JPWO2018163296A1 - 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、センサに異常が発生した場合に、適切な制御を行うことを目的とする。
移動体の周辺を移動する周辺体に搭載されたセンサの異常を検出する異常検出部と、
前記異常検出部によって異常が検出されたセンサのセンシング領域に応じて、前記移動体の移動パスを示すパスデータを生成するパス生成部と
を備える。
***構成の説明***
図1を参照して、実施の形態1に係る運転支援装置10の構成を説明する。
図1では、運転支援装置10が移動体100に搭載された状態が示されている。移動体100は、車両、船舶等である。実施の形態1では、移動体100は、車両である。実施の形態1では、移動体100は、自動運転可能な車両である。但し、移動体100は、自動運転と手動運転との両方が可能であってもよい。つまり、移動体100は、アクセルとブレーキとハンドルとが部分的に又は全て自動で制御される車両である。
なお、運転支援装置10は、移動体100又は図示した他の構成要素と、一体化した形態又は分離不可能な形態で実装されてもよいし、取り外し可能な形態又は分離可能な形態で実装されてもよい。
運転支援装置10は、プロセッサ11と、メモリ12と、ストレージ13と、通信インタフェース14と、センサインタフェース15と、表示インタフェース16とのハードウェアを備える。プロセッサ11は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
なお、通信インタフェース14は、車両通信専用のDSRC(Dedicated Short Range Communication)と、IEEE802.11pといった通信プロトコルを用いてもよい。また、通信インタフェース14は、LTE(Long Term Evolution)と4Gといった携帯電話網を用いてもよい。また、通信インタフェース14は、Bluetooth(登録商標)、又は、IEEE802.11a/b/g/nといった無線LANを用いてもよい。また、通信インタフェース14は、携帯電話網と無線LANとのいずれか一方に対応してもよいし、両方に対応して切り替えて利用したり、同時に利用したりしてもよい。
通信インタフェース14は、移動体100と周辺体と間での無線通信と、移動体100と路側機又は基地局又はサーバ又はインフラとの間で無線通信を行う際に用いられる。移動体100と周辺体とは直接通信してもよいし、路側機と基地局といった設備を介して通信してもよい。移動体100と周辺体とは、100ms、1分、数分といった任意の周期で通信してもよいし、要求があった場合に通信してもよい。
センサ41は、ミリ波レーダと、単眼カメラと、ステレオカメラと、LiDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)と、ソナーと、GPS(Global Positioning System)等の測位センサと、速度センサと、加速度センサと、方位センサと、EPS(Electric Power Steering)と、車載ECU(Engine Control Unit)といったものである。
ストレージ13には、認識部21と、異常検出部22と、支援判定部23と、パス生成部24と、移動体制御部25との機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ11によりメモリ12に読み込まれ、プロセッサ11によって実行される。これにより、認識部21と、異常検出部22と、支援判定部23と、パス生成部24と、移動体制御部25との機能が実現される。
また、ストレージ13は、パターン記憶部31と、地図記憶部32との機能を実現する。
地図データは、予め定められた縮尺に対応する複数の地図が階層化されて構成されている。地図データは、道路に関する情報である道路情報と、道路を構成する車線に関する情報である車線情報と、車線を構成する構成線に関する情報である構成線情報とを含む。
道路情報は、例えば、道路の形状と、道路の緯度及び経度と、道路の曲率と、道路の勾配と、道路の識別子と、道路の車線数と、道路の線種と、一般道路と高速道路と優先道路といった道路の属性に関する情報とを含む。車線情報は、例えば、道路を構成する車線の識別子と、車線の緯度及び経度と、中央線に関する情報とを含む。構成線情報は、車線を構成する各線の識別子と、車線を構成する各線の緯度及び経度と、車線を構成する各線の線種及び曲率に関する情報とを含む。道路情報は、道路毎に管理される。車線情報及び構成線情報は、車線毎に管理される。地図データは、ナビゲーション、運転支援、自動運転などに利用される。
