KR20200142139A - 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 차량은 통신부에 수신된 현재 위치 정보 및 입력부에 입력된 목적지 정보에 기초하여 경로를 탐색하고, 탐색된 경로에 기초하여 자율 주행을 수행하고, 자율 주행의 수행 중 장애물을 인식하기 위한 복수 개의 디바이스의 고장을 진단하고, 적어도 하나의 디바이스에서 고장이 발생하였다고 판단되면 저장부에 고장 발생 디바이스별 전략 정보에 기초하여 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보를 확인하고, 확인된 전략 정보에 기초하여 자율 주행의 주행 속도, 차로 변경 및 후진 중 적어도 하나를 제한 제어한다.

Description

자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 {Automatic Driving control apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same}
본 발명은 자율 주행의 안정성을 향상시키기 위한 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 차륜을 구동시켜 도로를 주행하는 기계로, 도로 위를 이동하는 기기로, 차량에는 탑승자 보호, 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 장치들이 탑재되어 있다.
최근에는 차량 스스로 도로 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여, 계획된 주행 경로에 따라 차량의 주행을 제어함으로써 자동으로 목적지까지 주행하도록 하는 자율 주행 제어 장치에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
이러한 자율 주행 제어 장치는 장애물의 변화 및 차선을 인식하여 회피 주행을 위한 경로를 실시간으로 생성하는 데, 이 때 실제 도로에서 더 안정적으로 자율 주행을 수행하기 위해서는 주변의 정적, 동적 장애물에 대한 충돌 판단이 중요하다.
이를 위해 자율 주행 제어 장치는 자율 주행 제어 시 차량에 마련된 각종 센서를 이용하여 차량 주변 장애물의 존재 및 거동을 예측하여 자율 주행에 반영하는데, 이 경우 적어도 하나의 센서 등의 고장으로 인해 주변 장애물의 존재 및 거동을 예측하지 못하여 주변 장애물의 존재 및 거동을 자율 주행 제어에 반영하지 못하면 차량을 안정적으로 주행할 수 없을 뿐만 아니라, 장애물과의 충돌로 인한 사고 위험을 초래하는 문제가 발생하였다.
일 측면은 자율 주행을 위한 복수 개의 디바이스에 대한 고장을 각각 진단하고 고장으로 진단된 디바이스의 인식 영역에 대응하는 이동 제한 영역을 확인하고 확인된 이동 제한 영역에 대응하는 전략 정보에 기초하여 자율 주행을 제어하는 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
다른 측면은 적어도 하나의 디바이스의 고장 시에, 차량의 현재 위치 정보와 탑승자의 하차 정보에 기초하여 고장 난 디바이스의 수리를 위한 서비스 센터를 검색하고 검색된 서비스 센터로 길 안내를 제어하는 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치는, 장애물 인식을 위한 복수 개의 디바이스와 통신을 수행하고, 외부 장치와 통신을 수행하며 현재 위치 정보를 수신하는 통신부; 복수 개의 디바이스의 각각의 고장에 대응하는 전략 정보를 저장하는 저장부; 및 자율 주행의 수행 중 복수 개의 디바이스의 고장을 진단하고, 적어도 하나의 디바이스에서 고장이 발생하였다고 판단되면 저장부에 저장된 정보에 기초하여 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보를 확인하고, 확인된 전략 정보에 기초하여 자율 주행의 주행 속도, 차로 변경 및 후진 중 적어도 하나를 제한 제어하는 제어부를 포함한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 제어부는, 통신부에 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 적어도 하나의 디바이스를 수리하기 위한 서비스 센터를 검색하고 검색된 서비스 센터로 자율 주행을 제어하고, 검색된 서비스 센터에 서비스 요청 정보를 전송하도록 한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 제어부는, 서비스 센터 검색 시에, 통신부를 통해 탑승자의 하차 정보가 수신되면 수신된 탑승자의 하차 정보에 기초하여 경유지 정보를 획득하고 획득된 경유지 정보에 기초하여 서비스 센터를 검색한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 저장부는, 복수 개의 디바이스의 각각의 고장에 대응하는 차량의 이동 제한 영역의 정보를 더 저장한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 제어부는, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 차량의 전방 원거리 영역 및 전방 근거리 영역 중 적어도 하나이면 수동 주행 모드로 변경 제어한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 제어부는, 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 고속화 도로인지 판단하고, 도로의 종류가 고속화 도로이고, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 차량의 전방 원거리 영역, 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나이면 주행 속도 또는 차로 변경을 제한 제어한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 제어부는, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 차량의 전방 원거리 영역이면 주행 속도를 제한 제어하고, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 차량의 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나이면 차로 변경을 제한 제어한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 제어부는, 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 도심 도로인지 판단하고, 도로의 종류가 도심 도로이고, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 차량의 전방 좌측방 영역, 전방 우측방 영역, 후방 좌측방 영역 및 후방 우측방 영역 중 적어도 하나이면 전진 및 후진에 대한 자율 주행을 제어하고, 사용자에 의해 수신된 스티어링 휠의 조작 정보에 차로 변경을 제어한다.
다른 측면에 따른 차량은, 현재 위치 정보를 수신하는 통신부; 장애물을 인식하기 위한 복수 개의 디바이스; 복수 개의 디바이스의 각각의 고장에 대응하는 전략 정보를 저장하는 저장부; 및 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 자율 주행 수행 중 복수 개의 디바이스의 고장을 진단하고, 적어도 하나의 디바이스에서 고장이 발생하였다고 판단되면 저장부에 저장된 정보에 기초하여 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보를 확인하고, 확인된 전략 정보에 기초하여 자율 주행의 주행 속도, 차로 변경 및 후진 중 적어도 하나를 제한 제어하는 자율 주행 제어 장치를 포함하고, 복수 개의 디바이스는, 복수 개의 영상 획득부와, 복수 개의 레이더를 가지는 제1 거리 검출부 및 복수 개의 라이다를 가지는 제2거리 검출부를 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치는, 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 적어도 하나의 디바이스를 수리하기 위한 서비스 센터를 검색하고 검색된 서비스 센터로 자율 주행을 제어하고, 검색된 서비스 센터에 서비스 요청 정보를 전송하도록 한다.
다른 측면에 따른 차량은 탑승자의 하차 정보를 입력받는 입력부를 더 포함하고, 자율 주행 제어 장치는, 서비스 센터 검색 시에, 탑승자 검출 정보에 기초하여 탑승자가 존재한다고 판단되면, 입력부에 입력된 탑승자의 하차 정보가 수신되면 수신된 탑승자의 하차 정보에 기초하여 경유지 정보를 획득하고 획득된 경유지 정보에 기초하여 서비스 센터를 검색한다.
다른 측면에 따른 차량의 저장부는, 복수 개의 디바이스의 각각의 고장에 대응하는 차량의 이동 제한 영역의 정보를 더 저장하고, 이동 제한 영역은, 전방 원거리 영역, 전방 근거리 영역, 전방 우측방 영역, 전방 좌측방 영역, 우측방 영역, 좌측방 영역, 후방 우측방 영역, 후방 좌측방 영역, 후방 원거리 영역 및 후방 근거리 영역을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치는, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 전방 원거리 영역 및 전방 근거리 영역 중 적어도 하나이면 수동 주행 모드로 변경 제어한다.
다른 측면에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치는, 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 고속화 도로인지 판단하고, 도로의 종류가 고속화 도로이고, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 전방 원거리 영역, 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나이면 주행 속도 또는 차로 변경을 제한 제어한다.
다른 측면에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치는, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 전방 원거리 영역이면 주행 속도를 제한 제어하고, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나이면 차로 변경을 제한 제어한다.
다른 측면에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치는, 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 도심 도로인지 판단하고, 도로의 종류가 도심 도로이고, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 전방 좌측방 영역, 전방 우측방 영역, 후방 좌측방 영역 및 후방 우측방 영역 중 적어도 하나이면 전진 및 후진에 대한 자율 주행을 제어하고, 사용자에 의해 수신된 스티어링 휠의 조작 정보에 차로 변경을 제어한다.
다른 측면에 따른 차량은 제한 제어에 대응하는 정보를 표시하는 표시부를 더 포함한다.
또 다른 측면 따른 차량의 제어 방법은, 통신부에 수신된 현재 위치 정보 및 입력부에 입력된 목적지 정보에 기초하여 경로를 탐색하고, 탐색된 경로에 기초하여 자율 주행을 수행하고, 자율 주행의 수행 중 장애물을 인식하기 위한 복수 개의 디바이스의 고장을 진단하고, 적어도 하나의 디바이스에서 고장이 발생하였다고 판단되면 저장부에 고장 발생 디바이스별 전략 정보에 기초하여 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보를 확인하고, 확인된 전략 정보에 기초하여 자율 주행의 주행 속도, 차로 변경 및 후진 중 적어도 하나를 제한 제어한다.
또 다른 측면 따른 차량의 제어 방법은, 수신된 현재 위치 정보 및 탐색된 경로에 기초하여 적어도 하나의 디바이스를 수리하기 위한 서비스 센터를 검색하고, 검색된 서비스 센터에 서비스 요청 정보를 전송하도록 하는 것을 더 포함한다.
서비스 센터를 검색하는 것은, 입력부를 통해 탑승자의 하차 정보가 수신되면 수신된 탑승자의 하차 정보에 기초하여 경유지 정보를 획득하고, 획득된 경유지 정보에 기초하여 서비스 센터를 검색하는 것을 포함한다.
또 다른 측면 따른 차량의 제어 방법은, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보가 미리 설정된 속도 이상의 주행 불가이거나 일정 속도 이하의 주행 불가이면 수동 주행 모드로 변경 제어하는 것을 더 포함한다.
또 다른 측면 따른 차량의 제어 방법은, 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 고속화 도로인지 판단하고, 도로의 종류가 고속화 도로이면, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보가 미리 설정된 속도 이상으로 주행 불가 및 차로 변경 불가인지 판단하는 것을 더 포함한다.
또 다른 측면 따른 차량의 제어 방법은, 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 도심 도로인지 판단하고, 도로의 종류가 도심 도로이면, 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보가 수동으로 차로 변경인지 판단하는 것을 더 포함한다.
본 발명은 자율 주행 제어 시 고장 난 디바이스의 인식 영역에 대응하는 자율 주행 제어의 전략 정보를 저장하고 있어, 차량의 자율 주행 시 어느 하나의 디바이스가 고장 나더라도 고장 난 디바이스에 대응하는 전략 정보에 기초하여 자율 주행을 제한 제어함으로써, 자율 주행의 안정성 및 신뢰성을 확보할 수 있다.
