辅助所需要的台数。例如，在不能检测90°～180°的范围的情况下，辅助所需要的台数是3台以上。

＜变形例2＞

实施方式1中，根据被检测到异常的传感器51的感测区域，决定了移动体100的移动位置等。然而，可以不仅将传感器51的感测区域、连传感器51的种类也考虑在，来决定移动体100的移动位置等。传感器51的种类是指毫米波雷达、单眼摄像头、立体摄像头、LiDAR、声呐这些传感器的分类。

例如，如图11所示，模式储存部31中可以按照被检测到异常的传感器51的种类、和感测区域的方向，来储存控制模式。而且，在图6的步骤S16中辅助判定部23可以根据被检测到异常的传感器51的种类、和感测区域的方向，来读取控制模式。

＜变形例3＞

实施方式1中，对搭载于移动体100的驾驶辅助装置10生成表示周边体200的导航路径的导航数据的情况进行了说明。

然而，也存在下述情况：由周边体200生成表示移动体100的导航路径的导航数据。若是图3所示的示例，在感测区域为前方(相同车道)的移动体100的传感器41发生了异常的情况下，由周边体200生成导航数据。

参照图12，对将由周边体200生成导航数据的情况考虑在内的驾驶辅助装置10的动作进行说明。

此处，导航数据设为包含在第二数据中而从周边体200发送的数据。

步骤S51至步骤S53的处理与图9的步骤S41至步骤S43的处理相同。另外，步骤S55至步骤S57的处理与图9的步骤S44至步骤S46的处理相同。

(步骤S54：导航数据判定处理)

路径生成部24对在步骤S51中接收到的第二数据中是否包含有导航数据进行判定。

在包含有导航数据的情况下，路径生成部24使处理前进至步骤S58。另一方面，在未包含有导航数据的情况下，路径生成部24使处理前进至步骤S55。

(步骤S58：接受判定处理)

路径生成部24判定是否遵从导航数据。

作为具体例，在搭载于移动体100的传感器41被检测到异常的情况下，在图7的步骤S26中异常检测部22将范围数据也发送给路径生成部24。路径生成部24基于从异常检测部22发送的范围数据，对是否需要周边体200所进行的导航进行判定。例如，路径生成部24从模式储存部31读取与被检测到异常的传感器41的感测区域相对应的控制模式。在读取出的控制模式中所包含的辅助方法代替生成移动路径的情况下，路径生成部24判定需要周边体200所进行的导航。

在判定为需要导航的情况下，路经生成部24判定遵从导航数据。另一方面，在判定为不需要导航的情况下，路经生成部24判定不遵从导航数据。

在判定为遵从导航数据的情况下，路径生成部24使处理前进至步骤S59。另一方面，在判定为不遵从导航数据的情况下，路径生成部24使处理前进至步骤S55。

(步骤S59：路径发送处理)

与图9的步骤S47同样，路径生成部24将在步骤S56、或步骤S57中生成而得的路径数据发送给移动体控制部25。另外，在步骤S56中生成了导航数据的情况下，路径生成部24经由通信接口14，将导航数据发送给周边体200。

另外，在步骤S58中判定为遵从导航数据的情况下，路径生成部24将导航数据作为路径数据发送给移动体控制部25。

＜变形例4＞

实施方式1中，在异常检测部22检测到传感器51的异常的情况下，对周边体200进行了辅助。然而，在从周边体200发送了表示传感器51发生了异常的情况的范围数据的情况下，也可以辅助周边体200。

该情况下，在图6的步骤S12中，识别部21从周边体200接收范围数据。然后，在接收到范围数据的情况下，在图6的步骤S16中辅助判定部23从模式储存部31读取与从周边体200接收到的范围数据所示的感测区域相对应的控制模式。

