DE112017007203T5

DE112017007203T5 - Fahrunterstützungsvorrichtung, Fahrunterstützungsverfahren und Fahrunterstützungsprogramm

Info

Publication number: DE112017007203T5
Application number: DE112017007203.4T
Authority: DE
Inventors: Yuji Hamada
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-03-07
Filing date: 2017-03-07
Publication date: 2019-11-21
Also published as: US11364922B2; CN110392907A; JPWO2018163296A1; JP6611983B2; CN110392907B; US20200047768A1; WO2018163296A1

Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (10) ist in einem mobilen Körper (100) montiert. Eine Anomalie-Detektionseinheit (22) detektiert eine Anomalie in einem Sensor, der in einem peripheren Körper montiert ist, der sich in einer Peripherie des mobilen Körpers (100) bewegt. Eine Unterstützungsbestimmungseinheit (23) liest ein Steuermuster, das einem Sensorbereich entspricht, dessen Anomalie von der Anomalie-Detektionseinheit (22) detektiert wurde, aus einer Musterspeichereinheit (31). Eine Pfadgenerierungseinheit (24) erzeugt Pfad-Daten, die einen Bewegungspfad des mobilen Körpers (100) anzeigen, um dem Steuermuster zu entsprechen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Technologie, die, wenn eine Anomalie in einem Sensor auftritt, der eine Peripherie eines mobilen Körpers erkennt, die Fahrunterstützung, wie beispielsweise das autonome Fahren, fortsetzt, indem sie mit einem peripheren Körper zusammenarbeitet, der sich auf einer Peripherie des mobilen Körpers bewegt.
Stand der Technik
Forschung und Entwicklung wurden an einem autonomen Antriebssystem durchgeführt, das Karteninformationen und einen Sensor wie eine Kamera und ein Millimeterwellenradar verwendet, das in einem mobilen Körper wie beispielsweise einem Fahrzeug montiert ist. Funktionen wie die autonome Notbremsung (AEB) zur Vermeidung einer Kollision mit einem vorstehenden Hindernis, der adaptive Tempomat (ACC) zum Folgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs und ein Spurhaltesystem (LKS) zum Fahren zum Halten einer Fahrspur wurden kommerzialisiert.
Die grundlegende Funktion des autonomen Antriebssystems besteht darin, einen mobilen Körper zu veranlassen, sich autonom zu einem Ziel zu bewegen. In Fällen, in denen jedoch eine Anomalie im Sensor auftritt und keine Straßenkarte verfügbar ist, ist es schwierig, autonomes Fahren fortzusetzen.
Die Patentliteratur 1 beschreibt einen Fall, in dem bei Ausfall eines Sensors eines Fahrzeugs auf einer Fahrtrichtungsseite das Fahrzeug mit einem vorausfahrenden Fahrzeug kommuniziert, so dass ein Sensor des vorausfahrenden Fahrzeugs auf einer Gegenfahrtrichtungsseite als Ersatz für den ausgefallenen Sensor dient. Dies ermöglicht autonomes Fahren auch bei Ausfall des Sensors des Fahrzeugs auf der Fahrtrichtungsseite.
Zitatliste
Patentliteratur
Patentliteratur 1: JP 2000-330637 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
In der Patentliteratur 1 wird Information über einen ausgefallenen Erfassungsbereich des Sensors vom Sensor des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst. Es gibt jedoch einen Fall, in dem die für die Fortsetzung der autonomen Fahrt erforderlichen Information unzureichend sind, wenn nur Information über den Erfassungsbereich des ausgefallenen Sensors verfügbar ist. Außerdem, wenn ein Fahrzeug, das den Erfassungsbereich des ausgefallenen Sensors nicht erfassen kann, einschaltet, kann keine Information über den Erfassungsbereich des ausgefallenen Sensors erfasst werden.
Die vorliegende Erfindung hat zum Ziel, eine angemessene Kontrolle durchzuführen, wenn eine Anomalie in einem Sensor auftritt.
Lösung des Problems
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst:

eine Anomalie-Detektionseinheit zum Detektieren einer Anomalie in einem Sensor, der in einem peripheren Körper montiert ist, der sich an einer Peripherie eines mobilen Körpers bewegt; und
eine Pfad-Generierungseinheit zum Generieren von Pfad-Daten, die einen Bewegungspfad des mobilen Körpers anzeigen, um einem Erfassungsbereich eines Sensors zu entsprechen, dessen Anomalie von der Anomalie-Detektionseinheit detektiert worden ist.

Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung werden Pfad-Daten von einem peripheren Körper generiert, die einen Bewegungspfad eines mobilen Körpers anzeigen, der einem Erfassungsbereich eines Sensors entspricht, dessen Anomalie erkannt wurde. So ist es möglich, eine entsprechende Kontrolle durchzuführen, wie z.B. das Erkennen eines Bereichs, der ein toter Winkel des peripheren Körpers ist, und das Verhindern, dass ein anderer mobiler Körper in den Bereich, der der tote Winkel ist, eintritt.
Figurenliste

1 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1.
2 ist ein Diagramm, das die Definitionen von Erfassungsbereichen gemäß Ausführungsform 2 veranschaulicht.
3 ist ein Diagramm, das die in einer Musterspeichereinheit 31 gespeicherten Steuerungsmuster gemäß Ausführungsform 1 erklärt.
4 ist ein Diagramm, das ein Bedienbeispiel der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 erläutert.
5 ist ein Diagramm, das ein weiteres Bedienbeispiel der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 erläutert.
6 ist ein Flussdiagramm eines Gesamtbetriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1.
7 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses zur Erkennung von Anomalien gemäß Ausführungsform 1.
8 ist ein Flussdiagramm eines Unterstützungsbestimmungsprozesses gemäß Ausführungsform 1.
9 ist ein Flussdiagramm eines Pfadgenerierungsprozesses gemäß Ausführungsform 1.
10 ist ein Diagramm, das die Anzahl der für die Unterstützung gemäß Modifikation 1 erforderlichen Fahrzeuge veranschaulicht.
11 ist ein Diagramm, das die in der Musterspeichereinheit 31 gespeicherten Steuerungsmuster gemäß Modifikation 2 erklärt.
12 ist ein Flussdiagramm eines Gesamtbetriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Modifikation 3.
13 ist ein Konfigurationsdiagramm der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Modifikation 6.
14 ist ein Konfigurationsdiagramm der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Modifikation 7.
15 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 2.
16 ist ein Flussdiagramm eines Gesamtbetriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 2.
17 ist ein Flussdiagramm eines Unterstützungsbereichs, der den Prozess gemäß Ausführungsform 2 spezifiziert.
18 ist ein Flussdiagramm eines Pfadgenerierungsprozesses gemäß Ausführungsform 2.

Beschreibung der Ausführungsformen
Ausführungsform 1.
*** Beschreibung der Konfiguration ***
Eine Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 wird mit Bezug auf 1 beschrieben.
1 veranschaulicht einen Zustand, in dem die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 in einem mobilen Körper 100 montiert ist. Der mobile Körper 100 ist ein Fahrzeug, ein Schiff oder dergleichen. In Ausführungsform 1 ist der mobile Körper 100 ein Fahrzeug. Im Falle von Ausführungsform 1 ist der mobile Körper 100 ein Fahrzeug, das autonom fahren kann. Der mobile Körper 100 kann sowohl autonomes Fahren als auch fahrergeführtes Fahren ermöglichen. Das heißt, der mobile Körper 100 ist ein Fahrzeug, in dem ein Gaspedal, eine Bremse und ein Lenkrad teilweise oder ganz automatisch gesteuert werden.
Es ist zu beachten, dass die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 in einem integralen Modus oder untrennbaren Modus implementiert werden kann, der integraler Bestandteil oder untrennbar mit dem mobilen Körper 100 oder einem anderen veranschaulichten Bestandteil-Element ist, oder in einem abnehmbaren Modus oder trennbaren Modus, der vom mobilen Körper 100 oder einem anderen veranschaulichten Bestandteil-Element abnehmbar oder trennbar ist.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 ist ein Computer.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 ist mit Hardwarevorrichtungen ausgestattet, die ein Prozessor 11, ein Speicher 12, ein Speicher 13, eine Kommunikationsschnittstelle 14, eine Sensorschnittstelle 15 und eine Anzeigeschnittstelle 16 sind. Der Prozessor 11 ist über Signalleitungen mit den anderen Hardware-Vorrichtungen verbunden und steuert diese anderen Hardware-Vorrichtungen.
Der Prozessor 11 ist eine integrierte Schaltung (IC), die Berechnungen wie Datenübertragung, Berechnung, Verarbeitung, Steuerung und Verwaltung basierend auf einem in einem Programm beschriebenen Befehlssatz durchführt. Der Prozessor 11 besteht aus einem Register zum Speichern von Befehlen und Informationen, einer Peripherieschaltung und so weiter. Konkrete Beispiele für den Prozessor 11 sind eine Zentraleinheit (CPU), ein digitaler Signalprozessor (DSP) und eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU).
Der Speicher 12 ist eine Speichervorrichtung, die Daten zwischenspeichert. Spezifische Beispiele für den Speicher 12 sind ein statischer Direktzugriffsspeicher (SRAM) und ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (DRAM).
Der Speicher 13 ist eine Speichervorrichtung, die Daten speichert. Konkrete Beispiele für den Speicher 13 sind ein ROM, ein Flash-Speicher und eine Festplatte (HDD). Der Speicher 13 kann ein tragbares Speichermedium wie eine sichere digitale (SD; eingetragene Marke) Speicherkarte, ein Compact Flash (CF), ein NAND-Flash, eine flexible Festplatte, eine optische Festplatte, eine Compact Disk, eine Blu-ray (eingetragene Marke) Festplatte und eine digitale vielseitige Festplatte (DVD) sein.
