CN107972665B - 用于控制在交叉路口处的车辆的装置 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种用于控制在交叉路口处的车辆的装置。该装置根据在交叉路口处的主体车辆的行进路径与目标车辆的行进路径之间的关系来可变地设置车辆传感器的兴趣区域，或者根据将交叉路口处的主体车辆与目标车辆的碰撞可能性的预定场景进行比较的碰撞避免控制方法来控制主体车辆，从而防止在交叉路口处发生碰撞。

Description

用于控制在交叉路口处的车辆的装置
相关申请的交叉引用
本申请要求于2016年10月11日提交的申请号为10-2016-0131523的韩国专利申请的优先权，如本文全部阐述其通过引用并入本文以用于所有目的。
技术领域
本公开涉及一种用于控制在交叉路口处的车辆的装置(在下文中，为了便于描述，其也可以被简称为“车辆控制装置”)。本公开涉及一种用于可变地设置在交叉路口处的车辆传感器的兴趣区域的技术，或者确定在交叉路口处的主体车辆与目标之间的碰撞可能性并根据确定结果来控制车辆的技术。
背景技术
近年来，车辆设置有自主地确定与驾驶员未识别的目标碰撞可能性并且根据确定结果向驾驶者提供警报的功能。
这种碰撞警报装置使用雷达传感器来感测目标的位置，根据感测的目标和主体车辆之间的接近度来计算碰撞风险，并且根据碰撞风险向驾驶员提供警报。
然而，存在即使目标靠近车辆，目标和车辆之间的碰撞可能性也非常低的情况。例如，当车辆在与交叉路口处的主体车辆的行驶方向相反的方向上进入交叉路口时，即使该车辆正在接近主体车辆，碰撞可能性也非常低。在这种情况下，传统的碰撞警报装置仍然向驾驶者提供警报，这会降低驾驶员对警报的信任。
另一方面，存在即使目标与主体车辆相距较远，目标和主体车辆之间的碰撞可能性也非常高的情况。例如，当车辆在与交叉路口处的主体车辆的行驶方向相交的方向上进入交叉路口时，即使目前目标与主体车辆相距较远，目标和本车辆之间的碰撞可能性非常高。然而，在这种情况下，传统的碰撞警报装置不提供警报。
因此，即使碰撞警报装置未适当地确定目标和主体车辆之间的碰撞可能性，传统的碰撞警报装置也可以提供或者可以不提供警报。
发明内容
因此，在一个方面，本公开提供一种用于通过行进(progress)路径场景预测交叉路口区域中目标的行进路径并且根据预测的行进路径确定目标与车辆之间的碰撞可能性的技术。在另一方面，本公开提供一种用于当多个目标被感测时，对具有较高碰撞可能性的目标执行碰撞避免控制的技术。
进一步地，本公开提供一种用于通过根据在交叉路口区域中主体车辆的行驶路径和目标车辆的行驶路径设置车辆传感器的兴趣区域来提高用于感测交叉路口区域中的目标车辆的目标车辆感测性能的技术。
为了实现上述目标，提供一种用于交叉路口区域的车辆控制装置。车辆控制装置包括：感测单元，其被配置成感测在交叉路口区域中目标的位置；跟踪器，其被配置成基于感测的位置来跟踪多个目标在交叉路口区域中的行进路径；场景装置，其被配置成基于交叉路口区域中的行进路径将为多个目标中的每一个先前存储的多个行进路径场景中的至少一个行进路径场景应用于多个跟踪的目标；以及控制器，其被配置成根据应用的行进路径场景确定交叉路口区域中多个目标与主体车辆之间的碰撞可能性，并且显示关于碰撞可能性的确定的信息，或者根据确定的信息来控制主体车辆。
在另一方面，本公开提供一种用于交叉路口区域的车辆控制装置。车辆控制装置包括：车辆信息感测单元，其被配置成感测车辆信息，该车辆信息是车辆速度、挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯中的至少一个；主体车辆路径确定单元，其被配置成基于车辆信息来确定主体车辆在交叉路口区域中的路径；目标车辆感测单元，其被配置成基于外部信息感测目标车辆，该外部信息是以下信息中的至少一个：从被配置成监测前侧的摄像机获取的摄像机图像信息、从被配置成监测前侧的前部雷达获取的第一雷达信息、以及从被配置成监测两侧的角部雷达(corner radar)获取的第二雷达信息；目标车辆路径确定单元，其被配置成基于外部信息来确定目标车辆在交叉路口区域中的路径；设置器，其被配置成基于交叉路口区域中主体车辆的路径和目标车辆的路径来设置摄像机图像信息、第一雷达信息和第二雷达信息中的一个的兴趣区域；计算器，其被配置成基于外部信息计算作为定位于兴趣区域中的目标车辆的兴趣车辆的速度并且计算与兴趣车辆的碰撞时间(TTC)；以及控制器，其被配置成基于与兴趣车辆的TTC来控制通知装置或控制装置。
如上所述，根据本公开的一个实施例，可以通过行进路径场景预测目标的行进路径并且根据预测的路径确定客体车辆与主体车辆之间的碰撞可能性，使得与仅基于客体车辆与主体车辆之间的接近程度来确定碰撞可能性的传统技术相比，确定的可靠性可以被提高。另外，根据本公开，当多个目标被感测时，可以确定具有较高碰撞可能性的目标，并且可以对具有较高碰撞可能性的目标适当地执行碰撞避免控制。
根据本公开的另一实施例，可以通过根据在交叉路口处主体车辆与目标车辆的行进路径之间的关系可变地设置主体车辆的感测传感器的兴趣区域来提高感测目标车辆的性能，并且因此，可以降低在交叉路口处事故的可能性。
附图说明
从结合附图的以下详细描述中，本公开的上述和其它目的、特征和优点将更加显而易见，其中：
图1是说明根据第一实施例的车辆控制装置的配置的简图；
图2是说明在第一实施例中多个传感器或目标感测装置被布置在其中的车辆的简图；
图3是说明根据第一实施例的感测单元如何使用雷达传感器和摄像机装置来感测目标的简图；
图4是说明第一实施例中的按优先级分类的感测区域的简图；
图5是说明第一实施例中的可以用于计算TTC的速度部件的简图；
图6是说明第一实施例中的交叉路口处的目标的行进路径场景的简图；
图7至图12是均说明第一实施例中的交叉路口处碰撞的可能性较大的行进路径场景的简图；
图13至图15是均说明第一实施例中的交叉路口处碰撞的可能性较小的行进路径场景的简图；
图16是说明第一实施例中的交叉路口处碰撞可能性彼此不同的行进路径场景的简图；
图17是说明根据本公开的第二实施例的车辆控制装置的配置的简图；
图18是说明根据本公开的第二实施例的用于描述车辆控制装置的操作的示例的简图；
图19是说明根据本公开的第二实施例的用于描述目标车辆感测装置的操作的示例的简图；
图20至图22是说明根据本公开的第二实施例的用于描述设置器的操作的第一示例的简图；
图23至图25是说明根据本公开的第二实施例的用于描述设置器的操作的第二示例的简图；
图26至图27是说明根据本公开的第二实施例的用于描述设置器的操作的第三示例的简图；以及
图28是说明根据本公开的第二实施例的用于描述设置器的操作的第四示例的简图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细地描述本公开的实施例。对每个附图中的元件添加附图标记时，虽然相同的元件在不同附图中被示出，但是如果可能，相同的元件将由相同的附图标记来表示。进一步地，在本公开的以下说明中，当确定描述可能使本公开的主题相当不清楚时，将省略对并入本文的已知功能和配置的详细描述。
