KR102364616B1

KR102364616B1 - 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램

Info

Publication number: KR102364616B1
Application number: KR1020200156044A
Authority: KR
Inventors: 박중희; 윤호; 조현정; 정하욱; 김지웅
Original assignee: 주식회사 라이드플럭스
Priority date: 2020-02-11
Filing date: 2020-11-19
Publication date: 2022-02-18
Also published as: KR20210102042A; KR20220026557A

Abstract

기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램이 제공된다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는, 기 설정된 주행 경로를 따라 자율 주행하는 차량의 속도 제어 방법에 있어서, 상기 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 기 설정된 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 제1 영역에 대응하는 기 설정된 제2 영역에 대한 정보를 얻는 단계, 상기 제2 영역에 대한 조건을 얻는 단계 및 상기 제2 영역에 대한 조건 및 상기 제2 영역으로부터 수집되는 정보에 기초하여 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계를 포함한다.

Description

기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램{METHOD, APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM FOR CONTROLLING AUTOMATIC DRIVING VEHICLE USING PRE-SET REGION INFORMATION}

본 발명의 다양한 실시예는 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램에 관한 것이다.

차량을 운전하는 사용자들의 편의를 위하여, 각종 센서와 전자 장치 등(예: 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 구비되고 있는 추세이며, 특히, 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 인식된 주변 환경에 따라 스스로 주어진 목적지까지 자동으로 주행하는 차량의 자율 주행 시스템(Autonomous driving System)에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.

여기서, 자율 주행 시스템이란 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 인식된 주변 환경에 따라 스스로 주어진 목적지까지 자동으로 주행하는 차량을 말한다.

종래의 자율 주행 시스템의 경우, 도로의 상황이나 주행 경로 등에 대한 데이터를 학습하고, 학습된 데이터를 이용하여 차량이 목적지까지 주행하도록 제어한다.

그러나, 종래의 자율 주행 시스템은 학습을 통해 차량의 주행 경로를 설정함에 있어서 도로 상황, 다른 차량의 운전자, 보행자 및 운전자의 상황을 모두 고려하여 자율 주행을 수행하는 것은 한계가 있다.

또한, 종래의 자율 주행 시스템은 다양한 도로의 상황에 따라 관습적으로 행해지는 운전 형태(예: 교차로에서 우회전 후 정지선이 없는 횡단보도를 통과하는 상황에서 횡단보도에 보행자용 녹색 신호가 켜져 있으나 보행자가 없으면 서행으로 주행이 가능한 것 등)에 대해서는 고려하지 않기 때문에, 자율 주행 시스템이 실제로 적용되어 사람이 운전하는 것과 같은 효율을 도출할 수 없다는 한계가 있고, 이에 따라 주변 차량의 운전자에게 혼란을 줄 수 있다는 문제가 있다.