Die Kommunikationsschnittstelle 14 ist eine Schnittstelle zur Kommunikation mit einer externen Vorrichtung, wie beispielsweise einem Peripheriekörper, der ein weiterer mobiler Körper ist, der sich in der Peripherie des mobilen Körpers 100 bewegt. Konkrete Beispiele für die Kommunikationsschnittstelle 14 sind eine Schnittstelle eines Ethernet (eingetragene Marke), eine Schnittstelle eines Controller Area Network (CAN), eine Schnittstelle einer RS232C und eine Schnittstelle eines universellen seriellen Busses (USB).
Die Kommunikationsschnittstelle 14 kann ein Kommunikationsprotokoll wie beispielsweise eine dedizierte Kurzstreckenkommunikation (DSRC) ausschließlich für die Fahrzeugkommunikation und IEEE 802.11p. verwenden. Die Kommunikationsschnittstelle 14 kann ein Mobilfunknetz wie Long Term Evolution (LTE) und 4G verwenden. Die Kommunikationsschnittstelle 14 kann auch Bluetooth (eingetragene Marke) oder ein drahtloses LAN wie IEEE 802.11a/b/g/n verwenden. Die Kommunikationsschnittstelle 14 kann entweder auf ein Mobilfunknetz oder ein drahtloses LAN ausgerichtet sein oder auf beide ausgerichtet sein, um entweder eines durch Umschalten oder beide gleichzeitig zu verwenden.
Die Kommunikationsschnittstelle 14 wird verwendet, wenn eine drahtlose Kommunikation zwischen dem mobilen Körper 100 und einem peripheren Körper durchgeführt wird, und führt eine drahtlose Kommunikation zwischen dem mobilen Körper 100 und einer straßenseitigen Vorrichtung, einer Basisstation, einem Server oder einer Infrastruktur durch. Der mobile Körper 100 und der peripheren Körper können direkt oder über Einrichtungen wie die straßenseitige Vorrichtung und die Basisstation kommunizieren. Der mobile Körper 100 und der peripheren Körper können in einem beliebigen Intervall wie 100 ms, 1 Minute und mehreren Minuten kommunizieren oder bei Bedarf kommunizieren.
Die Sensorschnittstelle 15 ist eine Schnittstelle zur Datenerfassung von einem Sensor 41, der in dem mobilen Körper 100 montiert ist. Konkrete Beispiele für die Sensorschnittstelle 15 sind eine Sensordaten erfassende Large Scale Integration (LSI) und eine Schnittstelle eines universellen seriellen Busses (USB).
Beispiele für den Sensor 41 sind ein Millimeterwellenradar, eine Monokamera, eine Stereokamera, Lichtdetektion und -entfernung oder Laserbilddetektion und - entfernung (LiDAR), ein Sonar, ein Positionierungssensor wie ein globales Positionierungssystem (GPS) und dergleichen, ein Geschwindigkeitssensor, ein Beschleunigungssensor, ein Azimutsensor, eine elektrische Servolenkung (EPS) und ein Motorsteuergerät (ECU) im Fahrzeug.
Die Anzeigeschnittstelle 16 ist eine Schnittstelle zur Datenausgabe an eine Anzeigevorrichtung 42, wie beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige (LCD). Konkrete Beispiele für die Anzeigeschnittstelle 16 sind Anschlüsse einer digitalen visuellen Schnittstelle (DVI), Anschlüsse von D-Subminiatur (D-SUB) und Anschlüsse einer hochauflösenden Multimedia-Schnittstelle (HDMI; eingetragenes Warenzeichen).
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 ist mit Bestandselementen versehen, die eine Erkennungseinheit 21, eine Anomalie-Erkennungseinheit 22, eine Unterstützungsbestimmungseinheit 23, eine Pfadgenerierungseinheit 24 und eine Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 sind. Die Funktionen der Erkennungseinheit 21, der Anomalie-Erkennungseinheit 22, der Unterstützungsbestimmungseinheit 23, der Pfadgenerierungseinheit 24 und der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 werden per Software implementiert.
Im Speicher 13 ist ein Programm zur Realisierung der Funktionen der Erkennungseinheit 21, der Anomalie-Erkennungseinheit 22, der Unterstützungsbestimmungseinheit 23, der Pfadgenerierungseinheit 24 und der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 gespeichert. Dieses Programm wird vom Prozessor 11 in den Speicher 12 geladen und vom Prozessor 11 ausgeführt. Somit sind die Funktionen der Erkennungseinheit 21, der Anomalie-Erkennungseinheit 22, der Unterstützungsbestimmungseinheit 23, der Pfadgenerierungseinheit 24 und der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 implementiert.
Der Speicher 13 implementiert Funktionen einer Musterspeichereinheit 31 und einer Kartenspeichereinheit 32.
Steuerungsmuster für Fälle, in denen eine Anomalie in einem Sensor auftritt, der in einem peripheren Körper montiert ist, der sich in der Peripherie des mobilen Körpers 100 bewegt, werden in der Musterspeichereinheit 31 in Einheiten des Sensorbereichs des Sensors gespeichert, in denen die Anomalie auftritt.
Die Kartendaten werden in der Kartenspeichereinheit 32 gespeichert.
Die Kartendaten werden aus einer Vielzahl von Karten gebildet, die übereinander liegen und vorgegebenen Reduktionsskalen entsprechen. Die Kartendaten beinhalten Straßeninformationen, d.h. Informationen über Straßen, Fahrspurinformationen, d.h. Informationen über Fahrspuren, die jede Straße bilden, und Informationen über die Nachspeiselinie, d.h. Informationen über Nachspeiselinien, die die Fahrspur bilden.
Die Straßeninformationen beinhalten beispielsweise eine Straßenform, eine Breite und Länge der Straße, eine Krümmung der Straße, eine Neigung der Straße, eine Kennung der Straße, die Anzahl der Fahrspuren der Straße, den Linientyp der Straße und Informationen über ein Attribut der Straße, wie eine allgemeine Straße, eine Schnellstraße und eine Vorzugsstraße. Zu den Fahrspurinformationen gehören beispielsweise die Identifikatoren der Fahrspuren, die die Straße bilden, die Breiten- und Längengrade der Fahrspuren und Informationen über die Mittellinie. Die Informationen zur Nachspeiselinie beinhalten Identifikatoren der Linien, aus denen sich die Spur zusammensetzt, die Breiten- und Längengrade der Linien, aus denen sich die Spur zusammensetzt, und Informationen über Linientypen und Krümmungen der Linien, aus denen sich die Spur zusammensetzt. Die Straßeninformationen werden in Straßeneinheiten verwaltet. Die Spurinformationen und die Informationen zur Nachspeiselinie werden in Einheiten der Spur verwaltet. Die Kartendaten werden für die Navigation, die Fahrunterstützung, das autonome Fahren usw. verwendet.
Verkehrsregelungsinformationen wie Fahrspurregelung, Geschwindigkeitsregulierung, Durchfahrtsregulierung und Kettenregulierung; Mautregelungsinformationen über Regelungen für Anschlussstellen und Mautstellen; Stauinformationen; Verkehrsunfallinformationen, die das Vorhandensein eines stehenden Fahrzeugs und eines langsamen Fahrzeugs anzeigen; Hindernisinformationen, die beispielsweise herabfallende Gegenstände oder Tiere benachrichtigen; eine Straßenanomalie-Informatione, die beispielsweise einen Straßenschaden oder eine Straßenoberflächenanomalie benachrichtigen; Peripheriefahrzeug-Information usw. können über die Kommunikationsschnittstelle 14 empfangen und in der Kartenspeichereinheit 32 zusammen mit einer Empfangszeit und einer Kennung eines Senders gespeichert werden.
In 1 ist nur ein Prozessor 11 dargestellt. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 kann jedoch mit einer Vielzahl von Prozessoren versehen sein, die den Prozessor 11 ersetzen. Die Vielzahl von Prozessoren teilt sich die Ausführung eines Programms, das die Funktionen der Erkennungseinheit 21, der Anomalie-Erkennungseinheit 22, der Unterstützungsbestimmungseinheit 23, der Pfadgenerierungseinheit 24 und der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 implementiert.
*** Beschreibung des Betriebs ***
Ein Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 wird anhand der 2 bis 9 beschrieben.
Der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 nach Ausführungsform 1 entspricht einem Fahrunterstützungsverfahren nach Ausführungsform 1. Der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 nach Ausführungsform 1 entspricht auch der Verarbeitung eines Fahrunterstützungsprogramms nach Ausführungsform 1.
Der Umriss des Betriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 wird anhand der 2 bis 5 beschrieben.
Die Definitionen des Sensorbereichs gemäß Ausführungsform 1 werden mit Bezug auf 2 beschrieben.
Bei einem Fahrzeug, das der mobile Körper 100 als Mittelpunkt ist, wird ein vor einem vorderen Stoßdämpferabschnitt des Fahrzeugs vorhandener Raum als Vorderseite definiert. Der vordere Bereich ist in die gleiche Fahrspur, eine linke Fahrspur und eine rechte Fahrspur in Bezug auf die Fahrbahnbreite als Kriterium unterteilt. Ein Raum, der hinter einem hinteren Stoßdämpferabschnitt eines Fahrzeugs vorhanden ist, ist als Heck definiert. Der hintere Bereich ist in die gleiche Fahrspur, eine linke Fahrspur und eine rechte Fahrspur in Bezug auf die Fahrbahnbreite als Kriterium unterteilt.
Seitliche Räume des Fahrzeugs sind als Seitenflächen definiert. Von den Seitenbereichen ist ein Abschnitt, der die vordere (rechte Fahrspur) oder vordere (linke Fahrspur) überlappt, als seitlich (vorne) definiert, und ein Abschnitt, der die hintere (rechte Fahrspur) oder die hintere (linke Fahrspur) überlappt, ist als seitlich (hinten) definiert. Die restlichen Seitenflächen sind als Seiten (seitlich) definiert.
