CN112141092A - 自主驾驶控制设备、具有该设备的车辆及控制车辆的方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自主驾驶控制设备、具有该设备的车辆及控制车辆的方法。该车辆，包括：通信装置，被配置为接收当前位置信息；多个装置，用于识别障碍物；存储器，用于存储与多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；以及自主驾驶控制设备，被配置为在自主驾驶期间诊断所述多个装置的故障，当至少一个装置发生故障时，识别存储在所述存储器中的与所述至少一个装置相对应的策略信息，并基于策略信息对自主驾驶的驾驶速度、车道变化或向后运动中的至少一个进行限制控制，其中，多个装置包括多个图像获取器，包括多个雷达的第一距离检测器和包括多个激光雷达的第二距离检测器。

Description

自主驾驶控制设备、具有该设备的车辆及控制车辆的方法

技术领域

本公开涉及一种自主驾驶控制设备，具有该自主驾驶控制设备的车辆以及用于控制该车辆以提高自主驾驶的稳定性的方法。

背景技术

车辆是通过驱动轮在道路上行驶的机器。该车辆配备了各种装置，用于乘客保护、驾驶员辅助和舒适的驾乘。

近年来，已经对自主驾驶控制设备进行了积极研究，该自主驾驶控制设备自动地识别道路环境，确定驾驶状况并根据计划的路线控制车辆的驾驶以自动地将车辆驾驶到目的地。

自主驾驶控制设备识别障碍物和车道的变化，并实时生成用于避免碰撞驾驶的路线。在这种情况下，重要的是确定与周围固定或移动障碍物的可能碰撞，以便在实际道路上更稳定地执行自主驾驶。

自主驾驶控制设备通过在自主驾驶控制期间使用提供在车辆中的各种传感器来预测车辆周围障碍物的存在和行为，并且在自主驾驶中反映所预测的周围障碍物的存在和行为。在这种情况下，如果由于至少一个传感器等的故障而不能预测周围障碍物的存在和行为，并且因此不能在自主驾驶控制中反映周围障碍物的存在和行为，则自主驾驶控制设备使车辆的行驶不稳定，并引起与障碍物的碰撞事故。

该背景技术部分中包括的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且不被视为对该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。

发明内容

根据本公开的一方面，自主驾驶控制设备可诊断用于自主驾驶的多个装置的故障，识别与被诊断为故障的装置的识别区域相对应的移动限制区域，并且基于与识别出的移动限制区域相对应的策略信息来控制自主驾驶。本文还公开了具有这种自主驾驶控制设备的车辆以及用于控制该车辆的方法。

根据本公开的另一方面，当诊断出至少一个装置的故障时，自主驾驶控制设备可基于车辆的当前位置信息和乘客的下车信息来搜索用于维修诊断为故障的装置的服务中心，并控制对搜索到的服务中心的指导。本文还公开了具有这种自主驾驶控制设备的车辆以及用于控制该车辆的方法。

根据本公开的一个方面，一种自主驾驶控制设备可包括：通信装置，被配置为与外部装置和多个用于障碍物识别的装置进行通信，并接收当前位置信息；存储器，存储与多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；和控制器，被配置为：在自主驾驶期间诊断所述多个装置的故障，当所述多个装置中的至少一个装置发生故障时，识别所述存储器中存储的与所述至少一个装置相对应的策略信息；以及基于识别出的策略信息，对自主驾驶的驾驶速度、车道改变或向后运动中的至少一项进行限制控制。

所述控制器还可被配置为基于通过所述通信装置接收的当前位置信息来搜索用于维修所述至少一个装置的服务中心，以控制到作为目的地的所述服务中心的自主驾驶，并向所述服务中心发送服务请求。

当搜索所述服务中心时，所述控制器还可被配置为基于通过所述通信装置接收到的关于车上人员的下车的信息获取路线信息，并且基于所述路线信息搜索所述服务中心。

所述存储器还可存储关于与所述多个装置中的每个装置的故障对应的车辆的移动限制区域的信息。

所述控制器还可被配置为：当与所述至少一个装置相对应的所述移动限制区域是所述车辆的前长距离区域或前短距离区域中的至少一个时，将驾驶模式改变为手动驾驶模式。

所述控制器还可被配置为基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否是高速公路。当所述道路的类型是高速公路时，并且当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是前长距离区域、右侧区域或左侧区域中的至少一个时，所述控制器可限制所述驾驶速度或车道改变。

当与所述至少一个装置对应的移动限制区域是前长距离区域时，所述控制器可限制所述驾驶速度。当与所述至少一个装置对应的移动限制区域是所述右侧区域或所述左侧区域中的至少一个时，所述控制器可限制车道改变。

所述控制器还可被配置为基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否为城市道路。当所述道路的类型是城市道路时，并且当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是左前侧区域、右前侧区域、左后侧区域或在右后侧区域中的至少一个时，所述控制器可控制自主驾驶以向前和向后运动，并基于从用户接收到的方向盘的操纵信息来控制所述车道改变。

根据本公开的另一方面，一种车辆，包括：通信装置，被配置为接收当前位置信息；多个装置，用于识别障碍物；存储器，用于存储与多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；自主驾驶控制设备，被配置为：在自主驾驶过程中诊断多个装置的故障，当所述多个装置中的至少一个装置发生故障时，识别所述存储器中存储的与所述至少一个装置相对应的策略信息；以及基于识别出的策略信息，对自主驾驶的驾驶速度、车道改变或向后运动中的至少一项进行限制控制，其中，所述多个装置包括多个图像获取器，包括多个雷达的第一距离检测器以及包括多个激光雷达的第二距离检测器。

所述自主驾驶控制设备还可被配置为基于接收到的当前位置信息来搜索用于维修所述至少一个装置的服务中心，以控制到搜索到的作为目的地的服务中心的自主驾驶，并向所述服务中心发送服务请求。

所述车辆还可包括用于接收关于车上人员是否将要下车的信息的输入端，其中，当搜索所述服务中心时，自主驾驶控制设备还可被配置为基于通过所述输入端接收到的关于车上人员是否将要下车的信息来获得路线信息，并基于该路线信息来搜索服务中心。

所述存储器还存储关于与所述多个装置中的每个装置的故障相对应的车辆的移动限制区域的信息。所述移动限制区域包括前长距离区域、前短距离区域、右前侧区域、左前侧区域、右侧区域、左侧区域、右后侧区域、左后侧区域、后方长距离区域和后方短距离区域。

所述自主驾驶控制设备还可被配置为：当与所述至少一个装置对应的所述移动限制区域为所述车辆的前长距离区域或前短距离区域中的至少一个时，将驾驶模式改变为手动驾驶模式。

所述自主驾驶控制设备还可基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否是高速公路。当所述道路的类型是所述高速公路，并且当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是前长距离区域、右侧区域或左侧区域中的至少一个时，所述自主驾驶控制设备限制所述驾驶速度或所述车道改变。

当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是所述前长距离区域时，所述自主驾驶控制设备限制所述驾驶速度。当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是所述右侧区域或所述左侧区域中的至少一个时，所述自主驾驶控制设备限制所述车道改变。

所述自主驾驶控制设备还可被配置为基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否为城市道路。当所述道路的类型是所述城市道路时，并且当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是所述左前侧区域、所述右前侧区域、所述左后侧区域或所述右后侧区域中的至少一个时，所述自主驾驶控制设备控制自主驾驶以向前和向后运动，并基于从用户接收到的方向盘的操纵信息来控制所述车道改变。

所述车辆还可包括：用于显示与所述限制控制相对应的信息的显示器。

根据本公开的另一方面，一种车辆的控制方法可包括：基于通信装置接收到的当前位置信息和通过一输入端输入的目的地信息搜索路线，基于所述路线进行自主驾驶，在所述自主驾驶期间诊断多个装置的故障以识别障碍物，识别与确定为发生故障的所述多个装置中的至少一个装置相对应的策略信息，以及基于所述策略信息，控制所述自主驾驶的驾驶速度、车道改变或向后运动中的至少一项。

所述控制方法还可包括：基于所述当前位置信息和所述路线，搜索用于维修所述至少一个装置的服务中心，并向所述服务中心发送服务请求。

搜索服务中心可包括：当接收到关于车上人员下车的信息时，基于关于所述车上人员下车的信息获取路线信息。所述搜索服务中心还可包括基于所述路径信息搜索所述服务中心。

所述控制方法还可包括：当与所述至少一个装置相对应的策略信息指示防止以高于第一预定驾驶速度的速度驾驶或防止以低于第二预定驾驶速度的速度驾驶时，将驾驶模式改变为手动驾驶模式。