즉 본 발명은 고장 난 디바이스의 인식 영역에 대응하는 차량의 이동 제한 영역 및 전략 정보에 따라 자율 주행을 한정적으로 제어함으로써 타 차량이나 장애물과의 충돌 사고를 방지할 수 있다.
또한 본 발명은 고장 난 디바이스의 인식 영역에 따라 차량의 주행 제어권을 사용자에게 인계함으로써 사고 위험을 미연에 방지하도록 할 수 있다.
본 발명은 현재 위치 정보, 목적지 정보 및 경유지 정보에 기초하여 디바이스의 수리를 위한 서비스 센터를 검색하고 검색된 서비스 센터로 입고 정보를 전송하며, 검색된 서비스 센터로 자율 주행함으로써 서비스 센터까지 용이하게 주행하도록 할 수 있고, 고장으로 진단된 디바이스를 편리하고 신속하게 수리하도록 할 수 있다.
본 발명은 고장 난 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역 및 도로의 종류에 기초하여 자율 주행을 제어함으로써 안정적으로 자율 주행을 수행하도록 할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 자율 주행 제어 장치 및 자율 주행 기능을 가진 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 차량 중 승용차의 외관 예시도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량 중 트럭의 외관 예시도이다.
도 3a, 도 3b, 도 3c은 실시 예에 따른 차량 중 트럭 내 마련된 디바이스들의 인식 영역의 예시도이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량 중 트럭의 이동 가능 영역의 예시도이다.
도 5는 실시 예에 따른 차량 중 트럭에 저장된 고장 난 디바이스별 차량의 이동 제한 영역의 정보이다.
도 6은 실시 예에 따른 차량 중 트럭에 저장된 차량의 이동 제한 영역별 전략 정보이다.
도 7은 실시 예에 따른 차량 중 트럭의 제어 구성도이다.
도 8a 및 도 8b는 실시 예에 따른 차량 중 트럭의 제어 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
우선, 차량은 용도에 따라 개인적 용도 및 이동을 목적으로 사용되는 승용차(passenger vehicle)와, 상업적 용도 및 물건이나 사람의 운송을 목적으로 사용되는 상용차로 나뉠 수 있다.
여기서 상용차는 물건을 수송하는 트럭, 덤프 트럭, 밴, 지게차, 특수 작업차를 포함할 수 있고, 사람을 수송하는 버스와 택시를 포함할 수 있다.
차량은 차량의 후면에 동력을 갖추지 않고 차량에 의해 견인되어 도로 위를 주행하는 트레일러가 연결될 수 있다. 이 트레일러는 사람 또는 물건을 수송하는 목적을 위하여 설계될 수 있고, 차량에서 분리 가능하게 연결되도록 설계될 수도 있다.
승용차에 연결될 수 있는 트레일러의 종류로는 캐러밴, 미니 카고 트레일러 등이 있고, 트럭에 연결될 수 있는 트레일러의 종류로는 풀 트레일러, 토울리(Tolly), 버스 풀 트레일러(Bus Trailer), 세미 트레일러 등이 있다.
본 실시 예의 차량은 자율 주행이 가능한 차량으로, 자율 주행 제어 장치를 포함할 수 있다. 이러한 자율 주행이 가능한 차량은, 자율 주행을 위해 차량 주변의 장애물을 검출 및 인식하기 위한 각종 디바이스들을 포함할 수 있다. 이러한 각종 디바이스들은 차량의 종류나 크기에 따라 그 개수 및 설치 위치가 상이할 수 있고, 장애물을 인식하기 위한 인식 영역이 서로 상이할 수 있다.
이를 도 1과 도2를 참조하여 설명한다.
도 1은 실시 예에 따른 차량 중 승용차의 외관 예시도이다.
승용차(1)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of view)를 확보하기 위한 영상 획득부(110)와, 전방, 좌우 측방 및 후방 등 장애물의 인식 영역 내 장애물을 검출하고 검출된 장애물과의 거리를 인식하기 위한 거리 검출부(120)를 포함한다.
영상 획득부(110)는 차량의 프론트 윈드 쉴드 글래스에 설치된 전방 카메라(111)를 포함할 수 있다.
전방 카메라(111)는 전방을 향하는 감지 시야(field of view )에 대응하는 인식 영역(F1) 내의 영상을 획득할 수 있다.
전방 카메라(111)는 차량의 전방을 촬영하고, 차량 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량 전방의 영상 데이터는 차량 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
전방 카메라(111)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(111)는 차량 전방의 영상 데이터를 제어부로 전달할 수 있다.
거리 검출부(120)는 전방 레이더(121)와, 복수 개의 코너 레이더(122)를 포함할 수 있다.
전방 레이더(121)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야를 가지고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(F2) 내의 장애물을 감지한다.
전방 레이더(121)는 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(121)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다.
전방 레이더(121)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
전방 레이더 데이터는 차량 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
전방 레이더(121)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 장애물까지의 상대 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 장애물의 상대 속도를 산출할 수 있다.
복수 개의 코너 레이더(122)는 차량의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(122a)와, 차량의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(122b)와, 차량의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(122c)와, 차량의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(122d)를 포함한다.
제1 코너 레이더(122a)는 차량의 전방 우측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있고 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S1) 내의 장애물을 감지할 수 있다. 제1 코너 레이더(122a)는 차량의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제2 코너 레이더(122b)는 차량의 전방 좌측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있고 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S2) 내의 장애물을 감지할 수 있으며, 차량의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제3 코너 레이더(122c)는 차량의 후방 우측을 향하는 감지 시야를 가지고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S3) 내의 장애물을 감지할 수 있으며, 차량의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제4 코너 레이더(122d)는 차량의 후방 좌측을 향하는 감지 시야를 가지고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S4) 내의 장애물을 감지할 수 있으며, 차량의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(122a, 122b, 122c, 122d) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(122a, 122b, 122c, 122d)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
제1 코너 레이더 데이터는 차량 전방 우측에 위치하는 다른 차량, 보행자 또는 사이클리스트(이하 "장애물"이라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제2 코너 레이더 데이터는 차량 전방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량 후방 우측 및 차량 후방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
도 2는 실시 예에 따른 차량 중 트럭의 외관 예시도이고, 도 3a, 도 3b, 도 3c는 도 2에 도시된 트럭에 마련된 각 디바이스의 인식 영역의 예시도이고, 도 4은 도 2에 도시된 트럭의 인식 영역의 예시도이다.
트럭(2)은 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 도로를 주행하는 기계로, 트럭(2)은 원동력을 갖는 트랙터(2a)와, 트랙터(140)에 분리 가능하게 연결되고 화물이 적재되는 트레일러(2b)를 포함한다.
트랙터(2a)는 트레일러(2b)를 견인하는 것으로, 내장과 외장을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함할 수 있다.
차체의 외장은 후드, 전방의 좌우 도어, 윈도우 글래스, 운전자에게 자 차량(2) 후방의 시야를 제공하는 웨스트 코스트 미러를 포함한다.
트레일러(2b)에는 다양한 형태의 화물들이 적재될 수 있다. 이 때, 트레일러(2b)에 적재되는 화물은 물건뿐만 아니라 사람을 포함할 수도 있다.
트레일러(2b)는 트랙터(2a)의 동력원에 의해 이동되며, 그 결과 트레일러(2a)에 적재된 화물의 운반이 가능할 수 있다.
트럭(2)의 내장은 탑승자가 앉는 시트와, 대시 보드와, 계기판(즉 클러스터)과, 센터 페시아, 헤드 유닛, 입력부, 표시부를 포함할 수 있다.
트럭(2)의 차대는 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치 등과 같이 전후좌우 차륜에 구동력과 제동력을 인가하기 위한 구동 장치를 더 포함한다.
트럭(2)은 사용자의 가속 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 엑셀러레이터 페달과, 사용자의 제동 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 브레이크 페달과, 주행 방향을 조절하기 위한 조향 장치의 스티어링 휠을 포함한다.
이하, 트럭(2)의 구성 요소와 승용차(1)의 내장의 구성 요소 간 동일한 구성 요소에 대해 동일한 도면 부호를 기재하도록 한다.
트럭(2)은 차량(2)의 전방, 좌우 측방 및 후방을 향하는 시야(field of view)를 확보하기 위한 영상 획득부(110)와, 차량의 외장의 전후좌우에 각각 마련되고 전방, 좌우 측방 및 후방 등 장애물의 인식 영역 내 장애물을 검출하고 검출된 장애물과의 거리를 인식하기 위한 제1, 2거리 검출부(120, 130)를 포함한다.
영상 획득부(110)는 전방 카메라(111), 복수 개의 측방 카메라(112) 및 후방 카메라(113)를 포함할 수 있다.
전방 카메라(111)는 차량의 프론트 윈드 쉴드 글래스에 설치될 수 있다.
전방 카메라(111)는 차량의 전방을 촬영하고, 차량 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량 전방의 영상 데이터는 차량 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
복수 개의 측방 카메라(112: 112a, 112b, 112c, 112d)는 트랙터(2a)의 좌측면과 우측면의 도어의 일측에 마련되되, 촬영 방향이 전방을 향하는 제1, 2 측방 카메라와, 촬영 방향이 후방을 향하는 제3, 4 측방 카메라를 포함할 수 있다.
제1, 2측방 카메라(112a, 112b)는 차량(2)의 좌우 측면 방향을 촬영하고, 제3, 4 측방 카메라는(112c, 112d)는 차량의 좌우 후방 방향을 촬영하며, 차량 전방의 좌우 영상 데이터 및 차량 후방의 좌우 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량 전방의 좌우 영상 데이터 및 차량 후방의 전우 영상 데이터는 차량 전방의 좌우 방향과 차량 후방의 좌우 방향에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
후방 카메라(113)는 차량의 트레일러의 후면에 설치될 수 있다.
후방 카메라(113)는 차량의 후방을 촬영하고, 차량 후방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량 후방의 영상 데이터는 차량 후방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 전방 카메라(111)는 전방 카메라(111)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(F1) 내의 영상을 획득할 수 있고, 제1측방 카메라(112a)는 제1측방 카메라(112a)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(FS1) 내의 영상을 획득할 수 있으며, 제2측방 카메라(112b)는 제2측방 카메라(112b)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(FS2) 내의 영상을 획득할 수 있고, 제3측방 카메라(112c)는 제3측방 카메라(112c)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(FS3) 내의 영상을 획득할 수 있으며, 제4측방 카메라(112d)는 제4측방 카메라(112d)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(FS4) 내의 영상을 획득할 수 있으며, 후방 카메라(113)는 전방 카메라(113)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(R1) 내의 영상을 획득할 수 있다.
