DE102017217961A1

DE102017217961A1 - Einrichtung zum steuern eines fahrzeugs an einer kreuzung

Info

Publication number: DE102017217961A1
Application number: DE102017217961.9A
Authority: DE
Inventors: Kwan Sun YOU
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2016-10-11
Filing date: 2017-10-09
Publication date: 2018-04-12
Anticipated expiration: 2037-10-10
Also published as: DE102017217961B4; KR102581779B1; CN107972665B; CN107972665A; US10759422B2; US20190126920A1; KR20180040014A; US20180099665A1; US10780881B2

Abstract

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs an einer Kreuzung. Die Einrichtung legt variabel einen interessierenden Bereich eines Fahrzeugsensors in Übereinstimmung mit einer Beziehung zwischen den Fortschreitwegen eines Betrefffahrzeugs und eines Zielfahrzeugs an einer Kreuzung fest oder steuert das Betrefffahrzeug entsprechend einem Verfahren zur Vermeidung einer Kollision im Vergleich mit einem vorbestimmten Szenario einer Kollisionswahrscheinlichkeit des Betrefffahrzeugs und des Zielfahrzeugs an der Kreuzung entsprechend dem Szenario, wodurch eine Kollision an der Kreuzung vermieden wird.

Description

QUERVERWEIS AUF EINE VERWANDTE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2016-0131523 , eingereicht am 11. Oktober 2016, die hier für alle Zwecke durch Bezugnahme eingeschlossen sein soll, so as ob sie hier ausgeführt wird.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs an einer Kreuzung (im Folgenden wird einfach Bezug genommen auf ”Fahrzeugsteuereinrichtung” zur Vereinfachung der Beschreibung). Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Technik zur variablen Festsetzung eines interessierenden Bereichs eines Fahrzeugsensors an einer Kreuzung oder zum Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen einem Betrefffahrzeug und einem Objekt an einer Kreuzung und Steuern des Fahrzeugs entsprechend einem Bestimmungsergebnis.
2. Beschreibung des Standes der Technik
In letzter Zeit sind Fahrzeuge mit den Funktionen der autonomen Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit mit einem Objekt, das nicht von einem Fahrer erkannt wird, versehen, wobei eine Warnung bzw. ein Alarm, abhängig von dem Bestimmungsergebnis an den Fahrer geliefert wird.
Solch eine Vorrichtung für eine Kollisionswarnung tastet die Position des Objekts unter Verwendung eines Radarsensors ab, berechnet eine Kollisionswahrscheinlichkeit, abhängig von der Nähe zwischen dem abgetasteten Objekt und dem Betrefffahrzeug und liefert einen Alarm an den Fahrer abhängig von der Kollisionsgefahr.
Jedoch gibt es einen Fall, bei dem die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen einem Objekt und einem Fahrzeug sehr niedrig ist, selbst wenn das Objekt nahe an dem Fahrzeug ist. Wenn beispielsweise ein Fahrzeug in eine Kreuzung in einer Richtung entgegengesetzt zur Fahrtrichtung des Betrefffahrzeugs an der Kreuzung einfährt, ist die Kollisionswahrscheinlichkeit sehr niedrig, selbst obwohl das Fahrzeug sich dem Betrefffahrzeug nähert. Eine Vorrichtung für eine Kollisionswarnung nach dem Stand der Technik liefert einen Alarm an den Fahrer, auch in einem solchen Fall, was das Vertrauen des Fahrers in die Warnung verringert.
Andererseits gibt es den Fall, bei dem die Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen einem Objekt und dem Betrefffahrzeug sehr hoch ist, obwohl das Objekt in einer weiteren Entfernung zu dem Betrefffahrzeug liegt. Beispielsweise, wenn ein Fahrzeug in eine Richtung, die die Fahrtrichtung des Betrefffahrzeugs in der Kreuzung kreuzt, in eine Kreuzung einfährt, ist die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Objekt und dem Betrefffahrzeug sehr hoch, selbst wenn das Objekt in einer weiteren Entfernung von dem Fahrzeug zu dem momentanen Zeitpunkt liegt. Jedoch liefert eine Vorrichtung für eine Kollisionswarnung in diesem Fall keinen Alarm.
Die Vorrichtung für eine Kollisionswarnung nach dem Stand der Technik kann oder kann nicht eine Warnung liefern, selbst obwohl die Vorrichtung für eine Kollisionswarnung nicht angemessen die Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen einem Objekt und dem Betrefffahrzeug feststellt.
ABRISS DER ERFINDUNG
Als solches ist es ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung, eine Technik zum Voraussagen eines Fortschreitweges eines Objekts in einem Kreuzungsbereich über ein Fortschreitweg-Szenario und zum Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug entsprechend dem vorausgesagten Fortschreitweg vorzusehen. In einem anderen Aspekt sieht die vorliegende Offenbarung eine Technik zum Durchführen einer Kollisionsverhinderungssteuerung in Bezug auf ein Objekt mit einer hohen Kollisionswahrscheinlichkeit vor, wenn eine Mehrzahl von Objekten erfasst wird.
Außerdem liefert die vorliegende Offenbarung eine Technik zum Verbessern einer Zielfahrzeug-Erfassungsleistungsfähigkeit zum Erfassen eines Zielfahrzeugs in einem Kreuzungsbereich durch Festlegen eines interessierenden Bereichs eines Fahrzeugsensors in Übereinstimmung mit dem Fahrweg des Betrefffahrzeugs und dem Fahrweg des Zielfahrzeugs in dem Kreuzungsbereich.
Um die oben beschriebenen Ziele zu erreichen ist eine Einrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs für eine Verwendung in einem Kreuzungsbereich vorgesehen. Die Einrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs umfasst: eine Abtasteinheit, die ausgebildet ist, eine Position eines Objekts in einem Kreuzungsbereich zu detektieren; eine Verfolgungsvorrichtung, die ausgebildet ist, einen Fortschreitweg einer Mehrzahl von Objekten in einem Kreuzungsbereich, basierend auf der detektierten Position zu verfolgen; eine Szenario-Vorrichtung, die ausgebildet ist, mindestens ein Fortschreitweg-Szenario unter einer Mehrzahl von Fortschreitweg-Szenarien anzuwenden, die zuvor für jedes der Mehrzahl von Objekten, basierend auf einem Fortschreitweg in dem Kreuzungsbereich für die Mehrzahl von verfolgten Objekten gespeichert wurde; und eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen der Mehrzahl von Objekten und einem Betrefffahrzeug in dem Kreuzungsbereich entsprechend dem angewandten Fortschreitweg-Szenario zu bestimmen und die ermittelte Information über die Kollisionswahrscheinlichkeit anzuzeigen oder das Fahrzeug entsprechend der ermittelten Information zu steuern.
In einem anderen Aspekt sieht die vorliegende Offenbarung eine Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs für die Verwendung in einem Kreuzungsbereich vor. Die Einrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs umfasst: eine Fahrzeuginformation-Erfassungseinheit, die ausgebildet ist, Fahrzeuginformationen zu erfassen, die mindestens eine Information ist ausgewählt aus einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Gangposition, einer Kursabweichungsgeschwindigkeit, eines Lenkwinkels und einer Fahrtrichtungsanzeigelampe; eine Wegbestimmungseinheit eines Betrefffahrzeugs, die ausgebildet ist, einen Weg eines Betrefffahrzeugs in dem Kreuzungsbereich basierend auf den Fahrzeuginformationen zu ermitteln; eine Zielfahrzeug-Erfassungseinheit, die ausgebildet ist, ein Zielfahrzeug, basierend auf externen Informationen, die mindestens eine Information ist ausgewählt aus: einer Kamerabildinformation, die von einer die Vorderseite überwachenden Kamera gewonnen wird; eine erste Radarinformation, die von einem die Vorderseite überwachenden Frontradar gewonnen wird; und eine zweite Radarinformation, die von einem Winkelradar gewonnen wird, das ausgebildet ist, beide Seiten zu überwachen, zu erfassen; eine Zielfahrzeug-Wegbestimmungseinheit, die ausgebildet ist, den Weg des Zielfahrzeugs in dem Kreuzungsbereich basierend auf den externen Informationen zu ermitteln; eine Festlegungsvorrichtung, die ausgebildet ist, einen interessierenden Bereich festzulegen aus mindestens einer Information, ausgewählt aus der Kamerainformation, der ersten Radarinformation und der zweiten Radarinformation, basierend auf dem Weg des Betrefffahrzeugs und dem Weg des Zielfahrzeugs in dem Kreuzungsbereich; eine Rechenvorrichtung, die ausgebildet ist, eine Geschwindigkeit eines interessierenden Fahrzeugs, das ein Zielfahrzeug ist, das in dem interessierenden Bereich positioniert ist, basierend auf der externen Information und einer Zeit bis zur Kollision (TTC) mit dem interessierenden Fahrzeug zu berechnen; und eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, eine Meldungsvorrichtung oder eine Steuereinheit, basierend auf der Zeit bis zur Kollision mit dem interessierenden Fahrzeug zu steuern.
Wie oben beschrieben, ist es entsprechend einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung möglich, einen Fortschreitweg eines Objekts über ein Fortschreitweg-Szenario vorauszusagen und eine Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Objekt und dem Betrefffahrzeug entsprechend dem vorausgesagten Weg zu bestimmen, so dass die Zuverlässigkeit der Bestimmung verbessert werden kann im Vergleich mit den konventionellen Techniken der Bestimmung einer Wahrscheinlichkeit der Kollision, die nur auf einem Näherungsgrad zwischen dem Objekt und dem Betrefffahrzeug basiert. Zusätzlich kann entsprechend der vorliegenden Offenbarung, wenn eine Mehrzahl von Objekten erfasst wird, ein Objekt mit einer hohen Kollisionswahrscheinlichkeit bestimmt werden und eine Kollisionsvermeidungssteuerung kann in Bezug auf das Objekt mit der hohen Kollisionswahrscheinlichkeit in geeigneter Weise durchgeführt werden.
Entsprechend einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, die Durchführung der Erfassung von Zielfahrzeugen zu verbessern und als Ergebnis, die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls in der Kreuzung zu verringern, indem variabel ein interessierender Bereich eines Abtastsensors des Betrefffahrzeugs entsprechend der Beziehung zwischen den Fortschreitwegen des Betrefffahrzeugs und von Zielfahrzeugen in einer Kreuzung festgelegt wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
Die obigen und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden offensichtlicher aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Zusammenhang mit der beigefügten Zeichnung, in der:
1 ein Blockbild ist, das den Aufbau einer Fahrzeugsteuereinrichtung entsprechend einem ersten Ausführungsbeispiel zeigt,
2 eine Darstellung ist, die ein Fahrzeug zeigt, in dem eine Mehrzahl von Sensoren oder Objektabtastvorrichtungen entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel angeordnet sind,
3 eine Darstellung ist, die zeigt, wie eine Abtasteinheit entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel ein Objekt unter Verwendung eines Radarsensors und einer Kameravorrichtung erfasst,
4 eine Darstellung ist, die die Abtast- bzw. Erfassungsbereiche zeigt, die nach Priorität klassifiziert sind, entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel,
5 eine Darstellung ist, die die Geschwindigkeitskomponenten zeigt, die für die Berechnung einer Zeit bis zur Kollision, TTC, in dem ersten Ausführungsbeispiel verwendet werden können,
6 eine Darstellung ist, die ein Fortschreitweg-Szenario eines Objekts an einer Kreuzung in dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt,
7 bis 12 Darstellungen sind, die jeweils ein Fortschreitweg-Szenario zeigen, bei dem eine Kollisionswahrscheinlichkeit an einer Kreuzung hoch ist, entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel,
13 bis 15 Darstellungen sind, die jeweils ein Fortschreitweg-Szenario zeigen, in dem eine Kollisionswahrscheinlichkeit an einer Kreuzung niedrig ist, entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel,
16 eine Darstellung ist, die ein Fortschreitweg-Szenario zeigt, bei dem die Kollisionswahrscheinlichkeiten an einer Kreuzung zueinander unterschiedlich sind, entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel,
17 ein Blockbild ist, das einen Aufbau einer Fahrzeugsteuereinrichtung entsprechend einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt,
18 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Beispiel zum Beschreiben einer Betriebsweise einer Fahrzeugsteuereinrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt,
19 eine Darstellung ist, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Betriebsweise einer Zielfahrzeug-Abtastvorrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt,
20 bis 22 Darstellungen sind, die ein erstes Beispiel zum Beschreiben einer Betriebsweise einer Festlegungsvorrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt,
23 bis 25 Darstellungen sind, die ein zweites Beispiel zum Beschreiben einer Betriebsweise der Festlegungsvorrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt,
26 bis 27 Darstellungen sind, die ein drittes Beispiel zum Beschreiben einer Betriebsweise der Festlegungsvorrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt, und
28 ein Flussdiagramm ist, das ein viertes Beispiel zum Beschreiben einer Betriebsweise der Festlegungsvorrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON BEISPIELHAFTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Hier im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung detailliert unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben. Wenn Bezugszeichen an Elemente jeder Figur hinzugefügt werden, werden dieselben Elemente durch dieselben Bezugszeichen, wenn möglich, bezeichnet, obwohl sie in unterschiedlichen Figuren gezeigt sind. Außerdem wird in der folgenden Beschreibung der vorliegenden Offenbarung eine detaillierte Beschreibung von bekannten Funktionen und Konfigurationen, die hier eingeschlossen sind, weggelassen, wenn es festgestellt wird, dass die Beschreibung dem Inhalt der vorliegenden Offenbarung eher unklar macht.