所述控制方法还可包括：基于所述当前位置信息确定道路的类型是否为高速公路，以及当所述道路的类型是高速公路时，确定与所述至少一个装置相对应的策略信息是否指示防止以高于第一预定驾驶速度的速度驾驶或改变车道。

所述控制方法还可包括：基于所述当前位置信息确定道路类型是否为城市道路，当所述道路类型是城市道路时，确定与所述至少一个装置相对应的策略信息是否指示需要手动执行车道改变。

附图说明

通过以下结合附图对实施方式的描述，本公开的这些和/或其他方面将变得显而易见并且更容易理解。

图1是根据本公开的示例性实施方式的车辆(乘用车)的外观；

图2是根据本公开的示例性实施方式的车辆(卡车)的外观；

图3A，3B和3C示出了图2所示的卡车中配备的装置的识别区域；

图4示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆例如卡车的可移动区域；

图5示出了根据本公开的示例性实施方式的关于针对卡车中存储的每个故障装置的车辆(例如卡车)的移动限制区域的信息；

图6示出了根据本公开的示例性实施方式的针对存储在卡车中的车辆(例如卡车)的每个移动限制区域的策略信息；

图7是根据本公开的示例性实施方式的车辆例如卡车的控制框图；和

图8A和图8B是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆例如卡车的控制方法的实例的流程图。

具体实施方式

在以下描述中，在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。由于公知的功能或配置将以不必要的细节使一个或多个示例性实施方式模糊，因此不对其进行详细描述。

诸如“单元”、“模块”和“装置”之类的术语可体现为硬件或软件。根据实施方式，多个“单元”、“模块”和“装置”可被实现为单个组件，或者单个“单元”、“模块”和“装置”可包括多个组件。

将理解的是，当一个元件被称为“连接”到另一个元件时，它可直接或间接地连接到另一个元件，其中间接连接包括经由无线通信网络的连接。

另外，当部件“包括”或“包含”元件时，除非有相反的具体描述，否则该部件可进一步包括其他元件，而不排除其他元件。

将理解的是，尽管这里可使用术语第一、第二等来描述各种元件，但是这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件和另一个元件。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合。

如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另外明确指出。

为了便于描述，使用了识别码，但是并不旨在示出每个步骤的顺序。除非上下文另外明确指出，否则每个步骤可以以与示出的顺序不同的顺序来实施。

现在将详细参考本公开的实施方式，其实例在附图中示出。

车辆分为用于私人用途和用于运输目的的乘用车，以及用于商业用途和用于运输货物或人的商业用车。

商用车的实例是卡车、自卸车、厢式货车、叉车、专用车以及用于运送人的公共汽车和出租车。

没有动力源的挂车在连接到车辆的后部并被车辆拖曳的同时可在道路上行驶。

挂车设计用于运输人员或货物，并且可可拆卸地连接至车辆。

可连接到乘用车的挂车的实例是大篷车和小型货运挂车，可连接到卡车的挂车的实例是全挂车、推车(trolley)、公共汽车全挂车和半挂车。

根据本公开的一个方面的车辆是自主驾驶车辆，并且包括自主驾驶控制设备。自主车辆包括用于检测和识别车辆周围的障碍物以进行自主驾驶的各种装置。各种装置的数量和安装位置可根据车辆的类型和大小而变化，并且用于通过装置识别障碍物的识别区域可彼此不同。

将参考图1和图2对此进行描述。

图1是示出根据示例性实施方式的车辆(乘用车)的外观图。

乘用车1包括：图像获取器110，用于确保朝向车辆1的前方的视野；以及障碍物检测器120，用于检测车辆1的前方、后方、左侧或右侧的障碍物，即障碍物的识别区域，并识别到检测到的障碍物的距离。

图像获取器110可包括安装在车辆1的前挡风玻璃上的前相机111。

前相机111可在与前向视野相对应的识别区域F1中获得图像。

前相机111可拍摄车辆1的前方，并且获得车辆1的前方的图像数据。车辆1的前方的图像数据包括关于位于车辆1前方的另一车辆、行人、骑自行车的人、车道、路缘、护栏、路边树和路灯中的至少一个的位置信息。

前相机111包括多个镜头和图像传感器。图像传感器可包括将光转换成电信号的多个光电二极管，并且所述多个光电二极管布置成二维矩阵。

前相机111可将车辆前方的图像数据发送到控制器。

距离检测器120可包括前雷达121和多个角雷达122。

前雷达121具有指向车辆1的前方的视野，并且在与该视野相对应的识别区域F2中检测障碍物。

前雷达121可安装在车辆1的格栅或保险杠中。

前雷达121可包括：将发射无线电波辐射到车辆1的前方的发射天线(或发射天线阵列)；以及接收从障碍物反射的反射无线电波的接收天线(或接收天线阵列)。

前雷达121可从由发射天线发射的发射无线电波和由接收天线接收的反射无线电波获得前向雷达数据。

前向雷达数据可包括关于位于车辆1前方的其他车辆、行人或骑自行车的人的位置信息和速度信息。

前雷达121可基于发射无线电波和反射无线电波之间的相位差(或时间差)来计算到障碍物的相对距离，并且可基于发射无线电波和反射无线电波之间的频率差来计算障碍物的相对速度。

多个角雷达122包括：第一角雷达122a，其安装在车辆1的右前侧；第二角雷达122b，其安装在车辆1的左前侧；第三角雷达122c，其安装在车辆1的右后侧，以及第四角雷达122d，其安装在车辆1的左后侧。

第一角雷达122a可包括指向车辆1的右前侧的视野，并且可检测与该视野相对应的识别区域S1中的障碍物。第一角雷达122a可安装在车辆1的前保险杠的右侧。

第二角雷达122b可包括指向车辆1的左前侧的视野，并且可检测与该视野相对应的识别区域S2中的障碍物。第二角雷达122b可安装在车辆1的前保险杠的左侧。

第三角雷达122c可包括指向车辆1的右后侧的视野，并且可检测与该视野相对应的识别区域S3中的障碍物。第三角雷达122c可安装在车辆1的后保险杠的右侧。

第四角雷达122d可具有指向车辆1的左后侧的视野，并且可检测与该视野相对应的识别区域S4中的障碍物，并且可安装在车辆1的后保险杠的左侧。

第一、第二、第三和第四角雷达122a、122b、122c和122d中的每一个可包括发射天线和接收天线。

第一、第二、第三和第四角雷达122a、122b、122c和122d可分别获得第一、第二、第三和第四角雷达数据。

第一角雷达数据可包括关于位于车辆的右前侧的其他车辆、行人或骑自行车的人(以下称为“障碍物”)的距离信息和速度信息。

第二角雷达数据可包括位于车辆的左前侧的障碍物的距离信息和速度信息。

第三和第四角雷达数据可分别包括位于车辆的右后侧和左后侧的障碍物的距离信息和速度信息。

图2是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆(卡车)的外观图。图3A，3B和3C示出了图2中所示的卡车中配备的装置的识别区域。图4示出了图2中所示的卡车的识别区域。

卡车2可以是通过驱动轮在道路上驱动以便运输货物的机器。卡车2可包括具有动力的牵引车2a和可拆卸地连接至牵引车2a以运送货物的挂车2b。

牵引车2a可牵引挂车2b，并且包括具有内部和外部的主体，以及底盘，该底盘是除主体之外的其余部分，并且在底盘中安装了驱动所需的机械装置。

主体的外部可包括引擎盖，安装在主体的前部中的左右门，窗玻璃以及多个西海岸镜(west coast mirrors)，以向用户提供卡车2的后视图。

挂车2b可装载各种货物。装载在挂车2b中的货物可包括人以及物品。

挂车2b可通过牵引车2a的动力移动以运输装载在其中的货物。

卡车2的内部可包括乘客坐在其上的座椅、仪表板、仪表操纵板(即，仪表板)、中央仪表板、音响主机(head unit)、输入端和显示器。

卡车2的底盘还可包括用于将驱动力和制动力施加到前、后、左和右车轮的驱动设备，例如发电设备、动力传递设备、转向设备、制动设备、悬架装置和传动装置。

卡车2可包括：根据用户的加速意图由用户踩下的加速踏板，根据用户的制动意图由用户踩下的制动踏板，以及用于使用户能够改变行驶方向的转向设备的方向盘。

在下文中，乘用车1和车辆2即卡车2之间的相同组件将具有相同的附图标记。

卡车2包括：图像获取器110，其确保到车辆2的前、左侧、右侧和后方的视野；以及第一和第二距离检测器120和130，其提供在车辆2的外部的前方、左侧、右侧和后方，以用于检测车辆2的前方、后方、左侧或右侧的障碍物，即在障碍物的识别区域中并识别与检测到的障碍物的距离。