車線規制と、速度規制と、通行規制と、チェーン規制といった交通規制情報と、出入口と料金所との規制に関する料金所規制情報と、交通渋滞情報と、停止車両と低速車両との存在を示す交通事故情報と、落下物と動物といった障害物情報と、道路損傷と路面異常といった道路異常情報と、周辺車両情報と等が通信インタフェース14を介して受信され、受信した時刻と送信元の識別子とともに、地図記憶部32に記憶されてもよい。
図2から図9を参照して、実施の形態1に係る運転支援装置10の動作を説明する。
実施の形態1に係る運転支援装置10の動作は、実施の形態1に係る運転支援方法に相当する。また、実施の形態1に係る運転支援装置10の動作は、実施の形態1に係る運転支援プログラムの処理に相当する。
図2を参照して、実施の形態1に係るセンシング領域の定義を説明する。
移動体100である車両を中心として、車両フロントバンパー部分より前が前方と規定される。前方の領域が、車線幅を基準として、同一車線、左車線、右車線とに区分される。車両のリアバンパー部分より後ろが後方と規定される。後方の領域が、車線幅を基準として、同一車線、左車線、右車線と区分される。
車両の横が側方と規定される。側方の領域のうち、前方(右車線)又は前方(左車線)と重複する部分が側方(前)と規定され、後方(右車線)又は後方(左車線)と重複する部分が側方(後)と規定される。その他の側方領域が側方(横)と規定される。
パターン記憶部31には、異常が発生したセンサのセンシング領域毎に、制御パターンが記憶される。制御パターンは、支援方法と、移動位置と、支援タイミングとを含む。
ここでは、支援方法として、以下の(1)から(3)の3つの方法が規定される。(1)移動パスを代替生成する、(2)異常が検出されたセンサのセンシング領域のセンシングデータを提供する、(3)異常が検出されたセンサのセンシング領域に他の周辺体が入らないようにする。
つまり、異常が発生したセンサのセンシング領域が前方(同一車線)である場合には、センサ異常が発生した周辺体は、前方を検知できない。そのため、自動運転の継続が困難となるので、常時、移動体100が前方の同一車線を移動し、周辺体の移動パスを代わりに生成して通知することにより、周辺体を支援する。これにより、周辺体の自動運転の継続が支援される。
この際、安全に停止可能な路肩まで支援するか、周辺体の目的地まで支援するか、ディーラー等の修理工場まで支援するかは、移動体100のドライバーに選択させてもよい。
図4は、周辺体200のセンサのうち、センシング領域が前方(同一車線)であるセンサに異常が発生した場合が示されている。
この場合、運転支援装置10は、周辺体200の前方を移動するように移動体100を制御する。特に、運転支援装置10は、周辺体200と移動体100との間に他の周辺体300が入らない程度の距離を保って移動するように、移動体100を制御する。つまり、運転支援装置10は、周辺体200がセンシングできない領域をセンシングでき、かつ、周辺体200がセンシングできない領域に他の周辺体300が入らない位置を移動するように移動体100を制御する。
運転支援装置10は、周辺体200の移動パスを生成する。運転支援装置10は、生成された移動パスと、周辺体200の前方の領域のセンシングしたセンシングデータとを周辺体200に送信する。
センシング領域が前方(同一車線)のセンサに異常が発生した場合には、周辺体200は自動運転の継続が困難になる。しかし、このように、運転支援装置10が周辺体200を支援することにより、周辺体200が自動運転を継続可能になる。
図5は、周辺体200のセンサのうち、センシング領域が右側方(横)であるセンサに異常が発生した場合が示されている。
この場合、運転支援装置10は、周辺体200の右側方(後)を移動するように移動体100を移動させる。特に、運転支援装置10は、周辺体200の右側方(横)に他の周辺体300が入らない程度、周辺体200よりも後の位置を保って移動するように、移動体100を制御する。つまり、運転支援装置10は、周辺体200がセンシングできない領域をセンシングでき、かつ、周辺体200がセンシングできない領域に他の周辺体300が入らない位置を移動するように移動体100を制御する。
運転支援装置10は、周辺体200の右側方(横)の領域のセンシングしたセンシングデータを周辺体200に送信する。