Zusätzlich können Begriffe, wie erste, zweite, A, B, (a), (b) oder dergleichen hier verwendet werden, wenn Komponenten der vorliegenden Offenbarung beschrieben werden. Diese Begriffe sind nur verwendet, um ein Strukturelement von einem anderen Strukturelement zu unterscheiden und eine Eigenschaft, eine Reihenfolge, eine Sequenz oder dergleichen von korrespondierenden Strukturelementen werden durch diesen Begriff nicht beschränkt. Es sei bemerkt, dass, wenn in der Anmeldung beschrieben wird, dass eine Komponente ”verbunden”, ”gekoppelt” oder ”zusammengefügt” mit einer anderen Komponente ist, kann eine Komponente ”verbunden”, ”gekoppelt” und ”zusammengefügt” zwischen der ersten und zweiten Komponente sein, obwohl die erste Komponente direkt mit der zweiten Komponenten verbunden, gekoppelt oder zusammengefügt sein kann.
1 ist ein Blockbild, das einen Aufbau einer Fahrzeugsteuereinrichtung entsprechend einem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
Bezugnehmend auf 1 kann eine Fahrzeugsteuereinrichtung 100 zum Steuern eines Fahrzeugs in einem Kreuzungsbereich (hier im Folgenden nur als eine ”Fahrzeugsteuereinrichtung” bezeichnet) eine Abtasteinheit 110, eine Verfolgungseinheit 120, eine Szenariovorrichtung 130 und eine Steuervorrichtung 140 einschließen.
Die Abtasteinheit 110 kann die Position eines Objekts erfassen, und die Verfolgungsvorrichtung 120 kann die Fortschreitwege der Mehrzahl von Objekten basierend auf der abgetasteten Position verfolgen. Die Szenariovorrichtung 130 kann mindestens ein Fortschreitwegszenario unter einer Mehrzahl von Fortschreitwegszenarien, die zuvor für jedes der Mehrzahl von Objekten gespeichert wurde, basierend auf dem verfolgten Fortschreitweg anwenden. Die Steuervorrichtung 140 kann eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen der Mehrzahl von Objekten und dem Betrefffahrzeug entsprechend dem angewandten Streckenszenario bestimmen, die Bestimmungsinformation über die Kollisionswahrscheinlichkeit auf der Anzeigevorrichtung anzeigen oder das Betrefffahrzeug entsprechend der Bestimmungsinformation steuern.
Detailliert gesagt, kann die Abtasteinheit 110 die Positionen der Objekte detektieren. Ein Objekt kann ein Fahrzeug, ein Fußgänger oder andere Hindernisse sein.
Die Abtasteinheit 110 kann verschiedene Arten von Sensoren oder Objektabtastvorrichtungen einschließen, um ein Objekt zu erfassen. Beispielsweise kann die Abtasteinheit 110 verschiedene Arten von Sensoren oder Objektabtastvorrichtungen einschließen, wie einen Radarsensor, ein LiDAR-Sensor (Light Detection and Ranging Sensor) und eine Kameravorrichtung.
Zusätzlich kann die Abtasteinheit 110 eine Mehrzahl von Sensoren oder Objektabtastvorrichtungen umfassen. Beispielsweise kann die Abtasteinheit 110 einen Frontradarsensor, Winkelradarsensoren, die jeweils an beiden vorderen Ecken des Fahrzeugs installiert sind, um seitliche Richtungen abzutasten und einen rückwärtigen Radarsensor einschließen. In Bezug auf die Radarsensoren kann die Abtasteinheit 110 einen Radarsensor, der eine kleine Entfernung zum Radarsensor abtastet, einen Radarsensor, der einen mittleren Abstand abtastet und einen Radarsensor, der einen großen Abstand abtastet, umfassen.
Insbesondere kann die Abtasteinheit 110 nach dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Kameravorrichtung, ein Frontradar und ein Winkel- bzw. Eckenradar aufweisen, und das Frontradar kann ein Fernbereichsradar (Long-Range Radar, LLR) einschließen, das einen engen Winkel und einen weiten Abtastbereich aufweist, und kann ein Nahbereichsradar (Short-Range Radar, SRR) einschließen, das einen weiten Winkel und einen kurzen Abtastbereich aufweist.
Das Winkelradar hat einen Abtastwinkel von ungefähr 120 Grad, das Nahbereichsradar des Frontradars hat einen Abtastwinkel von ungefähr 90 Grad und die Kamera hat einen Abtastwinkel von ungefähr 50 Grad.
Daher kann, wie unten beschrieben, die Verfolgungsvorrichtung in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Verfolgung der Objekte durch sequenzielles Verwenden von Informationen, die von dem Winkelradarsensor, Informationen, die von dem Frontradarsensor abgetastet werden und Informationen, die von der Kameravorrichtung abgetastet werden, durchführen.
2 ist ein Fahrzeug, bei dem eine Mehrzahl von Sensoren oder Objektabtastvorrichtungen entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel angeordnet sind.
Wie in 2 dargestellt, können Radarsensoren an der Vorderfläche, den Seitenflächen und der Rückfläche des Fahrzeugs angeordnet sein und eine Stereokameravorrichtung kann in Frontrichtung angeordnet sein. Die mit Bezugnahme auf 1 beschriebene Abtasteinheit 110 kann die Radarsensoren oder die Kameravorrichtung einschließen.
Die Sensoren oder Objektabtastvorrichtungen (z. B. eine Kameravorrichtung), die in der Abtasteinheit 110 eingeschlossen sind, können unterschiedliche Objektabtastbereiche, abhängig von ihren Typen oder Anordnungen, aufweisen. Beispielsweise können die Radarsensoren einen langen Abtastbereich in Längsrichtung, aber einen schmalen Abtastbereich in Querrichtung aufweisen. Andererseits können die Kameravorrichtungen einen schmalen Abtastbereich in Längsrichtung und einen breiten Abtastbereich in seitlicher Richtung aufweisen.
Die Abtasteinheit 110 umfasst eine Mehrzahl von Sensoren oder Objektabtastvorrichtungen und ist in der Lage, die Objekte in einer komplementären Weise für die überlappenden Abtastbereiche der Sensoren oder Objektabtastvorrichtungen abzutasten.
Beispielsweise kann die Abtasteinheit 110 einen Radarsensor und eine Kameravorrichtung einschließen. Für einen überlappenden Abtastbereich des Radarsensors und der Kameravorrichtung können die Positionsdaten, die von dem Radarsensor oder der Kameravorrichtung abgetastet werden, verwendet werden, um die Positionsdaten, die von dem jeweiligen anderen des Radarsensors oder der Kameravorrichtung abgetastet werden, zu korrigieren.
3 ist eine Darstellung, die zeigt, wie die Abtasteinheit ein Objekt unter Verwendung eines Radarsensors und einer Kameravorrichtung erfasst.
Bezugnehmend auf 3 kann die Abtasteinheit 110 ein Objekt in einer Längsrichtung unter Verwendung des Radarsensors erfassen. Zusätzlich ist die Abtasteinheit 110 in der Lage, ein Objekt in einer weiten seitlichen Richtung unter Verwendung der Kameravorrichtung zu erfassen.
Insbesondere kann die Abtasteinheit 110 eine Mehrzahl von Objekten 311, 312, 321 und 322 in einem ersten Abtastbereich 310 abtasten, der in seitlicher Richtung lang ist. Zusätzlich kann die Abtasteinheit 110 eine Mehrzahl von Objekten 321, 322, 331 und 332 in einem dritten Abtastbereich 330 abtasten, der in der Längsrichtung lang ist.
Zu diesem Zeitpunkt kann die Abtasteinheit 110 eine Mehrzahl von Objekten 321 und 322 in dem zweiten Abtastbereich 320 abtasten, die in dem ersten Abtastbereich 310 und dem dritten Abtastbereich 330 überlappen, unter Verwendung sowohl des Radarsensors als auch der Kameravorrichtung. Zusätzlich kann die Abtasteinheit 110 die Positionsdaten der Objekte 321 und 322, die von einer anderen Vorrichtungen (z. B. der Kameravorrichtung) erfasst werden, unter Verwendung der Positionsdaten der Objekte 321 und 322, die von einer Vorrichtung (z. B. einem Radarsensor) in dem überlappenden Abtastbereich 320 korrigieren. Da im Allgemeinen der Radarsensor in der Lage ist, genau die Bewegung in der Längsrichtung abzutasten und die Kameravorrichtung in der Lage ist, genau die Bewegung in der Seitenrichtung abzutasten, kann die Abtasteinheit 110 die Positionsdaten, die von dem Radarsensor gemessen sind, für die Bewegung oder die Position in der Längsrichtung verwenden und die Positionsdaten, die von der Kameravorrichtung gemessen werden, für die Bewegung oder Position in der seitlichen Richtung verwenden.
3 zeigt beispielhaft einen Fall, bei dem die Abtasteinheit 110 einen Radarsensor und eine Kameravorrichtung in einer komplementären Weise verwendet. Allerdings kann die Abtasteinheit 110 die anderen Sensoren in einer komplementären Weise verwenden. Beispielsweise kann die Abtasteinheit 110 eine Mehrzahl von Radarsensoren einschließen, die unterschiedliche Abtastbereiche aufweisen, und für einen überlappenden Abtastbereich der Radarsensoren können Positionsdaten, die von einem Radarsensor erfasst werden, verwendet werden, um Positionsdaten, die von einem anderen Radarsensor erfasst werden, zu korrigieren.
Die Abtasteinheit 110 kann den Abtastbereich in eine Mehrzahl von Bereichen aufteilen und kann eine Mehrzahl von Sensoren (z. B. Radarsensoren, Kameravorrichtungen und dergleichen) einschließen, die jeweils die Bereiche abtasten. Beispielsweise kann die Abtasteinheit 110 einen Radarsensor, der einen linken Bereich des Fahrzeugs abtastet, einen Radarsensor, der einen rechten Bereich des Fahrzeugs abtastet, einen Radarsensor, der einen entfernt vorderen Bereich des Fahrzeugs abtastet und eine Kameravorrichtung, die einen vorderen Bereich des Fahrzeugs abtastet und dergleichen, einschließen.
Die Mehrzahl von Sensoren erfasst Objekte um einen spezifischen Abtastbereich herum, aber einige Bereiche können zueinander überlappen. Beispielsweise können der Erfassungsbereich des Radarsensors, der den linken Bereich erfasst und der Erfassungsbereich der Kameravorrichtung, die den vorderen Bereich erfasst, überlappen.
Wenn eine Mehrzahl von Sensoren verwendet wird, kann die Abtasteinheit 110 einen breiteren Abtastbereich im Vergleich zu einem Fall haben, bei dem die Abtasteinheit 110 nur einen Sensor aufweist und die Abtastgenauigkeit kann auch über das Komplement der Sensoren in einem überlappenden Bereich verbessert werden.
Die Abtasteinheit 110 kann kontinuierlich die Positionen der Objekte abtasten und kann kontinuierlich die Positionsdaten für jedes Objekt erzeugen. Solche Positionsdaten haben sowohl Zeitwerte als auch Koordinatenwerte.
Die Verfolgungsvorrichtung 120 kann den Fortschreitweg für eine Mehrzahl von Objekten unter Verwendung der Positionsdaten verfolgen.
Die Verfolgungsvorrichtung 120 kann die Positionsdaten einschließlich der Zeitwerte und der Koordinatenwerte von der Abtasteinheit 110 empfangen und kann die Fortschreitwege der Objekte in der Weise des Verbindens der Objekte, die nahe aneinander positioniert sind, in einer kontinuierlichen Zeit verfolgen.