图像获取器110可包括前相机111，多个侧相机112和后相机113。

前相机111可安装在车辆2的前挡风玻璃中。

前相机111可拍摄车辆2的前方，并且可获得车辆2的前方的图像数据。车辆2的前方的图像数据可包括关于位于所述车辆前方的其他车辆、行人、骑自行车的人、车道、路缘、护栏、路边树和路灯中的至少一个的位置信息。

多个侧相机112(112a，112b，112c和112d)提供在牵引车2a的左侧和右侧的门处，并且包括具有向前拍摄方向的第一和第二侧相机，以及具有向后拍摄方向的第三和第四侧相机。

第一侧相机112a和第二侧相机112b拍摄车辆2的左前侧和右前侧，第三侧相机112c和第四侧相机112d拍摄车辆2的左后侧和右后侧。第一侧相机112a和第二侧相机112b获得车辆2的左前侧和右前侧的图像数据。第三侧相机112c和第四侧相机112d获得车辆2的左后侧和右后侧的图像数据。左前侧和右前侧的图像数据以及左后侧和右后侧的图像数据可包括关于位于所述车辆的前方的左右方向和位于所述车辆的后方的左右方向的其他车辆、行人、骑自行车的人、车道、路缘、护栏、路边树和路灯中的至少一个的位置信息。

后相机113可安装在车辆2的挂车2b的后部。

后相机113可拍摄来自车辆2的后方区域并获得来自车辆2的后方区域的图像数据。来自车辆2的后方区域的图像数据可包括关于位于所述车辆后面的其他车辆、行人、骑自行车的人、车道、路缘、护栏、路边树和路灯中的至少一个的位置信息。

如图3A所示，前相机111可获取与前相机111的视野相对应的识别区域F1中的图像，第一侧相机112a可获取与第一侧相机112a的视野相对应的识别区域FS1中的图像，第二侧相机112b获取与第二侧相机112b的视野相对应的识别区域FS2中的图像，第三侧相机112c可获取与第三侧相机112c的视野对应的识别区域FS3中的图像，第四侧相机112d可获取与第四侧相机112d的视野相对应的识别区域FS4中的图像，后相机113可获取与后相机113的视野相对应的识别区域R1中的图像。

图像获取器110的每个相机可包括多个镜头和图像传感器。图像传感器可包括用于将光转换成电信号的多个光电二极管，并且可将多个光电二极管布置成二维矩阵。

图像获取器110的每个相机可电连接到控制器172。例如，每个相机可通过车辆通信网络(NT)连接到控制器172，通过硬线连接到控制器172，或者通过印刷电路板(PCB)连接到控制器172。

每个相机可将对应方向上的图像数据发送到控制器172。

第一距离检测器120和第二距离检测器130是具有不同障碍物检测方法的装置。例如，第一距离检测器120可包括雷达(无线电检测和测距)，第二距离检测器130可包括激光雷达(光检测和测距)。

雷达可包括发出发射无线电波的发射天线(或发射天线阵列)和接收从障碍物反射的反射无线电波的接收天线(或接收天线阵列)。

雷达是一种当在同一地点进行发送和接收时，利用无线电波辐射产生的反射波来检测障碍物位置的装置。

雷达可使用多普勒效应，随时间改变发射无线电波的频率，或将脉冲波作为发射无线电波输出，以防止发射的和接收的无线电波重叠。

激光雷达是采用激光雷达原理的非接触式距离检测传感器。

激光雷达可包括用于发射激光的发射器和用于接收从存在于视野中的障碍物的表面反射的激光的接收器。

激光雷达在横向灵敏度上比雷达具有更高的精度，从而提高了确定前方是否有通道的过程的精度。

第一距离检测器120可包括前雷达121和多个角雷达122。

前雷达121可具有朝向车辆2的前方的视野，并且可检测与视野相对应的识别区域F2中的障碍物。

前雷达121可安装在牵引车2a的前部。

前雷达121可从由发射天线发射的发射无线电波和由接收天线接收的反射无线电波获得前雷达数据。

前雷达数据可包括关于位于所述车辆前方的其他车辆、行人或骑自行车的人的位置信息和速度信息。

前雷达121基于发射波与反射波之间的相位差(或时间差)来计算与障碍物的相对距离，并基于发射波与反射波之间的频率差来计算障碍物的相对速度。

前雷达121可通过例如车辆通信网络NT，硬线或印刷电路板连接到控制器172。前雷达121可将前雷达数据发送到控制器172。

多个角雷达122包括提供在车辆的右前侧的第一角雷达122a，提供在车辆的左前侧的第二角雷达122b，提供在车辆的右后侧的第三角雷达122c，以及提供在车辆左后侧的第四角雷达122d。

第一角雷达122a可具有朝向车辆的右前侧的视野，可检测与该视野相对应的识别区域S1中的障碍物，并且可被安装在牵引车2a的前部的右侧。

第二角雷达122b可具有朝向车辆的左前侧的视野，可检测与该视野相对应的识别区域S2中的障碍物，并且可安装在牵引车2a的前侧的左侧。

第三角雷达122c可具有朝向车辆的右后侧的视野，可检测与该视野相对应的识别区域S2中的障碍物，并且可被安装在挂车2b的后侧的右侧。

第四角雷达122d可具有朝向车辆的左后侧的视野，可检测与该视野相对应的识别区域S2中的障碍物，并且可被安装在挂车2b的后方的左侧。

第一、第二、第三和第四角雷达122a、122b、122c和122d可分别获得第一角雷达数据、第二角雷达数据、第三角雷达数据和第四角雷达数据。

第一角雷达数据可包括关于位于车辆前部的右侧的其他车辆、行人或骑自行车的人(以下称为“障碍物”)的距离信息和速度信息。

第二角雷达数据可包括位于车辆前部左侧的障碍物的距离信息和速度信息。

第三角雷达数据和第四角雷达数据可分别包括位于车辆后方的右侧和左侧的障碍物的距离信息和速度信息。

第一、第二、第三和第四角雷达122a、122b、122c和122d中的每一个可通过车辆通信网络NT，硬连线或印刷电路板连接到控制器172。第一、第二、第三和第四角雷达122a、122b、122c和122d可分别将第一、第二、第三和第四角雷达数据发送到控制器。控制器172可以是提供在车辆2中的控制器，或者可以是自主驾驶控制设备170的控制器。

如图3B所示，前雷达121可获得与前雷达121的视野相对应的识别区域F2中的障碍物信息，并且第一角雷达122a可获得与第一角雷达122a的视野相对应的识别区域S1中的障碍物信息，第二角雷达122b可获得与第二角雷达122b的视野相对应的识别区域S2中的障碍物信息，第三角雷达122c可获得与第三角雷达122c的视野相对应的识别区域S3中的障碍物信息，第四角雷达122d可获得与第四角雷达122d的视野相对应的识别区域S4中的障碍物信息。

障碍物信息是从角雷达数据获得的信息，并且可包括障碍物的存在信息，障碍物的距离和速度信息以及障碍物的方向信息。

第二距离检测器130可包括第一和第二前激光雷达131a和131b，第一和第二后激光雷达132a和132b以及第一和第二侧激光雷达133a和133b。第二距离检测器130可进一步包括第三前激光雷达134。

第三前激光雷达134可以是具有比第一和第二前激光雷达132a和131b，第一和第二后激光雷达132a和132b以及第一和第二侧激光雷达133a和133b的分辨率更高的分辨率h的高分辨率激光雷达。