Jede der linken Fahrspur, der rechten Fahrspur und der Seitenbereiche muss nicht auf eine unmittelbar angrenzende Fahrspur beschränkt sein, sondern kann eine Fahrspur beinhalten, die durch zwei oder mehr Fahrspuren voneinander getrennt ist. Obwohl ein Beispiel für eine gerade Straße in 2 dargestellt ist, kann an einer Stelle, wie beispielsweise einer Kurve oder einer Kreuzung, eine entsprechende Fläche entsprechend der Straßenform oder dem Fahrweg zum Ziel als gekrümmt behandelt werden.
Die in der Musterspeichereinheit 31 gemäß Ausführungsform 1 gespeicherten Steuerungsmuster werden mit Bezug auf 3 beschrieben.
Die Steuerungsmuster werden in der Musterspeichereinheit 31 in Einheiten des Erfassungsbereichs des Sensors gespeichert, in dem die Anomalie aufgetreten ist. Jedes Steuerungsmuster beinhaltet ein Unterstützungsverfahren, einen Bewegungsort und ein Unterstützungstiming.
Das Unterstützungsverfahren bezieht sich auf ein Verfahren zur Unterstützung eines Peripheriekörpers, bei dem die Sensor-Abnormalität aufgetreten ist.
Hier werden die folgenden drei Verfahren (1) bis (3) als Unterstützungsverfahren definiert: (1) um anstelle dessen einen Bewegungspfad zu generieren; (2) um Sensordaten eines Sensorbereichs des Sensors bereitzustellen, dessen Anomalie detektiert wurde; und (3) um zu verhindern, dass ein anderer peripheren Körper in den Sensorbereich des Sensors eintritt, dessen Anomalie detektiert wurde.
Die Bewegungsstelle zeigt an, an welcher Stelle um den peripheren Körper herum, an der die Sensoranomalie aufgetreten ist, der mobile Körper 100 zu bewegen ist. Der Bewegungsort ist ein solcher Ort, dass ein anderer peripheren Körper durch das Betreten des Sensorbereichs gestört wird, und ist ein solcher Ort, dass der im mobilen Körper 100 montierte Sensor 41 den Sensorbereich des Sensors erfassen kann, in dem die Anomalie aufgetreten ist.
Der Zeitpunkt der Unterstützung gibt einen Zeitpunkt an, zu dem Unterstützung benötigt wird. Zum Beispiel gibt es einen Fall, in dem eine Unterstützung zu jeder Zeit benötigt wird und einen Fall, in dem eine Unterstützung nur dann erforderlich ist, wenn ein bestimmtes Verhalten wie eine Rechtskurve und eine Linkskurve ausgeführt wird.
Als konkretes Beispiel wird in dem Fall, dass der Sensorbereich des Sensors, dessen Anomalie erkannt wurde, die Vorderseite (gleiche Fahrspur) ist, die Ersatzgenerierung des Fahrwegs als Unterstützungsverfahren gespeichert, die gleiche Fahrspur auf der Vorderseite als Fahrplatz gespeichert und zu jeder Zeit als Unterstützungszeit gespeichert.
Das heißt, in dem Fall, dass der Sensorbereich des Sensors, in dem die Anomalie aufgetreten ist, die Vorderseite (gleiche Spur) ist, kann der Peripheriekörper, in dem die Anomalie des Sensors aufgetreten ist, die Vorderseite nicht erkennen, und entsprechend ist es schwierig, autonomes Fahren fortzusetzen. Somit bewegt sich der mobile Körper 100 jederzeit auf der gleichen Fahrspur vorwärts, generiert im Auftrag des peripheren Körpers den Bewegungspfad des peripheren Körpers und benachrichtigt den peripheren Körper über den generiert Bewegungspfad, wodurch der peripheren Körper unterstützt wird. Die Fortsetzung des autonomen Fahrens des peripheren Körpers wird so ermöglicht.
In Bezug auf den Zeitpunkt der Unterstützung kann der Fahrer des mobilen Körpers 100 wählen zwischen: bis zum Erreichen eines Straßenrands, an dem der peripheren Körper sicher anhalten kann; bis zum Erreichen des Ziels des peripheren Körpers und bis zum Erreichen einer Werkstatt wie beispielsweise eines Autohauses.
Ein Betriebsbeispiel der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 wird anhand von 4 beschrieben.
4 veranschaulicht einen Fall, in dem eine Anomalie bei einem Sensor unter den Sensoren eines Peripheriekörpers 200 auftritt, dessen Sensorbereich die Vorderseite (gleiche Spur) ist.
In diesem Fall steuert die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 den mobilen Körper 100, um sich vor dem peripheren Körper 200 zu bewegen. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 steuert insbesondere die Bewegung des mobilen Körpers 100 unter Einhaltung eines solchen Abstandes zum peripheren Körper 200, dass kein weiterer peripheren Körper 300 zwischen dem peripheren Körper 200 und dem mobilen Körper 100 gelangt. Nämlich steuert die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 den mobilen Körper 100, um sich innerhalb einer solchen Stelle zu bewegen, dass der mobile Körper 100 den Bereich erfassen kann, den der peripheren Körper 200 nicht erfassen kann, und dass ein anderer peripheren Körper 300 nicht in den Bereich eindringen kann, den der peripheren Körper 200 nicht erfassen kann.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 generiert den Bewegungspfad des peripheren Körpers 200. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 überträgt den generiert Bewegungspfad und die durch das Erfassen des Bereichs vor dem peripheren Körper 200 erhaltenen Messdaten an den peripheren Körper 200.
Wenn eine Anomalie im Sensor auftritt, dessen Sensorbereich die Vorderseite (gleiche Fahrspur) ist, ist es für den peripheren Körper 200 schwierig, weiterhin autonom zu fahren. Wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 jedoch den peripheren Körper 200 auf diese Weise unterstützt, kann der peripheren Körper 200 weiterhin autonom fahren.
Ein weiteres Betriebsbeispiel der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 wird mit Bezug auf 5 beschrieben.
5 veranschaulicht einen Fall, in dem eine Anomalie bei einem Sensor unter den Sensoren des peripheren Körpers 200 auftritt, dessen Sensorbereich die rechte Seite (seitlich) ist.
In diesem Fall bewegt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 den mobilen Körper 100 so, dass er sich auf der rechten Seite (hinten) des peripheren Körpers 200 bewegt. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 steuert insbesondere die Bewegung des mobilen Körpers 100, während er sich hinter dem peripheren Körper 200 in einem solchen Abstand vom peripheren Körper 200 befindet, dass ein anderer peripheren Körper 300 nicht in die rechte Seite (seitlich) des peripheren Körpers 200 gelangen kann. Nämlich steuert die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 den mobilen Körper 100, um sich innerhalb einer solchen Stelle zu bewegen, dass der mobile Körper 100 den Bereich erfassen kann, den der peripheren Körper 200 nicht erfassen kann, und dass ein anderer peripheren Körper 300 nicht in den Bereich eintreten kann, den der peripheren Körper 200 nicht erfassen kann.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 überträgt die Messdaten, die durch das Erfassen der rechten (seitlichen) Fläche des peripheren Körpers 200 erhalten werden, an den peripheren Körper 200.
Wenn eine Anomalie im Sensor auftritt, dessen Sensorbereich die rechte Seite (seitlich) ist, kann die rechte benachbarte Fahrspur nicht erfasst werden, so dass es für den peripheren Körper 200 schwierig ist, die Fahrspur nach rechts zu wechseln. Wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 jedoch den peripheren Körper 200 auf diese Weise unterstützt, kann der peripheren Körper 200 die Spur nach rechts wechseln.
Die Bedienung der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 wird anhand der 6 bis 9 ausführlich beschrieben.
Die Gesamtbedienung der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 wird mit Bezug auf 6 beschrieben.
(Schritt Sil: Abtastprozess)
Die Erkennungseinheit 21 erfasst Sensordaten von den einzelnen Sensoren 41, die in dem mobilen Körper 100 über die Sensorschnittstelle 15 montiert sind. Die Erkennungseinheit 21 erkennt aus den erfassten Sensordaten ein Hindernis, das einen in der Peripherie des mobilen Körpers 100 und des sich in der Peripherie des mobilen Körpers 100 bewegenden Peripheriekörpers 200 beinhaltet, und generiert Sensordaten, die das erkannte Hindernis anzeigen, als erste Daten.
Die Sensordaten zeigen einen relativen Abstand und einen relativen Winkel des Hindernisses in der Peripherie des mobilen Körpers 100, die Art des Hindernisses, die Größe des Hindernisses, die Bewegungsrichtung des Hindernisses, die Art des Sensors, der das Hindernis erfasst, und die Erkennungsgenauigkeit. Die Art des Hindernisses ist beispielsweise ein Allradfahrzeug, ein Zweiradfahrzeug, ein Fußgänger oder ein Strommast.
(Schritt S12: Datenempfangsprozess)
Die Erkennungseinheit 21 empfängt Sensordaten vom peripheren Körper 200, der sich in der Peripherie des mobilen Körpers 100 bewegt, als zweite Daten über die Kommunikationsschnittstelle 14. Das heißt, die Erkennungseinheit 21 empfängt die zweiten Daten, die das vom peripheren Körper 200 erkannte Hindernis anzeigen.
(Schritt S13: Datenübertragungsprozess)
Die Erkennungseinheit 21 überträgt die in Schritt S11 generiert ersten Daten über die Kommunikationsschnittstelle 14 an den peripheren Körper 200.