이러한 영상 획득부(110)의 각 카메라는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 각각 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
영상 획득부(110)의 각 카메라는 제어부(172)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 각 카메라는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(172)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(172)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(172)와 연결될 수 있다.
각 카메라는 각 방향의 영상 데이터를 제어부(172)로 전달할 수 있다.
제1, 2거리 검출부(120, 130)는 장애물 검출 방식이 상이한 디바이스로, 제1거리 검출부(120)는 레이더를 포함할 수 있고, 제2거리 검출부(130)는 라이다를 포함할 수 있다.
레이더(Radar)는 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다.
이러한 레이더(Radar)는 발신 및 수신을 같은 장소에서 행할 때, 전파의 방사에 의하여 생긴 반사파를 이용하여 장애물의 위치를 탐지하는 디바이스이다.
레이더는 송신한 전파와 수신되는 전파가 겹쳐서 구별이 곤란하게 되는 것을 방지하기 위하여 도플러 효과를 이용하거나 송신전파의 주파수를 시간에 따라 변경하거나 송신전파로 펄스파를 출력하기도 한다.
라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다.
라이다는 레이저를 송신하는 송신부와, 감지 시야 내에 존재하는 장애물의 표면에 반사되어 돌아오는 레이저를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.
라이다는 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging)에 비해 횡방향에 대한 감지 정확도가 높기 때문에 전방에 통로가 존재하는지 판단하는 과정의 정확도를 높일 수 있다.
제1 거리 검출부(120)는 전방 레이더(121)와, 복수 개의 코너 레이더(122)를 포함할 수 있다.
전방 레이더(121)는 차량(2)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing)를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(F2) 내의 장애물을 감지할 수 있다.
전방 레이더(121)는 트랙터(2a)의 전면에 설치될 수 있다.
전방 레이더(121)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
전방 레이더 데이터는 차량 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
전방 레이더(121)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 장애물까지의 상대 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 장애물의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(121)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(172)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(121)는 전방 레이더 데이터를 제어부(172)로 전달할 수 있다.
복수 개의 코너 레이더(122)는 차량의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(122a)와, 차량의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(122b)와, 차량의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(122c)와, 차량의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(122d)를 포함한다.
제1 코너 레이더(122a)는 차량의 전방 우측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S1) 내의 장애물을 감지할 수 있으며 트랙터(2a)의 전면의 우측에 설치될 수 있다.
제2 코너 레이더(122b)는 차량의 전방 좌측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S2) 내의 장애물을 감지할 수 있으며, 트랙터(2a)의 전면의 좌측에 설치될 수 있다.
제3 코너 레이더(122c)는 차량의 후방 우측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S2) 내의 장애물을 감지할 수 있으며, 트레일러(2b)의 후면의 우측에 설치될 수 있다.
제4 코너 레이더(122d)는 차량의 후방 좌측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S2) 내의 장애물을 감지할 수 있으며, 트레일러(2b)의 후면의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(122a, 122b, 122c, 122d)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
제1 코너 레이더 데이터는 차량 전방 우측에 위치하는 다른 차량, 보행자 또는 사이클리스트(이하 "장애물"이라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제2 코너 레이더 데이터는 차량 전방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량 후방 우측 및 차량 후방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(122a, 122b, 122c, 122d) 각각은 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(172)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(122a, 122b, 122c, 122d)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부로 전달할 수 있다. 여기서 제어부(172)는 차량(2) 내에 마련된 제어부일 수도 있고, 자율 주행 제어 장치(170)의 제어부일 수도 있다.
도 3b에 도시된 바와 같이, 전방 레이더(121)는 전방 레이더(121)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(F2) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있고, 제1코너 레이더(122a)는 제1코너 레이더(122a)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S1) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있으며, 제2코너 레이더(122b)는 제2코너 레이더(122b)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S2) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있고, 제3 코너 레이더(122c)는 제3 코너 레이더(122c)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S3) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있으며, 제4 코너 레이더(122d)는 제4 코너 레이더(122d)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(S4) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있다.
여기서 장애물 정보는 코너 레이더 데이터에 의해 획득되는 정보로서, 장애물의 존재 정보, 장애물의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있고, 장애물의 방향 정보도 포함할 수 있다.
제2 거리 검출부(130)는 제1, 2전방 라이다(131a, 131b)와, 제1, 2후방 라이다(132a, 132b)와, 제1, 2 측방 라이다(133a, 133b)를 포함할 수 있고, 제3전방 라이다(134)를 더 포함할 수도 있다.
여기서 제3전방 라이다(134)는, 제1, 2전방 라이다(131a, 131b)와, 제1, 2후방 라이다(132a, 132b)와, 제1, 2 측방 라이다(133a, 133b)의 해상도 보다 높은 해상도를 가진 고 해상도의 라이다일 수 있다.
직접 펄스 방식의 경우, 라이다는 단일 펄스 레이저를 송신한 후 장애물에 반사되어 돌아오는 레이저의 시간을 측정하여 장애물까지의 상대 거리에 대한 거리 정보를 획득한다.
연속파 방식의 경우, 라이다는 특정 주파수를 가지고 연속적으로 변조되는 레이저를 송신한 후 장애물에 반사되어 돌아오는 레이저 신호의 위상 변화량을 측정하여 시간 및 장애물까지의 상대 거리에 대한 거리 정보를 획득한다.
제1 전방 라이다(131a)는 차량(2)의 전방 및 우측 방향을 향하는 감지 시야(field of sensing)를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(B1) 내의 장애물을 감지할 수 있다.
제1 전방 라이다(131a)는 트랙터(2a)의 전면 우측에 설치될 수 있다.
제1 전방 라이다(131a)는 송신부에 의한 송신된 송신 레이저와 수신부에 의하여 수신된 수신 레이저로부터 전방 우측 방향의 레이저 데이터를 획득할 수 있다.
전방 우측 방향의 레이저 데이터는 차량의 전방 및 우측 방향에 위치하는 장애물에 관한 거리 정보를 포함할 수 있고, 속도 정도를 더 포함할 수 있다.
제2전방 라이다(131b)는 차량(2)의 전방 및 좌측 방향을 향하는 감지 시야(field of sensing)를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(B2) 내의 장애물을 감지할 수 있다.
제2전방 라이다(131b)는 트랙터(2a)의 전면 좌측에 설치될 수 있다.
제2전방 라이다(131b)는 송신부에 의한 송신된 송신 레이저와 수신부에 의하여 수신된 수신 레이저로부터 전방 좌측방향의 레이저 데이터를 획득할 수 있다.
전방 좌측 방향의 레이저 데이터는 차량의 전방 및 좌측 방향에 위치하는 장애물에 관한 거리 정보를 포함할 수 있고, 속도 정도를 더 포함할 수 있다.
제1 후방 라이다(132a)는 차량(2)의 후방 및 우측 방향을 향하는 감지 시야(field of sensing)를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(B3) 내의 장애물을 감지할 수 있다.
제1 후방 라이다(132a)는 트레일러(2b)의 후면 우측에 설치될 수 있다.
제1 후방 라이다(132a)는 송신부에 의한 송신된 송신 레이저와 수신부에 의하여 수신된 수신 레이저로부터 후방 우측 방향의 레이저 데이터를 획득할 수 있다.
후방 우측 방향의 레이저 데이터는 차량의 후방 및 우측 방향에 위치하는 장애물에 관한 거리 정보를 포함할 수 있고, 속도 정도를 더 포함할 수 있다.
제2후방 라이다(132b)는 차량(2)의 후방 및 좌측 방향을 향하는 감지 시야(field of sensing)를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(B4) 내의 장애물을 감지할 수 있다.
제2후방 라이다(132b)는 트레일러(2b)의 후면 좌측에 설치될 수 있다.
제2후방 라이다(132b)는 송신부에 의한 송신된 송신 레이저와 수신부에 의하여 수신된 수신 레이저로부터 후방 좌측 방향의 레이저 데이터를 획득할 수 있다.
후방 좌측 방향의 레이저 데이터는 차량의 후방 및 좌측 방향에 위치하는 장애물에 관한 거리 정보를 포함할 수 있고, 속도 정도를 더 포함할 수 있다.
제1 측방 라이다(133a)는 차량(2)의 우측 방향을 향하는 감지 시야(field of sensing)를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(C1) 내의 장애물을 감지할 수 있다.
제1 측방 라이다(133a)는 트랙터(2a)의 측면 우측에 설치될 수 있다.
제1 측방 라이다(133a)는 송신부에 의한 송신된 송신 레이저와 수신부에 의하여 수신된 수신 레이저로부터 우측 방향의 레이저 데이터를 획득할 수 있다.
우측 방향의 레이저 데이터는 차량의 우측 방향에 위치하는 장애물에 관한 거리 정보를 포함할 수 있고, 속도 정도를 더 포함할 수 있다.
제2측방 라이다(133b)는 차량(2)의 좌측 방향을 향하는 감지 시야(field of sensing)를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(C2) 내의 장애물을 감지할 수 있다.
제2측방 라이다(133b)는 트랙터(2a)의 측면 좌측에 설치될 수 있다. 여기서 트랙터의 측면은 도어와 인접한 위치일 수 있다.
제2측방 라이다(133b)는 송신부에 의한 송신된 송신 레이저와 수신부에 의하여 수신된 수신 레이저로부터 좌측 방향의 레이저 데이터를 획득할 수 있다.
좌측 방향의 레이저 데이터는 차량의 좌측 방향에 위치하는 장애물에 관한 거리 정보를 포함할 수 있고, 속도 정도를 더 포함할 수 있다.
제3 전방 라이다(134)는 차량(2)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing)를 가질 수 있고, 이 감지 시야에 대응하는 인식 영역(F3) 내의 장애물을 감지할 수 있다.
제3 전방 라이다(134)의 감지 시야는, 전방 레이더의 감지 시야보다 좁을 수 있다. 즉 제3 전방 라이다(134)가 감지할 수 있는 전방 거리가, 전방 레이더가 감지할 수 있는 전방 거리보다 짧을 수 있다.
제3 전방 라이다(134)는 트랙터(2a)의 루프 패널이나, 프론트 윈드 쉴드 글래스의 상측에 설치될 수 있다.