한국공개특허 제10-2017-0118501호(2017.10.25. 공개)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 기 설정된 영역정보를 이용하여 관습상 또는 도로 규칙상 서행해야 하거나 정지해야 하는 구간을 사전에 설정함으로써, 자율 주행 차량의 주행 경로를 계획하는 알고리즘에 따라 충돌이나 사고의 발생 가능성이 없거나 매우 낮은 것으로 판단되는 구간을 통과할 때에도 관습에 따라 자율 주행 차량을 제어할 수 있는 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는, 기 설정된 주행 경로를 따라 자율 주행하는 차량의 속도 제어 방법에 있어서, 상기 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 기 설정된 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 제1 영역에 대응하는 기 설정된 제2 영역에 대한 정보를 얻는 단계, 상기 제2 영역에 대한 조건을 얻는 단계 및 상기 제2 영역에 대한 조건 및 상기 제2 영역으로부터 수집되는 정보에 기초하여 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 제2 영역에 대한 조건을 얻는 단계는, 하나의 제1 영역에 대응하여 복수의 제2 영역이 기 설정된 경우, 상기 기 설정된 주행 경로에 기초하여 복수의 제2 영역 중 하나 이상의 제2 영역을 선택하고, 상기 선택한 하나 이상의 제2 영역에 대한 조건을 얻는 단계를 포함하며, 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는, 상기 선택한 하나 이상의 제2 영역 각각에 대한 조건 및 상기 선택한 하나 이상의 제2 영역으로부터 각각 수집되는 정보에 기초하여 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는, 상기 제2 영역 상에 차량 및 사람을 포함하는 객체가 존재하는지 여부, 상기 제2 영역 상에 존재하는 상기 객체의 이동 방향 및 이동 속도를 포함하는 정보 및 상기 정보의 수집이 가능한지 여부를 상기 제2 영역으로부터 수집하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 차량이 기 설정된 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계는, 합류 구간의 소로 상에 기 설정되며, 상기 소로와 대로를 연결하는 합류 지점으로부터 상기 소로 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제1 영역에 상기 차량이 위치하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하고, 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는, 상기 차량이 상기 제1 영역에 위치하는 경우, 상기 차량의 속도가 0이 되도록 하는 상기 제어명령을 결정하는 단계, 상기 대로 상에 기 설정되며 상기 합류 지점으로부터 상기 합류 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제2 영역 상에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 0을 유지하도록 하는 상기 제어명령을 결정하고, 상기 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하지 않는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 하는 상기 제어명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 차량이 기 설정된 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계는, 교차로로 진입하는 제1 차로 상에 기 설정되며 상기 교차로의 교차 지점으로부터 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제1 영역 상에 상기 차량이 위치하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하고, 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는, 상기 차량이 상기 제1 영역에 위치하는 경우, 상기 차량의 속도가 0이 되도록 하는 상기 제어명령을 결정하는 단계, 상기 기 설정된 주행 경로가 상기 교차로에서 우회전하는 경로인 경우, 상기 기 설정된 주행 경로에 따라 상기 교차로에서 진출하여 주행하게 될 제2 차로 상에 기 설정되며 상기 교차 지점으로부터 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제2 영역 상에 객체가 존재하는지 여부 및 상기 객체와 상기 차량 간의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 기준 시간을 초과하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하고, 상기 객체와 상기 차량 간의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 상기 기준 시간 이하인 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 0으로 유지하도록 하는 상기 제어명령을 결정하고, 상기 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하지 않거나 상기 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하더라도 상기 객체와 상기 차량 간의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 상기 기준 시간을 초과하는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 하는 상기 제어명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 차량이 기 설정된 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 기 설정된 주행 경로가 상기 교차로에서 우회전하여 횡단보도를 통과하는 경로인 경우, 상기 횡단보도로부터 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제1 영역 상에 상기 차량이 위치하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하고, 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는, 상기 차량이 상기 제1 영역에 위치하는 경우, 상기 차량의 속도가 0이 되도록 하는 상기 제어명령을 결정하는 단계 상기 횡단보도의 위치에 기 설정된 제2 영역 상에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 0을 유지하도록 하는 상기 제어명령을 결정하고, 상기 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하지 않는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 하는 상기 제어명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 차량이 기 설정된 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계는, 교통 신호가 없는 골목의 교차로로 진입하는 제1 차로 상에 기 