另外，在描述本公开的部件时，可以在本文中使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语。这些术语仅用于区分一个结构元件与其它结构元件，并且相应结构元件的特性、顺序、序列等不受该术语限制。应当注意的是，如果在说明书中描述一个部件“连接”、“联接”或“结合”至另一个部件，虽然第一部件可直接连接、联接或结合至第二部件，但是第三部件可在第一部件和第二部件之间“连接”、“联接”和“结合。
图1是说明根据第一实施例的车辆控制装置的配置的简图。
参照图1，用于控制交叉路口区域中的车辆的车辆控制装置100(在下文中，被简称为“车辆控制装置”)可以包括感测单元110、跟踪器120、场景装置130和控制器140。
感测单元110可以感测目标的位置，并且跟踪器120可以基于感测的位置跟踪多个目标的行进路径。场景装置130可以基于跟踪的行进路径应用针对多个目标中的每一个先前存储的多个行进路径场景中的至少一个行进路径场景。控制器140可以根据应用的路径场景来确定多个目标与主体车辆之间的碰撞可能性，在显示装置上显示关于碰撞可能性的确定信息，或者根据确定信息控制主体车辆。
更详细地，感测单元110可以感测目标的位置。目标可以是车辆、行人或另一障碍物。
感测单元110可以包括各种类型的传感器或目标感测装置以便感测目标。例如，感测单元110可以包括诸如雷达传感器、光检测和测距(LiDAR)传感器的各种类型的传感器或目标感测装置以及摄像机装置。
另外，感测单元110可以包括多个传感器或目标感测装置。例如，感测单元110可以包括相对于雷达传感器在前方的前部雷达传感器、分别安装在车辆的两个前角以便感测横向方向的角部雷达传感器以及后部雷达传感器。关于雷达传感器，感测单元110可以包括感测距雷达传感器较短距离的雷达传感器、感测中等距离的雷达传感器以及感测较长距离的雷达传感器。
特别地，根据本实施例的感测单元110可以具有摄像机装置、前部雷达和角部雷达，并且前部雷达可以包括具有窄角和较长感测范围的远程雷达(LRR)并且可以包括具有广角和较短感测范围的短程雷达(SRR)。
此时，角部雷达具有约120度的感测角度，前部雷达的短程雷达具有约90度的感测角度，并且摄像机具有约50度的感测角度。
因此，如下所述，本实施例的跟踪器可以通过顺序地使用由角部雷达传感器感测的信息、由前部雷达传感器感测的信息以及由摄像机装置感测的信息来对目标执行跟踪。
图2是第一实施例中多个传感器或目标感测装置被布置在其中的车辆。
如图2所示，雷达传感器可以被设置在车辆的前表面、侧表面和后表面上，并且立体摄像机装置可以被设置在前方。参照图1描述的感测单元110可以包括雷达传感器或摄像机装置。
包括在感测单元110中的传感器或目标感测装置(例如，摄像机装置)可以根据其类型或布置具有不同的目标感测区域。例如，雷达传感器可以在纵向方向上具有长感测区域，但在横向方向上具有窄感测区域。另一方面，摄像机装置可以在纵向方向上具有窄感测区域并且在横向方向上具有宽感测区域。
感测单元110包括多个传感器或目标感测装置，并且对于传感器或目标感测装置的重叠感测区域能够互补地感测目标。
例如，感测单元110可以包括雷达传感器和摄像机装置。对于雷达传感器和摄像机装置的重叠感测区域，可以使用由雷达传感器和摄像机装置中的一个感测的位置数据来校正由雷达传感器和摄像机装置中的另一个感测的位置数据。
图3是说明感测单元如何使用雷达传感器和摄像机装置来感测目标的简图。
参照图3，感测单元110可以使用雷达传感器来感测纵向方向上的目标。另外，感测单元110能够使用摄像机装置来广泛地感测在横向方向上的目标。
具体地，感测单元110可以感测在横向方向上较长的第一感测区域310中的多个目标311、312、321和322。另外，感测单元110可以感测在纵向方向上较长的第三感测区域330中的多个目标321、322、331和332。
此时，感测单元110可以使用雷达传感器和摄像机装置两者感测在第一感测区域310和第三感测区域330中重叠的第二感测区域320中的多个目标321和322。另外，感测单元110可以使用由重叠感测区域320中的一个装置(例如，雷达传感器)感测的目标321和322的位置数据校正通过另一装置(例如，摄像机装置)感测的目标321和322的位置数据。通常，由于雷达传感器能够精确地感测纵向方向上的移动并且摄像机装置能够精确地感测横向方向上的移动，感测单元110可以将由雷达传感器测量的位置数据用于纵向方向上的移动或位置，并且可以将由摄像机装置测量的位置数据用于横向方向上的移动或位置。
图3例示感测单元110互补地使用雷达传感器和摄像机装置的情况。然而，感测单元110可以互补地使用其它传感器。例如，感测单元110可以包括具有不同感测区域的多个雷达传感器，并且对于雷达传感器的重叠感测区域，可以使用由一个雷达传感器感测的位置数据，以便校正由另一雷达传感器感测的位置数据。
感测单元110可以将感测区域划分成多个区域，并且可以包括分别感测区域的多个传感器(例如，雷达传感器、摄像机装置等)。例如，感测单元110可以包括感测车辆的左方区域的雷达传感器、感测车辆的右方区域的雷达传感器、感测车辆的远程前方区域的雷达传感器以及感测车辆的前方区域的摄像机装置等。
多个传感器感测特定感测区域周围的目标，但是一些区域可能彼此重叠。例如，感测左方区域的雷达传感器的感测区域和感测前方区域的摄像机装置的感测区域可能重叠。
当使用多个传感器时，与感测单元110仅使用一个传感器的情况相比，感测单元110可以具有更宽的感测区域，并且感测精度还可以通过重叠区域中的传感器的互补来提高。
感测单元110可以连续地感测目标的位置，并且可以连续地生成用于目标中的每一个的位置数据。这样的位置数据可以具有时间值和坐标值。
跟踪器120可以使用位置数据跟踪多个目标的行进路径。
跟踪器120可以从感测单元110接收包括时间值和坐标值的位置数据，并且可以在连续的时间以连接彼此靠近的目标的方式跟踪目标的行进路径。
此时，由于跟踪器120需要从交叉路口区域中的三个传感器(角部雷达、前部雷达和摄像机)的信息中感测/跟踪目标车辆，因此可以通过顺序地使用由具有最大感测角度的角部雷达传感器感测的信息、由具有中间感测角度的前部雷达传感器感测的信息以及由具有最小感测角度的摄像机装置感测的信息来跟踪目标。
例如，为了感测/跟踪在交叉路口区域中穿过车辆前方的目标，首先由具有最大感测角度的角部雷达传感器感测的信息来感测目标，并且然后可以通过顺序地使用由具有中间感测角度的前部雷达传感器感测的信息和由具有最小感测角度的摄像机装置感测的信息来跟踪目标。
另外，跟踪器120可以在由感测单元110感测的目标中选择N个目标(N是2或更大的自然数)，并且可以仅跟踪选择的N个目标(例如，八个目标)的行进路径。