センシング領域が右側方(横)のセンサに異常が発生した場合には、右側の隣接車線のセンシングができないので、周辺体200は右側への車線変更が困難になる。しかし、このように、運転支援装置10が周辺体200を支援することにより、周辺体200が右側への車線変更をすることが可能になる。
図6を参照して、実施の形態1に係る運転支援装置10の全体的な動作を説明する。
(ステップS11:センシング処理)
認識部21は、センサインタフェース15を介して、移動体100に搭載された各センサ41からセンサデータを取得する。認識部21は、取得されたセンサデータから、移動体100の周辺にある静止体と、移動体100の周辺を移動する周辺体200とである障害物を検出して、検出された障害物を示すセンシングデータを第1データとして生成する。
センシングデータは、移動体100の周辺に存在する障害物との相対距離及び相対角度と、障害物の種別と、障害物の大きさと、障害物の移動方向と、検知したセンサ種別と、検知精度とを示す。障害物の種別とは、例えば、四輪車、二輪車、歩行者、電柱といったものである。
認識部21は、通信インタフェース14を介して、移動体100の周辺を移動する周辺体200からセンシングデータを第2データとして受信する。つまり、認識部21は、周辺体200によって検出された障害物を示す第2データを受信する。
認識部21は、通信インタフェース14を介して、ステップS11で生成された第1データを周辺体200へ送信する。
認識部21は、ステップS11で取得された第1データと、ステップS12で受信された第2データとを、同じ座標系のデータに変換する。認識部21は、第1データ及び第2データを、周辺体200の位置を原点とする座標系に変換もよいし、特定の基準地点を原点とする座標系に変換してもよい。
認識部21は、変換された第1データ及び第2データを、異常検出部22とパス生成部24とに送信する。
異常検出部22は、ステップS14で送信された第1データと第2データとを比較することにより、移動体100に搭載されたセンサ41で検出されていない領域と、周辺体200に搭載されたセンサで検出されていない領域とを特定する。これにより、異常検出部22は、移動体100に搭載されたセンサ41の異常と、移動体100の周辺を移動する周辺体200に搭載されたセンサ51の異常とを検出する。
異常検出部22は、センサ41について異常が検出された場合には、通信インタフェース14を介して、異常が検出されたセンサ41のセンシング領域を示す範囲データを周辺体200に送信する。また、異常検出部22は、センサ51について異常が検出された場合には、異常が検出されたセンサ51のセンシング領域を示す範囲データを支援判定部23に送信する。
支援判定部23は、ステップS15でセンサ51について異常が検出された場合には、送信されたセンサ51のセンシング領域に応じた制御パターンを、パターン記憶部31から読み出す。支援判定部23は、読み出された制御パターンをパス生成部24に送信する。
パス生成部24は、ステップS16で制御パターンが送信されていない場合には、ステップS14で送信されたセンシングデータと、地図記憶部32に記憶された地図データとに基づき、移動体100の移動パスを示すパスデータを生成する。つまり、パス生成部24は、移動体100が目的地に到達するための移動パスであって、車線を維持して移動する移動パス、又は、車線を変更して移動する移動パス、又は、他車に追従移動して移動する移動パス等を示すパスデータを生成する。
また、パス生成部24は、制御パターンによっては、周辺体200の移動パスを示す誘導データを生成する。そして、パス生成部24は、通信インタフェース14を介して、生成された誘導データを周辺体200に送信する。
移動体制御部25は、ステップS17で生成されたパスデータに基づき、センサインタフェース15を介して、移動体100に搭載されたハンドルとアクセルとブレーキといった機器を制御する。
また、移動体制御部25は、表示インタフェース16を介して、ステップS17で生成されたパスデータを、表示装置42に表示する。
(ステップS21:データ受信処理)
異常検出部22は、ステップS14で送信された第1データと第2データとを受信する。
異常検出部22は、ステップS21で第2データが受信されたか否かを判定する。
異常検出部22は、第2データが受信された場合には、処理をステップS23に進める。一方、異常検出部22は、第2データが受信されていない場合には、処理をステップS21に戻す。
移動体100の周辺に周辺体200がいない場合には、ステップS12で第2データが受信されない。この場合には、ステップS21で第2データが受信されない。第2データが受信されていなければ、ステップS23以降の処理は実行できない。そこで、第2データが受信されていない場合には、処理をステップS21に戻して、改めて第1データ及び第2データを受信する。