설정되며, 상기 골목의 교차로의 교차 지점으로부터 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제1 영역 상에 상기 차량이 위치하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하고, 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는, 상기 차량이 상기 제1 영역에 위치하는 경우, 상기 차량의 속도가 기준 속도 미만이 되도록 하는 상기 제어명령을 결정하는 단계, 상기 차량이 상기 교차로를 거쳐 진출 가능한 복수의 차로 각각에 기 설정되며, 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 복수의 제2 영역 각각으로부터 실시간으로 상기 정보 수집이 가능한지 여부를 판단하는 단계 및 상기 기 설정된 주행 경로가 상기 골목의 교차로를 진출하여 복수의 차로 중 어느 하나의 차로로 이동하는 경로인 경우, 상기 차량이 주행하게 될 차로를 제외한 나머지 차로에 기 설정된 상기 복수의 제2 영역 중 적어도 하나의 제2 영역으로부터 상기 정보 수집이 불가능한 것으로 판단되는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 상기 기준 속도 미만을 유지하도록 하는 상기 제어명령을 결정하고, 상기 복수의 제2 영역 전부로부터 상기 정보 수집이 가능한 것으로 판단되는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 상기 제어명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 차량이 기 설정된 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계는, 교차로로 진입하는 제1 차로 상에 기 설정되며 상기 교차로의 교차 지점으로부터 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제1 영역 상에 상기 차량이 위치하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하고, 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는, 상기 차량이 상기 제1 영역에 위치하는 경우, 상기 차량의 속도가 0이 되도록 하는 상기 제어명령을 결정하는 단계, 상기 기 설정된 주행 경로가 상기 교차로에서 비보호 좌회전하는 경로인 경우, 상기 기 설정된 주행 경로에 따라 상기 교차로에서 진출하여 주행하게 될 제2 차로 및 상기 제2 차로의 반대 차선인 제3 차로 상에 각각 기 설정되며, 상기 교차 지점으로부터 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 두개의 제2 영역 상에 객체가 존재하는지 여부 및 상기 객체와 상기 차량의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 기준 시간을 초과하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 두개의 제2 영역 중 어느 하나의 영역 상에 상기 객체가 존재하고, 상기 객체와 상기 차량 간의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 상기 기준 시간 이하인 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 0으로 유지하도록 하는 상기 제어명령을 결정하고, 상기 두개의 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하지 않거나 상기 두개의 제2 영역 중 어느 하나의 영역 상에 상기 객체가 존재하더라도 상기 객체와 상기 차량 간의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 상기 기준 시간을 초과하는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 하는 상기 제어명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는, 상기 제1 영역에 대응하여 상기 제2 영역이 기 설정되지 않은 경우, 상기 차량이 상기 제1 영역에 위치하는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 기준 속도 미만이 되도록 하는 상기 제어명령을 결정하거나, 상기 차량의 속도가 0이 되도록 하는 상기 제어명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 장치는, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리 및 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 본 발명의 일 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법을 수행할 수 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 컴퓨터프로그램은, 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어, 본 발명의 일 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법을 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장될 수 있다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 기 설정된 영역정보를 이용하여 관습상 또는 도로 규칙상 서행해야 하거나 정지해야 하는 구간을 사전에 설정하여 자율 주행 차량의 주행 경로를 계획하는 알고리즘에 따라 충돌이나 사고의 발생 가능성이 없거나 매우 낮은 것으로 판단되는 구간을 통과할 때에도 관습에 따라 자율 주행 차량을 제어함으로써, 자율 주행 차량으로 인해 주변 차량 운전자들이 혼란을 겪는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1는 본 발명의 일 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 장치의 하드웨어 구성도이다.
도 3 및 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법의 순서도이다.
도 5는 다양한 실시예에서, 합류 구간에서 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.
도 6은 다양한 실시예에서, 횡단보도가 있는 교차로에서 우회전하는 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.
도 7은 다양한 실시예에서, 횡단보도가 없는 교차로에서 우회전하는 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.
도 8a 및 8b는 다양한 실시예에서, 신호가 없는 골목의 교차로를 통과하는 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.
도 9는 다양한 실시예에서, 비보호 좌회전하는 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.
도 10a 및 10b는 다양한 실시예에서, 차량의 주행 경로에 따라 하나의 제1 영역에 대응하는 복수의 제2 영역 중 어느 하나 이상의 제2 영역을 선택하는 구성을 도시한 도면이다.
도 11은 다양한 실시예에서, 제2 영역이 설정되지 않은 경우에 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