跟踪器120可以将感测区域细分成多个区域，可以为每一个区域分配优先权，并且然后可以在最高优先级区域中的目标中依次选择N个目标。
图4是说明第一实施例中的按优先级划分的感测区域的简图。
如图4所示，感测区域可以被划分成多个区域352、354、356和358。
跟踪器120可以根据硬件或软件限制来选择和跟踪预定数量(N)的目标。此时，跟踪器120可以从在最高优先级区域中的目标中依次顺序地选择N个目标。
例如，假设跟踪器120跟踪六个目标，则跟踪器120可以在具有最高优先级的第一区域352中选择三个目标371、372和373，并且然后可以在具有下一个最高优先级的第二区域354中选择两个目标374和375，并且然后可以在具有下一个最高优先级的第三区域356中选择剩余的一个目标376。另外，跟踪器120可以感测剩余的目标377和378，但是可以不跟踪剩余的目标377和378。
跟踪器120可以选择N个目标，并且然后可以排除与主体车辆相关性较低的目标(例如，具有与主体车辆较低碰撞可能性的目标)，并且再次另外地跟踪与排除的目标的数量相同的目标。例如，跟踪器120可以从行进路径的跟踪排除驶离主体车辆的目标或者具有较低碰撞可能性的目标，并且可以另外地跟踪与排除的目标的数量相同的目标。
在图4的示例中，当第一目标371被定位在比第七目标377更高优先级的区域中但是第一目标371正在驶离主体车辆时，跟踪器120可以从选择的N个目标的列表中排除第一目标371，并且可以选择第七目标377。
跟踪器120可以计算针对由感测单元110感测的多个目标中的每一个的碰撞时间(TTC)值，并且可以从具有最低TTC值的目标中选择N个目标。
图5是说明第一实施例中的可以用于计算TTC的速度部件的简图。
TTC可以在X方向和Y方向上被单独地计算，或者可以仅在一个方向上被计算。
假设主体车辆EGOV的行进方向为X方向并且与X方向垂直的方向为Y方向，则目标的速度V可以被划分成X方向速度Vx和Y方向速度Vy。然后，可以针对每个方向上的速度Vx和Vy来计算TTC。
等式1
Figure BDA0001430969000000101
Figure BDA0001430969000000102
此处，ax表示目标的X方向的加速度，ay表示目标的Y方向的加速度，x表示X方向坐标，并且y表示Y方向坐标。
可以在主体车辆EGOV和目标被连接成直线的方向上计算TTC。
等式2
Figure BDA0001430969000000103
此处，Vl表示目标EGOV和目标被连接成直线的方向上的目标速度。
如以上参照图4描述的，跟踪器120可以计算由感测单元110感测的多个目标中的每一个的碰撞时间(TTC)值，并且可以从具有最低TTC值的目标中选择N个目标。
当N个目标的行进路径跟踪数据由跟踪器120生成时，场景装置130将行进路径场景应用于每个目标，其中基于行进路径跟踪数据跟踪每个目标的路径。
进一步地，除了由感测单元感测的信息之外，根据本实施例的跟踪器120可以通过进一步使用由导航系统或GPS提供的车辆信息、车道信息等以及通过感测作为目标的目标车辆的转弯信号灯获取的摄像机信息来确定每个目标的行进场景。
图6是说明交叉路口处的目标的行进路径场景的简图。
参照图6，第一目标510可以直线行驶或向左转弯。场景装置130可以基于由跟踪器120生成的行进路径跟踪数据将直线-向前路径场景SC1或向左-转弯路径场景SC3应用于第一目标510。
第二目标520可以向左转弯或者可以U型转弯。场景装置130可以基于行进路径跟踪数据将向左-转弯路径场景SC3或U型-转弯路径场景SC4应用于第二目标520。
第三目标530可以向右转弯。场景装置130可以基于行进路径跟踪数据将向右-转弯路径场景SC2应用于第三目标530。
第四目标540可以直线行驶或向左转弯。场景装置130可以基于行进路径跟踪数据将直线-向前路径场景SC1或向左-转弯路径场景SC3应用于第四目标540。
当场景装置130将行进路径场景应用于目标时，控制器140可以根据应用的行进路径场景来确定目标和主体车辆EGOV之间的碰撞可能性，并且可以在显示装置上显示碰撞可能性，或者可以经由视听装置向驾驶员发出警报。可选地，控制器140可以根据碰撞可能性来控制主体车辆EGOV。
将参照图6和7更详细地描述根据行进路径场景确定碰撞可能性的实施例。
图7至图12是均说明在交叉路口处碰撞的可能性较大的情况下的行进路径场景的简图。
参照图7，直线-向前路径场景应用于车辆602和车辆604。此时，因为车辆602和车辆604在与主体车辆EGOV的行进路径垂直的方向上行进，所以与主体车辆EGOV发生碰撞的可能性较大。
控制器140可以分别使用主体车辆的行进路径和应用于每一个目标中的行进路径场景来预测主体车辆EGOV的行进路径并且确定目标与主体车辆EGOV之间的碰撞可能性。
参照图8，预测主体车辆EGOV将直线行驶。此时，应用于车辆606、608和610的行进路径场景是其中行进路径与主体车辆的行进路径相交的行进路径场景。当应用于目标的行进路径场景是其中行进路径与主体车辆EGOV的行进路径相交的行进路径场景时，控制器140可以确定碰撞可能性高于其中行进路径与主体车辆的行进路径不相交的行进路径场景的碰撞可能性。
具体地，当直线-向前路径场景被应用于车辆608时，可以确定车辆608与主体车辆EGOV的碰撞可能性较小。然而，如图8所示，当向左-转弯路径场景被应用于车辆608时，可以确定该车辆与主体车辆EGOV的碰撞可能性较大。
如图9所示，当向右-转弯路径场景被应用于车辆612并且主体车辆EGOV被预测为直线行驶时，可以确定车辆612与车辆EGOV之间的碰撞的可能性较大。
在图10中，当主体车辆EGOV被预测为向左转弯并且直线-向前路径场景被分别应用于车辆614、615和618时，相应车辆与主体车辆EGOV之间的碰撞的可能性较大。
并且，在图11中，当主体车辆EGOV被预测为向右转弯并且直线-向前路径场景被应用于车辆620时，确定车辆620与主体车辆EGOV之间的碰撞的可能性较大。
目标可以是行人。在图12中，当主体车辆EGOV被预测为向右转弯并且横向路径场景被应用于行人622时，确定行人622与主体车辆EGOV之间的碰撞的可能性较大。
图13至图15是均说明在交叉路口处碰撞的可能性较小的情况下的行进路径场景的简图。
参照图13，当主体车辆EGOV被预测为向右转弯并且在相对侧直线-向前路径场景应用于车辆702时，确定车辆702与主体车辆EGOV之间的碰撞的可能性较小。进一步地，当在其中车辆704的行进路径与主体车辆EGOV的行进路径不相交的方向上直线-向前路径场景应用于车辆704时，确定车辆704与主体车辆EGOV之间的碰撞的可能性较小。进一步地，当在其中车辆706的行进路径与主体车辆EGOV的行进路径不相交的方向上向左-转弯路径场景应用于车辆706时，确定车辆706与主体车辆EGOV之间的碰撞的可能性较小。