在直接脉冲方法中，激光雷达发射单脉冲激光，然后测量激光被反射并从障碍物返回的时间，以获得关于与障碍物的相对距离的距离信息。

在连续波方法中，激光雷达发射以特定频率连续调制的激光，然后测量从障碍物反射的激光信号的相位变化量，以获得关于到障碍物的相对距离的时间和距离信息。

第一前激光雷达131a可具有朝向车辆2的前侧和右侧的视野，并且可检测与该视野相对应的识别区域B1中的障碍物。

第一前激光雷达131a可安装在牵引车2a的前部的右侧。

第一前激光雷达131a可基于由发射器发射的发射激光和由接收器接收的接收激光获得右前方的激光数据。

右前方的激光数据可包括关于位于车辆的右前侧的障碍物的距离信息，并且还可包括速度信息。

第二前激光雷达131b可具有朝向车辆2的前侧和左侧的视野，并且可在与视野相对应的识别区域B2中检测障碍物。

第二前激光雷达131b可安装在牵引车2a的左前侧。

第二前激光雷达131b可基于由发射器发射的发射激光和由接收器接收的接收激光获得左前方的激光数据。

左前方的激光数据可包括关于位于车辆的左前方的障碍物的距离信息，并且还可包括速度信息。

第一后激光雷达132a可具有朝向车辆2的后方和右侧的视野，并且可检测与该视野相对应的识别区域B3中的障碍物。

第一后激光雷达132a可安装在挂车2b的右后侧。

第一后激光雷达132a可基于由发射器发射的发射激光和由接收器接收的接收激光获得右后方的激光数据。

右后方的激光数据可包括关于位于所述车辆的后方和右方向上的障碍物的距离信息，并且还可包括速度信息。

第二后激光雷达132b可具有朝向车辆2的后方和左侧的视野，并且可在与该视野相对应的识别区域B4中检测障碍物。

第二后激光雷达132b可安装在挂车2b的左后侧。

第二后激光雷达132b可基于由发射器发射的发射激光和由接收器接收的接收激光获得左后方的激光数据。

左后方的激光数据可包括关于位于所述车辆2的后方和左方向上的障碍物的距离信息，并且还可包括速度信息。

第一侧激光雷达133a可具有朝向车辆2的右侧的视野，并且可检测与该视野相对应的识别区域C1中的障碍物。

第一侧激光雷达133a可安装在牵引车2a的侧面的右侧。

第一侧激光雷达133a可基于由发射器发射的发射激光和由接收器接收的接收激光获得右方向上的激光数据。

右方向上的激光数据可包括关于位于车辆的右方向上的障碍物的距离信息，并且还可包括速度信息。

第二侧激光雷达133b可具有朝向车辆2的左侧的视野，并且可检测与该视野相对应的识别区域C2中的障碍物。

第二侧激光雷达133b可安装在牵引车2a的侧面的左侧。牵引车的侧面可以是与门相邻的位置。

第二侧激光雷达133b可基于由发射器发射的发射激光和由接收器接收的接收激光获得左方向的激光数据。

左方向的激光数据可包括关于位于车辆2的左方向上的障碍物的距离信息，并且还可包括速度信息。

第三前激光雷达134可具有朝向车辆2的前方的视野，并且可检测与该视野相对应的识别区域F3中的障碍物。

第三前激光雷达134的视野可比前雷达121的视野窄。即，第三前激光雷达134能检测到的前距离可比前雷达121能检测的前距离短。

第三前激光雷达134可安装在牵引车2a的顶板上或前挡风玻璃的上部。

第三前激光雷达134可基于由发射器发射的发射激光和由接收器接收的接收激光获得前激光数据。

车辆前方的激光数据可包括关于位于车辆前方的障碍物的距离信息，并且还可包括速度信息。

如图3C所示，第一前激光雷达131a可获得与第一前激光雷达131a的视野相对应的识别区域B1中的障碍物信息，第二前激光雷达131b可获得与第二前激光雷达131b对应的视野的识别区域B2中的障碍物信息，第一后激光雷达132a可获得与第一后激光雷达132a的视野相对应的识别区域B3中的障碍物信息，并且第二后激光雷达132b可获得与第二后激光雷达132b的视野相对应的识别区域B4中的障碍物信息。

第一侧激光雷达133a可获得与第一侧激光雷达133a的感测视野相对应的识别区域C1中的障碍物信息，第二侧激光雷达133b可获得与激光雷达132b的视野相对应的识别区域C2中的障碍物信息，以及第三前激光雷达134可获得与第三前激光雷达134的视野相对应的识别区域F3中的障碍物信息。

障碍物信息是从激光数据获得的，并且可包括障碍物的存在信息，障碍物的距离和速度信息以及障碍物的方向信息。

另外，显示图3A，3B和3C中的框h，以比较各个识别区域的距离。

如图4所示，车辆2使用前雷达121、前相机111和第三前激光雷达134中的至少一个来识别车辆2前方的障碍物。识别该障碍物可包括获得障碍物信息。

前雷达121识别在车辆2前方很长距离处的障碍物，并且前相机111和第三前激光雷达134识别在车辆前方很短距离处的障碍物。

即，前雷达121可识别车辆2前方的障碍物，该障碍物比前相机111和第三前激光雷达134可识别的障碍物更远。

车辆2的前部可以是在车辆2向前移动的方向上的中心。

车辆2可通过使用第一前激光雷达131a、第一侧相机112a和第一角雷达122a中的至少一个来识别在车辆2的右前方(即，在右前侧)上的障碍物。

车辆2可通过使用第二前激光雷达131b、第二侧相机112b和第二角雷达122b中的至少一个来识别在左前方(即，在左前侧)上的障碍物。

车辆2可通过使用第三侧相机112c和第一侧激光雷达133a中的至少一个来识别在车辆2的右方向(即，在右侧)上的障碍物。

车辆2可使用第四侧相机112d和第二侧激光雷达133b中的至少一个来识别在车辆2的左方向(即，在左侧)上的障碍物。

车辆2可使用第三角雷达122c和第一后激光雷达132a中的至少一个来识别在车辆2的右后方(即，在右后侧)上的障碍物。

车辆2可使用第四角雷达122d和第二后激光雷达132b中的至少一个来识别在车辆的左后方(即，在左后侧)上的障碍物。

车辆2可通过使用第三角雷达122c、第四角雷达122d和后相机113中的至少一个来识别在车辆2的后方(即，在后面)的障碍物。

后相机113可识别在车辆2后面短距离处的障碍物，并且第三角雷达122c和第四角雷达122d可识别在车辆2后面长距离处的障碍物。

也就是说，第三角雷达122c和第四角雷达122d可识别车辆后方的障碍物，该障碍物比后相机113可识别的障碍物距离车辆2更远。

在此，前、左前、右前、右、左、右后、左后和后方向上的区域是车辆2相对于由车辆的每个装置识别的障碍物信息可移动到的可移动区域。

当在自主驾驶控制期间识别每个可移动区域中的障碍物时，确定用于障碍物识别的装置。关于在可移动区域中用于障碍物识别的每个装置的信息都存储在车辆中。

如图5所示，车辆可基于故障装置存储关于车辆运动受到限制的移动限制区域的信息。

车辆可存储策略信息，该策略信息用于在自主驾驶控制期间，在用于障碍物识别的多个装置中的每一个故障时，限制至少一条自主驾驶的控制信息。

也就是说，车辆可存储与每个装置的故障相对应的自主驾驶的策略信息。

如图6所示，车辆可存储可移动区域中的移动限制区域以及与每个移动限制区域相对应的策略信息，在该移动限制区域中，车辆的移动由于至少一个装置的故障而受到限制。

可基于每个装置的识别区域来控制自主驾驶的道路的类型可不同。道路类型可与对应于每个移动限制区域的策略信息一起存储。

图7是根据本公开的示例性实施方式的车辆(卡车)的控制框图。

车辆包括装置OD、速度检测器140、乘客检测器150、终端160、自主驾驶控制设备170、电子控制单元180(ECU)和驱动装置185。

装置OD检测存在于道路上的障碍物以识别该障碍物，并输出关于检测到的障碍物的障碍物信息。

装置OD将障碍物信息发送到自主驾驶控制设备170。

装置OD包括图像获取器110、第一距离检测器120和第二距离检测器130。这里，已经参照图2至图6描述了图像获取器110、第一距离检测器120和第二距离检测器130，因此以下将不再重复说明。

速度检测器140检测车辆的驾驶速度，并将关于检测到的驾驶速度的速度信息发送到自主驾驶控制设备170。

速度检测器140包括输出与车辆的前后左右车轮131的旋转速度对应的检测信息(即车轮速度信息)的多个车轮速度传感器。

速度检测器140可包括加速度传感器，该加速度传感器输出与车辆的加速度相对应的检测信息(即，加速度信息)。

速度检测器140可包括多个车轮速度传感器和加速度传感器两者。

车辆还可包括：照度检测器，检测外部照度；温度检测器，检测外部空气温度；以及雨水检测器，检测是否在下雨和下雨量。

乘客检测器150检测每个座位的乘客，并输出检测到的乘客信息，以便识别车辆中是否存在乘客以及乘客数量。

乘客检测器150可提供在车辆的座位和安全带中的至少一个上。

例如，乘客检测器150可包括重量检测器、压力检测器、电容检测器和安全带紧固检测器中的至少一个。

乘客检测器150还可包括提供在车辆内部的相机。

终端160显示关于在车辆中操作的功能或在车辆中可操作的功能的信息，并且显示由用户输入的信息。

例如，当选择导航模式、DMB模式、音频模式、视频模式、电话模式和无线电模式中的至少一种时，终端160执行针对至少一种选择的模式的功能，并且可显示正在执行的功能的操作信息，并且当选择自主驾驶模式时，终端160可显示与路线匹配的地图信息，并显示车辆的前、后、左和右图像。