제3 전방 라이다(134)는 송신부에 의한 송신된 송신 레이저와 수신부에 의하여 수신된 수신 레이저로부터 전방의 레이저 데이터를 획득할 수 있다.
전방의 레이저 데이터는 차량의 전방에 위치하는 장애물에 관한 거리 정보를 포함할 수 있고, 속도 정도를 더 포함할 수 있다.
도 3c에 도시된 바와 같이, 제1전방 라이다(131a)는 제1전방 라이다(131a)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(B1) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있고, 제2전방 라이다(131b)는 제2전방 라이다(131b)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(B2) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있으며, 제1후방 라이다(132a)는 제1후방 라이다(132a)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(B3) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있고, 제2후방 라이다(132b)는 제2후방 라이다(132b)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(B4) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있다.
또한 제1측방 라이다(133a)는 제1측방 라이다(133a)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(C1) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있고, 제2측방 라이다(133b)는 제2측방 라이다(132b)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(C2) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있으며, 제3전방 라이다(134)는 제3전방 라이다(134)의 감지 시야에 대응하는 인식 영역(F3) 내의 장애물 정보를 획득할 수 있다.
여기서 장애물 정보는 레이저 데이터에 의해 획득되는 정보로서, 장애물의 존재 정보, 장애물의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있고, 장애물의 방향 정보도 포함할 수 있다.
아울러, 도 3a, 도 3b, 도 3c에서 박스(h)는 각 인식 영역의 거리 값이 비교되도록 하기 위해 표시한 것이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 차량(2)은 전방 레이더(121), 전방 카메라(111) 및 제3전방 라이다(134) 중 적어도 하나를 이용하여 차량(2)의 전방의 장애물을 인식한다. 여기서 장애물을 인식하는 것은, 장애물 정보를 획득하는 것을 포함할 수 있다.
여기서 전방 레이더(121)는 차량의 전방 중 원거리의 장애물을 인식하고, 전방 카메라(111) 및 제3전방 라이다(134)는 차량의 전방 중 근거리의 장애물을 인식한다.
즉 전방 레이더(121)는 차량의 전방의 장애물을 인식하되 전방 카메라(111) 및 제3전방 라이다(134)보다 더 먼 거리에 존재하는 장애물을 인식할 수 있다.
여기서 차량의 전방은, 차량의 주행 방향을 기준으로 차량이 전진하는 방향의 중앙일 수 있다.
차량(2)은 제1 전방 라이다(131a), 제1측방 카메라(112a) 및 제1 코너 레이더(122a) 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 전방 우측 방향(즉, 전방 우측방)의 장애물을 인식한다.
차량(2)은 제2 전방 라이다(131b), 제2측방 카메라(112b) 및 제2 코너 레이더(122b) 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 전방 좌측 방향(즉, 전방 좌측방)의 장애물을 인식한다.
차량(2)은 제3측방 카메라(112c) 및 제1 측방 라이다(133a) 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 우측 방향(즉 우측방)의 장애물을 인식한다.
차량(2)은 제4측방 카메라(112d), 제2측방 라이다(133b) 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 좌측 방향(즉 좌측방)의 장애물을 인식한다.
차량(2)은 제3 코너 레이더(122c) 및 제1 후방 라이다(132a) 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 후방 우측 방향(즉 후방 우측방)의 장애물을 인식한다.
차량(2)은 제4 코너 레이더(122d) 및 제2후방 라이다(132b) 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 후방 좌측 방향(즉 후방 좌측방)의 장애물을 인식한다.
차량(2)은 제3 코너 레이더(122c), 제4 코너 레이더(122d) 및 후방 카메라(113) 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 후방의 장애물을 인식한다.
후방 카메라(113)는 차량의 후방 중 근거리의 장애물을 인식하고, 제3 코너 레이더(122c), 제4 코너 레이더(122d)는 차량의 후방 중 원거리의 장애물을 인식한다.
즉 제3 코너 레이더(122c) 및 제4 코너 레이더(122d)는 차량의 후방의 장애물을 인식하되 후방 카메라(113)보다 더 먼 거리에 존재하는 장애물을 인식할 수 있다.
여기서 전방, 전방 좌측방, 전방 우측방, 좌측방, 우측방, 후방 우측방, 후방 좌측방 및 후방은, 각 디바이스에 의해 인식된 장애물 정보에 대응하여 차량(2)이 이동할 수 있는 이동 가능 영역일 수 있다.
자율 주행 제어 중 각 이동 가능 영역의 장애물을 인식할 때 이동 가능 영역 별로 장애물 인식에 이용되는 디바이스들이 정해져 있으며, 이는 차량의 이동 가능 영역별 장애물을 인식하기 위한 디바이스의 정보로 차량에 저장되어 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 차량은 고장 난 디바이스에 대응하여 차량의 이동이 제한되는 이동 제한 영역의 정보를 저장할 수 있다.
또한 차량은 자율 주행 제어 중, 장애물 인식을 위한 복수 개의 디바이스 각각에 대하여 고장 시에 자율 주행을 위한 제어 정보 중 적어도 하나를 제한하기 위한 전략 정보를 저장할 수 있다.
즉 차량은 각 디바이스의 고장에 대응하는 자율 주행의 전략 정보를 저장할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 차량은 이동 가능한 영역 중 적어도 하나의 디바이스의 고장으로 인해 차량의 이동이 제한되는 이동 제한 영역과, 각 이동 제한 영역에 대응하는 전략 정보를 저장할 수 있다.
아울러, 각 디바이스의 인식 영역에 대응하여 자율 주행을 제어할 수 있는 도로의 종류가 상이할 수 있다. 이를 각 이동 제한 영역에 대응하는 전략 정보와 함께 저장하는 것도 가능하다.
도 7은 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도로, 트럭의 제어 구성을 예를 들어 설명한다.
차량은 디바이스(OD), 속도 검출부(140), 탑승자 검출부(150), 단말기(160), 자율 주행 제어 장치(170), 전자 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit, 180) 및 구동 장치(185)를 포함한다.
디바이스(OD)는 장애물을 인식하기 위해 도로에 존재하는 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 출력한다.
즉 디바이스(OD)는 장애물 정보를 자율 주행 제어 장치(170)에 전송한다.
이러한 디바이스(OD)는 영상 획득부(110), 제1거리 검출부(120) 및 제2거리검출부(130)를 포함한다. 여기서 영상 획득부(110), 제1거리 검출부(120) 및 제2거리검출부(130)는, 도 2 내지 도 6을 참조하여 이미 설명한 바, 차량의 제어 구성의 설명에서 생략하도록 한다.
속도 검출부(140)는 차량의 주행 속도를 검출하고 검출된 주행 속도에 대한 속도 정보를 자율 주행 제어 장치(170)에 전송한다.
속도 검출부(140)는 차량의 전후좌우의 차륜(131)에 마련된 휠의 회전 속도에 대응하는 검출 정보(즉 휠 속도 정보)를 출력하는 복수 개의 휠 속도 센서를 포함한다.
속도 검출부(140)는 차량의 가속도에 대응하는 검출 정보(즉, 가속도 정보)를 출력하는 가속도 센서를 포함하는 것도 가능하다.
속도 검출부(140)는 복수개의 휠 속도 센서와 가속도 센서를 모두 포함하는 것도 가능하다.
차량은 외부 조도를 검출하는 조도 검출부와, 외기 온도를 검출하는 온도 검출부와, 비의 유무 및 비의 양을 검출하는 레인 검출부를 더 포함하는 것도 가능하다.
탑승자 검출부(150)는 차량 내 탑승자 유무 및 탑승자의 수를 인식하기 위해 각 시트의 탑승자를 검출하고 검출된 탑승자 정보를 출력한다.
탑승자 검출부(150)는 차량의 시트 및 안전 벨트 중 적어도 하나에 마련될 수 있다.
예를 들어, 탑승자 검출부(150)는 무게 검출부, 압력 검출부, 정전용량 검출부 및 안전 벨트의 체결 검출부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
탑승자 검출부(150)는 차량 내부에 마련된 카메라를 포함할 수도 있다.
단말기(160)는 차량에서 동작 중인 기능이나 차량에서 동작 가능한 기능에 대한 정보를 표시하고, 또한 사용자에 의해 입력된 정보를 표시한다.
예를 들어, 단말기(160)는 내비게이션 모드, 디엠비 모드, 오디오 모드, 비디오 모드, 전화 통화 모드, 라디오 모드 중 적어도 하나의 모드가 선택되면 선택된 적어도 하나의 모드에 대한 기능을 수행하고 수행 중인 기능의 동작 정보 등을 표시할 수 있고, 자율 주행 모드가 선택되면 경로가 매치된 지도 정보를 표시하고, 차량의 전후 좌우의 영상을 표시하는 것도 가능하다.
이러한 단말기(160)는 표시부를 포함할 수 있고, 입력부를 더 포함하는 것도 가능하다.
단말기에 표시부와 입력부가 모두 마련된 경우, 단말기는 입력부와 표시부가 일체로 마련된 터치 스크린일 수 있다.
단말기에 표시부만 마련된 경우, 입력부는 차량의 헤드 유닛이나 센터페시아에 마련될 수 있으며, 버튼, 스위치, 키, 터치 패널, 조그 다이얼, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 중 적어도 하나로 마련될 수 있다.
본 실시 예는 입력부와 표시부가 모두 마련된 단말기에 대해 설명하도록 한다.
단말기의 입력부(161)는 내비게이션 모드의 동작 명령을 입력받고, 내비게이션 모드의 수행 시 목적지에 대한 목적지 정보를 입력받는다.
입력부(161)는 현재 위치에서 목적지까지 탐색된 복수 개의 경로 중 어느 하나의 경로의 선택 정보를 입력받는 것도 가능하다.
입력부(161)는 탑승자의 수에 대한 정보를 입력받는 것도 가능하다.
입력부(161)는 운전자가 직접 차량을 운전하는 수동 주행 모드와, 자동으로 주행하는 자율 주행 모드 중 어느 하나를 입력받고, 입력된 신호를 자율 주행 제어 장치(170)에 전송한다.
입력부(161)는 자율 주행 모드 시에 목적지의 정보를 입력받는 것도 가능하고, 고속도로 주행, 국도 주행 등을 선택받는 것도 가능하며, 주행 속도를 입력받는 것도 가능하다.
입력부(161)는 탑승자 하차 여부에 대응하는 정보를 입력받고, 탑승자 하차 시 탑승자가 하차할 경유지에 대한 경유지 정보를 입력받는 것도 가능하다.