参照图14，当主体车辆EGOV被预测为向左转弯，在相对侧向左-转弯路径场景应用于车辆708，并且在其中车辆710的行进路径与主体车辆EGOV的行进路径不相交的方向上向右-转弯路径场景应用于车辆710时，因此确定车辆708和710与主体车辆EGOV之间的碰撞的可能性较小。
参照图15，当主体车辆EGOV被预测直线行驶并且在相对侧直线-向前路径场景应用于车辆712时，可以确定车辆712与主体车辆EGOV之间的碰撞的可能性较小。
在参照图7至图15描述的示例中，控制器140可以通过诸如先前行进路径数据的主体车辆EGOV的行驶信息和表示主体车辆EGOV的操作状态的方向来预测主体车辆的行进路径。
控制器140可以确定在交叉路口处的目标的行进路径的场景，可以根据确定的场景确定主体车辆与每一个目标之间的碰撞可能性，可以计算被确定为具有相对较大碰撞可能性的目标中的至少一个的TTC，并且可以基于计算的TTC来控制主体车辆。此时，控制器140可以控制主体车辆的转向装置或制动装置。
图16是说明交叉路口处碰撞可能性彼此不同的行进路径场景的简图。
参照图16，假设EGOV被预测为直线行驶，在相对侧直线-向前路径场景应用于车辆802，并且在车辆804的行进路径与主体车辆EGOV的行进路径相交的方向上直线-向前路线场景应用于车辆804。
此时，考虑到主体车辆EGOV的行进方向，车辆802的碰撞可能性被确定为较低，并且车辆804的碰撞可能性被确定为高。此时，控制器140可以基于具有相对较高碰撞可能性的车辆804来控制主体车辆。
作为具体示例，控制器140可以计算车辆802和车辆804中的每一个的TTC。此时，控制器140可以确认车辆804的碰撞可能性高于车辆802的碰撞可能性，并且可以向驾驶员显示车辆804的计算的TTC，或者可以根据为车辆804计算的TTC来控制主体车辆EGOV。
在根据第一实施例的车辆控制装置100中使用的跟踪器120、场景装置130、控制器140等可以被实施为安装在车辆中的集成控制装置或ECU的一部分。
这种车辆的集成控制装置或ECU可以包括诸如处理器和存储器的存储装置、能够执行特定功能的计算机程序等。跟踪器120、场景装置130、控制器140等可以被实施为能够执行各个内在功能的软件模块。
如上所述，根据本公开的第一实施例，可以限定与交叉路口区域中的主体车辆和目标(目标车辆)的行进路径的各种组合相对应的各个场景，并且可以预先保存针对各个场景不同地设置碰撞可能性的行进场景信息的多个片段。
然后，当主体车辆实际进入交叉路口区域时，可以确定在跟踪主体车辆的行为和目标(目标车辆)的行进路径之后应用的场景，并且可以通过综合考虑场景中设置的碰撞可能性和目标的TTC来执行主体车辆的控制。
图17是说明根据第二实施例的车辆控制装置的配置的简图。
参照图17，根据本公开的第二实施例的车辆控制装置1000包括：车辆信息感测单元1100，其被配置成感测车辆信息，该车辆信息是车辆速度、挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯中的至少一个；主体车辆路径确定单元1200，其被配置成基于车辆信息来确定主体车辆的路径；目标车辆感测单元1300，其被配置成基于外部信息感测目标车辆，该外部信息是以下信息中的至少一个：从被配置成监测前侧的摄像机获取的摄像机图像信息、从被配置成监测前侧的前部雷达获取的第一雷达信息、以及从被配置成分别监测两侧的角部雷达获取的第二雷达信息；目标车辆路径确定单元1400，其被配置成基于外部信息来确定目标车辆的路径；设置器1500，其被配置成基于主体车辆的路径和目标车辆的路径来设置兴趣区域；计算器1600，其被配置成基于外部信息计算作为定位于兴趣区域中的目标车辆的兴趣车辆的速度并且计算碰撞时间(TTC)值；以及控制器1700，其被配置成基于与兴趣车辆的TTC来控制通知装置或控制装置。
车辆信息感测单元1100可以感测以下车辆信息中的至少一个：使用包括在车辆中的车辆速度传感器感测的车辆速度；使用挡位传感器感测的挡位；使用偏航速率传感器感测的偏航速率；以及使用转向角传感器感测的转向角和使用转弯信号灯传感器感测的转弯信号灯。
如上所述，车辆信息感测单元1100可以使用分别感测车辆速度、挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯的传感器来感测车辆信息，但不限于此。即，车辆信息感测单元1100可以使用被配置成感测除车辆速度、挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯之外的因素的传感器来感测其它车辆信息，并且可以基于其它感测的车辆信息的数学关系或机械关系来感测车辆速度、挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯。
车辆路径确定单元1200可以基于由车辆信息感测单元110感测的车辆信息来确定主体车辆的路径。
例如，当偏航速率、转向角和转弯信号灯的车辆信息对应于向左转弯时，主体车辆路径确定单元1200可以将主体车辆的路径确定为向左转弯。
进一步地，当车辆速度和挡位的车辆信息对应于行进并且偏航速率、转向角和转弯信号灯的车辆信息对应于向左转弯时，主体车辆路径确定单元1200可以将主体车辆的路径确定为行进和向左转弯。
作为一个示例，主体车辆路径确定单元1200可以使用车辆速度、挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯的车辆信息中的一条或多条，而不是所有车辆信息来确定主体车辆的路径。
其它车辆感测单元1300可以基于作为以下外部信息中的至少一个来感测目标车辆：从被配置成监视前侧的摄像机获取的摄像机图像信息；从被配置成监测前侧的前部雷达获取的第一雷达信息；以及从分别被安装在车辆两侧以便监测两侧的角部雷达获取的第二雷达信息。
关于如上述操作的摄像机和雷达，摄像机可以被安装成面对车辆的前侧以便获取照摄像机图像信息，并且第一雷达可以被安装成面对车辆的前侧以便获取第一雷达信息，并且第二雷达信息可以通过将角部雷达安装到车辆的两侧来获取。摄像机可以包括立体摄像机。
其它车辆感测单元1300可以基于作为如上获取的摄像机图像信息、第一雷达信息和第二雷达信息中的至少一个的外部信息来感测目标车辆。
目标车辆路径确定单元1400可以确定作为由目标车辆感测单元130感测的目标车辆的行进路径的目标车辆路径。
例如，目标车辆感测单元1300可以预定的时间间隔感测目标车辆。目标车辆路径确定单元1400可以基于以预定时间间隔感测的目标车辆的位置将目标车辆的路径确定为向左转弯、直线向前或者向右转弯。
设置器150可以基于由主体车辆路径确定单元1200确定的主体车辆的路径和由目标车辆路径确定单元1400确定的目标车辆的路径来设置兴趣区域。
作为第一示例，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为向左转弯并且目标车辆路径确定单元1400将从左侧接近的第一目标车辆的路径确定为向左转弯或直线向前时，设置器1500可以将左侧设置为兴趣区域。