명세서에서 사용되는 "부" 또는 “모듈”이라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부" 또는 “모듈”은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부" 또는 “모듈”은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부" 또는 “모듈”들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들로 더 분리될 수 있다.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.

본 명세서에서, 컴퓨터는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 모든 종류의 하드웨어 장치를 의미하는 것이고, 실시 예에 따라 해당 하드웨어 장치에서 동작하는 소프트웨어적 구성도 포괄하는 의미로서 이해될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 스마트폰, 태블릿 PC, 데스크톱, 노트북 및 각 장치에서 구동되는 사용자 클라이언트 및 애플리케이션을 모두 포함하는 의미로서 이해될 수 있으며, 또한 이에 제한되는 것은 아니다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

본 명세서에서 설명되는 각 단계들은 컴퓨터에 의하여 수행되는 것으로 설명되나, 각 단계의 주체는 이에 제한되는 것은 아니며, 실시 예에 따라 각 단계들의 적어도 일부가 서로 다른 장치에서 수행될 수도 있다.

또한, 본 명세서에서 설명되는 자율 주행 차량의 자율 주행 방식은 사전에 목적지까지의 주행 경로가 설정되어, 설정된 주행 경로에 따라 자율적으로 주행하는 것을 기준으로 설명하고 있으나, 자율 주행 차량의 주행 방식은 이에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라 주행 중인 도로의 상황을 실시간으로 분석하여 실시간으로 경로를 설정하는 자율 주행 방식에도 적용이 가능하다.

또한, 본 명세서에서 설명되는 기 설정된 영역 정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법은 자율 주행 기능을 구비하며, 자율 주행 기능에 따라 주행하는 차량을 기준으로 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 자율 주행 기능을 사용하지 않거나 자율 주행 기능이 부재한 일반적인 차량에 적용될 수 있다. 예를 들어, 일반적인 차량과 통신상 연결되어 기 설정된 영역 정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법에 따라 결정된 차량의 제어명령을 따라 차량을 제어할 것을 안내할 수 있다(예: 차량 내 인포테인먼트 시스템(Infortainment system)의 디스플레이 상에 안내 메시지 형태로 출력하거나, 음성 형태로 출력). 그러나, 이에 한정되지 않는다.

도 1는 본 발명의 일 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 시스템의 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 시스템은 자율 주행 차량의 제어 장치(100), 사용자 단말(200) 및 외부 서버(300)를 포함할 수 있다.

여기서, 도 1에 도시된 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 시스템은 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성 요소가 도 1에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.

일 실시예에서, 자율 주행 차량의 제어 장치(100)는 네트워크(400)를 통해 사용자 단말(200) 및 외부 서버(300)와 연결될 수 있으며, 네트워크(400)를 통해 사용자 단말(200) 및 외부 서버(300)로 차량의 제어명령과 관련된 각종 정보를 송신하거나 사용자 단말(200) 및 외부 서버(300)로부터 차량의 제어명령을 결정하기 위한 각종 정보(예: 제1 영역, 제2 영역에 대한 정보, 조건에 대한 정보 등)를 제공받을 수 있다.

일 실시예에서, 자율 주행 차량의 제어 장치(100)는 차량(예: 자율 주행 차량)이 자율적으로 주행할 수 있도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량의 제어 장치(100)는 네트워크(400)를 통해 차량 내에 구비되는 차량 제어 모듈(미도시)와 연결될 수 있으며, 차량의 기 설정된 주행 경로에 따라 차량이 주행할 수 있도록 차량의 조향 제어 및 속도 제어를 가리키는 제어명령을 차량 제어 모듈로 송신하여 차량을 제어할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

일 실시예에서, 자율 주행 차량의 제어 장치(100)는 기 설정된 영역정보에 기초하여 관습에 따라 차량이 주행하도록 차량을 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량의 제어 장치(100)는 차량이 교차로에서 우회전하여 횡단보도를 통과하는 경로로 주행하는 경우, 기 설정된 영역정보를 이용하여 차량이 횡단보도 앞에서 일시 정지한 후 횡단보도를 보행하는 보행자가 없거나 보행자 신호가 적색 신호로 변경되는 경우에 주행하도록 차량을 제어할 수 있다.