(Schritt S14: Datenintegrationsprozess)
Die Erkennungseinheit 21 wandelt die in Schritt S11 erfassten ersten Daten und die in Schritt S12 empfangenen zweiten Daten in Daten um, die das gleiche Koordinatensystem verwenden. Die Erkennungseinheit 21 kann die ersten Daten und die zweiten Daten jeweils in ein Koordinatensystem, dessen Ursprung die Position des peripheren Körpers 200 ist, oder in ein Koordinatensystem, dessen Ursprung ein bestimmter Referenzpunkt ist, konvertieren.
Die Erkennungseinheit 21 überträgt die konvertierten ersten Daten und zweiten Daten an die Anomalie-Erkennungseinheit 22 und die Pfadgenerierungseinheit 24.
(Schritt S15: Prozess zur Erkennung von Anomalien)
Die Anomalie-Detektionseinheit 22 vergleicht die ersten Daten und die zweiten Daten, die in Schritt S14 übertragen werden, um einen Bereich zu spezifizieren, der nicht von dem in dem mobilen Körper 100 montierten Sensor 41 erfasst wird, und einen Bereich, der nicht von einem in dem peripheren Körper 200 montierten Sensor erfasst wird. Die Anomalie-Detektionseinheit 22 erkennt somit eine Anomalie in dem im mobilen Körper 100 montierten Sensor 41 und eine Anomalie in einem im peripheren Körper 200 montierten Sensor 51, der sich in der Peripherie des mobilen Körpers 100 bewegt.
Wenn die Anomalie über den Sensor 41 erkannt wird, sendet die Anomalie-Detektionseinheit 22 über die Kommunikationsschnittstelle 14 Reichweitendaten, die den Erfassungsbereich des Sensors 41 anzeigen, dessen Anomalie erkannt wurde, an den peripheren Körper 200. Wenn eine Anomalie über den Sensor 51 erkannt wird, sendet die Anomalie-Detektionseinheit 22 Bereichsdaten, die den Erfassungsbereich des Sensors 51, dessen Anomalie erkannt wurde, anzeigen, an die Unterstützungsbestimmungseinheit 23.
(Schritt S16: Unterstützungsbestimmungsprozess)
Wenn die Anomalie über den Sensor 51 in Schritt S15 erkannt wird, liest die Unterstützungsbestimmungseinheit 23 ein Steuermuster, das dem übertragenen Sensorbereich des Sensors 51 entspricht, aus der Musterspeichereinheit 31. Die Unterstützungsbestimmungseinheit 23 überträgt die ausgelesenen Steuerdaten an die Pfadgenerierungseinheit 24.
(Schritt S17: Pfadgenerierungsprozess)
Wenn das Steuermuster nicht in Schritt S16 übertragen wird, generiert die Pfadgenerierungseinheit 24 Pfad-Daten, die den Bewegungspfad des mobilen Körpers 100 anzeigen, basierend auf den in Schritt S14 übertragenen Sensordaten und den in der Kartenspeichereinheit 32 gespeicherten Kartendaten. Das heißt, die Pfadgenerierungseinheit 24 generiert die Pfad-Daten, die einen Bewegungspfad anzeigen, der vom mobilen Körper 100 benötigt wird, um zum Ziel zu gelangen. Der Bewegungspfad ist beispielsweise ein Bewegungspfad, auf dem sich der mobile Körper 100 unter Beibehaltung der Fahrspur bewegt, ein Bewegungspfad, auf dem sich der mobile Körper 100 durch Spurwechsel bewegt, oder ein Bewegungspfad, auf dem sich der mobile Körper 100 bewegt, um einem anderen Fahrzeug zu folgen.
Wenn das Steuermuster in Schritt S16 übertragen wird, generiert die Pfadgenerierungseinheit 24 Pfad-Daten, die einen Bewegungspfad des mobilen Körpers 100 entlang des Steuermusters anzeigen. Das heißt, die Pfadgenerierungseinheit 24 generiert die Pfad-Daten, die den Bewegungspfad des mobilen Körpers 100 anzeigen, um dem Sensorbereich des Sensors 41 zu entsprechen, dessen Anomalie erkannt wurde. In dieser Generation generiert die Pfadgenerierungseinheit 24 die Pfad-Daten, indem sie sowohl die in Schritt S14 übertragenen Sensordaten als auch die in der Kartenspeichereinheit 32 gespeicherten Kartendaten berücksichtigt.
Abhängig vom Steuerungsmuster generiert die Pfadgenerierungseinheit 24 Führungsdaten, die den Bewegungspfad des peripheren Körpers 200 anzeigen. Die Pfadgenerierungseinheit 24 überträgt die generierten Führungsdaten über die Kommunikationsschnittstelle 14 an den peripheren Körper 200.
(Schritt S18: Mobiler-Körper-Steuerungsprozess)
Die Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 steuert Einrichtungen wie ein Lenkrad, ein Gaspedal und eine Bremse, die in dem mobilen Körper 100 montiert sind, über die Sensorschnittstelle 15 basierend auf den in Schritt S17 generierten Pfad-Daten.
Darüber hinaus zeigt die Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 die in Schritt S17 generierten Pfad-Daten über die Displayschnittstelle 16 auf der Anzeigevorrichtung 42 an.
Der Prozess zur Erkennung von Anomalien (Schritt S15 von 6) gemäß Ausführungsform 1 wird mit Bezug auf 7 beschrieben.
(Schritt S21: Datenempfangsprozess)
Die Anomalie-Detektionseinheit 22 empfängt die ersten Daten und die zweiten Daten, die in Schritt S14 übertragen werden.
(Schritt S22: Zweiter Datenbestimmungsprozess)
Die Anomalie-Detektionseinheit 22 bestimmt, ob die zweiten Daten in Schritt S21 empfangen werden oder nicht.
Wenn die zweiten Daten empfangen werden, führt die Anomalie-Detektionseinheit 22 die Verarbeitung zu Schritt S23 weiter. Wenn die zweiten Daten nicht empfangen werden, kehrt die Anomalie-Detektionseinheit 22 die Verarbeitung zu Schritt S21 zurück.
In Fällen, in denen sich kein peripheren Körper 200 in der Peripherie des mobilen Körpers 100 befindet, werden die zweiten Daten in Schritt S12 nicht empfangen. In diesem Fall werden die zweiten Daten in Schritt S21 nicht empfangen. Wenn die zweiten Daten nicht empfangen werden, kann die Verarbeitung von Schritt S23 und darüber hinaus nicht ausgeführt werden. Wenn also die zweiten Daten nicht empfangen werden, wird die Verarbeitung an Schritt S21 zurückgegeben, und erste Daten und zweite Daten werden erneut empfangen.
(Schritt S23: Datenvergleichsprozess)
Die Anomalie-Detektionseinheit 22 vergleicht das durch die ersten Daten angezeigte Hindernis mit dem durch die zweiten Daten angezeigten Hindernis und spezifiziert ein Hindernis, das nur durch die ersten Daten und ein Hindernis, das nur durch die zweiten Daten angezeigt wird.
(Schritt S24: Prozess zur Ermittlung der Anomalie)
Die Anomalie-Detektionseinheit 22 bestimmt aus der Positionsbeziehung zwischen dem mobilen Körper 100 und dem peripheren Körper 200, ob es ein Hindernis gibt oder nicht, das nur durch die zweiten Daten angezeigt wird, obwohl sich das Hindernis im Erfassungsbereich des mobilen Körpers 100 befindet. Die Anomalie-Detektionseinheit 22 bestimmt auch aus der Positionsbeziehung zwischen dem mobilen Körper 100 und dem peripheren Körper 200, ob es ein Hindernis gibt oder nicht, das nur durch die ersten Daten angezeigt wird, obwohl sich das Hindernis im Erfassungsbereich des peripheren Körpers 200 befindet.
Wenn einer der beiden Fälle zutrifft, bedeutet dies, dass eine Anomalie erkannt wird, so dass die Anomalie-Detektionseinheit 22 die Verarbeitung zu Schritt S25 weiterführt. Wenn keiner der beiden Fälle zutrifft, bedeutet dies, dass eine Anomalie nicht erkannt wird, so dass die Anomalie-Detektionseinheit 22 die Verarbeitung zu Schritt S21 zurückführt.
(Schritt S25: Sensorbestimmungsprozess)
Wird ein Hindernis nur durch die zweiten Daten angezeigt, obwohl sich das Hindernis im Erfassungsbereich des mobilen Körpers 100 befindet, schließt die Anomalie-Detektionseinheit 22 dies als Anomalie des Sensors 41 des mobilen Körpers 100 ab und führt die Verarbeitung zu Schritt S26 weiter. Andererseits, wenn es ein Hindernis gibt, das nur durch die ersten Daten angezeigt wird, obwohl sich das Hindernis im Erfassungsbereich des peripheren Körpers 200 befindet, schließt die Anomalie-Detektionseinheit 22 dies als eine Anomalie des Sensors 51 des peripheren Körpers 200 ab und führt die Verarbeitung zu Schritt S27 weiter.
(Schritt S26: Erster Prozess zur Benachrichtigung über Anomalien)
Die Anomalie-Detektionseinheit 22 spezifiziert einen Bereich, in dem ein Hindernis vorhanden ist, das nur durch die zweiten Daten angezeigt wird, obwohl sich dieser Bereich innerhalb des Sensorbereichs des mobilen Körpers 100 befindet, als den Sensorbereich des Sensors 41, dessen Anomalie erkannt wurde. Die Anomalie-Detektionseinheit 22 überträgt Bereichsdaten, die die Tatsache anzeigen, dass eine Anomalie im Sensor 41 erkannt wird, und den spezifizierten Erfassungsbereich an den peripheren Körper 200 über die Kommunikationsschnittstelle 14.