표시부(162)는 차량의 주행 모드를 표시한다.
표시부(162)는 장애물 인식을 위한 디바이스의 고장 정보 등을 표시하는 것도 가능하고 적어도 하나의 디바이스의 고장 시 자율 주행의 전략 정보를 표시하는 것도 가능하다.
표시부(162)는 내비게이션 모드 수행 시 목적지까지의 경로 및 경로가 매치된 지도를 표시한다.
표시부(162)는 목적지까지의 경로가 복수 개이면, 각 경로에 대응하는 주행 시간, 주행 거리를 표시하는 것도 가능하다.
표시부(162)는 적어도 하나의 디바이스의 고장 시 고장 난 디바이스의 수리를 위한 목적지의 목적지 정보를 표시하는 것도 가능하다.
표시부(162)는 적어도 하나의 디바이스의 고장 시 탑승자의 하차 여부를 질의하는 질의 정보를 표시하도록 하는 것도 가능하다.
표시부(162)는 탑승자 하차 시 경유지의 입력 요청 정보를 표시하도록 하는 것도 가능하며, 경유지 입력에 대응하여 변경된 경로가 매치된 지도를 표시하도록 하는 것도 가능하고, 탑승자가 하차하지 않을 때 고장 난 디바이스의 수리를 위한 목적지까지의 경로가 매치된 지도를 표시하는 것도 가능하다.
자율 주행 제어 장치(170)는 차량 스스로 도로 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여, 계획된 주행 경로에 따라 차량의 주행을 제어함으로써 자동으로 목적지까지 차량의 주행을 제어한다.
이러한 자율 주행 제어 장치(170)는 자율 주행 모드 시 장애물 및 차선을 인식하고 인식된 장애물 및 차선에 대한 정보에 기초하여 장애물을 회피하면서 차량의 주행을 제어한다.
자율 주행 제어 장치(170)는 통신부(171), 자율 주행을 제어하는 제어부(172) 및 디바이스의 고장 정보에 대응하는 전략 정보를 저장하는 저장부(173)를 포함한다.
통신부(171)는 차량에 마련된 각종 장치와 통신을 수행한다.
여기서 차량에 마련된 각종 장치는, 자율 주행과 관련된 장치일 수 있다.
예를 들어, 통신부(171)는 장애물 인식을 위한 복수 개의 디바이스와 통신을 수행하고, 속도 검출부, 탑승자 검출부 및 단말기와도 통신을 수행한다.
통신부(171)는 차량 내부의 장치 간의 통신을 수행하기도 한다.
통신부(171)는 캔 통신, USB통신, 와이파이 통신 및 블루투스 통신을 수행하고, DMB 등의 TPEG, SXM, RDS와 같은 브로드캐스팅 통신과, 2G, 3G, 4G 및 5G통신을 더 수행할 수 있다.
통신부(171)는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서 외부 장치는 서비스 센터에 마련된 장치로, 단말기나, 서버일 수도 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(171)는 복수 개의 위성과 통신을 수행하고 복수의 위성에서 제공된 정보에 기초하여 현재 위치를 인식하는 GPS 수신기(또는 위치 수신기, 171a)를 포함한다.
즉 위치 수신기(171a)는 인공 위성이 보낸 신호를 수신하여 차량의 현재 위치를 인식하고, 인식된 현재 위치에 대한 현재 위치 정보를 제어부(172)에 전송한다.
제어부(172)는 내비게이션 모드가 선택되면 위치 수신기(171a)에 수신된 현재 위치 정보를 확인하고 확인된 현재 위치 정보에 기초하여 현재 위치를 기준으로 일정 범위 내의 지도를 표시하도록 표시부(162)를 제어한다.
제어부(172)는 내비게이션 모드가 선택된 후 목적지 정보가 입력되면 입력된 목적지 정보와 위치 수신기(171a)에 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 현재 위치부터 목적지까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로가 매치된 지도를 표시하도록 표시부(162)를 제어한다.
제어부(172)는 복수 개의 경로가 탐색되면 복수 개의 경로를 표시하도록 표시부를 제어하되, 경로별 주행 시간, 주행 거리를 함께 표시하도록 표시부를 제어하고, 입력부를 통해 어느 하나의 경로가 선택되면 선택된 경로가 매치된 지도를 표시하도록 표시부를 제어한다.
제어부(172)는 주행 중 현재 위치를 실시간으로 확인하고, 표시부에 표시된 지도 상에 확인된 현재 위치를 실시간으로 표시하도록 하면서 길 안내 정보를 표시부 및 사운드 출력부(미도시)를 통해 출력하도록 한다.
제어부(172)는 수동 주행 모드가 입력되면 차량에 마련된 수동 주행 모드를 위한 제어부로 제어권을 인계한다.
제어부(172)는 수동 주행 모드 시, 브레이크 페달, 액셀러레이터 페달, 변속 레버 및 스티어링 휠 등의 조작 정보에 기초하여 주행을 제어하도록 하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 자율 주행 모드가 입력되면 입력부의 입력 정보, 영상 획득부(110)의 영상 정보, 제1, 2거리 검출부(120, 130)의 장애물과의 거리 정보, 속도 검출부(160)의 주행 속도 정보 정보, 위치 수신기(171a)의 현재 위치 정보에 기초하여 차량의 자율 주행을 제어한다.
제어부(172)는 자율 주행 모드가 입력되면 조도, 온도, 비의 유무 및 비의 양에 기초하여 목적지까지의 경로를 탐색하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 자율 주행 모드의 수행 중 차량의 주행 속도가 미리 설정된 목표 주행 속도 또는 사용자에 의해 설정된 목표 주행 속도를 추종하도록 차량의 가속 및 감속을 제어한다.
제어부(172)는 자율 주행 모드의 수행 중 영상 획득부로부터 영상이 수신되면 수신된 영상에 대한 영상 처리를 수행하여 도로의 차선을 인식하고, 인식된 차선의 위치 정보에 기초하여 차로를 인식하며 인식된 차로를 따라 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
제어부(172)는 영상 획득부, 제1, 2 거리 검출부에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 장애물의 위치 및 장애물의 이동 속도 중 적어도 하나를 인식하고, 인식된 장애물의 위치에 기초하여 이동 가능한 영역을 판단하고, 판단된 이동 가능 영역으로 이동을 제어하는 것도 가능하고 인식된 장애물의 위치 및 장애물의 이동 속도에 기초하여 주행 속도를 제어하는 것도 가능하다.
장애물의 위치는 자 차량을 기준으로 장애물의 방향, 장애물과의 거리를 포함할 수 있다.
제어부(172)는 복수 개의 휠 속도 센서에서 출력된 검출 정보에 기초하여 차량의 주행 속도를 획득할 수 있다.
제어부(172)는 가속도 센서에서 출력된 검출 정보에 기초하여 차량의 주행 속도를 획득하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 복수 개의 휠 속도 센서에서 출력된 검출 정보와 가속도 센서에서 출력된 검출 정보에 기초하여 차량의 주행 속도를 획득하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 위치 수신기로부터 제공받은 현재 위치 정보의 변화 정보에 기초하여 주행 속도를 획득하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 내비게이션 모드 또는 자율 주행 모드 시, 장애물의 위치 정보가 표시되도록 단말기의 표시부(162)의 동작을 제어하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 영상 획득부(110)를 통해 획득된 자 차량의 전후좌우 방향의 영상을 표시하도록 하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 자율 주행 모드의 수행 시, 장애물 인식을 위한 복수 개의 디바이스들의 고장을 각각 진단하고, 고장이 발생한 디바이스가 존재한다고 판단되면 고장이 발생한 디바이스에 의해 인식되는 장애물의 인식 영역을 확인하고 확인된 장애물의 인식 영역으로의 차량의 이동을 제한하는 제한 제어를 수행한다.
제어부(172)는 고장이 발생한 디바이스에 의해 인식되는 장애물의 인식 영역을 확인할 때, 확인된 장애물의 인식 영역에 대응하는 차량의 이동 제한 영역을 확인하고 확인된 이동 제한 영역으로의 차량의 이동을 제한하는 제한 제어를 수행하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 확인된 이동 제한 영역에 대응하는 전략 정보를 확인하고 확인된 전략 정보에 기초하여 자율 주행을 제어하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 자율 주행 모드의 수행 중, 고장이 발생한 디바이스에 대응하는 전략 정보를 확인하고 확인된 전략 정보에 기초하여 자율 주행을 제어하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 적어도 하나의 디바이스의 고장으로 진단되면 고장 난 적어도 하나의 디바이스의 정보 및 전략 정보를 표시하도록 표시부(162)를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 적어도 하나의 디바이스의 고장이 발생하였다고 판단되면 현재 위치 정보에 기초하여 고장 난 디바이스의 수리를 위한 서비스 센터를 검색하고 검색된 서비스 센터의 위치를 새로운 목적지로 설정하고, 설정된 목적지에 대한 목적지 정보와 현재 위치 정보에 기초하여 경로를 탐색하고, 탐색된 경로에 대한 경로 정보에 기초하여 목적지까지 자율 주행을 제어한다.
제어부(172)는 서비스 센터가 검색되면 검색된 서비스 센터의 서버(미도시)나 단말기(미도시)로 수리 입고를 위한 정보를 전송하도록 통신부(171)를 제어할 수 있다.
여기서 수리 입고를 위한 정보는, 고장 난 디바이스의 정보, 서비스 센터로의 도착 시간, 차량의 정보 등을 포함할 수 있다.
제어부(172)는 복수 개의 서비스 센터 중 어느 하나의 서비스 센터로부터 수리 승인 정보가 수신되면 승인 정보를 전송한 서비스 센터를 최종 목적지로 설정하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 서비스 센터가 결정되면 결정된 서비스 센터에 대한 정보를 표시하도록 표시부(162)를 제어하는 것도 가능하다.
제어부는, 통신부를 통해 탑승자 존재 및 탑승자의 하차 정보를 수신할 수 있다. 여기서 탑승자 하차 정보는, 하차 여부 및 하차 위치(즉 경유지)를 포함할 수 있다. 아울러 제어부는 탑승자의 하차 정보에 기초하여 경유지 정보를 획득할 수 있다.