作为第二示例，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为向左转弯并且目标车辆路径确定单元1400将从前侧接近的第二目标车辆的路径确定为向左转弯、直线向前或向右转弯时，设置器1500可以将前侧设置为兴趣区域。
即，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为向左转弯并且目标车辆感测单元1300感测从前侧接近的第二目标车辆时，设置器150可以将前侧设置为兴趣区域，而不论第二目标车辆的路径。
因此，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为向左转弯并且目标车辆感测单元1300感测从前侧接近的第二车辆时，目标车辆路径确定单元1400可以不确定第二目标车辆的路径。
作为第三示例，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为向左转弯并且目标车辆路径确定单元1400将从右侧接近的第三目标车辆的路径确定为向左转弯或直线向前时，设置器1500可以将右侧设置为兴趣区域。
作为第四示例，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为直线向前并且目标车辆路径确定单元1400将从左侧接近的第一目标车辆的路径确定为向左转弯或直线向前时，设置器1500可以将左侧设置为兴趣区域。
作为第五示例，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为直线向前并且目标车辆路径确定单元1400将从前侧接近的第二目标车辆的路径确定为向左转弯时，设置器1500可以将前侧设置为兴趣区域。
作为第六示例，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为直线向前并且目标车辆路径确定单元140将从右侧接近的第三目标车辆的路径确定为向左转弯、直线向前或向右转弯时，设置器1500可以将右侧设置为兴趣区域。
即，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为直线向前并且目标车辆感测单元1300感测从右侧接近的第三目标车辆时，设置器1500可以将右侧设置为兴趣区域，而不论第三目标车辆的路径。
因此，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为直线向前并且目标车辆感测单元1300感测从右侧接近的第三车辆时，目标车辆路径确定单元1400可以不确定第三目标车辆的路径。
作为第七示例，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为向右转弯并且目标车辆路径确定单元1400将从左侧接近的第一目标车辆的路径确定为直线向前时，设置器1500可以将左侧设置为兴趣区域。
作为第八示例，当主体车辆路径确定单元1200将主体车辆的路径确定为向右并且目标车辆路径确定单元1400将从前侧接近的第二目标车辆的路径确定为向左转弯时，设置器1500可以将前侧设置为兴趣区域。
计算器1600可以基于作为以下外部信息中的至少一个计算作为被定位在由设置器1500设置的兴趣区域内的目标车辆的兴趣车辆的速度：从被配置成监测前侧的摄像机获取的摄像机图像信息、从被配置成监测前侧的雷达获取的第一雷达信息以及从被配置成监测两侧的雷达获取的第二雷达信息，并且可以使用兴趣车辆的计算的速度来计算与兴趣车辆的TTC。
例如，车辆感测单元130可以预定的时间间隔感测目标车辆。计算器1600可以使用根据在目标车辆中的作为被定位在由设置器1500设置的兴趣区域内的目标车辆的兴趣车辆的位置变化的兴趣车辆的移动距离和预定时间来计算兴趣车辆的速度。此后，使用兴趣车辆的计算的速度以及主体车辆与兴趣车辆之间的距离来计算与兴趣车辆的TTC。
控制器1700可以基于由计算器1600计算的与兴趣车辆的TTC来控制通知装置或控制装置。
作为示例，当与兴趣车辆的TTC小于预设的第一时间时，控制器1700可以控制通知装置向包括驾驶员的乘客提供通知。
作为另一示例，当与兴趣车辆的TTC小于预设的第二时间时，控制器1700可以控制通知装置和控制装置向包括驾驶员的乘客提供通知并且可以减小主体车辆的速度。
在上述示例中，第一时间可以长于第二时间。
根据本公开的第二实施例的如上述操作的车辆控制装置1000可以基于主体车辆的路径和目标车辆的路径并基于目标车辆中与主体车辆有碰撞风险的兴趣车辆的关系，通过控制通知装置或控制装置来防止碰撞的风险。
这可以解决即使现有的交叉路口碰撞避免系统中根据目标车辆的路径不存在碰撞的风险，通知装置或控制装置仍然工作的问题，现有的交叉路口碰撞避免系统基于与目标车辆的TTC控制主体车辆而不论主体车辆的路径和目标车辆的路径。
在下文中，将参照图18至图21详细描述如上述操作的车辆控制装置。
图18是说明根据第二实施例的用于描述车辆控制装置的操作的一个示例的简图。
参照图18，根据本公开的第二实施例的车辆控制装置的车辆信息感测单元2可以感测以下车辆信息中的至少一个：使用包括在车辆中的车辆速度传感器感测的车辆速度；使用挡位传感器感测的挡位；使用偏航速率传感器感测的偏航速率；以及使用转向角传感器感测的转向角(S200)。
如上所述，车辆信息感测单元可以使用分别感测车辆速度、挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯的传感器来感测车辆信息，但不限于此。即，车辆信息感测单元可以使用被配置成感测除了车辆速度、挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯之外的因素的传感器来感测，并且可以基于其它感测的车辆信息的数学关系或机械关系来感测挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯。
然后，主体车辆路径确定单元基于在步骤S2000中检测的车辆信息来确定主体车辆的路径(S2100)。
例如，当偏航速率、转向角和转弯信号灯的车辆信息对应于左转时，主体车辆路径确定单元1200可以将主体车辆的路径确定为向左转弯。
进一步地，当车辆速度和挡位的车辆信息对应于行进并且偏航速率、转向角和转弯信号灯的车辆信息对应于左转时，主体车辆路径确定单元可以将主体车辆的路径确定为行进和向左转弯。
作为一个示例，主体车辆路径确定单元可以使用车辆速度、挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯的车辆信息中的一条或多条，而不是使用所有车辆信息来确定主体车辆的路径。
在下文中，目标车辆感测单元基于以下外部信息中的至少一个来感测目标车辆：从被配置成监视前侧的摄像机获取的摄像机图像信息；从被配置成监测前侧的雷达获取的第一雷达信息；以及从被配置成监测两侧的雷达获取的第二雷达信息(S2200)。