＜变形例5＞

实施方式1中，在周边体200的传感器51被检测到异常的情况下，进行了周边体200的辅助。然而，即使是周边体200的传感器51未被检测到异常的情况，在因道路形状等而存在成为周边体200的死角的区域的情况下，驾驶辅助装置10可以进行周边体200的辅助。该情况下，驾驶辅助装置10将成为死角的区域作为被检测到异常的传感器51的感测区域进行处理即可。

＜变形例6＞

实施方式1中，驾驶辅助装置10包括了移动体控制部25以作为功能结构要素。然而，如图13所示，驾驶辅助装置10可以不包括移动体控制部25。该情况下，移动体控制部25包括在与驾驶辅助装置10不同的其它装置中，路径生成部24经由通信接口14，向包括在其它装置中的移动体控制部25发送路径数据。

实施方式1中，驾驶辅助装置10的储存器13储存有地图数据。然而，如图13所示，驾驶辅助装置10可以经由通信接口14，从外部装置中获取地图数据。

＜变形例7＞

实施方式1中，由软件实现了识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25的功能。然而，作为变形例7，识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25的功能可以由硬件来实现。对于该变形例7，对与实施方式1不同的点进行说明。

参照图14，对变形例7所涉及的驾驶辅助装置10的结构进行说明。

在识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25的功能由硬件来实现的情况下，驾驶辅助装置10包括处理电路17以代替处理器11、存储器12及储存器13。处理电路17为实现识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25的功能、以及存储器12和储存器13的功能的专用的电子电路。

处理电路17假设为单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、逻辑IC、GA(Gate Array：门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)。

识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25的功能可以由一个处理电路17来实现，也可以使识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25的功能分散在多个处理电路17中来实现。

＜变形例8＞

作为变形例8，可以用硬件来实现一部分功能，用软件来实现其它功能。即，识别部21、异常检测部22、辅助判定部23、路径生成部24及移动体控制部25中，可以用硬件来实现一部分功能，用软件来实现其它功能。

将处理器11、存储器12、储存器13及处理电路17统称为“处理电路系统”。即，利用处理电路系统来实现各功能结构要素的功能。

实施方式2.

实施方式2中，对辅助周边体200的范围进行决定，这一点与实施方式1不同。实施方式2中，说明该不同点，对相同点省略说明。

＊＊＊结构说明＊＊＊

参照图15，对实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10的结构进行说明。

驾驶辅助装置10包括辅助范围确定部26以作为功能结构要素，这一点与图1所示的驾驶辅助装置10不同。辅助范围确定部26与其它的功能结构要素同样，由软件来实现。另外，辅助范围确定部26可以由硬件来实现。

＊＊＊动作说明＊＊＊

参照图16至图18，对实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10的动作进行说明。

实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式2所涉及的驾驶辅助方法。另外，实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式2所涉及的驾驶辅助程序的处理。

参照图16，对实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10的整体动作进行说明。

步骤S61至步骤S66的处理与图6的步骤S11至步骤S16的处理相同。另外，步骤S69的处理与图6的步骤S18的处理相同。然而，在步骤S62中，将表示周边体200到达目的地为止的移动预定路线的第二路线数据包含于第二数据中来进行接收。

到达目的地为止的移动预定路线表示为了到达目的地而应通行的车道的时间序列信息、在需要车道变更的情况下车道变更的推荐区间和车道变更的方向、用于直到目的地为止实现安全且基于交通法规的移动的速度模式等。

(步骤S67：辅助范围确定处理)

在步骤S65中针对周边体200的传感器51检测到异常的情况下，辅助范围确定部26经由通信接口14，从导航装置这样的外部装置获取表示移动体100到达目的地为止的移动预定路线的第一路线数据。而且，辅助范围确定部26基于第一路线数据所示的移动体100到达目的地为止的移动预定路线、与第二路线数据所示的周边体200到达目的地为止的移动预定路线，确定辅助周边体200的范围。

(步骤S68：路径生成处理)