终端160可包括显示器162，并且可进一步包括输入端161。

当在终端中同时提供显示器162和输入端161时，终端可以是其中集成了输入端161和显示器162的触摸屏。

当仅显示器162提供在终端中时，输入端161可提供在车辆的音响主机或中央仪表板中，并且可包括按钮、开关、键、触摸面板、慢速拨盘、踏板、键盘、鼠标、轨迹球、各种杠杆、手柄或操作杆。

在该实施方式中，假设终端160包括输入端161和显示器162。

终端160的输入端161接收导航模式的操作命令，并且当执行导航模式时接收关于目的地的信息。

输入端161可接收关于搜索到的从当前位置目的地的多个路线的选择的信息。

输入端161可接收关于乘客数量的信息。

输入端161接收驾驶员自己驾驶车辆的手动驾驶模式和驾驶员让车辆自主驾驶的自主驾驶模式中的一种，并将接收到的输入发送给自主驾驶控制设备170。输入端161可在自主驾驶模式下接收关于目的地的信息，接收对高速公路驾驶、本地道路驾驶等的选择，或者接收驾驶速度。

输入端161可接收关于乘客是否将要下车的信息，并且还接收关于乘客将要下车的停靠站的信息。

显示器162显示车辆的驾驶模式。

显示器162可显示至少一个用于障碍物识别的装置的故障信息，并且当至少一个装置发生故障时显示自主驾驶的策略信息。

当执行导航模式时，显示器162显示与到目的地的路线匹配的地图。

当存在到目的地的多个路线时，显示器162可显示与每个路线相对应的行驶时间和行驶距离。

当所述出故障时，显示器162可显示关于用于修理出故障的装置的目的地的信息。

显示器162可显示用于询问当装置故障时乘客是否将下车的信息。

显示器162可显示请求输入乘客下车的站点的信息，并且可显示与随着站点改变的路线匹配的地图，或者当乘客不下车时，显示与到用于修理故障装置的目的地的路线匹配的地图。

自主驾驶控制设备170自动识别道路环境，确定驾驶状况，并控制车辆沿计划路线行驶到目的地。

自主驾驶控制设备170在自主驾驶模式下识别障碍物和车道，并基于与识别出的障碍物和车道有关的信息，在避开障碍物的同时控制车辆的行驶。

自主驾驶控制设备170包括通信装置171、控制自主驾驶的控制器172，以及存储对应于关于装置故障的信息的策略信息的存储器173。

通信装置171与车辆中配备的各种装置进行通信。

这里，车辆中提供的各种装置可以是与自主驾驶有关的装置。

例如，通信装置171与用于障碍物识别的多个装置通信，并且与速度检测器、乘客检测器和终端通信。

通信装置171可在车辆中的装置之间执行通信。

通信装置171可执行CAN通信、USB通信、Wi-Fi通信和蓝牙通信，并且还可执行诸如TPEG、SXM、RDS和DMB之类的广播通信，以及2G，3G，4G和5G通信。

通信装置171可包括被配置为允许与外部装置进行通信的一个或多个组件，并且例如可包括短程通信模块、有线通信模块和无线通信模块中的至少一个。

外部装置可以是提供在服务中心中的装置，例如终端或服务器。

短程通信模块可包括各种短程通信模块，其被配置为使用短距离的无线通信网络发送和接收信号，例如，蓝牙模块、红外通信模块、射频识别(RFID)通信模块、无线局域网(WLAN)通信模块、近场通信(NFC)模块和ZigBee通信模块。

有线通信模块可包括各种有线通信模块，例如，控制器局域网(CAN)通信模块、局域网(LAN)模块、广域网(WAN)模块和增值网络(VAN)模块或各种电缆通信模块，例如通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、数字视频接口(DVI)、推荐的标准232(RS-232)和普通老式电话服务(POTS)。

无线通信模块可包括支持各种无线通信方法的无线通信模块，例如，无线电数据系统业务消息信道(RDS-TMC)、数字多媒体广播(DMB)、Wi-Fi模块、无线宽带模块、全球移动通信(GSM)、码分多址(CDMA)、宽带码分多址(WCDMA)、时分多址(TDMA)和长期演进(LTE)。

通信装置171包括全球定位系统(GPS)接收器(或位置接收器)171a，其与多个卫星通信并且基于从多个卫星提供的信息来识别车辆的当前位置。

即，位置接收器171a从卫星接收信号，识别车辆的当前位置，并且将关于识别出的当前位置的当前位置信息发送到控制器172。

当选择了导航模式时，控制器172识别由位置接收器171a接收的当前位置信息，并基于识别出的当前位置信息控制显示器162显示距当前位置预定范围内的地图。

当在选择导航模式之后输入目的地信息时，控制器172基于输入的目的地信息和由位置接收器171a接收的当前位置信息来搜索从当前位置到目的地的路线，并且控制显示器162显示与路线匹配的地图。

当搜索多条路线时，控制器172控制显示器以显示多条路线，以及每条路线的行进时间和行进距离，并且当通过输入端161选择一条路线时，控制显示器162显示与所选路线匹配的地图。

控制器172在驾驶时实时地识别当前位置，并且在显示器上显示的地图上实时显示所识别的当前位置的同时，通过显示器和声音输出单元(未示出)输出道路指南信息。

当输入手动驾驶模式时，控制器172将控制权限传递给车辆中提供的用于手动驾驶模式的控制器。

在手动驾驶模式下，控制器172还可基于诸如制动踏板、加速踏板、变速杆和方向盘的操作信息来控制驾驶。

当输入自主驾驶模式时，控制器172可基于输入端161的输入信息、图像获取器110的图像信息，第一和第二距离检测器120和130的障碍物的距离信息、速度检测器160的驾驶速度信息和位置接收器171a的当前位置信息来控制自主驾驶。

当输入自主驾驶模式时，控制器172可基于照度、温度、是否下雨以及雨量来搜索到目的地的路线。

控制器172控制车辆的加速和减速，使得车辆的驾驶速度遵循预定的目标驾驶速度或用户在自主驾驶模式期间设定的目标驾驶速度。

当在自主驾驶模式期间从图像获取器接收到图像时，控制器172通过对接收到的图像进行图像处理来识别道路的线，基于所识别的线的位置信息来识别车道，并控制沿车道的自主驾驶。

控制器172基于由图像获取器以及第一距离检测器和第二距离检测器检测到的障碍物信息来识别障碍物的位置和障碍物的移动速度中的至少一个，并且基于识别出的障碍物的位置来确定可移动区域，控制向确定的可移动区域的移动，并基于识别出的障碍物的位置和障碍物的移动速度来控制驾驶速度。

障碍物的位置可包括障碍物的方向以及从车辆到障碍物的距离。

控制器172可基于从多个车轮速度传感器输出的检测信息来获得车辆的驾驶速度。

控制器172可基于从加速度传感器输出的检测信息来获得车辆的驾驶速度。

控制器172可基于从多个车轮速度传感器输出的检测信息和从加速度传感器输出的检测信息两者来获得车辆的驾驶速度。

控制器172可基于从位置接收器提供的关于当前位置的变化的信息来获得驾驶速度。

控制器172可控制终端的显示器162的操作以在导航模式或自主驾驶模式下显示障碍物的位置信息。

控制器172可显示从图像获取器110获取的车辆的前、后、左或右方向的图像。

当执行自主驾驶模式时，控制器172诊断用于障碍物识别的多个装置中的故障，并且当确定存在其中发生故障的装置时，控制器172识别由该装置识别的障碍物的识别区域，并将车辆的移动限制在识别的识别区域。

当识别由故障装置识别的障碍物的识别区域时，控制器172还可识别与识别出的识别区域相对应的车辆的移动限制区域，并将车辆的运动限制到识别出的移动限制区域。

控制器172可识别与识别出的移动限制区域相对应的策略信息，并且基于识别出的策略信息来控制自主驾驶。

在执行自主驾驶模式时，控制器172可识别与故障装置相对应的策略信息，并基于所识别的策略信息来控制自主驾驶。

控制器172可控制显示器162显示关于至少一个被诊断为具有故障的装置的信息以及相应的策略信息。

当控制器172确定已经发生至少一个装置的故障时，控制器172基于当前位置信息搜索用于维修至少一个故障装置的服务中心，将搜索到的服务中心的位置设置为新的目的地，基于设置的目的地信息和当前位置信息搜索路线，并基于搜索到的路线上的路线信息控制自主驾驶到新目的地。