将参照图19详细描述此。
图19是说明根据第二实施例的用于描述目标车辆感测装置的操作的示例的简图。
参照图19，目标车辆感测单元可以基于以下外部信息中的至少一个来感测被定位在第一区域3200、第二区域3300和第三区域3400中的目标车辆：从被安装在车辆3100中并被配置成监测第一区域3200的摄像机获取的摄像机图像信息；从被安装在车辆3100中并被配置成监测第二区域3300的雷达获取的第一雷达信息；以及从安装在主体车辆3100中并被配置成监测第三区域3400的雷达获取的第二雷达信息。被配置成监测第一区域3200的摄像机可以是立体摄像机，被配置成监测第二区域3300的雷达可以是远程雷达(LRR)，并且被配置成监测第三区域3400的雷达可以是角部雷达。
另外，对于第一区域3200、第二区域3300和第三区域3400的至少两个重叠的区域，目标车辆感测单元可以通过应用传感器融合来感测和跟踪目标车辆。
当目标车辆被感测时，目标车辆路径确定单元基于作为摄像机图像信息、第一雷达信息和第二雷达信息中的至少一个的外部信息来确定在步骤S2200中感测的目标车辆的路径(S2300)。
例如，在步骤S2200中，目标车辆感测单元可以预定的时间间隔感测目标车辆。目标车辆路径确定单元可以基于以预定时间间隔感测的目标车辆的位置来将目标车辆的路径确定为向左转弯、直线向前或者向右转弯。目标车辆感测单元可以执行用于感测向左转弯的目标车辆、直线向前行驶的目标车辆和向右转弯的目标车辆中的每一个的实验，从而预先获取各个目标车辆的位置的数据，并且目标车辆路径确定单元可以基于该数据来确定目标车辆的路径。
另外，目标车辆感测单元可以通过顺序地使用由角部雷达感测的第二雷达信息、由前部雷达感测的第一雷达信息和由摄像机感测的摄像机图像信息来跟踪目标。
然后，设置器基于在步骤S2100中确定的主体车辆的路径和在步骤S2300中确定的目标车辆的路径来设置兴趣区域(S2400)。
具体地，当在交叉路口区域中的主体车辆的路径是直线向前、向左转弯和向右转弯中的一个时，设置器可以根据在交叉路口区域中的目标车辆的路径对应于直线向前、向左转弯和向右转弯中的哪一个来设置兴趣区域，这将在下文参照图20至图22更详细地描述。
将参照图20至图27详细描述用于此的详细配置。
图20至图22是说明根据本公开的第二实施例的用于描述车辆控制器的设置器的操作的第一示例的简图，图23至图25是示出根据本公开的第二实施例的用于描述车辆控制装置的设置器的操作的第二示例的简图，并且图26至图27是示出根据本公开的第二实施例的用于描述设置器的操作的第三示例的简图。
图20说明当车辆4100向左转弯(4110)时可能发生的情况，图21说明当主体车辆4100向左转弯(4110)时可能发生的情况，并且图22说明当主体车辆4100向左转弯(4110)时可能发生的情况。
参照图20，向左转弯(4110)的主体车辆4100可以与向左转弯(4610a)或直线向前行驶(4630a)的第一目标车辆4600a在从左侧接近时发生碰撞。
在该情况下，车辆信息感测单元可以感测对应于行进的车辆速度或者挡位，并且可以感测对应于向左转弯的偏航速率、转向角或转弯信号灯。因此，主体车辆路线确定单元可以将主体车辆4100的路径确定为向左转弯(4110)。
另外，目标车辆感测单元可以基于从被配置成以预定时间间隔监测两侧的雷达获取的第二雷达信息来感测第一目标车辆4600a的位置，并且基于第一目标车辆4600a的感测的位置，目标车辆路径确定单元可以将第一目标车辆4600a的路径确定为向左转弯(4610a)或直线向前(4630a)。
因此，设置器可以将左侧设置为兴趣区域(4080a)。
参照图21，向左转弯(4110)的主体车辆4100可能与向左转弯(4160b)、直线向前行驶(4630b)或向右转弯(4660b)的第二目标车辆4600b在从前侧接近时发生碰撞。
在该情况下，车辆信息感测单元可以感测对应于行进的车辆速度或挡位，并且可以感测对应于向左转弯的偏航速率、转向角或转弯信号灯。因此，主体车辆路线确定单元可以将主体车辆4100的路径确定为向左转弯(4110)。
另外，目标车辆感测单元可以基于从被配置成监测前侧的摄像机获取的摄像机图像信息和以预定时间间隔从雷达获取的第一雷达信息来感测第二目标车辆4600b的位置，并且基于感测的第二目标车辆4600b的位置，目标车辆路径确定单元可以将第二目标车辆4600b的路径确定为向左转弯(4610b)、直线向前(4630b)或向右转弯(4660b)。此处，目标车辆感测单元可以通过摄像机图像信息和第一雷达信息的融合来感测第二车辆4600b的位置。
因此，设置器可以将前侧设置为兴趣区域(4080b)。
参照图22，向左转弯(4110)的主体车辆4100可能与向左转弯(4160c)或直线向前行驶(4630c)的第三目标车辆4600c在从右侧接近时发生碰撞。
在该情况下，车辆信息感测单元可以感测对应于行进的车辆速度或挡位，并且可以感测对应于向左转弯的偏航速率、转向角或转弯信号灯。因此，主体车辆路线确定单元可以将主体车辆4100的路径确定为向左转弯(4110)。
另外，目标车辆感测单元可以基于从被配置成以预定时间间隔监测两侧的雷达获取的第二雷达信息来感测第三目标车辆4600c的位置，并且基于第三目标车辆4600c的位置，目标车辆路径确定单元可以将第三目标车辆4600c的路径确定为向左转弯(4610c)或直线向前(4630c)。
因此，设置器可以将右侧设置为兴趣区域(4080c)。
参照图23，直线向前行驶(4130)的主体车辆4100可能与向左转弯(4610a)或直线向前行驶(4630a)的第一目标车辆4600a在从左侧接近时发生碰撞。
在该情况下，车辆信息感测单元可以感测对应于行进的车辆速度或挡位，并且可以感测对应于直线向前的偏航速率、转向角或转弯信号灯。因此，主体车辆路线确定单元可以将主体车辆4100的路径确定为直线向前(4130)。
另外，目标车辆感测单元可以基于从被配置成以预定时间间隔监测两侧的雷达获取的第二雷达信息来感测第一目标车辆4600a的位置，并且基于第一目标车辆4600a的感测的位置，目标车辆路径确定单元可以将第一目标车辆4600a的路径确定为向左转弯(4610a)或直线向前(4630a)。
因此，设置器可以将左侧设置为兴趣区域(4080a)。
参照图24，直线向前行驶(4130)的主体车辆4100可能与向左转弯(4610a)的第二目标车辆4600b在从前侧接近时发生碰撞。
在该情况下，车辆信息感测单元可以感测对应于行进的车辆速度或挡位，并且可以感测对应于直线向前的偏航速率、转向角或转弯信号灯。因此，主体车辆路线确定单元可以将主体车辆4100的路径确定为直线向前(4130)。
另外，目标车辆感测单元可以基于从被配置成监测前侧的摄像机获取的摄像机图像信息和以预定时间间隔从雷达获取的第一雷达信息来感测第二目标车辆4600b的位置，并且基于第二目标车辆4600b的位置，目标车辆路径确定单元可以将第二目标车辆4600b的路径确定为向左转弯(4610b)。此处，目标车辆感测单元可以通过摄像机图像信息和第一雷达信息的融合来感测第二车辆4600b的位置。