제어부(172)는 적어도 하나의 디바이스의 고장으로 판단되면 탑승자를 확인하고, 운전자 외에 탑승자가 존재하면 탑승자의 하차를 질의하는 질의 정보의 출력을 제어하고, 입력부(161)를 통해 하차 동의 정보가 수신되면 경유지의 입력을 요청하는 경유지의 입력 요청 정보의 출력을 제어하며, 입력부(161)를 통해 경유지에 대한 경유지 정보가 수신되면, 경유지 정보, 현재 위치 정보 및 최초의 목적지 정보에 기초하여 고장 난 디바이스의 수리를 위한 서비스 센터를 검색하고 검색된 서비스 센터를 새로운 목적지로 설정하고 설정된 목적지에 대한 목적지 정보, 경유지 정보, 최초의 목적지 정보 및 현재 위치 정보에 기초하여 경로를 탐색하고 탐색된 경로에 대한 경로 정보에 기초하여 목적지까지 자율 주행을 제어한다.
아울러, 제어부(172)는 고장 난 디바이스에 대응하는 전력 정보가 수동 주행 모드로 변경인지 판단하고, 수동 주행 모드로의 변경이 아니라고 판단되면 운전자의 하차를 질의하는 질의 정보의 출력을 제어하는 것도 가능하고, 운전자가 하차할 경유지의 입력 요청 정보의 출력을 제어하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 입력부(161)를 통해 하차 거절 정보가 수신되면 현재 위치 정보, 최초의 목적지 정보에 기초하여 고장 난 디바이스의 수리를 위한 서비스 센터를 검색하고 검색된 서비스 센터를 새로운 목적지로 설정하고 설정된 목적지에 대한 목적지 정보, 최초의 목적지 정보 및 현재 위치 정보에 기초하여 경로를 탐색하고 탐색된 경로에 대한 경로 정보에 기초하여 목적지까지 자율 주행을 제어한다.
제어부(172)는 현재 위치에서 경유지가 서비스 센터보다 가깝다고 판단되면 경유지까지 자율 주행을 제어한 후 서비스 센터로 자율 주행을 제어한다.
제어부(172)는 현재 위치에서 경유지가 서비스 센터보다 멀다고 판단되면 현재 위치에서 서비스 센터로 자율 주행을 제어하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 현재 위치에서 경유지가 서비스 센터보다 멀다고 판단되면 경유지와 서비스 센터 사이의 거리를 확인하고 확인된 거리가 일정 거리 이하이면 경유지까지 자율 주행을 제어한 후 서비스 센터로 자율 주행을 제어하는 것도 가능하다.
제어부(172)는 현재 위치 정보에 기초하여 현재 위치한 도로의 정보를 확인하고 확인된 도로의 정보 중 도로의 종류가 도심 도로라고 판단되면 도심 도로에서의 자율 주행 제어 시 필요한 디바이스들의 고장을 진단하고, 적어도 하나의 디바이스가 고장이라고 판단되면 도심 도로에서 자율 주행을 제한할 수 있다.
도심 도로에서 자율 주행을 제한하는 것은, 차로 변경을 제한하는 것을 포함하고, 즉 수동으로 차로를 변경하도록 제어권을 운전자에게 인계하는 것을 포함한다.
도심 도로에서 자율 주행을 제한하는 것은, 수동 주행 모드로 변경하는 것을 포함한다.
여기서 도심 도로에서의 자율 주행 제어 시 필요한 디바이스는 전방 카메라, 제3전방 라이다, 제1, 2전방 라이다, 제1, 2측방 카메라, 제1, 2, 3, 4코너 레이더, 제1, 2후방 라이다를 포함할 수 있다.
제어부(172)는 확인된 도로의 정보 중 도로의 종류가 고속화 도로라고 판단되고, 고장 난 디바이스가 전방 레이더, 제3, 4 측방 카메라 및 제1, 2 측방 라이다 중 적어도 하나이면 고속화 도로에서의 자율 주행을 제한할 수 있다.
예를 들어, 제어부(172)는 확인된 도로의 정보 중 도로의 종류가 고속화 도로라고 판단되고, 고장 난 디바이스가 전방 레이더라고 판단되면 차량의 주행 속도를 미리 설정된 속도 이하로 제어하고, 고장 난 디바이스가 제3 측방 카메라 및 제1 측방 라이다 중 적어도 하나라고 판단되면 우측 차로로 변경을 제한하며, 고장 난 디바이스가 제4 측방 카메라 및 제2 측방 라이다 중 적어도 하나라고 판단되면 좌측 차로로 변경을 제한할 수 있다.
여기서 미리 설정된 주행속도는 대략 60kph일 수 있다.
아울러, 제어부(172)는 확인된 도로의 정보 중 도로의 종류가 고속화 도로라고 판단되고, 고장 난 디바이스가 전방 근거리 영역의 장애물을 인식하는 디바이스 중 적어도 하나라고 판단되면 저속 주행을 제한하고, 고장 난 디바이스가 전방 좌/우 측방 영역, 후방 좌/우 측방 영역의 장애물을 인식하는 디바이스 중 적어도 하나라고 판단되면 차로 변경을 제한하는 것도 가능하다. 여기서 저속은, 일정 속도 이하의 속도일 수 있다.
제어부(172)는 고장 난 디바이스가 후방 근거리 영역 및 후방 원거리 영역 내 장애물을 인식하기 위한 디바이스라고 판단되면 자율 주행 모드의 유지를 제어하고 서비스 센터까지 자율 주행을 제어한다.
제어부(172)는 고장 난 디바이스가 전방 원거리 영역, 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나의 영역 내의 장애물을 인식하기 위한 디바이스라고 판단되면 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 정보를 획득하고 획득된 도로의 정보 중 도로의 종류가 고속화 도로라고 판단되면 자율 주행 모드의 유지를 제어하되 고속화 도로에서의 제한 제어를 수행한다.
고속화 도로에서의 제한 제어는, 주행 속도 제한 및 차로 변경 제한을 포함할 수 있다.
제어부(172)는 고장 난 디바이스가 전방 좌측방 영역, 전방 우측방 영역, 후방 좌측방 영역 및 후방 우측방 영역 중 하나의 영역 내의 장애물을 인식하기 위한 디바이스라고 판단되면 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 정보를 획득하고 획득된 도로의 정보 중 도로의 종류가 도심 도로라고 판단되면 자율 주행을 제어하되 차로 변경에 대한 제어권을 운전자에게 인계한다. 즉 제어부(172)는 자율적으로 차로 변경을 제어하지 않고, 운전자가 인식할 수 있도록 차로 변경에 대한 제어권 인계 정보를 표시하도록 표시부를 제어할 수 있다.
이때 차량은 운전자에 의해 조작된 스티어링 휠의 정보에 기초하여 차로 변경을 수행할 수 있다.
제어부(172)는 고장 난 디바이스가 전방 원거리 영역이나 전방 근거리 영역이면 자율 주행 모드를 수동 주행 모드로 변경하고, 차량의 제동, 가속, 감속 및 조향의 제어권을 운전자에게 인계한다. 즉 제어부(172)는 수동 주행 모드에 대한 제어권 인계 정보를 표시하도록 표시부를 제어할 수 있다.
제어부(172)는 고장 난 디바이스가 전방 근거리 영역이면 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 정보를 획득하고 획득된 도로의 정보 중 도로의 종류가 도심 도로라고 판단되면 자율 주행 모드를 수동 주행 모드로 변경하는 것도 가능하다.
차량의 이동 가능 영역들 중 이동 가능 영역 내 장애물을 인식하기 위한 디바이스들이 복수 개인 이동 가능 영역의 경우, 제어부(172)는 자율 주행 제어 시 고장 난 디바이스를 제외하고 나머지 디바이스들에 의해 인식된 장애물 정보에 기초하여 자율 주행을 제어하는 것도 가능하다.
예를 들어, 제어부(172)는 제3측방 카메라가 고장이라고 판단되면 제1측방 라이다를 이용하여 우측방 영역 내의 장애물을 검출하고 검출된 장애물에 대한 장애물 정보에 기초하여 우측방 영역으로 이동을 제어할 수 있다.
차량의 이동 가능 영역들 중 이동 가능 영역 내 장애물을 인식하기 위한 디바이스들이 복수 개인 이동 가능 영역의 경우, 제어부(172)는 자율 주행 제어 시 일부의 디바이스가 고장 난 경우, 전략 정보에 기초하여 자율 주행을 제어하는 것도 가능하다.
예를 들어, 제어부(172)는 제3측방 카메라가 고장이라고 판단되면 우측방 영역에 대응하는 전략 정보를 확인하고 확인된 전략 정보(즉 우측 차로 변경 안 함)에 기초하여 자율 주행을 제어할 수 있다.
차량의 이동 가능 영역들 중 이동 가능 영역 내 장애물을 인식하기 위한 디바이스들이 복수 개인 이동 가능 영역의 경우, 제어부(172)는 자율 주행 제어 시 복수 개의 디바이스가 모두 고장 난 경우, 전략 정보에 기초하여 자율 주행을 제어하는 것도 가능하다.
예를 들어, 제어부(172)는 제3측방 카메라와 제1측방 라이다가 고장이라고 판단되면 우측방 영역에 대응하는 전략 정보를 확인하고 확인된 전략 정보(즉 우측 차로 변경 안 함)에 기초하여 자율 주행을 제어할 수 있다.
이러한 제어부(172)는 차량에 마련된 제어부일 수도 있다.
제어부(172)는 차량 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
저장부(173)는 지도 정보를 저장할 수 있다.
저장부(173)는 서비스 센터의 위치 정보를 저장할 수 있다.
저장부(173)는 자율 주행 모드를 수행하기 위한 프로그램을 저장할 수 있고 내비게이션 모드를 수행하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다.
저장부(173)는 장애물 인식을 위한 디바이스의 고장 시 고장 난 디바이스 별 차량의 이동을 제한할 이동 제한 영역의 정보를 저장한다.
저장부(173)는 장애물 인식을 위한 디바이스별 인식 영역을 저장하는 것도 가능하다.
여기서 디바이스별 차량의 이동 제한 영역은 디바이스별 인식 영역을 기반으로 정해진 것일 수 있다.
저장부(173)는 자율 주행을 제어하기 위한 제어 정보 중 전략 정보를 차량의 이동 제한 영역별로 저장한다.
저장부(173)는 장애물 인식을 위한 디바이스 별로, 고장 시 자율 주행을 제어하기 위한 제어 정보 중 전략 정보를 저장하는 것도 가능하다.
저장부(173)는 제어부(172)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
저장부(173)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부는 제어부와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
차량(1)은 구동 장치와 여러 가지 안전 장치 및 각종 검출 장치들의 구동을 제어하는 전자 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit, 180)을 포함한다.