Da es dabei für die Verfolgungsvorrichtung 120 notwendig ist, Zielfahrzeuge aus den Informationen der drei Sensoren (Winkelradar, Frontradar und Kamera) in dem Kreuzungsbereich zu erfassen/verfolgen, ist es möglich, Objekte durch aufeinanderfolgendes Verwenden der von dem Winkelradarsensor mit dem größten Abtastwinkel erfassten Information, der von dem Frontradarsensor mit einem mittleren Abtastwinkel abgetasteten Information und der von der Kameravorrichtung mit dem schmalsten Abtastwinkel abgetasteten Information zu verfolgen.
Um beispielsweise ein Objekt, das die Vorderseite des Fahrzeugs in dem Kreuzungsbereich quert, zu erfassen/verfolgen, wird das Objekt zuerst durch die von dem Winkelradarsensor mit dem breitesten Abtastwinkel erfassten Information erfasst, und dann ist es möglich, das Objekt durch aufeinanderfolgendes Verwenden der von dem Frontradarsensor mit dem mittleren Abtastwinkel abgetasteten Information und der von der Kameravorrichtung mit dem schmalsten Abtastwinkel erfassten Information zu verfolgen.
Zusätzlich kann die Verfolgungsvorrichtung 120 N Objekte (N ist eine ganze Zahl von 2 oder mehr) aus den von der Abtasteinheit 110 erfassten Objekten auswählen und kann Fortschreitwege für nur die ausgewählten N Objekte (z. B. acht Objekte) verfolgen.
Die Verfolgungsvorrichtung 120 kann einen Abtastbereich in eine Mehrzahl von Bereichen aufteilen, kann jedem der Bereiche Prioritäten zuweisen und kann dann N Objekte in der Reihenfolge von einem in dem höchsten Prioritätsbereich positionierten Objekt auswählen.
4 ist eine Darstellung, die einen Abtastbereich zeigt, der durch Prioritäten aufgeteilt ist, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Wie in 4 gezeigt, kann der Abtastbereich in eine Mehrzahl von Bereichen 352, 354, 356 und 358 aufgeteilt werden.
Die Verfolgungsvorrichtung 120 kann eine vorbestimmte Anzahl (N) von Objekten entsprechend den Hardware- oder Softwarevorgaben auswählen und verfolgen. Zu dieser Zeit kann die Verfolgungseinrichtung 120 sequenziell N Objekte in der Reihenfolge von einem Objekt ab, das in dem höchsten Prioritätsbereich angeordnet ist, auswählen.
Unter der Annahme, dass beispielsweise die Verfolgungsvorrichtung 120 sechs Objekte verfolgt, kann die Verfolgungsvorrichtung 120 drei Objekte 371, 372 und 373 in dem ersten Bereich 352 mit der höchsten Priorität auswählen, kann dann zwei Objekte 374 und 375 in einem zweiten Bereich 354 mit der nächsthöheren Priorität auswählen und kann dann das verbleibende eine Objekt 376 in einem dritten Bereich 356 mit der nächsthöheren Priorität auswählen. Zusätzlich kann die Verfolgungsvorrichtung 120 die verbleibenden Objekte 377 und 378 erfassen, aber kann bzw. muss nicht die verbleibende Objekte 377 und 378 verfolgen.
Die Verfolgungsvorrichtung 120 kann N Objekte auswählen und kann dann Objekte mit der geringsten Relevanz für das Betrefffahrzeug ausschließen (z. B. die Objekte, die eine niedrige Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Betrefffahrzeug aufweisen) und zusätzlich kann sie erneut so viele Objekt verfolgen, wie die Anzahl der ausgeschlossenen Objekte. Beispielsweise kann die Verfolgungsvorrichtung 120 ein Objekt, das sich von dem Betrefffahrzeug entfernt, oder ein Objekt, das eine niedrige Kollisionswahrscheinlichkeit aus dem Verfolgen des Fortschreitweges aufweist, ausschließen, und kann zusätzlich Objekte in der Anzahl der ausgeschlossenen Objekte verfolgen.
Wenn in dem Beispiel nach 4 das erste Objekt 371 in einem höheren Prioritätsbereich positioniert ist als das siebente Objekt 377, aber das erste Objekt 371 sich von dem Betrefffahrzeug entfernt, kann die Verfolgungsvorrichtung 120 das erste Objekt aus der Liste der ausgewählten N Objekte ausschließen und kann das siebente Objekt 377 auswählen.
Die Verfolgungsvorrichtung 120 kann einen Wert für eine Zeit bis zur Kollision (TTC) für jedes der Mehrzahl von Objekten, die von der Abtasteinheit 110 erfasst werden, berechnen, und kann N Objekte aus den Objekten mit dem niedrigsten TTC-Wert auswählen.
5 ist ein Diagramm, das Geschwindigkeitskomponenten darstellt, die zum Berechnen einer TTC in dem ersten Ausführungsbeispiel verwendet werden können.
Die TTC kann getrennt in X- und in Y-Richtung berechnet werden oder kann nur in einer Richtung berechnet werden.
Unter der Annahme, dass die Fortschreitrichtung des Betrefffahrzeugs EGOV die X-Richtung ist, und die Richtung senkrecht zu der X-Richtung die Y-Richtung ist, kann die Geschwindigkeit V des Objekts in eine X-Richtungsgeschwindigkeit V_x und eine Y-Richtungsgeschwindigkeit V_y aufgeteilt werden. Dann kann die TTC für die Geschwindigkeiten V_x und V_y in jeder Richtung berechnet werden. Gleichung 1
Hier bezeichnet ax eine Beschleunigung in der X-Richtung eines Objekts, ay bezeichnet die Beschleunigung in der Y-Richtung des Objekts, x bezeichnet eine X-Richtungskoordinate und y bezeichnet eine Y-Richtungskoordinate.
Die TTC kann in der Richtung, in der das Betrefffahrzeug EGOV und das Objekt in einer Geraden verbunden sind, berechnet werden. Gleichung 2
Hier bezeichnet V_l die Objektgeschwindigkeit in der Richtung, in der das Objekt EGOV und das Objekt in einer geraden Linie verbunden sind.
Wie oben unter Bezugnahme auf 4 beschrieben, kann die Verfolgungsvorrichtung 120 einen Wert für eine Zeit-zur-Kollision (TTC) für jedes der Mehrzahl von Objekten berechnen, die von der Abtasteinheit 110 erfasst werden, und kann N Objekte aus den Objekten mit dem geringsten TTC-Wert auswählen.
Wenn Fortschreitweg-Verfolgungsdaten für N Objekte von der Verfolgungsvorrichtung 120 erzeugt werden, wendet die Szenariovorrichtung 130 ein Fortschreitweg-Szenario für jedes Objekt an, dessen Weg basierend auf den Fortschreitweg-Verfolgungsdaten verfolgt wird.
Außerdem kann die Verfolgungsvorrichtung entsprechend dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zusätzlich zu der von der Abtasteinheit erfassten Information das Fortschreitweg-Szenario für jedes Objekt durch weiteres Verwenden von Fahrzeuginformationen, Straßeninformationen usw., die von einem Navigationssystem oder einem GPS geliefert werden, und Kamerainformationen, die durch Abtasten von Blinksignallampen von Zielfahrzeugen, die die Objekte sind, bestimmen.
6 ist eine Darstellung, die ein Fortschreitwegszenario eines Objekts an bzw. in einer Kreuzung zeigt.
Bezugnehmend auf 6 kann ein erstes Objekt 510 geradeaus fahren oder nach links abbiegen. Die Szenariovorrichtung 130 kann ein Geradeausweg-Szenario SC1 oder ein Linksabbiegeweg-Szenario SC3 für das erste Objekt 510, basierend auf den Fortschreitweg-Verfolgungsdaten, die von der Verfolgungsvorrichtung 120 erzeugt werden, anwenden.
Ein zweites Objekt 520 kann nach links abbiegen oder kann einen U-Turn (180°-Kehrtwendung) machen. Die Szenariovorrichtung 130 kann ein Linksabbiegeweg-Szenario SC3 oder ein U-Turnweg-Szenario SC4 für das zweite Objekt 520, basierend auf den Fortschreitweg-Verfolgungsdaten, anwenden.
Ein drittes Objekt 530 kann nach rechts abbiegen. Die Szenariovorrichtung 130 kann ein Rechtabbiegeweg-Szenario SC2 für das dritte Objekt 530, basierend auf den Fortschreitweg-Verfolgungsdaten anwenden.
Ein viertes Objekt 540 kann geradeaus fahren oder nach links abbiegen. Die Szenariovorrichtung 130 kann das Geradeausweg-Szenario SC1 oder das Linksabbiegeweg-Szenario SC3 für das vierte Objekt 540 basierend auf den Fortschreitweg-Verfolgungsdaten anwenden.
Wenn die Szenariovorrichtung 130 ein Fortschreitweg-Szenario für ein Objekt anwendet, kann die Steuervorrichtung 140 eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Objekt und dem Betrefffahrzeug EGOV entsprechend dem angewendeten Fortschreitwegszenario bestimmen und kann die Kollisionswahrscheinlichkeit auf der Anzeigevorrichtung anzeigen oder kann eine Warnung für den Fahrer über eine audiovisuelle Vorrichtung liefern. Alternativ kann die Steuervorrichtung 140 das Betrefffahrzeug EGOV entsprechend der Kollisionswahrscheinlichkeit steuern.
Ein Ausführungsbeispiel der Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit entsprechend einem Fortschreitwegszenario wird detaillierter unter Bezugnahme auf die 6 und 7 beschrieben.
Die 7 bis 12 sind Darstellungen, die jeweils ein Fortschreitwegszenario in dem Fall zeigen, in denen die Wahrscheinlichkeit der Kollision an einer Kreuzung hoch ist.
Bezugnehmend auf 7 wird für ein Fahrzeug 602 und ein Fahrzeug 604 ein Geradeausweg-Szenario angewendet. Da zu dieser Zeit das Fahrzeug 602 und das Fahrzeug 604 in eine Richtung senkrecht zu dem Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs EGOV sich fortbewegen, gibt es eine hohe Wahrscheinlichkeit der Kollision mit dem Betrefffahrzeug EGOV.
Die Steuervorrichtung 140 kann den Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs EGOV voraussagen und kann die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen den Objekten und dem Betrefffahrzeug EGOV unter Verwendung des Fortschreitwegs des Betrefffahrzeugs und der Fortschreitwegszenarien, die für jedes der Objekte jeweils angewendet werden, bestimmen.
Bezugnehmend auf 8 wird vorausgesagt, dass das Betrefffahrzeug EGOV geradeaus fahren wird. Zu diesem Zeitpunkt sind die Fortschreitwegszenarien, die für die Fahrzeuge 606, 608 und 610 angewendet werden, die Fortschreitwegszenarien, bei denen die Fortschreitwege den Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs schneiden. Wenn die für die Objekte angewandten Fortschreitwegszenarien Fortschreitwegszenarien sind, in denen die Fortschreitwege sich mit dem Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs EGOV schneiden, kann die Steuervorrichtung 140 bestimmen, dass die Kollisionswahrscheinlichkeit größer ist als die eines Fortschreitwegszenarios, bei dem der Fortschreitweg nicht den Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs schneidet.
Wenn insbesondere ein Geradeauswegszenario für das Fahrzeug 608 angewandt wird, kann bestimmt werden, dass das Fahrzeug 608 eine niedrige Wahrscheinlichkeit der Kollision mit dem Betrefffahrzeug EGOV aufweist. Wenn jedoch ein Linksabbiegewegszenario für das Fahrzeug 608 angewandt wird, wie in 6B dargestellt, kann bestimmt werden, dass das Fahrzeug eine hohe Wahrscheinlichkeit der Kollision mit dem Betrefffahrzeug EGOV aufweist.
Wenn ein Rechtabbiegewegszenario für das Fahrzeug 612 angewandt wird, wie in 9 dargestellt, und für das Betrefffahrzeug EGOV vorausgesagt wird, dass es geradeaus fährt, kann bestimmt werden, dass die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Fahrzeug 612 und dem Betrefffahrzeug EGOV hoch ist.
Wenn in 10 für das Betrefffahrzeug EGOV vorausgesagt wird, dass es nach links abbiegt und Geradeauswegszenarien für die Fahrzeuge 614, 616 und 618 jeweils angewandt werden, ist die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem entsprechenden Fahrzeug und dem Betrefffahrzeug EGOV hoch.