因此，设置器可以将前侧设置为兴趣区域(4080b)。
参照图25，直线向前行驶(4130)的主体车辆4100可能与向左转弯(4160c)、直线向前行驶(4630c)或向右转弯(4660c)的第三目标车辆4600c在从前侧接近时发生碰撞。
在该情况下，车辆信息感测单元可以感测对应于行进的车辆速度或挡位，并且可以感测对应于直线向前的偏航速率、转向角或转弯信号灯。因此，主体车辆路线确定单元可以将主体车辆4100的路径确定为直线向前(4130)。
另外，目标车辆感测单元可以基于从被配置成以预定时间间隔监测两侧的雷达获取的第二雷达信息来感测第三目标车辆4600c的位置，并且基于第三目标车辆4600c的感测的位置，目标车辆路径确定单元可以将第三目标车辆4600c的路径确定为向左转弯(4610c)、直线向前(4630c)或向右转弯(4660c)。
因此，设置器可以将右侧设置为兴趣区域(4080c)。
参照图26，向右转弯(4160)的主体车辆4100可能与直线向前行驶(4630a)的第一目标车辆4600a在从左侧接近时发生碰撞。
在该情况下，车辆信息感测单元可以感测对应于行进的车辆速度或挡位，并且可以感测对应于向右转弯的偏航速率、转向角或转弯信号灯。因此，主体车辆路线确定单元可以将主体车辆4100的路径确定为向右转弯(4160)。
另外，目标车辆感测单元可以基于从被配置成以预定时间间隔监测两侧的雷达获取的第二雷达信息来感测第一目标车辆4600a的位置，并且基于第一目标车辆4600a的感测的位置，目标车辆路径确定单元可以将第一目标车辆4600a的路径确定为直线向前(4630a)。
因此，设置器可以将左侧设置为兴趣区域(4080a)。
参照图27，向右转弯(4160)的主体车辆4100可能与向左转弯(4610a)的第二目标车辆4600a在从前侧接近时发生碰撞。
在该情况下，车辆信息感测单元可以感测对应于行进的车辆速度或挡位，并且可以感测对应于向右转弯的偏航速率、转向角或转弯信号灯。因此，主体车辆路线确定单元可以将主体车辆4100的路径确定为向右转弯(4160)。
另外，目标车辆感测单元可以基于从被配置成监测前侧的摄像机获取的摄像机图像信息和以预定时间间隔的第一雷达信息来感测第二目标车辆4600b的位置，并且基于感测的第二目标车辆4600b的位置，目标车辆路径确定单元可以将第二目标车辆4600b的路径确定为向左转弯(4610b)。此处，目标车辆感测单元可以通过摄像机图像信息和第一雷达信息的融合来感测第二车辆4600b的位置。
因此，设置器可以将前侧设置为兴趣区域(4080b)。
为了便于理解，图20至图27中的每一个说明存在一个目标车辆的情况。然而，不限于此，可以存在两个或更多个目标车辆。即，当在图20至图22中存在至少两个目标车辆时，当在图23至图25中存在至少两个目标车辆时，并且当在图26和图27中存在目标车辆时，相应车辆被定位在其中的区域可以被设置为兴趣区域。如以上参照图20至图27所述操作的设置器可以如以下参照图28所述操作。
图28是说明根据本公开的一个实施例的用于描述设置器的操作的第四示例的简图。
参照图28，设置器确定主体车辆的路径和目标车辆的路径是否冲突(S2410)。这可以基于由主体车辆路径确定单元确定的主体车辆的路径和由目标车辆路径确定单元确定的目标车辆的路径来确定。
当在步骤S2410中确定主体车辆的路径和目标车辆的路径冲突(是)时，设置器确定目标车辆是否从左侧接近(S2420)。这可以基于由目标车辆感测单元感测的目标车辆的位置来确定。
当在步骤S2420中确定目标车辆从左侧接近(是)时，设置器可以将左侧设置为兴趣区域(S2430)。
可选地，当在步骤S2420中确定目标车辆不从左侧接近(否)时，或者当执行步骤S2430时，设置器确定目标车辆是否从前侧接近(S2440)。这可以基于由目标车辆感测单元感测的目标车辆的位置来确定。
当在步骤S2420中确定目标车辆从前侧接近(是)时，设置器可以将前侧设置为兴趣区域(S2450)。
可选地，当在步骤S2440中确定目标车辆不从前侧接近(否)时，或者当执行步骤S2450时，设置器确定目标车辆是否从右侧接近(S2460)。这可以基于由目标车辆感测单元感测的目标车辆的位置来确定。
当在步骤S2420中确定目标车辆从右侧接近(是)时，设置器可以将右侧设置为兴趣区域。
当参照图20至图27所述设置兴趣区域时，计算器计算作为被定位在步骤S2400中设置的兴趣区域内的目标车辆的兴趣车辆的速度，并且使用兴趣车辆的计算的速度来计算与兴趣车辆的TTC(S2500)。
例如，在步骤S2200中，可以预定的时间间隔感测目标车辆。计算器1600可以使用根据兴趣车辆的位置变化的兴趣车辆的移动距离和预定时间来计算兴趣车辆的速度，兴趣车辆是定位在步骤S2400中设置的兴趣区域内的目标车辆。
例如，计算器可以将计算的车辆速度分解成针对两个轴(其由第一轴和第二轴组成，并且第一轴与主体车辆的速度轴相同)的速度，并且对于第一轴和第二轴中的每一个，可以使用相同的速度公式(下面的等式3)来计算TTC。
等式3
v＝v0+a*t
s＝v0+(1/2)*a*t2
v1 2-v0 2＝-2*a*s
v表示速度，v0表示初始速度，a表示加速度，t表示时间，并且s表示移动距离。
在另一示例中，计算器可以使用兴趣车辆的计算的速度和距第二轴的距离具有直角三角关系的点来计算TTC。
以上示例是计算以恒定加速度移动的兴趣车辆中的TTC的方法，并且其它示例是计算以恒定速度移动的兴趣车辆中的TTC的方法。这是在动力学中已知的方法，并且由于方法的详细描述可能使描述本公开操作的要点不清楚，因此省略其详细描述。
另一方面，当在步骤S2400中设置两个或更多个兴趣区域时，计算器可以计算与对应于两个或更多个兴趣区域的两个或更多个兴趣车辆的TTC。
如上所述，当计算器计算兴趣车辆的速度和与兴趣车辆的TTC时，并且当与在步骤S2500中计算的兴趣车辆的TTC小于预设的第一时间时，控制器控制通知装置提供通知，当TTC小于第二时间时，控制器可以控制制动器减速(S2600)。
第一时间和第二时间可以由以下等式4表示。
等式4
第一时间[s]>第二时间[s]
另一方面，当在步骤S2400中设置两个或更多个兴趣区域并且与对应于在步骤S2500中设置的两个或更多个兴趣区域的两个或更多个兴趣车辆的TTC被计算时，当在步骤S2500中计算的两个或更多个TTC中的最小时间小于预设的第一时间时，控制器控制通知装置提供通知，并且当最小时间小于第二时间时，控制器可以控制控制装置减速(S2600)。
根据本公开的第二实施例的如图28操作的车辆控制装置，可以基于主体车辆和目标车辆中的与主体车辆有碰撞风险的兴趣车辆之间的关系并且基于主体车辆的路径和目标车辆的路径，通过控制通知装置或控制装置来防止碰撞的风险。