当搜索服务中心时，控制器172可控制通信装置171向搜索的服务中心的服务器(未示出)或终端(未示出)发送与维修服务的预约有关的信息。

在这种情况下，关于预约维修服务的信息可包括故障装置的信息、到达服务中心的时间、车辆的信息等。

当从多个服务中心之一接收到维修批准信息时，控制器172可将发送了批准信息的服务中心设置为最终目的地。

当确定服务中心时，控制器172还可控制显示器162在确定的服务中心上显示信息。

控制器172可通过通信装置接收乘客存在和乘客下车信息。乘客下车信息可包括乘客是否将下车以及乘客将到达的站点。控制器172可基于乘客下车信息来获得关于站点的信息。

当确定至少一个装置发生故障时，控制器172识别乘客，并且当乘客与驾驶员分开存在时，控制输出询问乘客是否将下车的信息。当通过输入端161接收到批准下车的信息时，控制器172控制输出要求输入站点的信息，并且当通过输入端161接收到站点信息时，基于站点信息、当前位置信息和原始目的地信息搜索用于维修故障装置的服务中心，将搜索到的服务中心设置为新目的地，基于关于设置的目的地、站点、原始目的地和当前位置的信息搜索路线，并基于关于搜索的路线的信息控制自主驾驶到目的地。

控制器172可确定与至少一个故障装置相对应的策略信息是否指示对手动驾驶模式的改变，并且当确定与故障装置相对应的策略信息没有指示对手动驾驶模式的改变时，控制询问驾驶员是否要下车的信息被输出，以及控制请求输入驾驶员将要下车的站点的信息被输出。

当通过输入端161接收到拒绝下车的信息时，控制器172基于关于当前位置和原始目的地的信息搜索用于维修故障装置的服务中心，将搜索到的服务中心设置为新目的地，基于关于新目的地、原始目的地和当前位置的信息搜索路线，并基于关于搜索到的路线的信息控制自主驾驶到新目的地。

当确定站点比服务中心距离当前位置更近时，控制器172控制自主驾驶到站点，然后控制自主驾驶到服务中心。

当确定站点比服务中心距离当前位置更远时，控制器172可控制自主驾驶从当前位置到服务中心。

当确定站点比服务中心距离当前位置更远时，控制器172确定站点和服务中心之间的距离，并且当该距离小于预定距离时，在控制自主驾驶到路点之后控制自主驾驶到服务中心。

控制器172基于当前位置信息检查关于当前道路的信息，并且当从该信息确定当前道路的类型是城市道路时，诊断在城市道路中自主驾驶控制所需的装置中的故障。当确定至少一个装置出故障时，控制器172可限制在城市道路上的自主驾驶。

限制城市道路上的自主驾驶包括限制车道改变，并将控制权移交给驾驶员以手动更改车道。

限制城市道路上的自主驾驶包括更改为手动驾驶模式。

在城市道路上进行自主驾驶控制所需的装置可包括前相机、第三前激光雷达、第一和第二前激光雷达、第一和第二侧相机、第一，第二，第三和第四角雷达以及第一和第二后激光雷达。

当从关于当前道路的信息确定当前道路的类型是高速公路道路，并且故障装置是前雷达，第三和第四侧相机以及第一和第二侧激光雷达中的至少一个时，控制器172可限制高速公路道路上的自主驾驶。

例如，当从关于当前道路的信息确定当前道路的类型是高速公路道路，并且故障装置是前雷达时，控制器172可控制车辆的驾驶速度小于或等于预定的驾驶速度。当从关于当前道路的信息确定当前道路的类型是高速公路道路，并且故障装置是第三侧相机和第一侧激光雷达中的至少一个时，控制器172可将改变限制为从车辆的当前车道到右车道。当从关于当前道路的信息确定当前道路的类型是高速公路道路并且故障装置是第四侧相机和第二侧激光雷达中的至少一个时，控制器172可将改变限制为从车辆当前车道到左车道。

预定的驾驶速度可以是大约60kph。

当从关于当前道路的信息确定道路类型是高速公路道路，并且故障装置是识别前短距离区域中的障碍物的装置中的至少一个时，控制器172可限制低速行驶。当从关于当前道路的信息确定道路类型是高速公路道路，并且故障装置是识别左前侧区域、右前侧区域、左后侧区域和右后侧区域中的障碍物的装置中的至少一个时，控制器172可限制车道改变。

低速可以是低于预定驾驶速度的速度。

当确定故障装置是用于识别后短距离区域和后长距离区域中的障碍物的装置时，控制器172控制自主驾驶模式以维持至服务中心。

当确定故障装置是用于识别前长距离区域、左侧区域和右侧区域中的至少一个区域中的障碍物的装置时，控制器172基于关于当前位置的信息获得道路信息，并且当从道路信息确定道路的类型为高速公路道路时，维持自主驾驶模式，但是对高速道路进行限制控制。

对高速公路道路的限制控制可包括驾驶速度限制和车道改变限制。

当确定故障装置是用于识别左前侧区域、右前侧区域、左后侧区域和右后侧区域之一中的障碍物的装置时，控制器172基于关于当前位置的信息获取道路信息，并且当从道路信息中确定道路类型为城市道路时，维持自主驾驶模式，但将改变车道的控制权移交给驾驶员。例如，控制器172可控制显示器以显示用于车道改变的控制权限接管信息，使得驾驶员可进行车道改变而无需自主控制车道改变。

在这种情况下，车辆可基于与驾驶员操纵的方向盘有关的信息来改变车道。

当故障装置是用于识别前长距离区域或前短距离区域之一中的障碍物的装置时，控制器172将自主驾驶模式改变为手动驾驶模式，并且将制动、加速、减速和车辆转向的控制权限移交给驾驶员。例如，控制器172可控制显示器以显示用于手动驾驶模式的控制权限接管信息。

当故障装置是用于识别前短距离区域中的障碍物的装置时，控制器172可基于关于当前位置的信息来获得道路信息，并且当从道路信息中确定道路的类型是城市道路时，将自主驾驶模式更改为手动驾驶模式

当在车辆的可移动区域之一中存在用于识别障碍物的多个装置时，控制器172可基于与由除自主驾驶控制中的故障装置以外的其他装置识别的障碍物有关的信息来执行自主驾驶。

例如，当确定第三侧相机有故障时，控制器172使用第一侧激光雷达检测右侧区域中的障碍物，并且基于关于检测到的障碍物的信息来控制向右侧区域的移动。

当在车辆的可移动区域之一中存在用于识别障碍物的多个装置并且某些装置在自主驾驶控制中发生故障时，控制器172可基于策略信息来控制自主驾驶。

例如，当确定第三侧相机有故障时，控制器172可识别与右侧区域相对应的策略信息，并基于所识别的策略信息来控制自主驾驶(例如，指示对右车道没有改变)。

当在车辆的可移动区域之一中存在用于识别障碍物的多个装置并且所有多个装置都发生故障时，控制器172可基于策略信息来控制自主驾驶。

例如，当确定第三侧相机和第一侧激光雷达已经发生故障时，控制器172可识别与右侧区域相对应的策略信息，并且基于所识别的策略信息来控制自主驾驶(例如指示对右车道没有改变)。

控制器172可以是提供在车辆中的控制器。

根据本公开的示例性实施方式的设备170的控制器172可以是处理器(例如，计算机、微处理器、CPU、ASIC、电路、逻辑电路等)。控制器172可由存储例如程序、软件指令再现算法等的非暂时性存储器来实现，这些程序和算法当被执行时控制车辆1的各个组件的操作，并且一处理器被配置为执行程序、软件指令再现算法等。在此，存储器和处理器可被实现为单独的半导体电路(例如，芯片)。可替代地，存储器和处理器可被实现为单个集成半导体电路。处理器可体现一个或多个处理器。

存储器173可存储地图信息。

存储器173可存储服务中心的位置信息。

存储器173可存储执行自主驾驶模式的程序和执行导航模式的程序。

存储器173可存储关于用于障碍物识别的具有故障的每个装置的移动限制区域的信息，其中，车辆的移动受到限制。

存储器173可存储用于障碍物识别的每个装置的识别区域。

可基于装置的识别区域来确定每个装置的车辆的移动限制区域。

存储器173可存储用于控制车辆的每个移动限制区域的自主驾驶的控制信息的策略信息。

存储器173可存储用于每个障碍物识别的装置发生故障时用于控制自主驾驶的控制信息的策略信息。

存储器173可以是存储器，其被实现为与如上关于控制器172所述的处理器分离的芯片，或者可与处理器一起在单个芯片中实现。

可使用以下中的至少一个来实现存储器173：非易失性存储元件，例如，高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)和闪存；易失性存储元件，例如，随机存取存储器(RAM)；或存储介质，例如硬盘驱动器(HDD)和CD-ROM。存储器的实现不限于此。