Wenn auch in 11 für das Subjektfahrzeug EGOV vorausgesagt wird, dass es nach rechts abbiegt und ein Rechtsabbiegewegszenario für das Fahrzeug 620 angewandt wird, wird bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Fahrzeug 620 und dem Betrefffahrzeug EGOV hoch ist.
Ein Objekt kann ein Fußgänger sein. Wenn in 12 für das Betrefffahrzeug EGOV vorausgesagt wird, dass es nach rechts abbiegt und ein Querwegszenario für einen Fußgänger 622 angewandt wird, wird bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Fußgänger 622 und dem Betrefffahrzeug EGOV hoch ist.
Die 13 bis 15 sind Darstellungen, die jeweils ein Fortschreitwegszenario in dem Fall zeigen, in dem die Möglichkeit der Kollision an einer Kreuzung niedrig ist.
Wenn bezugnehmend auf 13 für das Subjektfahrzeug EGOV vorausgesagt wird, dass es rechts abbiegt, und für ein Fahrzeug 702 ein Geradeauswegszenario an der entgegengesetzten Seite angewandt wird, wird bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Fahrzeug 702 und dem Betrefffahrzeug EGOV niedrig ist. Wenn außerdem für das Fahrzeug 704 ein Geradeauswegszenario in einer Richtung angewandt wird, in der der Fortschreitweg des Fahrzeugs 704 nicht den Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs EGOV schneidet, wird bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Fahrzeug 704 und dem Betrefffahrzeug EGOV niedrig ist. Wenn außerdem für ein Fahrzeug 706 ein Linksabbiegewegszenario in eine Richtung angewandt wird, in der der Fortschreitweg des Fahrzeugs 706 nicht den Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs EGOV schneidet, wird bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Fahrzeug 706 und dem Betrefffahrzeug EGOV niedrig ist.
Wenn bezugnehmend auf 14 für das Betrefffahrzeug EGOV vorausgesagt wird, dass es nach links abbiegt, für ein Fahrzeug 708 ein Linksabbiegewegszenario an der entgegengesetzten Seite angewandt wird und für ein Fahrzeug 710 ein Rechtsabbiegewegszenario in der Richtung angewandt wird, in der der Fortschreitweg des Fahrzeugs 710 nicht den Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs EGOV schneidet, wird daher bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen den Fahrzeugen 708 und 710 und dem Betrefffahrzeug EGOV niedrig ist.
Wenn bezugnehmend auf 15 für das Betrefffahrzeug EGOV vorausgesagt wird, dass es nach rechts abbiegt und für ein Fahrzeug 712 ein Geradeauswegszenario in an der entgegengesetzten Seite angewandt wird, wird bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Fahrzeug 712 und dem Betrefffahrzeug EGOV niedrig ist.
In den mit Bezugnahme auf die 7 bis 15 beschriebenen Beispielen kann die Steuervorrichtung 140 den Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs über die Fahrtinformationen des Betrefffahrzeugs EGOV, wie Daten eines vorherigen Fortschreitwegs und die Richtung, die den Betriebszustand des Betrefffahrzeugs EGOV angibt, voraussagen.
Die Steuervorrichtung 140 kann Szenarien für den Fortschreitweg der Objekte an einer Kreuzung bestimmen, kann die Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Betrefffahrzeug und jedem der Objekte entsprechend dem bestimmten Szenario bestimmen, kann eine TTC für mindestens eines der Objekte berechnen, von dem bestimmt wurde, dass es eine relativ hohe Kollisionswahrscheinlichkeit aufweist, und kann das Betrefffahrzeug basierend auf der berechneten TTC steuern. Die Steuervorrichtung 140 kann zu diesem Zeitpunkt die Lenkvorrichtung oder die Bremsvorrichtung des Betrefffahrzeugs steuern.
16 ist eine Darstellung, die ein Fortschreitwegszenario zeigt, bei dem Kollisionswahrscheinlichkeiten an einer Kreuzung unterschiedlich zueinander sind.
Bezugnehmend auf 16 wird angenommen, dass für das Betrefffahrzeug EGOV vorausgesagt wird, dass es geradeaus fährt, für ein Fahrzeug 802 wird ein Geradeauswegszenario an der gegenüberliegenden Seite angewandt, und für ein Fahrzeug 804 wird ein Geradeauswegszenario in einer Richtung, in der der Fortschreitweg des Fahrzeugs 804 den Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs EGOV schneidet, angewandt.
Wenn zu diesem Zeitpunkt die Fortschreitrichtung des Betrefffahrzeugs EGOV berücksichtigt wird, wird die Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs 802 als niedrig bestimmt und die Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs 804 wird als hoch bestimmt. Zu diesem Zeitpunkt kann die Steuervorrichtung 140 das Betrefffahrzeug unter der Berücksichtigung steuern, dass das Fahrzeug 804 eine relativ hohe Kollisionswahrscheinlichkeit aufweist.
Als ein spezifisches Beispiel kann die Steuervorrichtung 140 die TTC für jedes der Fahrzeuge 802 und 804 berechnen. Dabei kann die Steuervorrichtung 140 bestätigen, dass die Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs 804 höher ist als die Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs 802 und kann die berechnete TTC für das Fahrzeug 804 dem Fahrer anzeigen oder kann das Betrefffahrzeug EGOV entsprechend dem für das Fahrzeug 804 berechnete TTC steuern.
Die Verfolgungsvorrichtung 120, die Szenariovorrichtung 130, die Steuervorrichtung 140 und dergleichen, die bei der Fahrzeugsteuereinrichtung 110 entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel verwendet werden, können als ein Teil einer integrierten Steuervorrichtung oder als eine in dem Fahrzeug installierte ECU implementiert werden.
Die integrierte Steuervorrichtung oder ECU eines solchen Fahrzeugs kann eine Speichervorrichtung, wie einen Prozessor und einen Speicher, ein Computerprogramm, das in der Lage ist eine spezifische Funktion auszuführen, oder dergleichen, einschließen. Die Verfolgungsvorrichtung 120, die Szenariovorrichtung 130, die Steuervorrichtung 140 usw. können als Softwaremodule implementiert sein, die in der Lage sind, die jeweiligen intrinsischen Funktionen auszuführen.
Wie oben beschrieben, ist es entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung möglich, jeweilige Szenarien entsprechend den verschiedenen Kombinationen von Fortschreitwegen des Betrefffahrzeugs und von Objekten (Zielfahrzeugen) in einem Kreuzungsbereich zu definieren und im Vorhinein mehrere Teile der Fortschreitwegszenarioinformationen zu sichern, bei denen die Kollisionswahrscheinlichkeiten unterschiedlich für die verschiedenen Szenarien gesetzt werden.
Wenn dann das Betrefffahrzeug aktuell in einen Kreuzungsbereich einfährt, ist es möglich, die anzuwendenden Szenarien zu bestimmen, nachdem das Verhalten des Betrefffahrzeugs und die Fortschreitwege der Objekte (Zielfahrzeuge) verfolgt werden, und die Steuerung des Betrefffahrzeugs durch verständliches Inbetrachtziehen der Wahrscheinlichkeiten der Kollision, die in den Szenarien festgelegt sind, und der TTCs der Objekte durchzuführen.
17 ist ein Blockbild, das eine Konfiguration einer Fahrzeugsteuereinrichtung entsprechend einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Bezugnehmend auf 17 umfasst eine Fahrzeugsteuereinrichtung 1000 entsprechend einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung: eine Fahrzeuginformation-Abtasteinheit 1100, die ausgebildet ist, Fahrzeuginformationen abzutasten, die mindestens eine Information istausgewählt aus einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Gangposition, einer Kursabweichungsgeschwindigkeit (Gierrate), einem Lenkwinkel, einer Blinksignallampe; eine Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200, die ausgebildet ist, einen Weg des Betrefffahrzeugs basierend auf den Fahrzeuginformationen zu bestimmen; eine Zielfahrzeug-Abtasteinheit 1300, die ausgebildet ist, ein Zielfahrzeug basierend auf externen Informationen zu erfassen, die mindestens eine Information ist, ausgewählt aus einer Kamerabildinformation, die von einer Kamera beschafft wird, die ausgebildet ist, eine Vorderseite zu überwachen, eine erste Radarinformation, die von einem Frontradar beschafft wird, der ausgebildet ist, die Vorderseite zu überwachen, und einer zweiten Radarinformation, die von Winkelradaren beschafft werden, die ausgebildet sind, jeweils beide Seiten zu überwachen; eine Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400, die ausgebildet ist, einen Weg des Zielfahrzeugs basierend auf den externen Informationen zu bestimmen; eine Festlegungsvorrichtung 1500, die ausgebildet ist, einen interessierenden Bereich basierend auf dem Weg des Betrefffahrzeugs und dem Weg des Zielfahrzeugs festzulegen; eine Rechenvorrichtung 1600, die ausgebildet ist, eine Geschwindigkeit eines interessierenden Fahrzeugs, das das Zielfahrzeug ist, das in dem interessierenden Bereich positioniert ist, basierend auf den externen Informationen zu berechnen und einen Wert einer Zeit bis zur Kollision (TTC) zu berechnen; und eine Steuervorrichtung 1700, die ausgebildet ist, eine Meldungsvorrichtung oder eine Steuereinheit basierend auf der TTC mit dem interessierenden Fahrzeug zu steuern.
Die Fahrzeuginformation-Abtasteinheit 1100 kann Fahrzeuginformationen erfassen, die mindestens eine Information ist, ausgewählt aus: einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die unter Verwendung eines Fahrzeuggeschwindigkeitssensors, der in dem Fahrzeug enthalten ist, erfasst wird; einer Gangposition, die unter Verwendung eines Gangpositionssensors erfasst wird; einer Kursabweichungsgeschwindigkeit (Gierrate), die unter Verwendung eines Gierratensensors erfasst wird; und einem Lenkwinkel der unter Verwendung eines Lenkwinkelsensors erfasst wird, und einer Blinksignallampe unter Verwendung eines Blinksignallampensensors.
Wie oben beschrieben kann die Fahrzeuginformation-Abtasteinheit 1100 Fahrzeuginformationen unter Verwendung des Sensors erfassen, der die Fahrzeuggeschwindigkeit die Gangposition, die Gierrate, den Lenkwinkel und die Blinksignallampe jeweils erfasst, aber sie ist nicht darauf beschränkt. Das heißt, die Fahrzeuginformation-Abtasteinheit 1100 kann andere Fahrzeuginformationen unter Verwendung von Sensoren erfassen, die ausgebildet sind, andere Faktoren als die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Gangposition, die Gierrate, den Lenkwinkel und die Blinksignallampe zu erfassen und sie kann eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Gangposition, eine Gierrate, einen Lenkwinkel und eine Blinksignallampe basierend auf mathematischen Beziehungen oder mechanischen Beziehungen der anderen abgetasteten Fahrzeuginformationen erfassen.
Die Fahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 kann den Weg des Betrefffahrzeugs basierend auf den Informationen, die von der Fahrzeuginformation-Abtasteinheit 1100 erfasst sind, bestimmen.
Wenn beispielsweise die Fahrzeuginformation der Gierrate, des Lenkwinkels und der Blinksignallampe dem linken Abbiegen entspricht, kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als ein linkes Abbiegen bestimmen.
Wenn außerdem die Fahrzeuginformationen der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Gangposition dem Fortschreiten entspricht und die Fahrzeuginformationen der Gierrate, des Lenkwinkels und der Blinksignallampe dem Linksabbiegen entspricht, kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als Fortschreiten und linkes Abbiegen bestimmen.
Als ein Beispiel kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs unter Verwendung eines oder mehrerer Teile der Fahrzeuginformationen der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Gangposition, der Gierrate, des Lenkwinkels und der Blinksignallampe, anstatt alle Fahrzeuginformationen zu verwenden, bestimmen.
Die Zielfahrzeug-Abtasteinheit 1300 kann ein Zielfahrzeug basierend auf externen Informationen erfassen, die mindestens eine Information ist, ausgewählt aus: Kamerabildinformationen, die von einer Kamera beschafft werden, die ausgebildet ist, die Vorderseite zu überwachen; einer ersten Radarinformation, die von einem Frontradar beschafft wird, das ausgebildet ist, die Vorderseite zu überwachen; und einer zweiten Radarinformation, die von Winkelradars beschafft wird, die auf beiden Seiten des Fahrzeugs jeweils angeordnet sind, um so beide Seiten zu überwachen.