(Schritt S27: Zweiter Prozess zur Benachrichtigung über Anomalien)
Die Anomalie-Detektionseinheit 22 spezifiziert einen Bereich, in dem ein Hindernis vorhanden ist, das nur durch die ersten Daten angezeigt wird, obwohl sich dieser Bereich innerhalb des Sensorbereichs des peripheren Körpers 200 befindet, als der Sensor 51, dessen Anomalie erkannt wurde. Die Anomalie-Detektionseinheit 22 überträgt Bereichsdaten, die die Tatsache anzeigen, dass eine Anomalie im Sensor 51 erkannt wird, und den spezifizierten Sensorbereich an den peripheren Körper 200 über die Kommunikationsschnittstelle 14. Die Anomalie-Detektionseinheit 22 überträgt auch die Reichweitenangaben an die Unterstützungseinheit 23.
Nach dem Prozess von Schritt S26 oder Schritt S27 kehrt die Anomalie-Detektionseinheit 22 die Verarbeitung zu Schritt S21 zurück und wartet, bis neue erste Daten und zweite Daten übertragen werden.
Es gibt Fälle, in denen aus irgendeinem Grund vorübergehend keine Hindernisse erkannt werden. Wenn ein Zustand, in dem keine Hindernisse aus dem gleichen Bereich erkannt werden, für einen vorbestimmten Zeitraum fortbesteht, kann die Anomalie-Detektionseinheit 22 zu dem Schluss kommen, dass eine Anomalie entweder im Sensor 41 oder 51 auftritt. Die Anomalie-Detektionseinheit 22 kann bestimmen, ob eine Anomalie entweder beim Sensor 41 oder 51 auftritt oder nicht, indem sie auch den in den ersten Daten und zweiten Daten enthaltenen Sensortyp berücksichtigt.
Der Unterstützungsbestimmungsprozess (Schritt S16 von 6) gemäß Ausführungsform 1 wird mit Bezug auf 8 beschrieben.
(Schritt S31: Bereich Datenempfangsprozess)
Die Unterstützungsbestimmungseinheit 23 empfängt die in Schritt S27 übertragenen Entfernungsdaten.
(Schritt S32: Ausleseprozess des Steuerungsmusters)
Die Unterstützungsbestimmungseinheit 23 liest ein Steuermuster, das dem Sensorbereich entspricht, der durch die in Schritt S31 empfangenen Bereichsdaten angezeigt wird, aus der Musterspeichereinheit 31. Das heißt, die Unterstützungsbestimmungseinheit 23 liest aus der Musterspeichereinheit 31 ein Steuerungsmuster, das dem Sensorbereich des Sensors 51 des peripheren Körpers 200 entspricht, dessen Anomalie erkannt wurde.
(Schritt S33: Übertragungsprozess des Steuerungsmusters)
Die Unterstützungsbestimmungseinheit 23 überträgt das in Schritt S32 gelesene Steuerungsmuster an die Pfadgenerierungseinheit 24.
Wenn ein dem Sensorbereich entsprechendes Steuerungsmuster in Schritt S32 nicht gelesen werden kann, d.h. wenn ein dem Sensorbereich entsprechendes Steuerungsmuster nicht in der Musterspeichereinheit 31 gespeichert ist, überträgt die Unterstützungsbestimmungseinheit 23 Daten, die das Fehlen eines Steuerungsmusters anzeigen und den Sensor 51 des peripheren Körpers 200, dessen Anomalie erkannt wurde, an die Pfadgenerierungseinheit 24.
Nach dem Prozess von Schritt S33 kehrt die Unterstützungsbestimmungseinheit 23 die Verarbeitung zu Schritt S31 zurück und hält sich bereit, bis neue Bereichsdaten übertragen werden.
Der Pfadgenerierungsprozess (Schritt S17 von 6) gemäß Ausführungsform 1 wird mit Bezug auf 9 beschrieben.
(Schritt S41: Datenempfangsprozess)
Die Pfadgenerierungseinheit 24 empfängt die ersten Daten und die zweiten Daten, die in Schritt S14 übertragen werden.
(Schritt S42: Mobiler-Körper-Datenerfassungsprozess)
Die Pfadgenerierungseinheit 24 erfasst Mobiler-KörperDaten wie die Position (Breitengrad, Längengrad, Höhe), Geschwindigkeit, Beschleunigung, Fahrtrichtung, Lenkwinkel, Bewegungshistorie und vorhergesagte Bewegung des mobilen Körpers 100 und ein Positionsinformationserfassungsverfahren von den im mobilen Körper 100 montierten Sensoren 41 über die Sensorschnittstelle 15.
(Schritt S43: Kartendatenausleseprozess)
Die Pfadgenerierungseinheit 24 liest Kartendaten des Umfangs der Position des mobilen Körpers 100, die in Schritt S42 erfasst wurden, aus der Kartenspeichereinheit 32.
(Schritt S44: Prozess zur Bestimmung des Steuerungsmusters)
Die Pfadgenerierungseinheit 24 bestimmt, ob in Schritt S33 Daten übertragen wurden, die ein Steuermuster oder das Fehlen eines Steuermusters anzeigen oder nicht.
Wenn Daten übertragen wurden, die ein Steuermuster oder das Fehlen eines Steuermusters anzeigen, empfängt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Daten, die ein Steuermuster oder das Fehlen des Steuermusters anzeigen, und setzt dann die Verarbeitung mit Schritt S45 fort. Wurden dagegen keine Daten übertragen, die auf ein Kontrollmuster oder das Fehlen eines Kontrollmusters hinweisen, so führt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Verarbeitung zu Schritt S46 weiter.
(Schritt S45: Erster Pfad Generierungsprozess)
Wenn in Schritt S44 ein Steuermuster empfangen wird, generiert die Pfadgenerierungseinheit 24 Pfad-Daten, die den Bewegungspfad des mobilen Körpers 100 gemäß dem Steuermuster anzeigen. Das heißt, die Pfadgenerierungseinheit 24 generiert Pfad-Daten der Bewegung an einem solchen Ort, dass ein anderer peripheren Körper beim Eintritt in den Erfassungsbereich gestört wird und dass der im mobilen Körper 100 montierte Sensor 41 den Erfassungsbereich des Sensors, in dem die Anomalie aufgetreten ist, erfassen kann.
Bei dieser Datengenerierung generiert die Pfadgenerierungseinheit 24 die Pfad-Daten unter Berücksichtigung der in Schritt S41 empfangenen ersten und zweiten Daten, der in Schritt S42 erfassten Mobiler-KörperDaten und der in Schritt S43 ausgelesenen Kartendaten. Wenn beispielsweise die Pfadgenerierungseinheit 24 nach vorne (gleiche Spur) des peripheren Körpers 200 fährt, generiert sie Pfad-Daten, indem sie die Position des Hindernisses berücksichtigt, die durch die ersten Daten oder die zweiten Daten angezeigt wird.
Wenn in Schritt S44 Daten empfangen werden, die auf das Fehlen eines Steuerungsmusters hinweisen, generiert die Pfadgenerierungseinheit 24 Pfad-Daten der Bewegung innerhalb des zentralen Teils des Erfassungsbereichs des Sensors 51 des peripheren Körpers 200, dessen Anomalie erkannt wurde.
Abhängig vom Steuerungsmuster generiert die Pfadgenerierungseinheit 24 Führungsdaten, die den Bewegungspfad des peripheren Körpers 200 anzeigen.
Im Falle der in 3 dargestellten Steuerungsmuster generiert die Pfadgenerierungseinheit 24 Führungsdaten, wenn bei den Sensoren 51 des peripheren Körpers 200, einem Sensor 51, dessen Erfassungsbereich die Vorderseite (gleiche Spur) ist, eine Anomalie auftritt. In diesem Fall generiert die Pfadgenerierungseinheit 24 Führungsdaten, die einen Bewegungspfad der Bewegung hinter dem mobilen Körper 100 anzeigen.
(Schritt S46: Zweiter Pfad Generierungsprozess)
Die Pfadgenerierungseinheit 24 generiert Pfad-Daten unter Berücksichtigung der in Schritt S41 empfangenen ersten Daten und zweiten Daten, der in Schritt S42 erfassten mobilen Körperdaten und der in Schritt S43 ausgelesenen Kartendaten.
(Schritt S47: Pfadübertragungsprozess)
Die Pfadgenerierungseinheit 24 überträgt die in Schritt S45 oder Schritt S46 generierten Pfad-Daten an die Mobiler-Körper-Steuereinheit 25. Wenn in Schritt S45 Führungsdaten generiert werden, überträgt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Führungsdaten über die Kommunikationsschnittstelle 14 an den peripheren Körper 200.
Angenommen, das Unterstützungsverfahren, das durch das in Schritt S43 ausgelesene Steuermuster angezeigt wird, bedeutet substituiertes Abtasten. Wenn der durch das Steuermuster angezeigte Unterstützungszeitpunkt gekommen ist, sendet die Erkennungseinheit 21 häufig die ersten Daten des Zielbereichs an den peripheren Körper 200. Wenn der Zeitpunkt der Unterstützung gekommen ist, kann er durch eine Benachrichtigung des peripheren Körpers 200 festgelegt werden.
*** Effekt der Ausführungsform 1 ***
Wie vorstehend beschrieben, bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 den Bewegungsort des mobilen Körpers 100 entsprechend dem Erfassungsbereich des Sensors 51 des peripheren Körpers 200, dessen Anomalie erkannt wurde. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 erzeugt dann die Pfad-Daten, die den Bewegungspfad des mobilen Körpers 100 anzeigen, so dass sich der mobile Körper 100 innerhalb des Bewegungsorts bewegt.