在步骤S66中未发送控制模式的情况下，路径生成部24与实施方式1同样，生成路径数据。

在步骤S66中发送了控制模式的情况下，路径生成部24针对在步骤S67中所确定的辅助周边体200的范围，生成遵从控制模式的路径数据。针对剩余的移动预定路线，与在步骤S66中未发送控制模式的情况同样，路径生成部24与控制模式无关地生成路径数据。

参照图17，对实施方式2所涉及的辅助范围确定处理(图16的步骤S67)进行说明。

(步骤S71：第一路线数据获取处理)

辅助范围确定部26经由通信接口14，从外部装置获取第一路线数据。

(步骤S72：第二路线数据获取处理)

辅助范围确定部26从识别部21获取第二路线数据。

(步骤S73：路线判定处理)

辅助范围确定部26对从当前地点直到前方基准距离为止、第一路线数据所示的路线和第二路线数据所示的路线是否一致进行判定。基准距离为事先确定的距离，例如是500米这样的距离。

在判定为一致的情况下，辅助范围确定部26将处理前进至步骤S74。另一方面，在判定为不一致的情况下，辅助范围确定部26将处理前进至步骤S75。

(步骤S74：辅助通知处理)

辅助范围确定部26将从当前地点直到前方基准距离为止进行辅助的情况通知给路径生成部24。

(步骤S75：委托发送处理)

辅助范围确定部26经由通信接口14将委托辅助周边体200的委托数据发送给其它的周边体300。

(步骤S76：委托判定处理)

辅助范围确定部26对是否接收了表示从其它周边体300接受辅助委托的接受数据进行判定。

在接收了接受数据的情况下，辅助范围确定部26将处理前进至步骤S77。另一方面，在未接收接受数据的情况下，辅助范围确定部26将处理前进至步骤S78。

(步骤S77：交接通知处理)

辅助范围确定部26经由通信接口14，向在步骤S76中接收到的接受数据的发送源的移动体发送委托辅助交接的交接数据。另外，辅助范围确定部26将向其它周边体300交接辅助的情况通知给路径生成部24和周边体200。

(步骤S78：结束通知处理)

辅助范围确定部26经由通信接口14，将结束辅助的情况通知给路径生成部24和周边体200。

参照图18，对实施方式2所涉及的路径生成处理(图16的步骤S68)进行说明。

步骤S81至步骤S84的处理与图9的步骤S41至步骤S44的处理相同。另外，步骤S86至步骤S87的处理与图9的步骤S45至步骤S46的处理相同。另外，步骤S90的处理与图9的步骤S47的处理相同。

(步骤S85：通知判定处理)

路径生成部24对通知了下述情况中的哪种情况进行判定，即：进行辅助(图17的步骤S74)、交接辅助(图17的步骤S77)、结束辅助(图17的步骤S78)。

在通知了进行辅助的情况时，路径生成部24使处理前进至步骤S86。在通知了交接辅助的情况时，路径生成部24使处理前进至步骤S87。在通知了结束辅助的情况时，路径生成部24使处理前进至步骤S88。

(步骤S88：结束控制处理)

路径生成部24对辅助方法是否是(1)代替生成移动路径进行判定。即，路径生成部24对是否需要生成导航数据进行判定。

在辅助方法是(1)代替生成移动路径的情况下，路径生成部24将处理前进至步骤S89。另一方面，在辅助方法不是(1)代替生成移动路径的情况下，路径生成部24将处理前进至步骤S87。

(步骤S89：辅助结束处理)

在生成导航数据的情况下，路径生成部24生成导航数据，该导航数据表示直到路肩这样的即使周边体200停止也安全的场所为止的移动路径。

即，在辅助方法不是(1)代替生成移动路径的情况下，路径生成部24立刻中止辅助。另一方面，在辅助方法是(1)代替生成移动路径的情况下，路径生成部24通过生成导航数据从而在将周边体200导航到路肩等为止的基础上中止辅助。

＊＊＊实施方式2的效果＊＊＊

如上所述，实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10基于移动体100到达目的地为止的移动路线、与周边体200到达目的地为止的移动路线，来决定辅助周边体200的范围。由此，在对于移动体100没有负担的范围内，能辅助周边体200。