Unter Bezugnahme auf die Kamera und die Radare, die, wie oben beschrieben arbeiten, kann die Kamera so installiert sein, dass sie zur Vorderseite des Fahrzeugs gerichtet ist, um so die Kamerabildinformationen zu beschaffen, und das erste Radar kann so installiert sein, dass es zur Frontseite des Fahrzeugs gerichtet ist, um die ersten Radarinformationen zu beschaffen, und die zweiten Radarinformationen können durch Installieren der Winkelradare an beiden Seiten des Fahrzeugs erhalten werden. Die Kamera kann eine Stereokamera einschließen.
Die Zielfahrzeug-Abtasteinheit 1300 kann ein Zielfahrzeug basierend auf externen Informationen erfassen, das heißt mindestens einer Information ausgewählt aus der Kamerabildinformation, der ersten Radarinformation und der zweiten Radarinformation, die wie oben beschrieben erhalten werden.
Die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 kann einen Zielfahrzeugweg bestimmen, der ein Fahrweg des Zielfahrzeugs ist, der von der Zielfahrzeug-Abtasteinheit 1300 erfasst wird.
Beispielsweise kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit 1300 Zielfahrzeuge in vorbestimmten Zeiträumen erfassen. Die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 kann die Wege der Zielfahrzeuge als ein linkes Abbiegen, ein Geradeausfahren oder ein rechtes Abbiegen, basierend auf den Positionen der Zielfahrzeuge bestimmen, die in vorbestimmten Zeiträumen erfasst werden.
Die Festlegungseinheit 1500 kann einen interessierenden Bereich basierend auf dem Weg des Betrefffahrzeugs festlegen, der von der Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 bestimmt wird, und dem Weg eines Zielfahrzeugs, der von der Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 bestimmt wird.
Wenn als ein erstes Beispiel die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als ein linkes Abbiegen bestimmt und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 den Weg eines ersten Zielfahrzeugs, das sich von der linken Seite nähert, als ein Linksabbiegen oder ein Geradeausfahren bestimmt, kann die Festlegungsvorrichtung 1500 die linke Seite als einen interessierenden Bereich festlegen.
Wenn als ein zweites Beispiel die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als ein linkes Abbiegen bestimmt und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 den Weg eines zweiten Zielfahrzeugs, das sich von der Vorderseite nähert, als ein Linksabbiegen, ein Geradeausfahren oder ein Rechtsabbiegen bestimmt, kann die Festlegungseinheit 1500 die Vorderseite als einen interessierenden Bereich festlegen.
Das heißt, wenn die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als ein Linksabbiegen bestimmt und die Zielfahrzeug-Abtasteinheit 1300 das zweite Zielfahrzeug, das sich von der Vorderseite nähert, erfasst, kann die Festlegungseinheit 1500 die Vorderseite als interessierenden Bereich unabhängig von dem Weg des zweiten Zielfahrzeugs festlegen.
Wenn somit die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als ein Linksabbiegen bestimmt und die Zielfahrzeug-Abtasteinheit 1300 das zweite, sich von der Vorderseite nähernde Fahrzeug erfasst, kann die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 nicht den Weg des zweiten Zielfahrzeugs bestimmen.
Wenn als ein drittes Beispiel die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als Linksabbiegen bestimmt und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 den Weg des dritten Zielfahrzeugs, das sich von der rechten Seite nähert, als ein Linksabbiegen oder ein Geradeausfahren bestimmt, kann die Festlegungseinheit 1500 die rechte Seite als einen interessierenden Bereich festlegen.
Wenn als ein viertes Beispiel die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als Geradeausfahren bestimmt und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 den Weg eines ersten Zielfahrzeugs, das sich von der linken Seite nähert, als ein Linksabbiegen oder Geradeausfahren bestimmt, kann die Festlegungsvorrichtung 1500 die linke Seite als einen interessierenden Bereich festlegen.
Wenn als ein fünftes Beispiel die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als Geradeausfahren bestimmt und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 den Weg eines zweiten Zielfahrzeugs, das sich von der Vorderseite nähert, als ein Linksabbiegen bestimmt, kann die Festlegungsvorrichtung 1500 die Vorderseite als einen interessierenden Bereich festlegen.
Wenn als ein sechstes Beispiel die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als Geradeausfahren bestimmt und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 den Weg eines dritten Zielfahrzeugs, das sich von der rechten Seite nähert, als ein Linksabbiegen, ein Geradeausfahren oder ein Rechtsabbiegen bestimmt, kann die Festlegungsvorrichtung 1500 die rechte Seite als einen interessierenden Bereich festlegen.
Das heißt, wenn die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als Geradausfahren bestimmt und die Zielfahrzeug-Abtasteinheit 1300 das dritte Zielfahrzeug, das sich von der rechten Seite nähert, erfasst, kann die Festlegungsvorrichtung 1500 die rechte Seite als interessierenden Bereich festlegen, unabhängig von dem Weg des dritten Zielfahrzeugs.
Wenn somit die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als Geradeausfahren bestimmt und die Zielfahrzeug-Abtasteinheit 1300 das dritte Fahrzeug, das sich von der rechten Seite nähert, erfasst, kann die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 nicht den Weg des dritten Zielfahrzeugs bestimmen.
Wenn als ein siebentes Beispiel die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als rechtes Abbiegen bestimmt und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 den Weg eines ersten Zielfahrzeugs, das sich von der linken Seite nähert, als ein Geradeausfahren bestimmt, kann die Festlegungsvorrichtung 1500 die linke Seite als einen interessierenden Bereich festlegen.
Wenn als ein achtes Beispiel die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als Rechtsabbiegen bestimmt und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400 den Weg eines zweiten Zielfahrzeugs, das sich von der Vorderseite nähert, als ein Linksabbiegen bestimmt, kann die Festlegungseinheit 1500 die Vorderseite als einen interessierenden Bereich festlegen.
Die Rechenvorrichtung 1600 kann eine Geschwindigkeit eines interessierenden Fahrzeugs berechnen, das ein Zielfahrzeug ist, das in dem interessierenden Bereich positioniert ist, der von der Festlegungsvorrichtung 1500 basierend auf externen Informationen festgelegt ist, das ist mindestens eine Information ausgewählt aus der Kamerabildinformation, die von der Kamera beschafft wird, die ausgebildet ist, die Vorderseite zu überwachen, der ersten Radarinformation, die von einem Radar beschafft wird, das ausgebildet ist, die Vorderseite zu überwachen und der zweiten Radarinformation, die von einem Radar beschafft wird, das ausgebildet ist, beide Seiten zu überwachen, und kann die TTC zu dem interessierenden Fahrzeug berechnen unter Verwendung der berechneten Geschwindigkeit des interessierenden Fahrzeugs.
Beispielsweise kann die Fahrzeugabtasteinheit 1300 Zielfahrzeuge zu vorbestimmten Zeiträumen erfassen. Die Rechenvorrichtung 1600 kann die Geschwindigkeit des interessierenden Fahrzeugs, das das Zielfahrzeug unter den Zielfahrzeugen ist, das in dem interessierenden Bereich positioniert ist, der von der Festlegungsvorrichtung 1500 festgelegt ist, unter Verwendung der Bewegungsentfernung des interessierenden Fahrzeugs entsprechend einer Positionsänderung des interessierenden Fahrzeugs und der vorbestimmten Zeit berechnen. Danach kann die Recheneinheit 1600 eine TTC mit dem interessierenden Fahrzeug unter Verwendung der berechneten Geschwindigkeit des interessierenden Fahrzeugs und der Entfernung zwischen dem Betrefffahrzeug und dem interessierenden Fahrzeug berechnen.
Die Steuervorrichtung 1700 kann die Meldungsvorrichtung oder die Steuereinheit basierend auf der TTC mit dem interessierenden Fahrzeug steuern, die von der Rechenvorrichtung 1600 berechnet wurde.
Wenn als ein Beispiel die Zeit bis zur Kollision (TTC) mit dem interessierenden Fahrzeug kleiner ist als eine erste vorgegebene Zeit, kann die Steuervorrichtung 1700 die Meldungsvorrichtung so steuern, dass sie eine Meldung an die Insassen einschließlich den Fahrer liefert.
Wenn als ein anderes Beispiel die TTC mit dem interessierenden Fahrzeug kleiner ist als eine zweite vorgegebene Zeit, kann die Steuervorrichtung 1700 die Meldungsvorrichtung und die Steuereinheit so steuern, dass sie eine Meldung an die Insassen einschließlich den Fahrer liefert und kann die Geschwindigkeit des Betrefffahrzeugs verlangsamen.
In dem oben beschriebenen Beispiel kann die erste Zeit länger als die zweite Zeit sein.
Eine Fahrzeugsteuereinrichtung 1000 entsprechend einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung, die wie oben beschrieben arbeitet, kann die Gefahr einer Kollision durch Steuern der Meldungsvorrichtung oder der Steuereinheit, basierend auf der Beziehung mit dem interessierenden Fahrzeug vermeiden, das unter den Zielfahrzeugen hinsichtlich einer Kollision mit dem Betrefffahrzeug gefährdet ist, basierend auf dem Weg des Betrefffahrzeugs und den Wegen der Zielfahrzeuge.
Dies kann das Problem lösen, dass bei dem existierenden System der Vermeidung von Kreuzungskollisionen, das das Betrefffahrzeug basierend auf der Zeit bis zur Kollision mit dem Zielfahrzeug unabhängig von dem Weg des Betrefffahrzeugs und dem Weg des Zielfahrzeugs steuert, die Meldungsvorrichtung oder die Steuereinheit arbeiten, selbst wenn entsprechend dem Weg des Zielfahrzeugs keine Gefahr einer Kollision besteht.
Im Folgenden wird eine Fahrzeugsteuereinrichtung, die wie oben beschrieben arbeitet, im Detail unter Bezugnahmen auf die 18 bis 21 beschrieben.
18 ist eine Darstellung, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise einer Fahrzeugsteuereinrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Bezugnehmend auf 18 kann die Fahrzeuginformationsabtasteinheit 1100 der Fahrzeugsteuereinrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung Fahrzeuginformationen erfassen, die mindestens eine Information umfasst, ausgewählt aus: einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die unter Verwendung eines Fahrzeuggeschwindigkeitssensors, der im Fahrzeug eingeschlossen ist, erfasst wird; einer Gangposition, die unter Verwendung eines Gangpositionssensors erfasst wird; einer Gierrate, die unter Verwendung eines Gierratensensors erfasst wird; und eines Lenkwinkels, der unter Verwendung eines Lenkwinkelsensors erfasst wird (S2000).
Wie oben beschrieben kann die Fahrzeuginformation-Abtasteinheit die Fahrzeuginformationen unter Verwendung der Sensorenerfassen, die jeweils die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Gangposition, die Gierrate, den Lenkwinkel und die Blinksignallampe erfassen, aber sie ist nicht darauf eingeschränkt. Das heißt, die Fahrzeuginformation-Abtasteinheit kann unter Verwendung von Sensoren, die ausgebildet sind, andere Faktoren als die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Gangposition, die Gierrate, den Lenkwinkel und die Blinksignallampe abzutasten, erfassen und sie kann eine Gangposition, eine Gierrate, einen Lenkwinkel und eine Blinksignallampe basierend auf einer mathematischen Beziehung oder einer mechanischen Beziehung anderer erfassten Fahrzeuginformationen erfassen.
Dann bestimmt die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Betrefffahrzeugs basierend auf den Fahrzeuginformationen, die bei Schritt S2000 erfasst wurden (S2100).
Wenn beispielsweise die Fahrzeuginformationen der Gierrate, des Lenkwinkels und der Blinksignallampe dem Linksabbiegen entspricht, kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200 den Weg des Betrefffahrzeugs als Linksabbiegen bestimmen.
Außerdem, wenn die Fahrzeuginformationen der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Gangposition dem Fortschreiten entspricht und die Fahrzeuginformation der Gierrate, des Lenkwinkels und der Blinkssignallampe dem Linksabbiegen entspricht, kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Betrefffahrzeugs als Fortschreiten und Linksabbiegen bestimmen.
Als ein Beispiel kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Betrefffahrzeugs unter Verwendung von einem oder mehreren Teilen der Fahrzeuginformationen der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Gangposition, der Gierrate, des Lenkwinkels und der Blinksignallampe bestimmen, anstatt alle Fahrzeuginformationen zu verwenden.
Danach erfasst die Zielfahrzeug-Abtasteinheit ein Zielfahrzeug basierend auf externen Informationen, die mindestens eine Information umfassen, ausgewählt aus: einer Kamerabildinformation, die von einer Kamera beschafft wird, die ausgebildet ist, die Vorderseite zu überwachen; einer ersten Radarinformation, die von einem Radar beschafft wird, das ausgebildet ist, die Vorderseite zu überwachen; und einer zweiten Radarinformation, die von einem Radar beschafft wird, das ausgebildet ist, beide Seiten zu überwachen (S2200).