So ist es möglich, eine Steuerung durchzuführen, wie z.B. das Erkennen eines Bereichs, der ein toter Winkel des peripheren Körpers 200 aufgrund einer Anomalie des Sensors 51 im Namen des peripheren Körpers 200 ist, und das Verhindern, dass ein anderer peripherer Körper 300 in den Bereich eintritt, der ein toter Winkel ist.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 1 bestimmt das Unterstützungsverfahren und den Unterstützungszeitpunkt entsprechend dem Erfassungsbereich des Sensors 51 des peripheren Körpers 200, dessen Anomalie erkannt wurde. Daher ist es möglich, den peripheren Körper 200 durch ein geeignetes Verfahren zu einem geeigneten Zeitpunkt zu unterstützen. Infolgedessen kann der periphere Körper 200, in dem eine Anomalie im Sensor 51 aufgetreten ist, autonom weiterfahren.
*** Andere Konfigurationen ***
<Modifikation 1>
Die 4 und 5 veranschaulichen ein Beispiel, bei dem ein mobiler Körper 100 den peripheren Körper 200 unterstützt. In Fällen, in denen jedoch eine Anomalie bei einer Vielzahl von Sensoren 51 auftritt und das Erfassen einer Vielzahl von Sensorbereichen nicht durchgeführt werden kann, kann der mobile Körper 100 den peripheren Körper 200 durch Zusammenarbeit mit einem anderen peripheren Körper 300 unterstützen.
Wenn der mobile Körper 100 den peripheren Körper 200 durch die Zusammenarbeit mit einem anderen peripheren Körper 300 unterstützt, können der mobile Körper 100 und der periphere Körper 300 die Orte, an denen sie sich bewegen, anpassen, oder der periphere Körper 200 kann Anweisungen zu den Bewegungsorten an den mobilen Körper 100 und einen anderen peripheren Körper 300 ausgeben. Alternativ können entweder der mobile Körper 100 oder ein anderer peripherer Körper 300 eine Anweisung über den Bewegungsort an den anderen ausgeben.
Wie beispielsweise in 10 dargestellt, wird die Anzahl der für die Unterstützung erforderlichen Fahrzeuge um eines Sensorbereichs herum bestimmt, in dem eine Anomalie aufgetreten ist. 10 zeigt die Anzahl der Fahrzeuge, die für die Unterstützung benötigt werden, in Abhängigkeit von einem Winkel, innerhalb dessen keine Erfassung durchgeführt werden kann, oder in Abhängigkeit von der Anzahl der Spuren. Wenn beispielsweise die Erkennung für einen Bereich von 90 bis 180 nicht durchgeführt werden kann, werden drei oder mehr Fahrzeuge zur Unterstützung benötigt.
<Modifikation 2>
In Ausführungsform 1 wird die Bewegungsposition des beweglichen Körpers 100 usw. so bestimmt, dass sie dem Sensorbereich des Sensors 51 entspricht, dessen Anomalie erkannt wurde. Alternativ kann der Bewegungsort des mobilen Körpers 100 und so weiter bestimmt werden, indem nicht nur die Übereinstimmung mit dem Sensorbereich des Sensors 51, sondern auch der Typ des Sensors 51 berücksichtigt wird. Der Typ des Sensors 51 bedeutet Klassifizierung des Sensors, wie beispielsweise ein Millimeterwellenradar, eine Monokularkamera, eine Stereokamera, LiDAR und ein Sonar.
So können beispielsweise, wie in 11 dargestellt, Steuerungsmuster in der Musterspeichereinheit 31 in Einheiten des Typs des Sensors 51, dessen Anomalie erkannt wurde, und in Einheiten der Richtung des Sensorbereichs gespeichert werden. In Schritt S16 von 6 kann die Unterstützungsbestimmungseinheit 23 das Steuerungsmuster ablesen, um dem Typ des Sensors 51, dessen Anomalie erkannt wurde, und der Richtung des Sensorbereichs zu entsprechen.
<Modifikation 3>
Ausführungsform 1 beschreibt, dass die im mobilen Körper 100 montierte Fahrunterstützungsvorrichtung 10 die Führungsdaten erzeugt, die den Führungsweg des peripheren Körpers 200 anzeigen.
Es gibt Fälle, in denen die Führungsdaten, die den Führungsweg des mobilen Körpers 100 angeben, vom peripheren Körper 200 erzeugt werden. In dem in 3 dargestellten Beispiel werden die Führungsdaten vom peripheren Körper 200 erzeugt, wenn eine Anomalie im Sensor 41 des mobilen Körpers 100 auftritt, dessen Sensorbereich die Vorderseite (gleiche Spur) ist.
Eine Bedienung der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 wird unter Bezugnahme auf 12 beschrieben, indem ein Fall betrachtet wird, in dem die Führungsdaten vom peripheren Körper 200 erzeugt werden.
Angenommen, die Führungsdaten sind in den zweiten Daten enthalten und werden vom peripheren Körper 200 übertragen.
Die Prozesse von Schritt S51 bis Schritt S53 sind die gleichen wie die Prozesse von Schritt S41 bis Schritt S43 von 9. Die Prozesse von Schritt S55 bis Schritt S57 sind die gleichen wie die Prozesse von Schritt S44 bis Schritt S46 von 9.
(Schritt S54: Prozess zur Bestimmung der Orientierungsdaten)
Die Pfadgenerierungseinheit 24 bestimmt, ob die Führungsdaten in die in Schritt S51 empfangenen zweiten Daten aufgenommen werden oder nicht.
Wenn die Führungsdaten enthalten sind, führt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Verarbeitung zu Schritt S58 weiter. Wenn die Führungsdaten nicht enthalten sind, führt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Verarbeitung zu Schritt S55 weiter.
(Schritt S58: Akzeptanzfindungsprozess)
Die Pfadgenerierungseinheit 24 bestimmt, ob den Führungsdaten zu folgen ist oder nicht.
In einem konkreten Beispiel, wenn eine Anomalie in dem im mobilen Körper 100 montierten Sensor 41 erkannt wird, dann überträgt die Anomalie-Detektionseinheit 22 in Schritt S26 von 7 die Reichweitendaten auch an die Pfadgenerierungseinheit 24. Die Pfadgenerierungseinheit 24 bestimmt, ob eine Führung durch den peripheren Körper 200 erforderlich ist oder nicht, basierend auf den von der Anomalie-Detektionseinheit 22 übertragenen Bereichsdaten. So liest beispielsweise die Pfadgenerierungseinheit 24 das Steuerungsmuster, das dem Sensorbereich des Sensors 41 entspricht, dessen Anomalie erkannt wurde, aus der Musterspeichereinheit 31. Wenn das im Auslesesteuerungsmuster enthaltene Unterstützungsverfahren eine substitutionelle Erzeugung des Bewegungspfades anzeigt, bestimmt die Pfadgenerierungseinheit 24, dass eine Führung durch den peripheren Körper 200 erforderlich ist.
Wird festgestellt, dass eine Führung erforderlich ist, bestimmt die Pfadgenerierungseinheit 24, dass die Führungsdaten eingehalten werden. Wird festgestellt, dass eine Führung nicht erforderlich ist, bestimmt die Pfadgenerierungseinheit 24, dass die Führungsdaten nicht eingehalten werden.
Wenn bestimmt wird, dass die Führungsdaten befolgt werden, führt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Verarbeitung zu Schritt S59 weiter. Wenn festgestellt wird, dass die Führungsdaten nicht eingehalten werden, führt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Verarbeitung zu Schritt S55 weiter.
(Schritt S59: Pfadübertragungsprozess)
Die Pfadgenerierungseinheit 24 überträgt die in Schritt S56 oder Schritt S57 erzeugten Pfad-Daten an die Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 in gleicher Weise wie in Schritt S47 von 9. Wenn die Führungsdaten in Schritt S56 erzeugt werden, überträgt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Führungsdaten über die Kommunikationsschnittstelle 14 an den peripheren Körper 200.
Wenn in Schritt S58 bestimmt wird, dass den Führungsdaten gefolgt wird, überträgt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Führungsdaten an die Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 als Pfad-Daten.
<Modifikation 4>
In Ausführungsform 1 wird die Unterstützung des peripheren Körpers 200 durchgeführt, wenn die Anomalie-Detektionseinheit 22 eine Anomalie im Sensor 51 erkennt. Die Unterstützung des peripheren Körpers 200 kann auch dann erfolgen, wenn vom peripheren Körper 200 Reichweitendaten übertragen werden, die auf das Auftreten einer Anomalie im Sensor 51 hinweisen.
In diesem Fall empfängt die Erkennungseinheit 21 in Schritt S12 von 6 Reichweitendaten vom peripheren Körper 200. Wenn die Reichweitendaten empfangen werden, dann liest die Unterstützungsbestimmungseinheit 23 in Schritt S16 von 6 aus der Musterspeichereinheit 31 ein Steuermuster, das dem Sensorbereich entspricht, der durch die Reichweitendaten angezeigt wird, die vom peripheren Körper 200 empfangen werden.
<Modifikation 5>
In Ausführungsform 1 wird die Unterstützung des peripheren Körpers 200 durchgeführt, wenn eine Anomalie im Sensor 51 des peripheren Körpers 200 erkannt wird. Selbst wenn keine Anomalie im Sensor 51 des peripheren Körpers 200 erkannt wird, kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 den peripheren Körper 200 unterstützen, wenn es einen Bereich gibt, der aufgrund der Straßenform oder dergleichen einen toten Winkel des peripheren Körpers 200 bildet. In diesem Fall kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 den Bereich, der den toten Winkel bildet, als Sensorbereich des Sensors 51 behandeln, dessen Anomalie erkannt wurde.
<Modifikation 6>
In Ausführungsform 1 ist die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 mit der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 als Funktionsbestandteil versehen. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 muss jedoch nicht unbedingt mit einer Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 ausgestattet sein, wie in 13 dargestellt. In diesem Fall wird einer von der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 verschiedenen Vorrichtung eines Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 bereitgestellt, und die Pfadgenerierungseinheit 24 überträgt Routendaten an die der anderen Vorrichtung über die Kommunikationsschnittstelle 14 zur Verfügung gestellte Mobile-Körper-Steuereinheit 25.