另外，实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10与其它周边体300进行调停，进行周边体200的辅助的交接。由此，能边依次接受多个移动体所进行的辅助，边使周边体200持续自动驾驶。

＊＊＊其它结构＊＊＊

＜变形例9＞

实施方式2中，经由通信接口14，从导航装置这样的外部装置中获取到第一路线数据。然而，驾驶辅助装置10可以生成第一路线数据。

上面对本发明的实施方式进行了说明。可以组合地实施这些实施方式及变形例中的几个。另外，可以局部地实施某一个或者几个。另外，本发明并不限于上述实施方式及变形例，可以根据需要进行各种变更。

标号说明

10 驾驶辅助装置

11 处理器

12 存储器

13 储存器

14 通信接口

15 传感器接口

16 显示接口

17 处理电路

21 识别部

22 异常检测部

23 辅助判定部

24 路径生成部

25 移动体控制部

26 辅助范围确定部

31 模式储存部

32 地图储存部

41 传感器

51 传感器

100 移动体

200 周边体

300 周边体

Claims (12)

1.一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置搭载于移动体，其特征在于，包括：

异常检测部，该异常检测部对搭载于在所述移动体的周边移动的周边体的传感器的异常进行检测；以及

路径生成部，该路径生成部根据由所述异常检测部检测到异常的传感器的感测区域，决定所述移动体的不同移动位置，且生成表示所述移动体的不同移动路径的路径数据，以使所述移动体在所述不同移动位置移动。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述路径生成部生成所述路径数据，以使所述移动体在所述周边体的周围的、与所述感测区域相对应的位置移动。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述路径生成部生成所述路径数据，以使所述移动体在阻碍其它周边体进入所述感测区域的位置移动。

4.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述路径生成部生成所述路径数据，以使所述移动体在能由搭载于所述移动体的传感器感测所述感测区域的位置移动。

5.如权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助装置还包括数据发送部，该数据发送部将由搭载于所述移动体的传感器感测到所述感测区域的感测数据发送给所述周边体。

6.如权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述路径生成部生成表示所述周边体的移动路径的导航数据，

所述数据发送部将所述导航数据发送给所述周边体。

7.如权利要求5或6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述数据发送部在与所述感测区域相对应的定时发送所述感测数据。

8.如权利要求1至6的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在搭载于所述移动体的传感器被检测到异常的情况下，所述路径生成部在从所述周边体接收表示所述移动体的移动路径的导航数据时，将所述导航数据设为所述路径数据。

9.如权利要求1至6的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助装置还包括辅助范围确定部，该辅助范围确定部基于所述移动体到达目的地为止的移动预定路线、及所述周边体到达目的地为止的移动预定路线，确定辅助所述周边体的范围，

所述路径生成部针对由所述辅助范围确定部所确定的范围，生成与所述感测区域相对应的路径数据。

10.如权利要求1至6的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述路径生成部根据所述感测区域、及被检测到所述异常的传感器的种类，生成所述路径数据。

11.一种驾驶辅助方法，其特征在于，

搭载于移动体的计算机对搭载于在所述移动体的周边移动的周边体的传感器的异常进行检测，

搭载于移动体的计算机根据被检测到异常的传感器的感测区域，决定所述移动体的不同移动位置，且生成表示所述移动体的不同移动路径的路径数据，以使所述移动体在所述不同移动位置移动。

12.一种计算机可读取储存介质，其特征在于，使搭载于移动体的计算机执行下述处理：

异常检测处理，该异常检测处理对搭载于在所述移动体的周边移动的周边体的传感器的异常进行检测；以及

路径生成处理，该路径生成处理根据由所述异常检测处理检测到异常的传感器的感测区域，决定所述移动体的不同移动位置，且生成表示所述移动体的不同移动路径的路径数据，以使所述移动体在所述不同移动位置移动。

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