车辆1包括控制驱动装置、各种安全装置和各种检测装置的操作的电子控制单元(ECU)180。

这里，ECU 180可被提供给每个装置，或者可被提供为全面地控制多个电子装置的一个ECU。

驱动装置185可以是用于将驱动力和制动力施加到前轮、后轮、左轮和右轮的装置，诸如发电设备、动力传递设备、转向设备、制动设备、悬架设备以及变速设备、燃料设备等。

图8A和图8B是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆的控制方法的实例的流程图。

当选择自主驾驶模式时，车辆确定当前位置，确定通过输入端161输入的目的地，基于目的地信息和当前位置信息搜索从当前位置到目的地的路线，将路线与地图匹配，并通过显示屏显示与路线匹配的地图。

当选择了自主驾驶模式时，车辆可自动激活导航模式。

当在自主驾驶期间从图像获取器110接收到图像时，车辆对接收到的图像执行图像处理以识别道路上的线，基于关于所识别的线的位置的信息来识别车道，并控制沿识别的车道的自主驾驶。

在自主驾驶期间，车辆识别从图像获取器110获得的图像中的障碍物的存在和障碍物的位置，基于由和第二距离检测器120和130检测到的障碍物信息来识别障碍物的移动速度和障碍物的位置中的至少一个，基于识别出的障碍物的位置确定可移动区域，并移动到所确定的可移动区域。

车辆在执行车辆的加速和减速中的至少一项的同时自主驾驶，使得车辆的驾驶速度遵循预定的目标驾驶速度或用户设定的目标驾驶速度。

车辆在自主驾驶(201)期间诊断用于障碍物识别(202)的多个装置110、120和130中的故障，并且当确定至少一个装置故障时(203)，识别对应于至少一个故障装置的车辆的运动限制区域(204)。

车辆可识别由至少一个具有故障的装置识别的障碍物的识别区域，并且还识别与识别出的识别区域相对应的车辆的移动限制区域。

当确定至少一个装置发生故障时，车辆确定乘客的存在，并且当确定除了驾驶员之外还有乘客时，车辆输出询问乘客是否要下车的信息。

可通过显示器和声音输出单元(未示出)中的至少之一来输出询问乘客是否要下车的信息。

当确定除了驾驶员之外还有乘客时，车辆可自动搜索乘客将要下车的站点，并输出询问乘客是否将在站点下车的信息。例如，乘客下车的站点可能是可使用公共交通工具的地方。

当确定除了驾驶员之外还有乘客时，车辆还可自动设置乘客将要下车的站点。

车辆基于接收到的下车批准来确定乘客是否要下车(205)。这里，可通过输入端161输入所接收的下车许可。

当确定乘客正在下车时，车辆输出请求输入站点的信息，并且当通过输入端161接收到关于站点的信息时(206)，基于关于站点、当前位置和目的地的信息搜索路线(207)，基于路线信息搜索位于路线附近的多个服务中心(208)，基于多个服务中心的位置信息，确定多个服务中心中该路线周围的一个服务中心(该路线从当前位置开始并经过站点)，并向服务中心发送服务请求(209)。

搜索服务中心包括搜索可为故障装置提供快速维修服务的服务中心。

当确定沿从当前位置开始并经过站点的路线没有服务中心时，车辆在路线附近找到距离站点最近的服务中心之一，并将服务请求发送给服务中心。

车辆可基于关于站点、当前位置和原始目的地的信息来搜索服务中心以维修故障装置，并且可基于关于所搜索的服务中心(即，新的目的地)的位置、站点、原始目的地和当前位置的信息来搜索路线。

当基于通过输入端161接收到的拒绝下车而确定乘客没有下车时，车辆基于关于当前位置和原始目的地的信息来搜索路线。

在这种情况下，搜索到的路线可能与原始路线相同。

车辆基于路线信息搜索位于路线附近的多个服务中心(211)，确定多个服务中心中的每一个的位置信息，并基于多个服务中心的位置信息确定位于当前位置和目的地之间的路线中的服务中心，并向服务中心发送服务请求(212)。

当确定在当前位置和目的地之间的路线中不存在服务中心时，车辆可确定与当前位置和目的地之间的路线相邻的最靠近当前位置的服务中心之一，并将服务请求发送到服务中心。

车辆确定与故障装置相对应的移动限制区域是否是后短距离区域和后长距离区域(213)，并且当确定移动限制区域是后短距离区域和后长距离区域中的至少一个时，保持自主驾驶到服务中心(214)。

确定移动限制区域是否为后短距离区域包括确定后相机的故障。

确定移动限制区域是否为后长距离区域包括确定第三和第四角雷达中至少一个的故障。

确定移动限制区域是后长距离区域可包括确定不可能进行向后运动。

当确定与故障装置相对应的移动限制区域不是后短距离区域和后长距离区域时，车辆确定该移动限制区域是否是前长距离区域、左侧区域和右侧区域中的至少一个(215)。当确定移动限制区域是前长距离区域、左侧区域和右侧区域中的至少一个时，车辆限制驾驶速度和车道改变中的至少之一，并以自主驾驶模式行驶至服务中心。

当移动限制区域是前长距离区域时，车辆通过将车辆的驾驶速度限制为小于或等于预定驾驶速度来执行自主驾驶。

确定移动限制区域是否是前长距离区域包括确定前雷达的故障。

当确定移动限制区域是左侧区域时，车辆限制向左车道的改变并控制自主驾驶。当确定移动限制区域是右侧区域时，车辆限制向右车道的改变并控制自主驾驶。

确定移动限制区域是左侧区域包括确定第四侧相机和第二侧激光雷达中的至少一个故障。

确定移动限制区域是右侧区域包括确定第三侧相机和第一侧激光雷达中的至少一个的故障。

当确定与故障装置相对应的移动限制区域不是后短距离区域和后长距离区域而是前长距离区域、左侧区域和右侧区域中的至少一个时，车辆基于当前位置信息获得道路信息，并且当从道路信息中确定道路的类型是高速公路道路时，保持自主驾驶模式，但是对高速公路进行限制控制。

对高速公路的限制控制可包括驾驶速度限制和车道改变限制。

当确定与故障装置相对应的移动限制区域不是前长距离区域、左侧区域和右侧区域中的至少一个时，车辆确定与故障装置相对应的移动限制区域是否为左前侧区域和右前侧区域，左后侧区域和右后侧区域中的至少一个(217)。

确定移动限制区域是否为左前侧区域包括确定第二前侧激光雷达、第二侧相机和第二角雷达中的至少一个的故障。

确定移动限制区域是否为右前侧区域包括确定第一前侧激光雷达、第一侧相机和第一转角雷达中的至少一个的故障。

确定移动限制区域是否为左后侧区域包括确定第四角雷达和第二后激光雷达中的至少一个的故障。

确定移动限制区域是否为右后侧区域包括确定第三角雷达和第一后激光雷达中的至少一个的故障。

当确定移动限制区域是左前侧区域、右前侧区域、左后侧区域和右后侧区域中的至少一个时，车辆通过自主驾驶来控制向前和向后运动，并手动控制车道改变(218)。

此时，车辆将车道改变的控制权限移交给用户。

换句话说，车道改变不是自动执行而是基于关于用户操纵的方向盘的信息手动执行。

此时，车辆通过显示器或声音输出单元输出关于接管车辆的车道改变的信息。

当确定移动限制区域是左前侧区域、右前侧区域、左后侧区域和右后侧区域中的至少一个时，车辆基于当前位置信息获得道路信息，并且当从道路信息确定道路的类型是城市道路时，控制自主驾驶并将车道改变的控制权限移交给驾驶员。

换句话说，车辆不自主控制城市道路上的车道改变，而是由驾驶员手动执行车道改变。

当确定移动限制区域不是左前侧区域、右前侧区域、左后侧区域和右后侧区域中的至少一个时，车辆确定移动限制区域是前侧区域，并将自主驾驶模式改变为手动驾驶模式(219)。

此时，车辆将车辆的驾驶、制动、加速、减速和转向的控制权限移交给驾驶员，并且在显示器上显示用于手动驾驶模式的控制权限的接管信息。

当确定移动限制区域是前方区域时，车辆可输出停止驾驶的指令。

当确定移动限制区域是前短距离区域时，车辆可基于当前位置信息获得道路信息，当从道路信息确定道路的类型是城市道路时，将自主驾驶模式改变为手动驾驶模式。

从以上描述显而易见的是，根据本公开的示例性实施方式的车辆可在自主驾驶控制期间存储用于与故障装置的识别区域相对应的自主驾驶控制的策略信息。因此，车辆可通过基于与故障装置相对应的策略信息来限制和控制自主驾驶，从而确保自主驾驶的稳定性和可靠性。