In Ausführungsform 1 werden die Kartendaten im Speicher 13 der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gespeichert. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 kann jedoch die Kartendaten von einer externen Vorrichtung über die Kommunikationsschnittstelle 14 erfassen, wie in 13 dargestellt.
<Modifikation 7>
In Ausführungsform 1 werden die Funktionen der Erkennungseinheit 21, der Anomalie-Erkennungseinheit 22, der Unterstützungsbestimmungseinheit 23, der Pfadgenerierungseinheit 24 und der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 durch Software implementiert. Als Modifikation 7 können die Funktionen der Erkennungseinheit 21, der Anomalie-Erkennungseinheit 22, der Unterstützungsbestimmungseinheit 23, der Pfadgenerierungseinheit 24 und der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 per Hardware implementiert werden. Die Modifikation 7 wird nun hinsichtlich ihrer Unterschiede zur Ausführungsform 1 beschrieben.
Eine Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Modifikation 7 wird mit Bezug auf 14 beschrieben.
In Fällen, in denen die Funktionen der Erkennungseinheit 21, der Anomalie-Erkennungseinheit 22, der Unterstützungsbestimmungseinheit 23, der Pfadgenerierungseinheit 24 und der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 hardwaremäßig implementiert sind, ist die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 mit einer Verarbeitungsschaltung 17 anstelle eines Prozessors 11, eines Speichers 12 und eines Speichers 13 versehen. Die Verarbeitungsschaltung 17 ist eine exklusive elektronische Schaltung, die die Funktionen der Erkennungseinheit 21, der Anomalie-Erkennungseinheit 22, der Unterstützungsbestimmungseinheit 23, der Pfadgenerierungseinheit 24 und der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 sowie die Funktionen des Speichers 12 und des Speichers 13 implementiert.
Angenommene Beispiele für die Verarbeitungsschaltung 17 sind eine Einzelschaltung, eine zusammengesetzte Schaltung, ein programmierter Prozessor, ein parallel programmierter Prozessor, ein Logik-IC, eine Gate-Array (GA), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) und eine feldprogrammierbare Gate-Array (FPGA).
Die Funktionen der Erkennungseinheit 21, der Anomalie-Erkennungseinheit 22, der Unterstützungsbestimmungseinheit 23, der Pfadgenerierungseinheit 24 und der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 können durch eine Verarbeitungsschaltung 17 realisiert werden. Alternativ können die Funktionen der Erkennungseinheit 21, der Anomalie-Detektionseinheit 22, der Unterstützungsbestimmungseinheit 23, der Pfadgenerationseinheit 24 und der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 durch eine Vielzahl von Verarbeitungskreisen 17 verstreut implementiert werden.
<Modifikation 8>
Wie bei Modifikation 8 können einige Funktionen durch Hardware und die anderen Funktionen durch Software realisiert werden. Das heißt, von den Funktionen der Erkennungseinheit 21, der Anomalie-Erkennungseinheit 22, der Unterstützungsbestimmungseinheit 23, der Pfadgenerierungseinheit 24 und der Mobiler-Körper-Steuereinheit 25 können einige Funktionen per Hardware und die anderen Funktionen per Software implementiert werden.
Der Prozessor 11, der Speicher 12, der Speicher 13 und die Verarbeitungsschaltung 17 werden zusammenfassend als „Verarbeitungsschaltung“ bezeichnet. Das heißt, die Funktionen der einzelnen Funktionsbestandteile werden durch die Verarbeitungsschaltung realisiert.
Ausführungsform 2.
Die Ausführungsform 2 unterscheidet sich von der Ausführungsform 1 dadurch, dass der Unterstützungsbereich für den peripheren Körper 200 bestimmt wird. In Ausführungsform 2 wird dieser Unterschied beschrieben und eine Beschreibung identischer Sachverhalte weggelassen.
*** Beschreibung der Konfiguration ***
Eine Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 2 wird mit Bezug auf 15 beschrieben.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 ist mit einem Unterstützungsbereich versehen, der die Einheit 26 als Funktionsbestandteil spezifiziert. Dies ist ein Unterschied zur in 1 dargestellten Fahrunterstützungsvorrichtung 10. Der Unterstützungsbereich der Einheit 26 wird, wie die anderen funktionalen Elemente auch, per Software implementiert. Der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, kann durch Hardware implementiert werden.
*** Beschreibung des Betriebs ***
Ein Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 2 wird anhand der 16 bis 18 beschrieben.
Der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 nach Ausführungsform 2 entspricht einem Fahrunterstützungsverfahren nach Ausführungsform 2. Der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 nach Ausführungsform 2 entspricht auch der Verarbeitung eines Fahrunterstützungsprogramms nach Ausführungsform 2.
Ein Gesamtbetrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 2 wird mit Bezug auf 16 beschrieben.
Die Prozesse von Schritt S61 bis Schritt S66 sind die gleichen wie die Prozesse von Schritt S11 bis Schritt S16 von 6. Der Prozess von Schritt S69 ist derselbe wie der Prozess von Schritt S18 von 6. Es ist zu beachten, dass in Schritt S62 zweite Pfad-Daten, die eine geplante Bewegungsroute des peripheren Körpers 200 zum Ziel anzeigen, als in zweiten Daten enthalten empfangen werden.
Die geplante Bewegungsroute zum Ziel beschreibt Zeitbasisinformationen einer Fahrspur, die für die Ankunft am Zielort befahren werden sollte, einen empfohlenen Spurwechselabschnitt und eine Spurwechselrichtung, wenn ein Spurwechsel erforderlich ist, ein Geschwindigkeitsmuster, das erforderlich ist, um eine sichere Bewegung zum Ziel basierend auf der Verkehrsregelung zu realisieren, und so weiter.
(Schritt S67: Unterstützungsbereich-Spezifizierungsprozess)
Wenn in Schritt S65 eine Anomalie in einem Sensor 51 eines peripheren Körpers 200 erkannt wird, erfasst der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, erste Pfad-Daten, die eine geplante Bewegungsroute des mobilen Körpers 100 zum Ziel anzeigen, von einer externen Vorrichtung, wie beispielsweise einer Navigationsvorrichtung, über eine Kommunikationsschnittstelle 14. Der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, spezifiziert dann einen Unterstützungsbereich für den peripheren Körper 200 basierend auf der geplanten Bewegungsroute, die durch die ersten Pfad-Daten angegeben ist, des mobilen Körpers 100 zum Ziel und einer geplanten Bewegungsroute, die durch die zweiten Pfad-Daten angegeben ist, des peripheren Körpers 200 zum Ziel.
(Schritt S68: Pfadgenerierungsprozess)
Wenn in Schritt S66 kein Steuerungsmuster übertragen wird, erzeugt eine Pfadgenerierungseinheit 24 Pfad-Daten wie in Ausführungsform 1.
Wenn in Schritt S66 ein Steuerungsmuster übertragen wird, erzeugt die Pfadgenerierungseinheit 24 Pfad-Daten, die dem Steuerungsmuster bezüglich des Unterstützungsbereichs für den peripheren Körper 200 entsprechen, der in Schritt S67 angegeben ist. Wie für den verbleibenden geplanten Fahrweg erzeugt die Pfadgenerierungseinheit 24 Pfad-Daten ohne Berücksichtigung des Steuerungsmusters, wie in einem Fall in Schritt S66, in dem das Steuerungsmuster nicht erzeugt wird.
Der Unterstützungsbereich, der den Prozess (Schritt S67 von 16) gemäß Ausführungsform 2 spezifiziert, wird mit Bezug auf 17 beschrieben.
(Schritt S71: Erster Pfad-Daten-Erfassungsprozess)
Der Unterstützungsbereich der Einheit 26 erfasst die ersten Pfad-Daten von der externen Vorrichtung über die Kommunikationsschnittstelle 14.
(Schritt S72: Zweiter Pfad-Daten-Erfassungsprozess)
Der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, erfasst die zweiten Pfad-Daten von der Erkennungseinheit 21.
(Schritt S73: Routenbestimmungsprozess)
Der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, bestimmt, ob die durch die ersten Pfad-Daten angegebene Route und die durch die zweiten Pfad-Daten angegebene Route übereinstimmen, beginnend mit dem aktuellen Punkt bis hin zu einem Ziel in einer Referenzdistanz. Die Referenzdistanz ist eine im Voraus festgelegte Distanz und beträgt z.B. 500 m.
Wird festgestellt, dass die beiden Routen übereinstimmen, so führt der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, die Verarbeitung zu Schritt S74 weiter. Wenn festgestellt wird, dass die beiden Routen nicht übereinstimmen, bringt der Unterstützungsbereich mit der Einheit 26 die Verarbeitung zu Schritt S75.
(Schritt S74: Unterstützungsbenachrichtigungsprozess)
Der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, teilt der Pfadgenerierungseinheit 24 mit, dass die Unterstützung durchgeführt wird, beginnend mit dem aktuellen Punkt bis zum Ziel in der Referenzstrecke.
(Schritt S75: Übertragungsprozess anfordern)
Der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, sendet Anforderungsdaten und bittet um Unterstützung für den peripheren Körper 200, für einen anderen peripheren Körper 300 über die Kommunikationsschnittstelle 14.
(Schritt S76: Bestimmungsprozess anfordern)
Der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, bestimmt, ob Akzeptanzdaten, die die Annahme des Unterstützungsersuchens anzeigen, von einem anderen peripheren Körper 300 empfangen werden oder nicht. Wenn Akzeptanzdaten empfangen werden, bringt der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 angibt, die Verarbeitung zum Schritt S77. Wenn keine Akzeptanzdaten empfangen werden, bringt der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 angibt, die Verarbeitung zu Schritt S78.