여기서, 기 설정된 영역정보는 관습상 또는 도로 규칙상 차량이 정지 또는 서행해야 하는 제1 영역, 차량이 정지 또는 서행하는 것을 유지할 지 또는 정상 주행 상태로 변경할 지를 결정하기 위한 분석 대상이 되는 제2 영역을 의미할 수 있다.

다양한 실시예에서, 제1 영역 및 제2 영역은 자율 주행 차량의 제어 장치(100)가 제공하는 자율 주행 서비스를 제작하는 과정에서 사전에 설정되어 저장될 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량의 제어 장치(100)는 자율 주행 차량의 경로를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 과정에서 사전에 설정될 수 있다(예: 제작자로부터 영역을 직접 설정 받는 방식 등).

일 실시예에서, 사용자 단말(200)은 사용자 단말(200)의 네트워크(400)를 통해 자율 주행 차량의 제어 장치(100)와 유무선 연결될 수 있고, 자율 주행 차량의 제어 장치(100)로부터 제공되는 제어 명령에 따라 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말(200)은 차량 내에 구비되며, 차량을 제어하는 차량 제어 모듈을 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 사용자 단말(200)은 사용자 단말(200)의 적어도 일부분에 디스플레이 장치를 구비할 수 있으며, 자율 주행 차량의 제어 장치(100)로부터 제공되는 각종 UI(예: 기 설정된 영역정보를 이용하여 결정된 차량의 제어명령을 안내하는 안내 메시지를 출력하는 UI 등)를 출력할 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말(200)은 스마트폰, 태블릿 PC, 노트북 데스크탑 및 차량용 인포테인먼트 시스템을 포함할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

일 실시예에서, 외부 서버(300)는 자율 주행 차량의 제어 장치(100)가 차량의 제어명령을 결정하기 위해 필요한 각종 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 외부 서버(300)는 제1 영역과 관련된 정보, 복수의 주행 경로와 관련된 정보, 제1 영역에 대응되는 제2 영역과 관련된 정보 및 제2 영역에 대한 조건과 관련된 정보를 저장할 수 있다.

다양한 실시예에서, 외부 서버(300)는 제1 영역과 관련된 정보, 제1 영역을 통과하는 주행 경로, 주행 경로에 따른 제2 영역과 관련된 정보 및 제2 영역에 대한 조건과 관련된 정보를 매칭하여 저장할 수 있다. 예를 들어, 외부 서버(300)는 제1 영역과 관련된 정보, 제1 영역을 통과하는 주행 경로, 주행 경로에 따른 제2 영역과 관련된 정보 및 제2 영역에 대한 조건과 관련된 정보를 지도 데이터와 결합하여 저장할 수 있고, 차량의 목적지에 따라 지도 데이터로부터 주행 경로를 로드(Load)하는 과정에서 주행 경로상에 위치하는 복수의 제1 영역과 관련된 정보, 복수의 제1 영역과 대응되는 복수의 제2 영역과 관련된 정보 및 조건과 관련된 정보를 함께 로드하여 자율 주행 차량의 제어 장치(100)로 제공할 수 있다.

여기서, 도 1에 도시된 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 시스템은 일 실시예에 따라 차량의 제어명령을 결정하기 위해 필요한 각종 데이터가 외부 서버(300)에 저장되는 형태로 개시하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 자율 주행 차량의 제어 장치(100)가 내부에 별도의 저장 장치(미도시)를 구비하여 저장 장치 내에 차량의 제어명령을 결정하기 위해 필요한 각종 데이터를 저장할 수 있다. 이하, 도 2를 참조하여, 자율 주행 차량의 제어 장치(100)의 하드웨어 구성에 대하여 설명하도록 한다.