因此，根据本公开的示例性实施方式的车辆可通过基于移动限制区域和与故障装置的识别区域相对应的车辆的策略信息来限制自主驾驶，来防止与另一车辆或障碍物的碰撞。

另外，根据本公开的示例性实施方式，车辆可通过基于故障装置的识别区域将车辆的驾驶控制权限交给用户来预先避免事故风险。

根据本公开的示例性实施方式，车辆可通过基于关于当前位置、目的地和站点的信息搜索用于修理故障装置的服务中心，从而可容易地驾驶到服务中心，为故障装置提供便捷快速的维修服务，将与维修服务的预约有关的信息发送到搜索到的服务中心，并保持自主驾驶到搜索到的服务中心。

根据本公开的示例性实施方式，车辆可通过基于与故障装置和道路类型相对应的车辆的移动限制区域来控制自主驾驶，从而稳定地执行自主驾驶。

根据本公开的示例性实施方式，可提高自主驾驶控制设备和车辆的质量和适销性，并且可确保用户的便利性和产品竞争力。

同时，本公开的一些实施方式可以以存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式来体现。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，可生成程序模块以执行所公开的实施方式的操作。记录介质可体现为计算机可读记录介质。

计算机可读记录介质包括其中存储有可由计算机解码的指令的各种记录介质。例如，可存在ROM、RAM、磁带、磁盘、闪存和光学数据存储装置。

尽管已经示出和描述了本公开的一些实施方式，但是本领域技术人员将理解，可在不背离本公开的原理和精神的情况下对这些实施方式进行改变，本公开的范围由权利要求书及其等同形式限定。

Claims (23)

1.一种自主驾驶控制设备，包括：

通信装置，被配置为与外部装置和多个用于障碍物识别的装置进行通信，并接收当前位置信息；

存储器，存储与多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；和

控制器，被配置为：

在自主驾驶期间诊断所述多个装置的故障，

当所述多个装置中的至少一个装置发生故障时，识别所述存储器中存储的与所述至少一个装置相对应的策略信息；以及

基于识别出的策略信息，对自主驾驶的驾驶速度、车道改变或向后运动中的至少一项进行限制控制。

2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器被配置为基于通过所述通信装置接收的当前位置信息来搜索用于维修所述至少一个装置的服务中心，以控制到作为目的地的所述服务中心的自主驾驶，并向所述服务中心发送服务请求。

3.根据权利要求2所述的自主驾驶控制设备，其中，当搜索所述服务中心时，所述控制器被配置为基于通过所述通信装置接收到的关于车上人员的下车的信息获取路线信息，并且基于所述路线信息搜索所述服务中心。

4.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述存储器还存储关于与所述多个装置中的每个装置的故障对应的车辆的移动限制区域的信息。

5.根据权利要求4所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器被配置为：当与所述至少一个装置相对应的所述移动限制区域是所述车辆的前长距离区域或前短距离区域中的至少一个时，将驾驶模式改变为手动驾驶模式。

6.根据权利要求4所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器被配置为基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否是高速公路，并且

其中，当所述道路的类型是高速公路时，并且当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是前长距离区域、右侧区域或左侧区域中的至少一个时，所述控制器限制所述驾驶速度或车道改变。

7.根据权利要求6所述的自主驾驶控制设备，其中：

当与所述至少一个装置对应的移动限制区域是所述前长距离区域时，所述控制器限制所述驾驶速度，并且

当与所述至少一个装置对应的移动限制区域是所述右侧区域或所述左侧区域中的至少一个时，所述控制器限制车道改变。

8.根据权利要求4所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器被配置为基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否为城市道路，并且

其中，当所述道路的类型是城市道路时，并且当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是左前侧区域、右前侧区域、左后侧区域或在右后侧区域中的至少一个时，所述控制器控制自主驾驶以向前和向后运动，并基于从用户接收到的方向盘的操纵信息来控制所述车道改变。

9.一种车辆，包括：

通信装置，被配置为接收当前位置信息；

用于识别障碍物的多个装置；

存储器，用于存储与所述多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；和

自主驾驶控制设备，被配置为：

在自主驾驶过程中诊断所述多个装置的故障，

当所述多个装置中的至少一个装置发生故障时，识别所述存储器中存储的与所述至少一个装置相对应的策略信息，以及

基于识别出的策略信息，对自主驾驶的驾驶速度、车道改变或向后运动中的至少一项进行限制控制，

其中，所述多个装置包括多个图像获取器，包括多个雷达的第一距离检测器以及包括多个激光雷达的第二距离检测器。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述自主驾驶控制设备被配置为基于接收到的当前位置信息来搜索用于维修所述至少一个装置的服务中心，以控制到搜索到的作为目的地的所述服务中心的自主驾驶，并向所述服务中心发送服务请求。

11.根据权利要求10所述的车辆，还包括一输入端，用于接收关于车上人员是否将要下车的信息，

其中，当搜索所述服务中心时，所述自主驾驶控制设备被配置为基于通过所述输入端接收到的关于车上人员是否将要下车的信息来获得路线信息，并基于该路线信息来搜索服务中心。

12.根据权利要求9所述的车辆，

其中，所述存储器还存储关于与所述多个装置中的每个装置的故障相对应的车辆的移动限制区域的信息，

其中，所述移动限制区域包括前长距离区域、前短距离区域、右前侧区域、左前侧区域、右侧区域、左侧区域、右后侧区域、左后侧区域、后方长距离区域和后方短距离区域。

13.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述自主驾驶控制设备被配置为：当与所述至少一个装置对应的所述移动限制区域为所述车辆的前长距离区域或前短距离区域中的至少一个时，将驾驶模式改变为手动驾驶模式。

14.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述自主驾驶控制设备基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否是高速公路，并且

当所述道路的类型是高速公路，并且当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是前长距离区域、右侧区域或左侧区域中的至少一个时，所述自主驾驶控制设备限制所述驾驶速度或所述车道改变。

15.根据权利要求14所述的车辆，其中：

当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是所述前长距离区域时，所述自主驾驶控制设备限制所述驾驶速度，并且

当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是所述右侧区域或所述左侧区域中的至少一个时，所述自主驾驶控制设备限制所述车道改变。

16.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述自主驾驶控制设备被配置为基于所接收的当前位置信息来确定道路的类型是否为城市道路，并且

其中，当所述道路的类型是城市道路时，并且当与所述至少一个装置相对应的移动限制区域是左前侧区域、右前侧区域、左后侧区域或右后侧区域中的至少一个时，所述自主驾驶控制设备控制自主驾驶以向前和向后运动，并基于从用户接收到的方向盘的操纵信息来控制所述车道改变。

17.根据权利要求9所述的车辆，还包括用于显示与所述限制控制相对应的信息的显示器。

18.一种车辆的控制方法，所述控制方法包括：

基于通信装置接收到的当前位置信息和通过一输入端输入的目的地信息搜索路线，

基于所述路线进行自主驾驶，

在所述自主驾驶期间诊断多个装置的故障以识别障碍物，

识别与确定为发生故障的所述多个装置中的至少一个装置相对应的策略信息，以及

基于所述策略信息，控制所述自主驾驶的驾驶速度、车道改变或向后运动中的至少一项。

19.根据权利要求18所述的控制方法，还包括：

基于所述当前位置信息和所述路线，搜索用于维修所述至少一个装置的服务中心，以及

向所述服务中心发送服务请求。

20.根据权利要求18所述的控制方法，其中，搜索服务中心包括：

当接收到关于车上人员下车的信息时，基于关于所述车上人员下车的信息获取路线信息，并且

基于所述路线信息搜索所述服务中心。

21.根据权利要求18所述的控制方法，还包括：

当与所述至少一个装置相对应的策略信息指示防止以高于第一预定驾驶速度的速度驾驶或防止以低于第二预定驾驶速度的速度驾驶时，将驾驶模式改变为手动驾驶模式。

22.根据权利要求18所述的控制方法，还包括：

基于所述当前位置信息确定道路的类型是否为高速公路，以及

当所述道路的类型是高速公路时，确定与所述至少一个装置相对应的策略信息是否指示防止以高于第一预定驾驶速度的速度驾驶或改变车道。

23.根据权利要求18所述的控制方法，还包括：

基于所述当前位置信息确定道路类型是否为城市道路；

当所述道路类型是城市道路时，确定与所述至少一个装置相对应的策略信息是否指示需要手动执行车道改变。

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