여기서 전자 제어 유닛(ECU, 180)은 장치별로 마련될 수도 있고, 복수의 전자 장치를 통합적으로 제어하도록 하나로 마련될 수도 있다.
구동 장치(185)는 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치 등과 같이 전후좌우 차륜에 구동력과 제동력을 인가하기 위한 장치일 수 있다.
도 8은 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
차량은 자율 주행 모드가 선택되면 현재 위치 정보를 확인하고, 입력부를 통해 입력된 목적지 정보를 확인하며, 확인된 목적지 정보 및 현재 위치 정보에 기초하여 현재 위치부터 목적지까지 경로를 탐색하고 탐색된 경로를 지도에 매치시켜 표시부를 통해 표시하도록 한다.
차량은 자율 주행 모드가 선택되면 내비게이션 모드를 자동으로 실행시킬 수 있다.
차량은 자율 주행 수행 중 영상 획득부(110)로부터 영상이 수신되면 수신된 영상에 대한 영상 처리를 수행하여 도로의 차선을 인식하고, 인식된 차선의 위치 정보에 기초하여 차로를 인식하며 인식된 차로를 따라 자율 주행을 수행한다.
또한 차량은 자율 주행 수행 중 영상 획득부(110)에서 획득된 영상에서 장애물 존재 및 장애물의 위치를 인식하고, 제1, 2 거리 검출부(120, 130)에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 장애물의 위치 및 장애물의 이동 속도 중 적어도 하나를 인식하며, 인식된 장애물의 위치에 기초하여 이동 가능한 영역을 판단하고, 판단된 이동 가능 영역으로 이동을 수행할 수 있다.
또한 차량은 차량의 주행 속도가 미리 설정된 목표 주행 속도 또는 사용자에 의해 설정된 목표 주행 속도를 추종하도록 차량의 가속 및 감속 중 적어도 하나를 수행하면서 자율 주행한다.
차량은 자율 주행 수행(201) 중 장애물 인식을 위한 복수 개의 디바이스들(110, 120, 130)의 고장을 각각 진단(202)하고, 적어도 하나의 디바이스에서 고장이 발생하였다고 판단(203)되면 고장이 발생한 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 차량의 이동 제한 영역을 확인(204)한다.
차량은 고장이 발생한 적어도 하나의 디바이스에 의해 인식되는 장애물의 인식 영역을 확인하고, 확인된 장애물의 인식 영역에 대응하는 차량의 이동 제한 영역을 확인하는 것도 가능하다.
차량은 적어도 하나의 디바이스에서 고장이 발생하였다고 판단되면 탑승자의 존재를 확인하고, 운전자 외에 탑승자가 존재한다고 판단되면 탑승자의 하차를 질의하는 질의 정보를 출력한다.
여기서 탑승자의 하차를 질의하는 질의 정보는, 표시부 및 사운드 출력부(미도시) 중 적어도 하나를 통해 출력할 수 있다.
아울러 차량은 운전자 외에 탑승자가 존재한다고 판단되면 탑승자가 하차할 위치를 자동으로 검색하고 검색된 위치에서의 하차를 질의하는 질의 정보를 출력하는 것도 가능하다. 예를 들어 탑승자가 하차할 경유지는 대중 교통을 이용할 수 있는 장소일 수 있다.
차량은 운전자 외에 탑승자가 존재한다고 판단되면 탑승자가 하차할 위치를 경유지로 자동으로 설정하는 것도 가능하다.
차량은 하차 동의 정보의 수신 정보에 기초하여 탑승자가 하차하는지 판단(205)한다. 여기서 하차 동의 정보의 수신 정보는, 입력부(161)를 통해 입력된 정보일 수 있다.
차량은 탑승자가 하차한다고 판단되면 경유지의 입력을 요청하는 경유지의 입력 요청 정보를 출력하고, 입력부(161)를 통해 경유지에 대한 경유지 정보가 수신(206)되면, 경유지 정보 및 현재 위치 정보 및 목적지 정보에 기초하여 경로를 탐색(207)하고, 탐색된 경로에 대한 경로 정보에 기초하여 경로와 인접하게 위치한 복수 개의 서비스 센터를 검색(208)하고, 검색된 복수 개의 서비스 센터의 위치 정보를 각각 확인하며, 확인된 복수 개의 서비스 센터의 위치 정보에 기초하여 탐색된 경로 내에 위치하되 현재 위치에서 경유지를 경유한 이후의 경로 내에 위치하는 서비스 센터를 확인하고 확인된 서비스 센터에 서비스 요청 정보를 전송(209)한다.
여기서 서비스 센터를 검색하는 것은, 고장 난 디바이스를 신속하게 수리할 수 있는 서비스 센터를 검색하는 것을 포함한다.
만약 차량은 현재 위치에서 경유지를 경유한 이후의 경로 내에 위치하는 서비스 센터가 없다고 판단되면 현재 위치에서 경유지를 경유한 이후의 경로와 인접하게 위치하는 서비스 센터 중 경유지와 가장 가까운 서비스 센터를 확인하고 확인된 서비스 센터에 서비스 요청 정보를 전송한다.
아울러 차량은 경유지 정보, 현재 위치 정보 및 최초의 목적지 정보에 기초하여 고장 난 디바이스의 수리를 위한 서비스 센터를 검색하고, 검색된 서비스 센터의 위치(즉 새로운 목적지)에 대한 위치 정보, 경유지의 정보, 최초의 목적지 정보 및 현재 위치 정보에 기초하여 경로를 탐색하는 것도 가능하다.
차량은 입력부(161)를 통해 하차 거절 정보가 수신되어 탑승자가 하차하지 않는다고 판단하고, 현재 위치 정보, 최초의 목적지 정보에 기초하여 경로를 탐색(210)한다.
이때 탐색된 경로는 최초 탐색된 경로와 동일할 수 있다.
차량은 탐색된 경로에 대한 경로 정보에 기초하여 경로와 인접하게 위치한 복수 개의 서비스 센터를 검색(211)하고, 검색된 복수 개의 서비스 센터의 위치 정보를 각각 확인하며, 확인된 복수 개의 서비스 센터의 위치 정보에 기초하여 현재 위치와 목적지 사이의 경로 내에 위치하는 서비스 센터를 확인하고 확인된 서비스 센터에 서비스 요청 정보를 전송(212)한다.
만약 차량은 현재 위치와 목적지 사이의 경로 내에 위치하는 서비스 센터가 없다고 판단되면 현재 위치와 목적지 사이의 경로와 인접하게 위치하는 서비스 센터 중 현재 위치와 가장 가까운 서비스 센터를 확인하고 확인된 서비스 센터에 서비스 요청 정보를 전송하는 것도 가능하다.
다음 차량은 고장 난 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 후방 근거리 영역 및 후방 원거리 영역인지 판단(213)하고, 이동 제한 영역이 후방 근거리 영역 및 후방 원거리 영역 중 적어도 하나라고 판단되면 서비스 센터까지 자율 주행 모드로 자율 주행(214)한다.
여기서 이동 제한 영역이 후방 근거리 영역인지 판단하는 것은, 후방 카메라의 고장을 판단하는 것을 포함한다.
그리고 이동 제한 영역이 후방 원거리 영역인지 판단하는 것은, 제3, 4 코너 레이더 중 적어도 하나의 고장을 판단하는 것을 포함한다.
그리고 이동 제한 영역이 후방 원거리 영역이라고 판단하는 것은, 후진 주행이 불가하다고 판단하는 것을 포함할 수 있다.
차량은 고장 난 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 후방 근거리 영역 및 후방 원거리 영역이 아니라고 판단되면 전방 원거리 영역, 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나의 영역인지를 판단(215)하고, 이동 제한 영역이 전방 원거리 영역, 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나의 영역이라고 판단되면 주행 속도 및 차로 변경 중 적어도 하나의 제어를 제한하며 서비스 센터까지 자율 주행 모드로 자율 주행한다.
차량은 이동 제한 영역이 전방 원거리 영역이면 차량의 주행 속도를 미리 설정된 주행 속도 이하로 제한 제어하며 자율 주행을 수행한다.
이동 제한 영역이 전방 원거리 영역인지 판단하는 것은, 전방 레이더의 고장을 판단하는 것을 포함한다.
차량은 이동 제한 영역이 좌측방 영역이라고 판단되면 좌측 차로로 변경을 제한하며 자율 주행을 제어하고, 이동 제한 영역이 우측방 영역이라고 판단되면 우측 차로로 변경을 제한하며 자율 주행을 제어하고,
이동 제한 영역이 좌측방 영역이라고 판단하는 것은, 제4측방 카메라 및 제2측방 라이다 중 적어도 하나의 고장을 판단하는 것을 포함한다.
이동 제한 영역이 우측방 영역이라고 판단하는 것은, 제3측방 카메라 및 제1측방 라이다 중 적어도 하나의 고장을 판단하는 것을 포함한다.
아울러 차량은 고장 난 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 후방 근거리 영역 및 후방 원거리 영역이 아니고, 전방 원거리 영역, 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나의 영역이라고 판단되면 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 정보를 획득하며, 획득된 도로의 정보 중 도로의 종류가 고속화 도로라고 판단되면 자율 주행 모드의 유지를 제어하되 고속화 도로에서의 제한 제어를 수행(216)하는 것도 가능하다.
여기서 고속화 도로에서의 제한 제어는, 주행 속도 제한 및 차로 변경 제한을 포함할 수 있다.
차량은 고장 난 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 전방 원거리 영역, 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나의 영역이 아니라고 판단되면 고장 난 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 전방 좌측방 영역, 전방 우측방 영역, 후방 좌측방 영역 및 후방 우측방 영역 중 적어도 하나의 영역인지를 판단(217)한다.
여기서 이동 제한 영역이 전방 좌측방 영역인지 판단하는 것은, 제2전방 라이다, 제2측방 카메라 및 제2코너 레이더 중 적어도 하나의 고장을 판단하는 것을 포함한다.
이동 제한 영역이 전방 우측방 영역인지 판단하는 것은, 제1전방 라이다, 제1측방 카메라 및 제1코너 레이더 중 적어도 하나의 고장을 판단하는 것을 포함한다.
이동 제한 영역이 후방 좌측방 영역인지 판단하는 것은, 제4코너레이더, 제2후방 라이다 중 적어도 하나의 고장을 판단하는 것을 포함한다.
이동 제한 영역이 후방 우측방 영역인지 판단하는 것은, 제3코너레이더, 제1후방 라이다 중 적어도 하나의 고장을 판단하는 것을 포함한다.