这可以解决即使现有的交叉路口碰撞避免系统中根据目标车辆的路径不存在碰撞的风险，通知装置或控制装置仍然工作的问题，现有的交叉路口碰撞避免系统基于与目标车辆的TTC控制主体车辆而不论主体车辆的路径和目标车辆的路径。
同时，根据如上所述的第二实施例的车辆控制装置1000中使用的车辆信息感测单元可以包括诸如车辆速度传感器、挡位传感器、偏航速率传感器、转向角传感器和转弯信号灯的传感器或者车辆部件。
另外，目标车辆感测单元1300可以包括如上所述的摄像机、至少一个雷达传感器等。
另外，主体车辆路径确定单元1200、目标车辆路径确定单元1400、设置器1500、计算器1600和控制器1700可以被实施为安装在车辆中的集成控制装置的一些模块或ECU。
这种车辆的集成控制装置或ECU可以包括诸如处理器和存储器的存储装置、能够执行具体功能的计算机程序等。目标车辆路径确定单元1400、设置器1500、计算器1600、控制器1700等可以被实施为能够执行其各个内在功能的软件模块。
如上所述，根据本公开，可以通过行进路径场景预测目标的行进路径并且根据预测的路径确定客体车辆与主体车辆之间的碰撞可能性，使得与仅基于客体车辆与主体车辆之间的接近程度来确定碰撞可能性的传统技术相比，确定的可靠性可以被提高。另外，根据本公开，当多个目标被感测时，可以确定具有较高碰撞可能性的目标，并且可以对具有较高碰撞可能性的目标适当地执行碰撞避免控制。
根据本公开的另一实施例，可以通过根据在交叉路口处主体车辆与目标车辆的行进路径之间的关系可变地设置主体车辆的感测传感器的兴趣区域来提高感测目标车辆的性能，并且因此，可以降低在交叉路口处事故的可能性。
另外，由于除非其被具体描述为相反，否则诸如“包含”、“包括”和“具有”的术语是指一个或多个相应的部件可能存在，因此应当理解的是，可以包括一个或多个其它部件。除非被限定成相反，否则科学或其它方面的所有术语均符合本领域技术人员理解的含义。除非本公开内容明确地如此限定它们，否则词典中找到的常用术语应当在相关技术著作的背景下被解释，而不是太理想化或不切实际。
虽然为了说明的目的已经描述本公开的优选实施例，但是本领域技术人员将理解，在不脱离如权利要求中所公开的本公开的范围和精神的情况下，各种变型、添加和替换是可能的。因此，本公开中公开的实施例旨在说明本公开的技术思想的范围，并且本公开的范围不受实施例的限制。本公开的范围应当以包含在与权利要求等同的范围内的所有技术思想都属于本公开的方式并基于所附权利要求来解释。

Claims (9)

1.一种用于控制在交叉路口区域中的车辆的装置，所述装置包括：
感测单元，其被配置成感测在所述交叉路口区域中的目标的位置；
跟踪器，其被配置成基于所感测的位置来跟踪多个目标在所述交叉路口区域中的行进路径；
场景装置，其被配置成基于所述交叉路口区域中的行进路径将为所述多个目标中的每一个先前存储的多个行进路径场景中的至少一个行进路径场景应用于跟踪的所述多个目标；以及
控制器，其被配置成根据应用的所述行进路径场景确定所述交叉路口区域中所述多个目标与主体车辆之间的碰撞可能性，并且显示关于所述碰撞可能性的确定的信息，或者根据所确定的信息来控制所述主体车辆，其中，
所述控制器被配置成计算用于第一目标和第二目标的碰撞时间，即TTC，并且被配置成使得当应用于所述第一目标的所述行进路径场景的所述碰撞可能性大于应用于所述第二目标的所述行进路径场景的所述碰撞可能性时，所述控制器显示用于所述第一目标的所计算的TTC或者根据为所述第一目标计算的TTC控制所述主体车辆，以及
在所述交叉路口区域中应用于所述第一目标的所述行进路径场景是其中行进路径与所述主体车辆的行进路径相交的行进路径场景，并且在所述交叉路口区域中应用于所述第二目标的所述行进路径场景是其中行进路径与所述主体车辆的所述行进路径不相交的行进路径场景。
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述感测单元包括前部雷达传感器、角部雷达传感器和摄像机装置，以及
所述跟踪器被配置成通过顺序地使用由所述角部雷达传感器感测的信息、由所述前部雷达传感器感测的信息以及由所述摄像机装置感测的信息来跟踪所述目标。
3.根据权利要求1所述的装置，其中所述跟踪器被配置成在由所述感测单元感测的所述目标中选择N个目标，并且仅跟踪所选择的N个目标的行进路径，N是2或更大的自然数。
4.根据权利要求3所述的装置，其中所述跟踪器被配置成从所述行进路径排除驶离所述主体车辆的目标或者具有较小碰撞可能性的目标，并且进一步跟踪与所排除的目标的数量相同且位于更高优先级区域中的目标。
5.一种用于控制在交叉路口区域中的车辆的装置，所述装置包括：
车辆信息感测单元，其被配置成感测车辆信息，所述车辆信息是车辆速度、挡位、偏航速率、转向角和转弯信号灯中的至少一个；
主体车辆路径确定单元，其被配置成基于所述车辆信息来确定主体车辆在所述交叉路口区域中的路径；
目标车辆感测单元，其被配置成基于外部信息感测目标车辆，所述外部信息是以下信息中的至少一个：从被配置成监测前侧的摄像机获取的摄像机图像信息、从被配置成监测所述前侧的前部雷达获取的第一雷达信息、以及从被配置成监测两侧的角部雷达获取的第二雷达信息；
目标车辆路径确定单元，其被配置成基于所述外部信息来确定所述目标车辆在所述交叉路口区域中的路径；
设置器，其被配置成基于在所述交叉路口区域中所述主体车辆的路径和所述目标车辆的路径来设置所述摄像机图像信息、所述第一雷达信息和所述第二雷达信息中的一个的兴趣区域；
计算器，其被配置成基于所述外部信息计算兴趣车辆的速度并且计算与所述兴趣车辆的碰撞时间，即TTC，所述兴趣车辆是位于所述兴趣区域中的目标车辆；以及
控制器，其被配置成基于与所述兴趣车辆的TTC来控制通知装置或控制装置。
6.根据权利要求5所述的装置，其中当所述主体车辆在所述交叉路口区域中的路径是直线向前、向左转弯和向右转弯中的一个时，所述设置器被配置成根据所述目标车辆在所述交叉路口区域中的路径对应于直线向前、向左转弯和向右转弯中的哪一个来设置所述兴趣区域。
7.根据权利要求5所述的装置，其中所述目标车辆感测单元被配置成通过顺序地使用由所述角部雷达感测的第二雷达信息、由所述前部雷达感测的第一雷达信息和由所述摄像机感测的摄像机图像信息来跟踪所述目标。
8.根据权利要求5所述的装置，其中所述控制器被配置成当与所述兴趣车辆的TTC小于预设的第一时间时控制所述通知装置提供通知，并且当所述兴趣车辆的TTC小于预设的第二时间时控制所述控制装置减速，并且所述第一时间长于所述第二时间。
9.根据权利要求5所述的装置，其中所述设置器被配置成设置两个或更多个兴趣区域，并且当所述计算器计算两个或更多个TTC时，所述控制器被配置成当所述两个或更多个TTC中的最小TTC小于预设的第一时间时控制所述通知装置提供通知，并且当所述最小TTC小于预设的第二时间时控制所述控制装置减速，并且所述第一时间长于所述第二时间。
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