Dies wird im Detail unter Bezugnahme auf 19 beschrieben.
19 ist eine Darstellung, die ein Beispiel zum Beschreiben einer Funktionsweise einer Zielfahrzeug-Abtastvorrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Bezugnehmend auf 19 kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit Zielfahrzeuge erfassen, die in einem ersten Bereich 3200, einem zweiten Bereich 3300 und einem dritten Bereich 3400 positioniert sind, basierend auf externen Informationen, die mindestens eine Information umfassen, ausgewählt aus: einer Kamerabildinformation, die von einer Kamera beschafft wird, die in dem Fahrzeug 3100 installiert ist und ausgebildet ist, den ersten Bereich 3200 zu überwachen, einer ersten Radarinformation, die von einem Radar beschafft wird, das in dem Fahrzeug 3100 installiert ist und ausgebildet ist, den zweiten Bereich 3300 zu überwachen; und einer zweiten Radarinformation, die von einem Radar beschafft wird, das in dem Betrefffahrzeug 3100 installiert und ausgebildet ist, den dritten Bereich 3400 zu überwachen. Die Kamera, die ausgebildet ist, den ersten Bereich 3200 zu überwachen, kann eine Stereokamera sein, das Radar, das ausgebildet ist, den zweiten Bereich 3300 zu überwachen, kann ein Fernbereichsradar (LRR) sein, und das Radar, das ausgebildet ist, den dritten Bereich 3400 zu überwachen, kann ein Winkelradar sein.
Zusätzlich kann für ein Gebiet, in dem mindestens zwei des ersten Bereichs, 3200, des zweiten Bereichs 3300 und des dritten Bereichs 3400 überlappen, die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Zielfahrzeuge durch Anwenden einer Sensorverbindung bzw. -verschmelzung erfassen und verfolgen.
Wenn ein Zielfahrzeug abgetastet wird, kann die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Zielfahrzeugs, das bei Schritt S2200 erfasst wurde, basierend auf externen Informationen bestimmen, die mindestens eine Information ausgewählt aus der Kamerabildinformation, der ersten Radarinformation und der zweiten Radarinformation umfassen (S2300).
Beispielsweise kann in Schritt S2200 die Zielfahrzeug-Abtasteinheit Zielfahrzeuge bei vorbestimmten Zeiträumen erfassen. Die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit kann die Wege der Zielfahrzeuge als Linksabbiegen, Geradeausfahren oder Rechtsabbiegen basierend auf den Positionen der Zielfahrzeuge, die bei den vorbestimmten Zeiträumen erfasst wurden, bestimmen. Die Zielfahrzeug-Abtasteinheit kann ein Experiment zum Abtasten jedes Zielfahrzeugs, das links abbiegt, eines Zielfahrzeugs, das geradeaus fährt, und eines Zielfahrzeugs, das rechts abbiegt durchführen, wodurch im Vorhinein Daten für die Positionen der jeweiligen Zielfahrzeuge beschafft werden und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit kann die Wege der Zielfahrzeuge basierend auf den Daten bestimmen.
Zusätzlich kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Objekte durch aufeinanderfolgendes Verwenden der zweiten Radarinformation, die von dem Winkelradar erfasst wird, der ersten Radarinformation, die von dem Frontradar erfasst wird und Kamerabildinformationen, die von der Kamera erfasst werden, verfolgen.
Dann legt die Festlegungsvorrichtung einen interessierenden Bereich basierend auf dem Weg des Betrefffahrzeugs fest, der in Schritt S2100 bestimmt wurde und basierend auf dem Weg eines Zielfahrzeugs, das in Schritt S2300 bestimmt wurde (S2400).
Wenn insbesondere der Weg des Betrefffahrzeugs in dem Kreuzungsbereich ein Geradeausfahren und/oder ein Linksabbiegen und/oder Rechtsabbiegen ist, kann die Festlegungsvorrichtung den interessierenden Bereich, abhängig davon, welcher Weg des Zielfahrzeugs in dem Kreuzungsbereich dem Geradeausfahren, dem Linksabbiegen oder Rechtsabbiegen entspricht, festlegen, was genauer unter Bezugnahme auf die 20 bis 22 beschrieben wird.
Eine detaillierte Konfiguration für dieses wird im Detail unter Bezugnahme auf die 20 bis 27 beschrieben.
Die 20 bis 22 sind Darstellungen, die ein erstes Beispiel zum Beschreiben der Funktionsweise einer Festlegungsvorrichtung der Fahrzeugsteuereinrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigen, die 23 bis 25 sind Darstellungen, die ein zweites Beispiel zum Beschreiben der Funktionsweise einer Festlegungsvorrichtung der Fahrzeugsteuereinrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigen, und die 26 bis 27 sind Darstellungen, die ein drittes Beispiel zum Beschreiben der Funktionsweise der Festlegungsvorrichtung entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigen.
20 zeigt eine Situation, die auftreten kann, wenn das Fahrzeug 4100 links abbiegt (4110), 21 zeigt eine Situation, die auftreten kann, wenn das Betrefffahrzeug 4100 geradeaus fährt (4130), und 22 zeigt eine Situation, die auftreten kann, wenn das Betrefffahrzeug 4100 nach rechts abbiegt (4160).
Bezugnehmend auf 20 kann das Betrefffahrzeug 4100, das links abbiegt (4110), mit einem ersten Zielfahrzeug 4600a kollidieren, das links abbiegt (4160a) oder geradeaus vorwärts fährt (4630a) während es sich von der linken Seite nähert.
In dieser Situation kann die Fahrzeuginformations-Abtasteinheit die Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Gangposition entsprechend dem Fortschreiten erfassen und kann die Gierrate, den Lenkwinkel oder die Blinksignallampe entsprechend dem Linksabbiegen erfassen. Somit kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Betrefffahrzeugs 4100 als ein Linksabbiegen (4110) bestimmen.
Zusätzlich kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Position des ersten Zielfahrzeugs 4600a basierend auf der zweiten Radarinformation, die von Radaren beschafft werden, die ausgebildet sind, beide Seiten zu überwachen, zu vorbestimmten Zeiträumen erfassen, und basierend auf den erfassten Positionen des ersten Zielfahrzeugs 4600a kann die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des ersten Zielfahrzeugs 4600a als Linksabbiegen (4610a) oder als Geradeausfahren (4630a) bestimmen.
Somit kann die Festlegungsvorrichtung die linke Seite als einen interessierenden Bereich festlegen (4800a).
Bezugnehmend auf 21 kann das Betrefffahrzeug 4100, das links abbiegt (4110) mit einem zweiten Zielfahrzeug 4600b kollidieren, das links abbiegt (4610b), geradeaus vorwärts fährt (4630b) oder rechts abbiegt 4660b, während es sich von der Vorderseite nähert.
In dieser Situation kann die Fahrzeuginformations-Abtasteinheit die Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Gangposition entsprechend dem Fortschreiten erfassen oder kann die Gierrate, den Lenkwinkel oder die Blinksignallampe entsprechend dem Linksabbiegen erfassen. Somit kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Betrefffahrzeugs 4100 als Linksabbiegen bestimmen (4110).
Außerdem kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Position des zweiten Zielfahrzeugs 4600b basierend auf den Kamerabildinformationen, die von einer Kamera beschafft werden, die ausgebildet ist, die Vorderseite zu überwachen, oder auf der ersten Radarinformation, die von einem Radar zu vorbestimmten Zeitintervallen beschafft wird, erfassen und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit kann basierend auf der Position des abgetasteten zweiten Zielfahrzeugs 4600b den Weg des zweiten Zielfahrzeugs 4600b als Linksabbiegen (4610b), geradeaus Vorwärtsfahren (4630b) oder als Rechtsabbiegen (4660b) bestimmen. Hier kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Position des zweiten Fahrzeugs 4600b durch das Verschmelzen der Kamerabildinformation und der ersten Radarinformation erfassen.
Somit kann die Festlegungsvorrichtung die Vorderseite als interessierenden Bereich festlegen (4800b).
Bezugnehmend auf 22 kann das Betrefffahrzeug 4100, das links abbiegt (4110) mit einem dritten Zielfahrzeug 4600c, das links abbiegt (4610c) oder geradeaus vorwärts fährt (4630c) kollidieren, während es sich von der rechten Seite annähert.
In dieser Situation kann die Fahrzeuginformations-Abtasteinheit die Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Gangposition entsprechend dem Fortschreiten erfassen oder kann die Gierrate, den Lenkwinkel oder die Blinksignallampe entsprechend dem Linksabbiegen erfassen. Somit kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Betrefffahrzeugs 4100 als Linksabbiegen (4110) bestimmen.
Außerdem kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Position des dritten Zielfahrzeugs 4600c basierend auf der zweiten Radarinformation erfassen, die von Radaren bei vorbestimmten Zeitintervallen beschafft werden, die ausgebildet sind, beide Seiten zu überwachen, und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit kann basierend auf der Position des dritten Zielfahrzeugs 4600c den Weg des dritten Zielfahrzeugs 4600c als Linksabbiegen (4610c) oder geradeaus Vorwärtsfahren (4630c) bestimmen.
Somit kann die Festlegungseinheit die rechte Seite als einen interessierenden Bereich festlegen (4800c).
Bezugnehmend auf 23 kann das Betrefffahrzeug 4100, das geradeaus vorwärts fährt (4130), mit einem ersten Zielfahrzeug 4600a, das links abbiegt (4610a) oder geradeaus fährt (4630a), während es sich von der linken Seite nähert, kollidieren.
In dieser Situation kann die Fahrzeuginformations-Abtasteinheit die Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Gangposition entsprechend dem Fortschreiten erfassen und kann die Gierrate, den Lenkwinkel oder die Blinksignallampe entsprechend dem Geradeausfahren erfassen. Somit kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Betrefffahrzeugs 4100 als Geradeausfahren (4130) bestimmen.
Außerdem kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Position des ersten Zielfahrzeugs 4600a basierend auf der zweiten Radarinformation erfassen, die von Radaren zu vorbestimmten Zeitintervallen beschafft werden, die ausgebildet sind, beide Seiten zu überwachen und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit kann basierend auf der abgetasteten Position des ersten Zielfahrzeugs 4600a den Weg des ersten Zielfahrzeugs 4600a als Linksabbiegen (4610a) oder als Geradausfahren (4630a) bestimmen.
Somit kann die Festlegungsvorrichtung die linke Seite als einen interessierenden Bereich (4800a) festlegen.
Bezugnehmend auf 24 kann das Betrefffahrzeug 4100, das geradeausfährt (4130), mit einem zweiten Zielfahrzeug 4600b, das links abbiegt, während es sich von der Vorderseite nähert (4610a), kollidieren.
In dieser Situation kann die Fahrzeuginformations-Abtasteinheit die Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Gangposition entsprechend dem Fortschreiten erfassen und kann die Gierrate, den Lenkwinkel oder die Blinksignallampe entsprechend dem Geradeausfahren erfassen. Somit kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Betrefffahrzeugs 4100 als Geradeausfahren (4130) bestimmen.
Außerdem kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Position des zweiten Zielfahrzeugs 4600b basierend auf den Kamerainformationen, die von einer Kamera beschafft werden, die ausgebildet ist, die Vorderseite zu überwachen und auf der ersten Radarinformation, die zu vorbestimmten Zeitintervallen von einem Radar beschafft werden, erfassen, und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit kann, basierend auf der Position des zweiten Zielfahrzeugs 4600b den Weg des zweiten Zielfahrzeugs 4600b als Linksabbiegen (4610b) bestimmen. Hier kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Position des zweiten Zielfahrzeugs 4600b durch die Verschmelzung der Kamerabildinformation und der ersten Radarinformation erfassen.
Somit kann die Festlegungsvorrichtung die Vorderseite als einen interessierenden Bereich (4800b) festlegen.
Bezugnehmend auf 25 kann das Betrefffahrzeug 410, das geradeaus fährt (4130), mit einem dritten Zielfahrzeug 4600c, das links abbiegt (4610c), geradeaus fährt (4630c) oder rechts abbiegt (4660c), wobei es sich von der Vorderseite nähert, kollidieren.
In dieser Situation kann die Fahrzeuginformations-Abtasteinheit die Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Gangposition entsprechend dem Fortschreiten erfassen und kann die Gierrate, den Lenkwinkel oder die Blinksignallampe entsprechend dem Geradeausfahren erfassen. Somit kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Betrefffahrzeugs 4100 als Geradeausfahren (4130) bestimmen.