異常検出部22は、第1データが示す障害物と、第2データが示す障害物とを比較して、第1データだけが示す障害物と、第2データだけが示す障害物とを特定する。
異常検出部22は、移動体100と周辺体200との位置関係から、移動体100のセンシング領域にあるにも関わらず、第2データだけが示す障害物があるか否かを判定する。また、異常検出部22は、移動体100と周辺体200との位置関係から、周辺体200のセンシング領域にあるにも関わらず、第1データだけが示す障害物があるか否かを判定する。
異常検出部22は、いずれかに該当する場合には、異常が検出されたため、処理をステップS25に進める。一方、異常検出部22は、いずれにも該当しない場合には、異常が検出されないため、処理をステップS21に戻す。
異常検出部22は、移動体100のセンシング領域にあるにも関わらず、第2データだけが示す障害物がある場合には、移動体100のセンサ41の異常であるとして、処理をステップS26に進める。一方、異常検出部22は、周辺体200のセンシング領域にあるにも関わらず、第1データだけが示す障害物がある場合には、周辺体200のセンサ51の異常であるとして、処理をステップS27に進める。
異常検出部22は、移動体100のセンシング領域にあるにも関わらず、第2データだけが示す障害物がある領域を、異常が検出されたセンサ41のセンシング領域として特定する。異常検出部22は、通信インタフェース14を介して、センサ41に異常が検出されたことと、特定されたセンシング領域とを示す範囲データを周辺体200に送信する。
異常検出部22は、周辺体200のセンシング領域にあるにも関わらず、第1データだけが示す障害物がある領域を、異常が検出されたセンサ51のセンシング領域として特定する。異常検出部22は、通信インタフェース14を介して、センサ51に異常が検出されたことと、特定されたセンシング領域とを示す範囲データを周辺体200に送信する。また、異常検出部22は、範囲データを支援判定部23に送信する。
(ステップS31:範囲データ受信処理)
支援判定部23は、ステップS27で送信された範囲データを受信する。
支援判定部23は、ステップS31で受信された範囲データが示すセンシング領域に応じた制御パターンを、パターン記憶部31から読み出す。つまり、支援判定部23は、異常が検出された周辺体200のセンサ51のセンシング領域に応じた制御パターンを、パターン記憶部31から読み出す。
支援判定部23は、ステップS32で読み出された制御パターンを、パス生成部24に送信する。
支援判定部23は、ステップS32でセンシング領域に応じた制御パターンを読み出せなかった場合には、つまりパターン記憶部31にセンシング領域に応じた制御パターンが記憶されていなかった場合には、制御パターンなしと、異常が検出された周辺体200のセンサ51のセンシング領域とを示すデータを、パス生成部24に送信する。
(ステップS41:データ受信処理)
パス生成部24は、ステップS14で送信された第1データと第2データとを受信する。
パス生成部24は、センサインタフェース15を介して、移動体100に搭載されたセンサ41から、移動体100の位置(緯度、経度、高度)と速度と加速度と進行方向とステアリング角度と移動履歴と移動予測と位置情報の検知方法といった移動体データを取得する。
パス生成部24は、ステップS42で取得された移動体100の位置の周辺の地図データを、地図記憶部32から読み出す。
パス生成部24は、ステップS33で制御パターン、又は、制御パターンなしを示すデータが送信されたか否かを判定する。
パス生成部24は、送信された場合には、制御パターン、又は、制御パターンなしを示すデータを受信した上で、処理をステップS45に進める。一方、パス生成部24は、送信されていない場合には、処理をステップS46に進める。
パス生成部24は、ステップS44で制御パターンが受信された場合には、制御パターンに応じて、移動体100の移動パスを示すパスデータを生成する。つまり、パス生成部24は、センシング領域に他の周辺体300が入ることを妨げる位置であり、かつ、移動体100に搭載されたセンサ41によって、異常が発生したセンサのセンシング領域をセンシング可能な位置を移動するパスデータを生成する。