차량은 이동 제한 영역이 전방 좌측방 영역, 전방 우측방 영역, 후방 좌측방 영역 및 후방 우측방 영역 중 적어도 하나의 영역이라고 판단되면 자율 주행으로 전진과 후진만을 제어하고, 수동으로 차로 변경을 제어(218)한다.
이때 차량은 차로 변경에 대한 제어권은 사용자에게 인계한다.
즉 차량은 차로 변경에 대한 제어를 자동으로 수행하지 않고, 사용자에 의해 조작된 스티어링 휠의 정보에 기초하여 차량의 조향을 수행하면서 차로를 변경하도록 한다.
이때 차량은 수동으로 차로 변경에 대한 인계 정보를 표시부 또는 사운드 출력부를 통해 출력하도록 한다.
차량은 이동 제한 영역이 전방 좌측방 영역, 전방 우측방 영역, 후방 좌측방 영역 및 후방 우측방 영역 중 적어도 하나의 영역이라고 판단되면 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 정보를 획득하고 획득된 도로의 정보 중 도로의 종류가 도심 도로라고 판단되면 자율 주행을 제어하되 차로 변경에 대한 제어권을 운전자에게 인계하는 것도 가능하다.
즉 차량은 도심 도로에서 자율적으로 차로 변경을 제어하지 않고, 운전자가 수동으로 차로를 변경하도록 한다.
차량은 이동 제한 영역이 전방 좌측방 영역, 전방 우측방 영역, 후방 좌측방 영역 및 후방 우측방 영역 중 적어도 하나의 영역이 아니라고 판단되면 이동 제한 영역이 전방이라고 판단하고, 자율 주행 모드를 수동 주행 모드로 변경(219)한다.
이때 차량은 차량의 주행, 제동, 가속, 감속 및 조향의 제어권을 운전자에게 인계하고, 수동 주행 모드에 대한 제어권 인계 정보를 표시부를 통해 표시하도록 한다.
차량은 이동 제한 영역이 전방이라고 판단하면 주행 금지 명령을 출력하도록 하는 것도 가능하다.
아울러 차량은 이동 제한 영역이 전방 근거리 영역이면 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 정보를 획득하고 획득된 도로의 정보 중 도로의 종류가 도심 도로라고 판단되면 자율 주행 모드를 수동 주행 모드로 변경하는 것도 가능하다.
한편, 개시된 실시 예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시 예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시 예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시 예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시 예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 승용차 2: 트럭
110: 영상 획득부 120: 제1거리 검출부
130: 제2거리검출부 170: 자율 주행 제어 장치
OD: 디바이스

Claims (23)

  1. 장애물 인식을 위한 복수 개의 디바이스와 통신을 수행하고, 외부 장치와 통신을 수행하며 현재 위치 정보를 수신하는 통신부;
    상기 복수 개의 디바이스의 각각의 고장에 대응하는 전략 정보를 저장하는 저장부; 및
    자율 주행의 수행 중 상기 복수 개의 디바이스의 고장을 진단하고, 적어도 하나의 디바이스에서 고장이 발생하였다고 판단되면 상기 저장부에 저장된 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보를 확인하고, 상기 확인된 전략 정보에 기초하여 상기 자율 주행의 주행 속도, 차로 변경 및 후진 중 적어도 하나를 제한 제어하는 제어부를 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 통신부에 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 디바이스를 수리하기 위한 서비스 센터를 검색하고 상기 검색된 서비스 센터로 자율 주행을 제어하고, 상기 검색된 서비스 센터에 서비스 요청 정보를 전송하도록 하는 것을 더 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 서비스 센터 검색 시에, 상기 통신부를 통해 탑승자의 하차 정보가 수신되면 상기 수신된 탑승자의 하차 정보에 기초하여 경유지 정보를 획득하고 획득된 경유지 정보에 기초하여 서비스 센터를 검색하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 저장부는,
    상기 복수 개의 디바이스의 각각의 고장에 대응하는 차량의 이동 제한 영역의 정보를 더 저장하는 자율 주행 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 차량의 전방 원거리 영역 및 전방 근거리 영역 중 적어도 하나이면 수동 주행 모드로 변경 제어하는 것을 더 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  6. 제 4 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 고속화 도로인지 판단하고, 상기 도로의 종류가 고속화 도로이고, 상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 차량의 전방 원거리 영역, 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나이면 상기 주행 속도 또는 차로 변경을 제한 제어하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 차량의 전방 원거리 영역이면 주행 속도를 제한 제어하고, 상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 차량의 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나이면 차로 변경을 제한 제어하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  8. 제 4 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 도심 도로인지 판단하고, 상기 도로의 종류가 도심 도로이고, 상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 차량의 전방 좌측방 영역, 전방 우측방 영역, 후방 좌측방 영역 및 후방 우측방 영역 중 적어도 하나이면 전진 및 후진에 대한 자율 주행을 제어하고, 사용자에 의해 수신된 스티어링 휠의 조작 정보에 차로 변경을 제어하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  9. 현재 위치 정보를 수신하는 통신부;
    장애물을 인식하기 위한 복수 개의 디바이스;
    상기 복수 개의 디바이스의 각각의 고장에 대응하는 전략 정보를 저장하는 저장부; 및
    상기 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 자율 주행 수행 중 상기 복수 개의 디바이스의 고장을 진단하고, 적어도 하나의 디바이스에서 고장이 발생하였다고 판단되면 상기 저장부에 저장된 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보를 확인하고, 상기 확인된 전략 정보에 기초하여 상기 자율 주행의 주행 속도, 차로 변경 및 후진 중 적어도 하나를 제한 제어하는 자율 주행 제어 장치를 포함하고,
    상기 복수 개의 디바이스는, 복수 개의 영상 획득부와, 복수 개의 레이더를 가지는 제1 거리 검출부 및 복수 개의 라이다를 가지는 제2거리 검출부를 포함하는 차량.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어 장치는,
    상기 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 디바이스를 수리하기 위한 서비스 센터를 검색하고 상기 검색된 서비스 센터로 자율 주행을 제어하고, 상기 검색된 서비스 센터에 서비스 요청 정보를 전송하도록 하는 것을 더 포함하는 차량.
  11. 제 10 항에 있어서,
    탑승자의 하차 정보를 입력받는 입력부를 더 포함하고,
    상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 서비스 센터 검색 시에, 상기 탑승자 검출 정보에 기초하여 탑승자가 존재한다고 판단되면, 상기 입력부에 입력된 탑승자의 하차 정보가 수신되면 상기 수신된 탑승자의 하차 정보에 기초하여 경유지 정보를 획득하고 획득된 경유지 정보에 기초하여 서비스 센터를 검색하는 것을 포함하는 차량.
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 저장부는, 상기 복수 개의 디바이스의 각각의 고장에 대응하는 차량의 이동 제한 영역의 정보를 더 저장하고,
    상기 이동 제한 영역은, 전방 원거리 영역, 전방 근거리 영역, 전방 우측방 영역, 전방 좌측방 영역, 우측방 영역, 좌측방 영역, 후방 우측방 영역, 후방 좌측방 영역, 후방 원거리 영역 및 후방 근거리 영역을 포함하는 차량.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어 장치는,
    상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 상기 전방 원거리 영역 및 전방 근거리 영역 중 적어도 하나이면 수동 주행 모드로 변경 제어하는 것을 더 포함하는 차량.
  14. 제 12 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어 장치는,
    상기 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 고속화 도로인지 판단하고, 상기 도로의 종류가 고속화 도로이고, 상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 상기 전방 원거리 영역, 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나이면 상기 주행 속도 또는 차로 변경을 제한 제어하는 것을 포함하는 차량.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어 장치는,
    상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 상기 전방 원거리 영역이면 주행 속도를 제한 제어하고, 상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 상기 좌측방 영역 및 우측방 영역 중 적어도 하나이면 차로 변경을 제한 제어하는 것을 포함하는 차량.
  16. 제 9 항에 있어서, 상기 자율 주행 제어 장치는,
    상기 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 도심 도로인지 판단하고, 상기 도로의 종류가 도심 도로이고, 상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 이동 제한 영역이 상기 전방 좌측방 영역, 전방 우측방 영역, 후방 좌측방 영역 및 후방 우측방 영역 중 적어도 하나이면 전진 및 후진에 대한 자율 주행을 제어하고, 사용자에 의해 수신된 스티어링 휠의 조작 정보에 차로 변경을 제어하는 것을 포함하는 차량.
  17. 제 9 항에 있어서,
    상기 제한 제어에 대응하는 정보를 표시하는 표시부를 더 포함하는 차량.
  18. 통신부에 수신된 현재 위치 정보 및 입력부에 입력된 목적지 정보에 기초하여 경로를 탐색하고,
    상기 탐색된 경로에 기초하여 자율 주행을 수행하고,
    상기 자율 주행의 수행 중 장애물을 인식하기 위한 복수 개의 디바이스의 고장을 진단하고,
    적어도 하나의 디바이스에서 고장이 발생하였다고 판단되면 저장부에 고장 발생 디바이스별 전략 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보를 확인하고,
    상기 확인된 전략 정보에 기초하여 상기 자율 주행의 주행 속도, 차로 변경 및 후진 중 적어도 하나를 제한 제어하는 차량의 제어 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 수신된 현재 위치 정보 및 상기 탐색된 경로에 기초하여 상기 적어도 하나의 디바이스를 수리하기 위한 서비스 센터를 검색하고,
    상기 검색된 서비스 센터에 서비스 요청 정보를 전송하도록 하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 18 항에 있어서, 상기 서비스 센터를 검색하는 것은,
    상기 입력부를 통해 탑승자의 하차 정보가 수신되면 상기 수신된 탑승자의 하차 정보에 기초하여 경유지 정보를 획득하고,
    상기 획득된 경유지 정보에 기초하여 서비스 센터를 검색하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  21. 제 18 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보가 미리 설정된 속도 이상의 주행 불가이거나 일정 속도 이하의 주행 불가이면 수동 주행 모드로 변경 제어하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  22. 제 18 항에 있어서,
    상기 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 고속화 도로인지 판단하고,
    상기 도로의 종류가 고속화 도로이면, 상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보가 미리 설정된 속도 이상으로 주행 불가 및 차로 변경 불가인지 판단하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  23. 제 18 항에 있어서,
    상기 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 도로의 종류가 도심 도로인지 판단하고,
    상기 도로의 종류가 도심 도로이면, 상기 적어도 하나의 디바이스에 대응하는 전략 정보가 수동으로 차로 변경인지 판단하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
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