Außerdem kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Position des dritten Zielfahrzeugs 4600c basierend auf den zweiten Radarinformationen erfassen, die von Radaren zu vorbestimmten Zeitintervallen beschafft werden, die ausgebildet sind, beide Seiten zu überwachen, und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit kann basierend auf der abgetasteten Position des dritten Zielfahrzeugs 4600c den Weg des dritten Zielfahrzeugs 4600c als Linksabbiegen (4610c), Geradeausfahren (4630c) oder als Rechtsabbiegen (4660c) bestimmen.
Somit kann die Festlegungsvorrichtung die rechte Seite als einen interessierenden Bereich (4800c) festlegen.
Bezugnehmend auf 26 kann das Betrefffahrzeug 4100, das rechts abbiegt (4160), mit einem ersten Zielfahrzeug 4600a, das geradeaus fährt (4630a), wobei es sich von der linken Seite nähert, kollidieren.
In dieser Situation kann die Fahrzeuginformations-Abtasteinheit die Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Gangposition entsprechend dem Fortschreiten erfassen und kann die Gierrate, den Lenkwinkel oder die Blinksignallampe entsprechend dem Rechtsabbiegen erfassen. Somit kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Betrefffahrzeugs 4100 als Rechtsabbiegen (4160) bestimmen.
Außerdem kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Position des ersten Zielfahrzeugs 4600a basierend auf der zweiten Radarinformation, die von Radaren zu vorbestimmten Zeitintervallen beschafft werden, die ausgebildet sind, beide Seiten zu überwachen, erfassen, und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit kann basierend auf der erfassten Position des ersten Zielfahrzeugs 4600a den Weg des ersten Zielfahrzeugs 4600a als Geradeausfahren (4630a) bestimmen.
Somit kann die Festlegungsvorrichtung die linke Seite als einen interessierenden Bereich (4800a) festlegen.
Bezugnehmend auf 27 kann das Betrefffahrzeug 4100, das rechts abbiegt (4160) mit einem zweiten Zielfahrzeug 4600a, das links abbiegt (4610a), wobei es sich von der Vorderseite nähert, kollidieren.
In dieser Situation kann die Fahrzeuginformations-Abtasteinheit die Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Schaltposition entsprechend dem Fortschreiten erfassen und kann die Gierrate, den Lenkwinkel oder die Blinksignallampe entsprechend einem Rechtsabbiegen erfassen. Somit kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit den Weg des Betrefffahrzeugs 4100 als Rechtsabbiegen (4160) bestimmen.
Außerdem kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Position des zweiten Zielfahrzeugs 4600b basierend auf der Kamerabildinformation, die von einer Kamera beschafft wird, die ausgebildet ist, die Vorderseite zu überwachen und der ersten Radarinformation zu vorbestimmten Zeitintervallen erfassen, und die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit kann basierend auf der Position des zweiten Zielfahrzeugs 4600b den Weg des zweiten Zielfahrzeugs 4600b als Linksabbiegen (4610b) bestimmen. Hier kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit die Position des zweiten Fahrzeugs 4600b durch die Verbindung der Kamerabildinformation mit der ersten Radarinformation erfassen.
Somit kann die Festlegungsvorrichtung die Vorderseite als einen interessierenden Bereich (4800b) festlegen.
Jede der 20 bis 27 stellt eine Situation dar, in der ein Zielfahrzeug vorhanden ist, dies für die Erleichterung des Verstehens. Allerdings können zwei oder mehr Zielfahrzeuge existieren, ohne darauf eingeschränkt zu sein. Das heißt, wenn mindesten zwei Zielfahrzeuge in den 20 bis 22 vorhanden sind, wenn mindestens zwei Zielfahrzeuge in den 23 bis 25 vorhanden sind und wenn ein Zielfahrzeug in den 26 und 27 vorhanden ist, kann der Bereich, in dem die korrespondierenden Fahrzeuge positioniert sind, als ein interessierender Bereich festgelegt werden. Die Festlegungsvorrichtung, die wie oben unter Bezugnahme auf die 20 bis 27 beschrieben arbeitet, kann so arbeiten, wie unten unter Bezugnahme auf die 28 beschrieben wird.
28 ist eine Darstellung, die ein viertes Beispiel zum Beschreiben der Funktionsweise einer Festlegungsvorrichtung entsprechend einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Bezugnehmend auf 28 bestimmt die Festlegungsvorrichtung, ob sich der Weg des Betrefffahrzeugs und der Weg eines Zielfahrzeugs entgegenstehen. Dies kann basierend auf dem Weg des Betrefffahrzeugs, der von der Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit bestimmt wird, und dem Weg des Zielfahrzeugs, der von der Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit bestimmt wird, bestimmt werden.
Wenn in Schritt S2410 bestimmt wird, dass der Weg des Betrefffahrzeugs und der Weg des Zielfahrzeugs einander widersprechen (JA), bestimmt die Festlegungsvorrichtung, ob das Zielfahrzeug sich von der linken Seite nähert (S2420). Dies kann basierend auf der Position des Zielfahrzeugs geschehen, das von der Zielfahrzeug-Abtasteinheit erfasst wird.
Wenn es in Schritt S2420 bestimmt wird, dass sich das Zielfahrzeug von der linken Seite nähert (JA), kann die Festlegungsvorrichtung die linke Seite als interessierenden Bereich festlegen (S2430).
Wenn es ansonsten in Schritt S2320 bestimmt wird, dass das Zielfahrzeug sich nicht von der linken Seite nähert (NEIN) oder wenn Schritt S2430 durchgeführt wird, bestimmt die Festlegungsvorrichtung, ob sich das Zielfahrzeug von der Vorderseite nähert (S2440). Dies kann basierend auf der Position des Zielfahrzeugs geschehen, das von der Zielfahrzeug-Abtasteinheit erfasst wird.
Wenn in Schritt S2440 entschieden wird, dass sich das Zielfahrzeug von der Vorderseite nähert (JA), kann die Festlegungsvorrichtung die Vorderseite als interessierenden Bereich festlegen (S2450).
Wenn dahingehend in Schritt S2440 entschieden wird, dass das Zielfahrzeug sich nicht von der Vorderseite nähert (NEIN), oder wenn Schritt S2450 durchgeführt wird, bestimmt die Festlegungsvorrichtung, ob sich das Zielfahrzeug von der rechten Seite nähert (S2460). Dies kann basierend auf der Position des Zielfahrzeugs entschieden werden, das von der Zielfahrzeug-Abtasteinheit erfasst wird.
Wenn in Schritt S2460 bestimmt wird, dass das Zielfahrzeug sich von der rechten Seite nähert (JA), kann die Festlegungsvorrichtung die rechte Seite als interessierenden Bereich festlegen.
Wenn der interessierende Bereich wie unter Bezugnahme auf die 20 bis 27 festgelegt wird, berechnet die Rechenvorrichtung die Geschwindigkeit des interessierenden Fahrzeugs, das das Zielfahrzeug ist, das in dem interessierenden Bereich positioniert ist, der bei Schritt S2400 festgelegt wurde, und berechnet eine TTC mit dem interessierenden Fahrzeug unter Verwendung der Geschwindigkeit des interessierenden Fahrzeugs (S2500).
Beispielsweise ist es in Schritt S2200 möglich, das Zielfahrzeug zu einem vorbestimmten Zeitintervall zu erfassen. Die Rechenvorrichtung 1600 kann die Geschwindigkeit des interessierenden Fahrzeugs berechnen, das das Zielfahrzeug ist, das in dem interessierenden Bereich, der bei Schritt S2400 festgelegt wurde, positioniert ist, unter Verwendung der Bewegungsentfernung des interessierenden Fahrzeugs entsprechend der Positionsänderung des interessierenden Fahrzeugs und der vorbestimmten Zeit.
Beispielsweise kann die Rechenvorrichtung die berechnete Geschwindigkeit des interessierenden Fahrzeugs in diejenigen der zwei Achsen aufteilen (die aus einer ersten Achse und einer zweiten Achse zusammengesetzt sind, und die erste Achse ist die gleiche, wie die Geschwindigkeit des Betrefffahrzeugs), und die TTC kann unter Verwendung einer äquivalenten Geschwindigkeitsformel (Gleichung 3 unten) sowohl für die erste Achse als auch für die zweite Achse berechnet werden.
Gleichung 3

v = v₀ + a·t s = v₀ + (1/2)·a·t² v₁ ² – v₀ ² = –2·a·s v bezeichnet die Geschwindigkeit, v₀ bezeichnet die Ausgangsgeschwindigkeit, a bezeichnet die Beschleunigung, t bezeichnet die Zeit und s bezeichnet eine Bewegungsentfernung.

In einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Rechenvorrichtung eine TTC unter Verwendung des Punkts berechnen, dass die berechnete Geschwindigkeit des interessierenden Fahrzeugs und die Entfernung zu der zweiten Achse eine rechtwinkligen Dreieckbeziehung aufweisen.
Das obige Beispiel ist ein Verfahren zum Berechnen einer TTC in einem interessierenden Fahrzeug, das bei einer konstanten Beschleunigung sich bewegt und das andere Beispiel ist ein Verfahren zum Berechnen einer TTC in einem interessierenden Fahrzeug, das sich bei konstanter Geschwindigkeit bewegt.
Dies ist ein in der Dynamik bekanntes Verfahren und die detaillierte Beschreibung wird weggelassen, da die detaillierte Beschreibung des Verfahrens den Punkt der Beschreibung der Funktionsweise der vorliegenden Offenbarung unklar machen kann.
Wenn andererseits zwei oder mehrere interessierende Bereiche bei Schritt S2400 festgelegt werden, kann die Recheneinheit eine TTC mit zwei oder mehrere interessierenden Fahrzeugen entsprechend den zwei oder mehreren interessierenden Bereichen berechnen.
Wenn die Rechenvorrichtung die Geschwindigkeit des interessierenden Fahrzeugs und die TTC mit dem interessierenden Fahrzeug berechnet, wie oben beschrieben, und die Steuervorrichtung die Meldungsvorrichtung steuert, um eine Meldung zu liefern, wenn die TTC mit dem interessierenden Fahrzeug, die bei Schritt S2500 berechnet wurde, kleiner ist als eine erste festgelegte Zeit, kann die Steuereinheit die Bremse zum Verlangsamen steuern, wenn die TTC kleiner ist als eine zweite Zeit (S2600).
Die erste Zeit und die zweite Zeit können durch die folgende Gleichung 4 ausgedrückt werden.
Gleichung 4

Erste Zeit [s] > Zweite Zeit [s]

Wenn andererseits zwei oder mehreren interessierende Bereiche bei Schritt S2400 festgelegt werden und eine TTC mit zwei oder mehreren interessierenden Fahrzeugen entsprechend den zwei oder mehreren interessierenden Bereichen, die bei Schritt S2500 festgelegt wurden, berechnet werden, steuert die Steuervorrichtung die Meldungsvorrichtung an, um eine Meldung zu liefern, wenn die minimale Zeit von zwei oder mehr in Schritt S2500 berechneten TTCs kleiner ist als die erste vorgegebene Zeit, und die Steuervorrichtung kann die Steuereinheit zum Verlangsamen ansteuern, wenn die minimale Zeit kleiner als die zweite Zeit (S2600) ist.
Entsprechend der Fahrzeugsteuereinrichtung nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung, die wie in 18 gezeigt arbeitet, ist es möglich, das Risiko der Kollision durch Ansteuern der Meldungsvorrichtung oder der Steuereinheit zu vermeiden, basierend auf einer Beziehung zwischen dem Betrefffahrzeug und einem interessierenden Fahrzeug, das gefährdet ist, mit dem Betrefffahrzeug zu kollidieren, aus den Zielfahrzeugen, basierend auf dem Weg des Betrefffahrzeugs und den Wegen der Zielfahrzeuge.
Dies kann das Problem lösen, dass in dem existierenden System zur Vermeidung einer Kreuzungskollision, das das Betrefffahrzeug basierend auf der TTC mit dem Zielfahrzeug unabhängig von dem Weg des Betrefffahrzeugs und dem Weg des Zielfahrzeugs steuert, die Meldungsvorrichtung oder die Steuereinheit selbst dann arbeiten, wenn keine Gefahr der Kollision entsprechend dem Weg des Zielfahrzeugs vorhanden ist.