なお、この際、パス生成部24は、ステップS41で受信された第1データ及び第2データと、ステップS42で取得された移動体データと、ステップS43で読み出された地図データとも考慮して、パスデータを生成する。例えば、周辺体200の前方(同一車線)に移動する場合に、第1データ又は第2データが示す障害物の位置を考慮したパスデータを生成する。
図3に示す制御パターンの例であれば、周辺体200のセンサ51のうち、センシング領域が前方(同一車線)であるセンサ51に異常が発生した場合には、パス生成部24は誘導データを生成する。この場合には、パス生成部24は、移動体100の後を移動する移動パスを示す誘導データを生成する。
パス生成部24は、ステップS41で受信された第1データ及び第2データと、ステップS42で取得された移動体データと、ステップS43で読み出された地図データとを考慮して、パスデータを生成する。
パス生成部24は、ステップS45、又は、ステップS46で生成されたパスデータを、移動体制御部25に送信する。また、パス生成部24は、ステップS45で誘導データが生成された場合には、通信インタフェース14を介して、誘導データを周辺体200に送信する。
以上のように、実施の形態1に係る運転支援装置10は、異常が検出された周辺体200のセンサ51のセンシング領域に応じて、移動体100の移動位置を決定する。そして、運転支援装置10は、移動位置を移動するように、移動体100の移動パスを示すパスデータを生成する。
これにより、センサ51の異常により周辺体200の死角となってしまう領域の検出を周辺体200に代わって行うこと、死角となる領域に他の周辺体300が侵入することを防止することといった制御を行うことが可能である。
<変形例1>
図4及び図5では、1台の移動体100により周辺体200を支援する例が示されている。しかし、複数のセンサ51に異常が発生し、複数のセンシング領域のセンシングができないような場合には、移動体100が他の周辺体300と協調して周辺体200を支援してもよい。
移動体100が他の周辺体300と協調して周辺体200を支援する場合には、移動体100と他の周辺体300とで移動する位置を調整してもよいし、周辺体200から移動体100及び他の周辺体300に移動位置の指示を出してもよい。また、移動体100と他の周辺体300とのいずれかが、他方へ移動位置の指示を出してもよい。
実施の形態1では、異常が検出されたセンサ51のセンシング領域に応じて、移動体100の移動位置等が決定された。しかし、センサ51のセンシング領域だけでなく、センサ51の種別も考慮して、移動体100の移動位置等が決定されてもよい。センサ51の種別とは、ミリ波レーダと、単眼カメラと、ステレオカメラと、LiDARと、ソナーといったセンサの分類である。
例えば、図11に示すように、パターン記憶部31には、異常が検出されたセンサ51の種別と、センシング領域の方向と毎に、制御パターンが記憶されてもよい。そして、図6のステップS16で支援判定部23は、異常が検出されたセンサ51の種別と、センシング領域の方向とに応じて、制御パターンを読み出してもよい。
実施の形態1では、移動体100に搭載された運転支援装置10が、周辺体200の誘導パスを示す誘導データをすることを説明した。
しかし、周辺体200によって移動体100の誘導パスを示す誘導データが生成される場合もある。図3に示す例であれば、センシング領域が前方(同一車線)である移動体100のセンサ41に異常が発生した場合は、周辺体200によって誘導データが生成される。
ここでは、誘導データは、第2データに含まれて周辺体200から送信されるものとする。
ステップS51からステップS53の処理は、図9のステップS41からステップS43の処理と同じである。また、ステップS55からステップS57の処理は、図9のステップS44からステップS46の処理と同じである。
パス生成部24は、ステップS51で受信された第2データに、誘導データが含まれているか否かを判定する。
パス生成部24は、誘導データが含まれている場合には、処理をステップS58に進める。一方、パス生成部24は、誘導データが含まれていない場合には、処理をステップS55に進める。
パス生成部24は、誘導データに従うか否かを判定する。
具体例としては、移動体100に搭載されたセンサ41に異常が検出された場合には、図7のステップS26で異常検出部22は、範囲データをパス生成部24にも送信する。パス生成部24は、異常検出部22から送信された範囲データに基づき、周辺体200による誘導が必要か否かを判定する。例えば、パス生成部24は、異常が検出されたセンサ41のセンシング領域に対応する制御パターンをパターン記憶部31から読み出す。パス生成部24は、読み出された制御パターンに含まれる支援方法が、移動パスを代替生成するになっている場合には、周辺体200による誘導が必要と判定する。