(Schritt S77: Übernahmemeldeprozess)
Über die Kommunikationsschnittstelle 14 überträgt der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, Übernahmedaten, die die Übernahme der Unterstützung anfordern, an einen mobilen Körper, der der Absender der in Schritt S76 empfangenen Annahmeinformationen ist. Der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, teilt der Pfadgenerierungseinheit 24 und dem peripheren Körper 200 ebenfalls mit, dass ein anderer peripherer Körper 300 die Unterstützung übernimmt.
(Schritt S78: Benachrichtigungsprozess bei Beendigung)
Der Unterstützungsbereich, der die Einheit 26 spezifiziert, teilt über die Kommunikationsschnittstelle 14 der Pfadgenerierungseinheit 24 und dem peripheren Körper 200 mit, dass die Unterstützung beendet wird.
Der Pfadgenerierungsprozess (Schritt S68 von 16) gemäß Ausführungsform 2 wird mit Bezug auf 18 beschrieben.
Die Prozesse von Schritt S81 bis Schritt S84 sind die gleichen wie die Prozesse von Schritt S41 bis Schritt S44 von 9. Die Prozesse von Schritt S86 bis Schritt S87 sind die gleichen wie die Prozesse von Schritt S45 bis Schritt S46 von 9. Der Prozess von Schritt S90 ist derselbe wie der Prozess von Schritt S47 von 9.
(Schritt S85: Benachrichtigungsfindungsprozess)
Die Pfadgenerierungseinheit 24 bestimmt, welche von ihnen benachrichtigt wird, bei der Ausführung der Unterstützung (Schritt S74 von 17), der Übernahme der Unterstützung (Schritt S77 von 17) und der Beendigung der Unterstützung (Schritt S78 von 17).
Wenn die Ausführung der Unterstützung gemeldet wird, führt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Verarbeitung zu Schritt S86 weiter. Wird die Übernahme der Unterstützung gemeldet, so führt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Verarbeitung zu Schritt S87 weiter. Wenn die Beendigung der Unterstützung gemeldet wird, führt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Verarbeitung zu Schritt S88 weiter.
(Schritt S88: Terminierungskontrollprozess)
Die Pfadgenerierungseinheit 24 bestimmt, ob das Unterstützungsverfahren (1) die substitutive Erzeugung des Fahrwegs ist oder nicht. Das heißt, die Pfadgenerierungseinheit 24 bestimmt, ob Führungsdaten generiert werden müssen oder nicht.
Wenn das Unterstützungsverfahren (1) die substitutionelle Erzeugung des Fahrwegs ist, fährt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Verarbeitung zu Schritt S89 fort. Wenn das Unterstützungsverfahren (1) nicht die substitutionelle Erzeugung des Fahrwegs ist, fährt die Pfadgenerierungseinheit 24 die Verarbeitung zu Schritt S87 fort.
(Schritt S89: Unterstützungsbeendigungsprozess)
Wenn die Führungsdaten erzeugt wurden, erzeugt die Pfadgenerierungseinheit 24 Führungsdaten, die einen Bewegungspfad zu einer Stelle, wie beispielsweise einer Straßenseite, an der der periphere Körper 200 sicher anhalten kann, anzeigen.
Das heißt, wenn das Unterstützungsverfahren nicht (1) substitutionelle Generierung des Fahrweges ist, beendet die Pfadgenerierungseinheit 24 die Unterstützung sofort. Wenn das Unterstützungsverfahren (1) eine substitutionelle Erzeugung des Fahrweges ist, erzeugt die Pfadgenerierungseinheit 24 Führungsdaten und führt dadurch den peripheren Körper 200 zu einer Straßenseite oder dergleichen und beendet dann die Unterstützung.
*** Effekt der Ausführungsform 2 ***
Wie vorstehend beschrieben, bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 2 den Unterstützungsbereich für den peripheren Körper 200 basierend auf der Bewegungsrichtung des mobilen Körpers 100 zum Ziel und der Bewegungsrichtung des peripheren Körpers 200 zum Ziel. Dadurch ist es möglich, den peripheren Körper 200 in einem Bereich zu unterstützen, der keine Überlastung des mobilen Körpers 100 verursacht.
Außerdem übernimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß Ausführungsform 2 die Unterstützung des peripheren Körpers 200 durch Vermittlung mit einem anderen peripheren Körper 300. Dies ermöglicht es dem peripheren Körper 200, autonomes Fahren fortzusetzen und gleichzeitig die Unterstützung durch eine Vielzahl von mobilen Körpern anzunehmen.
*** Andere Konfigurationen ***
<Modifikation 9>
In Ausführungsformen werden die ersten Pfad-Daten von einer externen Vorrichtung, wie beispielsweise einer Navigationsvorrichtung, über die Kommunikationsschnittstelle 14 erfasst. Alternativ können die ersten Pfad-Daten auch von der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 erzeugt werden.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden beschrieben. Von diesen Ausführungsformen und Modifikationen können einige in Kombination angewendet werden. Eine oder mehrere der Ausführungsformen und Modifikationen dürfen nur teilweise angewendet werden. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben genannten Ausführungsformen und Änderungen beschränkt, und es können gegebenenfalls verschiedene Änderungen an der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden.
Bezugszeichenliste

10: Fahrunterstützungsvorrichtung; 11: Prozessor; 12: Speicher; 13: Speicherung; 14: Kommunikationsschnittstelle; 15: Sensorschnittstelle; 16: Anzeigeschnittstelle; 17: Verarbeitungsschaltung; 21: Erkennungseinheit; 22: Anomalie-Detektionseinheit; 23: Unterstützungsbestimmungseinheit; 24: Pfadgenerierungseinheit; 25: Mobiler-Körper-Steuereinheit; 26: Unterstützungsbereich-Spezifikationseinheit; 31: Musterspeichereinheit; 32: Kartenspeichereinheit; 41: Sensor; 51: Sensor; 100: mobiler Körper; 200: peripherer Körper; 300: peripherer Körper

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2000330637 A [0005]

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung, umfassend: eine Anomalie-Detektionseinheit zum Detektieren einer Anomalie in einem Sensor, der in einem peripheren Körper montiert ist, der sich in einer Peripherie eines mobilen Körpers bewegt; und eine Pfadgenerierungseinheit zum Generieren von Pfad-Daten, die einen Bewegungspfad des mobilen Körpers anzeigen, um einem Sensorbereich zu entsprechen, dessen Anomalie von der Anomalie-Detektionseinheit detektiert wurde.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Pfadgenerierungseinheit die Pfad-Daten so erzeugt, dass sich der mobile Körper innerhalb eines Ortes bewegt, der dem Sensorbereich um den peripheren Körper entspricht.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Pfadgenerierungseinheit die Pfad-daten so erzeugt, dass sich der mobile Körper innerhalb eines solchen Ortes bewegt, dass ein anderer peripherer Körper vom Eintritt in den Abtastbereich gestört wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Pfadgenerierungseinheit die Pfad-Daten so erzeugt, dass sich der mobile Körper innerhalb eines solchen Ortes bewegt, dass ein in dem mobilen Körper montierter Sensor den Sensorbereich erfassen kann.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 4, ferner umfassend eine Datenübertragungseinheit zum Übertragen von Sensordaten, die durch Erfassen des Sensorbereichs unter Verwendung des in dem mobilen Körper montierten Sensors erhalten werden, an den peripheren Körper.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Pfadgenerierungseinheit Führungsdaten generiert, die einen Bewegungspfad des peripheren Körpers anzeigen, und wobei die Datenübertragungseinheit die Führungsdaten an den peripheren Körper überträgt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Datenübertragungseinheit die Sensordaten zu einem Zeitpunkt überträgt, der dem Sensorbereich entspricht.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei nach dem Empfangen von Führungsdaten, die den Bewegungspfad des mobilen Körpers vom peripheren Körper anzeigen, die Pfadgenerierungseinheit die Führungsdaten als die Pfad-Daten behandelt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner umfassend eine Unterstützungsbereichs-Spezifikationseinheit, um einen Unterstützungsbereich für den peripheren Körper basierend auf einem geplanten Bewegungsweg des mobilen Körpers zu einem Ziel und einem geplanten Bewegungsweg des peripheren Körpers zu einem Ziel zu spezifizieren, wobei die Pfadgenerierungseinheit Pfad-Daten erzeugt, die dem Sensorbereich entsprechen und den Bereich betreffen, der durch die Unterstützungsbereichs-Spezifikationseinheit spezifiziert wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Pfadgenerierungseinheit die Pfad-Daten erzeugt, um dem Sensorbereich und einer Art eines Sensors zu entsprechen, bei dem die Anomalie detektiert wurde.
Fahrunterstützungsverfahren, umfassend: mittels Computer, Erfassen einer Anomalie in einem Sensor, der in einem peripheren Körper montiert ist, der sich in einer Peripherie eines mobilen Körpers bewegt; und mittels Computer, Generieren von Pfad-Daten, die einen Bewegungspfad des mobilen Körpers anzeigen, um einem Sensorbereich eines Sensors zu entsprechen, dessen Anomalie erkannt wurde.
Fahrunterstützungsprogramm, das bewirkt, dass ein Computer ausführt: ein Anomalie-Detektionsverfahren zum Detektieren einer Anomalie in einem Sensor, der in einem peripheren Körper montiert ist, der sich in einer Peripherie eines mobilen Körpers bewegt; und ein Pfadgenerierungsverfahren zum Generieren von Pfad-Daten, die einen Bewegungspfad des mobilen Körpers anzeigen, um einem Sensorbereich zu entsprechen, dessen Anomalie durch den Anomalie-Detektionsverfahren detektiert wurde.