Die Fahrzeuginformations-Abtasteinheit, die in der Fahrzeugsteuereinrichtung 1000 entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel, wie oben beschrieben, verwendet wird, kann Sensoren oder Fahrzeugkomponenten, wie einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Gangpositionssensor, einen Gierratensensor, einen Lenkwinkelsensor und eine Blinksignallampe einschließen.
Außerdem kann die Zielfahrzeug-Abtasteinheit 1300 eine Kamera, mindestens einen Radarsensor und dergleichen, wie oben beschrieben, einschließen.
Zusätzlich kann die Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1200, die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400, die Festlegungsvorrichtung 1500, die Rechenvorrichtung 1600 und die Steuervorrichtung 1700 in einigen Modulen einer integrierten Steuervorrichtung oder einer ECU, die in dem Fahrzeug installiert ist, implementiert werden.
Die integrierte Steuervorrichtung oder ECU eines solchen Fahrzeugs kann eine Speichervorrichtung, wie einen Prozessor und einen Speicher, ein Computerprogramm, das in der Lage ist, eine spezifische Funktion durchzuführen, oder dergleichen, einschließen. Die Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit 1400, die Festlegungseinheit 1500, die Rechenvorrichtung 1600, die Steuervorrichtung 1700 und dergleichen können als Softwaremodule implementiert werden, die in der Lage sind, ihre jeweiligen intrinsischen Funktionen durchzuführen.
Wie oben beschrieben, ist es entsprechend der vorliegenden Offenbarung möglich, einen Fortschreitweg eines Objekts über ein Fortschreitwegszenario vorauszusagen und eine Wahrscheinlichkeit der Kollision zwischen dem Objekt und dem Betrefffahrzeug entsprechend dem vorausgesagten Weg zu bestimmen, so dass die Zuverlässigkeit der Bestimmung verbessert werden kann im Vergleich mit konventionellen Techniken des Bestimmens einer Kollisionswahrscheinlichkeit, die nur auf einem Annäherungsgrad zwischen dem Objekt und dem Betrefffahrzeug basiert. Außerdem kann entsprechend der vorliegenden Offenbarung ein Objekt mit einer hohen Kollisionswahrscheinlichkeit bestimmt werden, wenn eine Mehrzahl von Objekten verfasst wird, und eine Kollisionsvermeidungssteuerung kann in geeigneter Weise in Bezug auf dieses Objekt mit der hohen Kollisionswahrscheinlichkeit durchgeführt werden.
Entsprechend dem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, die Leistungsfähigkeit des Erfassens von Zielfahrzeugen zu verbessern und als ein Ergebnis, die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls in der Kreuzung zu verringern durch variables Einstellen eines interessierenden Bereichs eines Abtastsensors des Betrefffahrzeugs entsprechend der Beziehung zwischen den Fortschreitwegen des Betrefffahrzeugs und der Zielfahrzeuge an der Kreuzung.
Da Begriffe wie ”einschließen”, ”umfassen” und ”aufweisen” bedeuten, dass eine oder mehrere entsprechende Komponente(n) existieren kann/können, es sei denn, sie sind speziell gegenteilig beschrieben, sei verstanden, dass eine oder mehrere andere Komponenten eingeschlossen sein können. All die Begriffe, die technisch, wissenschaftlich oder andererweise sind, stimmen mit den Bedeutungen überein, wie sie von einem Fachmann verstanden werden, es sei denn, sie sind gegenteilig definiert. Übliche Begriffe, wie sie in Lexika gefunden werden, sollten in dem Kontext der bezogenen technischen Beschreibung nicht zu ideal oder unpraktisch interpretiert werden, es sei denn, die vorliegende Offenbarung definiert sie ausdrücklich so.
Obwohl ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung für illustrierende Zwecke beschrieben wurde, werden die Fachleute feststellen, dass verschiedene Modifikationen, Hinzufügungen und Ersetzungen möglich sind, ohne den Schutzbereich und den Geist der Offenbarung, wie sie in den beigefügten Zeichnungen offenbart sind, zu verlassen. Daher sind die in der vorliegenden Offenbarung offenbarten Ausführungsbeispiele vorgesehen, das Gebiet der technischen Idee der vorliegenden Offenbarung darzustellen und der Bereich der vorliegenden Offenbarung ist nicht auf diese Ausführungsbeispiele eingeschränkt. Der Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung soll auf der Grundlage der beigefügten Ansprüche in einer solchen Weise ausgelegt werden, dass alle technischen Ideen, die in dem äquivalenten Schutzbereich der Ansprüche eingeschlossen sind, zu der vorliegenden Offenbarung gehören.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

KR 10-2016-0131523 [0001]

Claims

Einrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs in einem Kreuzungsbereich, wobei die Einrichtung umfasst: eine Abtasteinheit (110), die ausgebildet ist, eine Position eines Objekts in einem Kreuzungsbereich zu detektieren; eine Verfolgungsvorrichtung (120), die ausgebildet ist, einen Fortschreitweg einer Mehrzahl von Objekten in einem Kreuzungsbereich auf der Grundlage der detektierten Position zu verfolgen; eine Szenario-Vorrichtung (130), die ausgebildet ist, mindestens ein Fortschreitweg-Szenario unter einer Mehrzahl von Fortschreitweg-Szenarien anzuwenden, die zuvor für jedes der Mehrzahl von Objekten basierend auf einem Fortschreitweg in dem Kreuzungsbereich für eine Mehrzahl von verfolgten Objekten gespeichert wurden; und eine Steuervorrichtung (140), die ausgebildet ist, eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen der Mehrzahl von Objekten und einem Betrefffahrzeug in dem Kreuzungsbereich entsprechend dem angewandten Fortschreitweg-Szenario zu bestimmen und die ermittelte Information über die Kollisionswahrscheinlichkeit anzuzeigen oder das Fahrzeug entsprechend der ermittelten Information zu steuern.
Einrichtung nach Anspruch 1, bei der die Abtasteinheit (110) einen Frontradarsensor, einen Winkelradarsensor und eine Kameravorrichtung einschließt, und die Verfolgungsvorrichtung (120) ausgebildet ist, die Objekte durch aufeinanderfolgendes Verwenden von Informationen, die jeweils von dem Winkelradarsensor, dem Frontradarsensor und der Kameravorrichtung abgetastet werden, zu verfolgen.
Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der die Verfolgungsvorrichtung (120) ausgebildet ist, N Objekte aus den Objekten, die von der Abtasteinheit (110) detektiert werden, auszuwählen, wobei N eine ganze Zahl von 2 oder mehr ist, und Fortschreitwege nur für die ausgewählten N Objekte zu verfolgen.
Einrichtung nach Anspruch 3, bei der die Verfolgungseinheit (120) ausgebildet ist, Objekte auszuschließen, die sich von dem Betrefffahrzeug weg bewegen oder die, ausgehend von den Fortschreitwegen, eine niedrige Kollisionswahrscheinlichkeit aufweisen und weiterhin so viele Objekte zu verfolgen, die in einem höheren Prioritätsbereich liegen als die jeweils ausgeschlossenen Objekte.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei der die Steuervorrichtung (140) ausgebildet ist, eine Zeit bis zur Kollision (TTC) für ein erstes Objekt und ein zweites Objekt zu berechnen und derart ausgebildet ist, dass, wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit des Fortschreitweg-Szenarios, das für das erste Objekt angewandt wird, größer ist als das Fortschreitweg-Szenario, das für das zweite Objekt angewandt wird, die Steuervorrichtung (140) die berechnete Zeit bis zur Kollision für das erste Objekt anzeigt oder das Betrefffahrzeug entsprechend der für das erste Objekt berechneten Zeit bis zur Kollision steuert, und das Fortschreitweg-Szenario, das für das erste Objekt in dem Kreuzungsbereich angewandt wird, ein Fortschreitwegszenario ist, bei dem ein Fortschreitweg einen Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs schneidet, und das Fortschreitweg-Szenario, das für das zweite Objekt angewandt wird, ein Fortschreitweg-Szenario ist, bei dem ein Fortschreitweg nicht den Fortschreitweg des Betrefffahrzeugs schneidet.
Einrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs in einem Kreuzungsbereich, wobei die Einrichtung umfasst: eine Fahrzeuginformations-Abtasteinheit (1100), die ausgebildet ist, Fahrzeuginformationen, die mindestens eine Fahrzeuginformation umfassen, ausgewählt aus einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Gangposition, einer Gierrate, einem Lenkwinkel und einer Fahrtrichtungsanzeigelampe, zu erfassen; eine Betrefffahrzeugweg-Bestimmungseinheit (1200), die ausgebildet ist, einen Weg des Betrefffahrzeugs in dem Kreuzungsbereich basierend auf den Fahrzeuginformationen zu ermitteln; eine Zielfahrzeug-Abtasteinheit (1300), die ausgebildet ist, ein Zielfahrzeug basierend auf externen Informationen zu erfassen, die mindestens eine Information umfassen ausgewählt aus: eine Kamerabildinformation, die von einer die Vorderseite überwachenden Kamera gewonnen wird; eine erste Radarinformation, die von einem die Vorderseite überwachenden Frontradar gewonnen wird; eine zweite Radarinformation, die von einem Winkelradar gewonnen wird, das ausgebildet ist, beide Seiten zu überwachen; eine Zielfahrzeugweg-Bestimmungseinheit (1400), die ausgebildet ist, den Weg des Zielfahrzeugs in dem Kreuzungsbereich basierend auf den externen Informationen zu ermitteln; eine Festlegungsvorrichtung (1500), die ausgebildet ist, einen interessierenden Bereich festzulegen aus mindestens einer Information, ausgewählt aus der Kamerabildinformation, der ersten Radarinformation, der zweiten Radarinformation, basierend auf dem Weg des Betrefffahrzeugs und dem Weg des Zielfahrzeugs in dem Kreuzungsbereich; eine Rechenvorrichtung (1600), die ausgebildet ist, eine Geschwindigkeit eines interessierenden Fahrzeugs, das ein Zielfahrzeug ist, das in dem interessierenden Bereich positioniert ist, basierend auf externen Informationen, und eine Zeit-bis-zur-Kollision (TTC) mit dem interessierenden Fahrzeug zu berechnen; und eine Steuervorrichtung (1700), die ausgebildet ist, eine Meldungsvorrichtung oder eine Steuereinheit, basierend auf der Zeit bis zur Kollision mit dem interessierenden Fahrzeug zu steuern.
Einrichtung nach Anspruch 6, bei der, wenn der Weg des Betrefffahrzeugs in dem interessierenden Bereich ein Weg ist, ausgewählt aus Vorwärts-Geradeausweg, Linksabbiegen und Rechtsabbiegen, die Festlegungsvorrichtung ausgebildet ist, den interessierenden Bereich abhängig davon, ob der Vorwärts-Geradeausweg, das Linksabbiegen und das Rechtsabbiegen mit dem Weg des Zielfahrzeugs in dem Kreuzungsbereich korrespondiert, festzulegen.
Einrichtung nach Anspruch 6 oder 7, bei der die Zielfahrzeug-Abtasteinheit (1300) ausgebildet ist, das Objekt durch aufeinanderfolgendes Verwenden der von dem Winkelradar detektierten zweiten Radarinformation, der von dem Frontradar erfassten ersten Radarinformation und der von der Kamera erfassten Kamerabildinformation zu verfolgen.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, bei der die Steuervorrichtung (1700) ausgebildet ist, die Meldungsvorrichtung anzusteuern, um eine Meldung zu liefern, wenn die Zeit bis zur Kollision mit dem interessierenden Fahrzeug kleiner ist als eine vorgegebene erste Zeit und die Steuereinheit zum Verlagsamen zu steuern, wenn die Zeit bis zur Kollision mit dem interessierenden Fahrzeug geringer ist als eine vorgegebene zweite Zeit, wobei die erste Zeit länger ist als die zweite Zeit.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, bei der die Festlegungsvorrichtung (1500) ausgebildet ist, zwei oder mehr interessierende Bereiche festzulegen, und wenn die Rechenvorrichtung zwei oder mehrere Zeiten bis zur Kollision berechnet, die Steuervorrichtung ausgebildet ist, die Meldungsvorrichtung anzusteuern, um eine Meldung zu liefern, wenn eine minimale Zeit bis zur Kollision der zwei oder mehreren Zeiten bis zur Kollision kleiner ist als eine erste vorgegebene Zeit und um die Steuereinheit für eine Verlangsamung anzusteuern, wenn die minimale Zeit bis zur Kollision kleiner ist als eine vorgegebene zweite Zeit, wobei die erste Zeit länger ist als die zweite Zeit.