パス生成部24は、誘導が必要であると判定された場合には、誘導データに従うと判定する。一方、パス生成部24は、誘導が必要ないと判定された場合には、誘導データに従わないと判定する。
パス生成部24は、誘導データに従うと判定された場合には、処理をステップS59に進める。一方、パス生成部24は、誘導データに従わないと判定された場合には、処理をステップS55に進める。
パス生成部24は、図9のステップS47と同様に、ステップS56、又は、ステップS57で生成されたパスデータを、移動体制御部25に送信する。また、パス生成部24は、ステップS56で誘導データが生成された場合には、通信インタフェース14を介して、誘導データを周辺体200に送信する。
また、パス生成部24は、ステップS58で誘導データに従うと判定された場合には、誘導データをパスデータとして移動体制御部25に送信する。
実施の形態1では、異常検出部22がセンサ51の異常を検出した場合に、周辺体200を支援した。しかし、周辺体200からセンサ51に異常が発生したことを示す範囲データが送信された場合にも、周辺体200を支援してもよい。
この場合、図6のステップS12で、認識部21が周辺体200から範囲データを受信する。そして、範囲データが受信された場合には、図6のステップS16で支援判定部23が、周辺体200から受信された範囲データが示すセンシング領域に応じた制御パターンをパターン記憶部31から読み出す。
実施の形態1では、周辺体200のセンサ51の異常が検出された場合に、周辺体200の支援を行った。しかし、周辺体200のセンサ51の異常が検出されていない場合であっても、道路の形状等により周辺体200の死角となる領域がある場合には、運転支援装置10は周辺体200の支援を行ってもよい。この場合には、運転支援装置10は、死角となる領域を、異常が検出されたセンサ51のセンシング領域として扱えばよい。
実施の形態1では、運転支援装置10は、機能構成要素として、移動体制御部25を備えた。しかし、図13に示すように、運転支援装置10は、移動体制御部25を備えていなくてもよい。この場合、移動体制御部25は、運転支援装置10とは別の装置に備えられ、パス生成部24は、通信インタフェース14を介して、別の装置に備えられた移動体制御部25に経路データを送信する。
実施の形態1では、認識部21と、異常検出部22と、支援判定部23と、パス生成部24と、移動体制御部25との機能がソフトウェアで実現された。しかし、変形例7として、認識部21と、異常検出部22と、支援判定部23と、パス生成部24と、移動体制御部25との機能はハードウェアで実現されてもよい。この変形例7について、実施の形態1と異なる点を説明する。
認識部21と、異常検出部22と、支援判定部23と、パス生成部24と、移動体制御部25との機能がハードウェアで実現される場合には、運転支援装置10は、プロセッサ11とメモリ12とストレージ13とに代えて、処理回路17を備える。処理回路17は、認識部21と、異常検出部22と、支援判定部23と、パス生成部24と、移動体制御部25との機能と、メモリ12とストレージ13との機能とを実現する専用の電子回路である。
認識部21と、異常検出部22と、支援判定部23と、パス生成部24と、移動体制御部25との機能を1つの処理回路17で実現してもよいし、認識部21と、異常検出部22と、支援判定部23と、パス生成部24と、移動体制御部25との機能を複数の処理回路17に分散させて実現してもよい。
変形例8として、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。つまり、認識部21と、異常検出部22と、支援判定部23と、パス生成部24と、移動体制御部25とのうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。
実施の形態2は、周辺体200を支援する範囲を決定する点が実施の形態1と異なる。実施の形態2では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
図15を参照して、実施の形態2に係る運転支援装置10の構成を説明する。
運転支援装置10は、機能構成要素として、支援範囲特定部26を備える点が、図1に示す運転支援装置10と異なる。支援範囲特定部26は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェアで実現される。また、支援範囲特定部26は、ハードウェアにより実現されてもよい。
図16から図18を参照して、実施の形態2に係る運転支援装置10の動作を説明する。
実施の形態2に係る運転支援装置10の動作は、実施の形態2に係る運転支援方法に相当する。また、実施の形態2に係る運転支援装置10の動作は、実施の形態2に係る運転支援プログラムの処理に相当する。
ステップS61からステップS66の処理は、図6のステップS11からステップS16の処理と同じである。また、ステップS69の処理は、図6のステップS18の処理と同じである。但し、ステップS62では、周辺体200の目的地までの移動予定のルートを示す第2ルートデータを、第2データに含めて受信する。
目的地までの移動予定のルートとは、目的地に到達するために通行すべき車線の時系列情報と、車線変更が必要な場合は車線変更の推奨区間及び車線変更の方向と、目的地まで安全かつ交通法規に基づいた移動を実現するための速度パターンと等を示す。
支援範囲特定部26は、ステップS65で周辺体200のセンサ51について異常が検出された場合には、移動体100の目的地までの移動予定のルートを示す第1ルートデータを、通信インタフェース14を介して、ナビゲーション装置といった外部の装置から取得する。そして、支援範囲特定部26は、第1ルートデータが示す移動体100の目的地までの移動予定のルートと、第2ルートデータが示す周辺体200の目的地までの移動予定のルートとに基づき、周辺体200を支援する範囲を特定する。
パス生成部24は、ステップS66で制御パターンが送信されていない場合には、実施の形態1と同様に、パスデータを生成する。
パス生成部24は、ステップS66で制御パターンが送信された場合には、ステップS67で特定された周辺体200を支援する範囲について、制御パターンに沿ったパスデータを生成する。パス生成部24は、残りの移動予定のルートについては、ステップS66で制御パターンが送信されていない場合と同様に、制御パターンに関係なく、パスデータを生成する。
(ステップS71:第1ルートデータ取得処理)
支援範囲特定部26は、通信インタフェース14を介して、外部の装置から第1ルートデータを取得する。
支援範囲特定部26は、認識部21から第2ルートデータを取得する。
支援範囲特定部26は、現在地点から基準距離先まで、第1ルートデータが示すルートと、第2ルートデータが示すルートとが一致するか否かを判定する。基準距離は、事前に定められる距離であり、例えば500メートルといった距離である。
支援範囲特定部26は、一致すると判定された場合には、処理をステップS74に進める。一方、支援範囲特定部26は、一致しないと判定された場合には、処理をステップS75に進める。
支援範囲特定部26は、現在地点から基準距離先まで、支援を行うことをパス生成部24に通知する。
支援範囲特定部26は、通信インタフェース14を介して、周辺体200の支援を依頼する依頼データを他の周辺体300に送信する。
支援範囲特定部26は、他の周辺体300から支援の依頼を受け入れることを示す受入データを受信したか否かを判定する。
支援範囲特定部26は、受入データを受信した場合には、処理をステップS77に進める。一方、受入データを受信しない場合には、処理をステップS78に進める。
支援範囲特定部26は、ステップS76で受信された受入データの送信元の移動体に、通信インタフェース14を介して、支援引継を依頼する引継データを送信する。また、支援範囲特定部26は、他の周辺体300に支援を引き継ぐことをパス生成部24及び周辺体200に通知する。
支援範囲特定部26は、通信インタフェース14を介して、支援を終了することをパス生成部24及び周辺体200に通知する。
ステップS81からステップS84の処理は、図9のステップS41からステップS44の処理と同じである。また、ステップS86からステップS87の処理は、図9のステップS45からステップS46の処理と同じである。また、ステップS90の処理は、図9のステップS47の処理と同じである。
パス生成部24は、支援を行うこと(図17のステップS74)と、支援を引き継ぐこと(図17のステップS77)と、支援を終了すること(図17のステップS78)とのどれが通知されたかを判定する。
パス生成部24は、支援を行うことが通知された場合には、処理をステップS86に進める。パス生成部24は、支援を引き継ぐことが通知された場合には、処理をステップS87に進める。パス生成部24は、支援を終了することが通知された場合には、処理をステップS88に進める。
パス生成部24は、支援方法が(1)移動パスを代替生成するであるか否かを判定する。つまり、パス生成部24は、誘導データを生成する必要があるか否かを判定する。
パス生成部24は、支援方法が(1)移動パスを代替生成するである場合には、処理をステップS89に進める。一方、パス生成部24は、支援方法が(1)移動パスを代替生成するでない場合には、処理をステップS87に進める。
パス生成部24は、誘導データを生成している場合には、路肩といった周辺体200が停止しても安全な場所までの移動パスを示す誘導データを生成する。
以上のように、実施の形態2に係る運転支援装置10は、移動体100の目的地までの移動ルートと、周辺体200の目的地までの移動ルートとに基づき、周辺体200を支援する範囲を決定する。これにより、移動体100にとって負担の無い範囲で、周辺体200を支援することができる。
<変形例9>
実施の形態2では、通信インタフェース14を介して、ナビゲーション装置といった外部の装置から第1ルートデータを取得した。しかし、運転支援装置10が、第1ルートデータを生成してもよい。
Claims (12)
- 移動体の周辺を移動する周辺体に搭載されたセンサの異常を検出する異常検出部と、
前記異常検出部によって異常が検出されたセンサのセンシング領域に応じて、前記移動体の移動パスを示すパスデータを生成するパス生成部と
を備える運転支援装置。 - 前記パス生成部は、前記周辺体の周囲における、前記センシング領域に応じた位置を前記移動体が移動するように、前記パスデータを生成する
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記パス生成部は、前記センシング領域に他の周辺体が入ることを妨げる位置を前記移動体が移動するように、前記パスデータを生成する
請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記パス生成部は、前記移動体に搭載されたセンサによって前記センシング領域のセンシングが可能な位置を前記移動体が移動するように、前記パスデータを生成する
請求項1から3までのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援装置は、さらに、
前記移動体に搭載されたセンサによって前記センシング領域をセンシングしたセンシングデータを前記周辺体に送信するデータ送信部
を備える請求項4に記載の運転支援装置。 - 前記パス生成部は、前記周辺体の移動パスを示す誘導データを生成し、
前記データ送信部は、前記誘導データを前記周辺体に送信する
請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記データ送信部は、前記センシング領域に応じたタイミングで前記センシングデータを送信する
請求項5又は6に記載の運転支援装置。 - 前記パス生成部は、前記周辺体から前記移動体の移動パスを示す誘導データを受信すると、前記誘導データを前記パスデータとする
請求項1から7までのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援装置は、さらに、
前記移動体の目的地までの移動予定のルートと、前記周辺体の目的地までの移動予定のルートとに基づき、前記周辺体を支援する範囲を特定する支援範囲特定部
を備え、
前記パス生成部は、前記支援範囲特定部によって特定された範囲について、前記センシング領域に応じたパスデータを生成する
請求項1から8までのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記パス生成部は、前記センシング領域と、前記異常が検出されたセンサの種別とに応じて、前記パスデータを生成する
請求項1から9までのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - コンピュータが、移動体の周辺を移動する周辺体に搭載されたセンサの異常を検出し、
コンピュータが、異常が検出されたセンサのセンシング領域に応じて、前記移動体の移動パスを示すパスデータを生成する運転支援方法。 - 移動体の周辺を移動する周辺体に搭載されたセンサの異常を検出する異常検出処理と、
前記異常検出処理によって異常が検出されたセンサのセンシング領域に応じて、前記移動体の移動パスを示すパスデータを生成するパス生成処理と
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
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