도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 장치의 하드웨어 구성도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치(100)(이하, "컴퓨팅 장치(100)")는 프로세서(110) 및 메모리(120)를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 네트워크 인터페이스(또는 통신 인터페이스)(미도시), 스토리지(미도시), 버스(bus)(미도시)를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 프로세서(110)는 컴퓨팅 장치(100)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(110)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다.

다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다. 다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 하나 이상의 코어(core, 미도시) 및 그래픽 처리부(미도시) 및/또는 다른 구성 요소와 신호를 송수신하는 연결 통로(예: 버스(bus) 등)를 포함할 수 있다.

다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 프로세서(110) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(RAM: Random Access Memory, 미도시) 및 롬(ROM: Read-Only Memory, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(SoC: system on chip) 형태로 구현될 수 있다.

일 실시예에서, 프로세서(110)는 메모리(120)에 저장된 하나 이상의 인스트럭션(instruction)을 실행함으로써, 도 3 내지 10과 관련하여 설명될 방법(기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법)을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 메모리(120)에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 차량의 위치 정보에 기초하여 차량이 기 설정된 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계, 제1 영역에 대응하는 기 설정된 제2 영역에 대한 정보를 얻는 단계, 제2 영역에 대한 조건을 얻는 단계 및 제2 영역에 대한 조건 및 제2 영역으로부터 수집되는 정보에 기초하여 차량의 제어명령을 결정하는 단계를 포함하는 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법을 수행할 수 있다.

일 실시예에서, 메모리(120)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장할 수 있다. 메모리(120)에는 프로세서(110)의 처리 및 제어를 위한 프로그램들(하나 이상의 인스트럭션들)을 저장할 수 있다. 메모리(120)에 저장된 프로그램들은 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 구분될 수 있다.

다양한 실시예에서, 본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수 있다.

본 발명의 구성 요소들은 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 애플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다. 본 발명의 구성 요소들은 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있으며, 이와 유사하게, 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 이하 도 3 내지 10을 참조하여, 컴퓨팅 장치(100)가 수행하는 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법에 대하여 설명하도록 한다.

도 3 및 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법의 순서도이다.

먼저, 도 3을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 차량의 현재위치가 제1 영역에 위치하는 지 여부 및 제2 영역에 대한 조건 만족 여부에 따라 차량의 현재 속도를 제어할 수 있다.

S110 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차량(예: 자율 주행 차량)으로부터 위치 정보를 얻을 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차량에 구비되는 위치 센서(예: GPS 센서)로부터 차량의 위치 정보를 얻을 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차량 내의 사용자 단말(200)과 연결되어 사용자 단말(200) 내에 구비되는 위치 센서로부터 차량의 위치 정보를 얻을 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

S120 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S110 단계에서 얻은 차량의 위치 정보에 기초하여 차량이 기 설정된 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차량의 위치 정보에 기초하여, 차량의 위치 정보에 따른 좌표가 지도 데이터 상에 기 설정된 제1 영역의 좌표 내에 포함되는지 여부에 따라 차량이 기 설정된 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

여기서, 제1 영역은 설정되는 위치나 해당 위치에서 제어되는 차량의 동작(예: 정지 동작 및 서행 동작)에 기초하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 영역은 다각형 형태, 점의 집합, 선, 원형 등 다양한 형태로 설정될 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차량이 정지 동작을 수행해야하는 영역인 경우 제1 영역의 크기는 차량의 크기와 같거나 작게 설정될 수 있고, 차량이 서행 동작해야 하는 영역인 경우 제1 영역의 크기는 차량의 크기보다 크게 설정될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

S130 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S120 단계를 통해 차량이 제1 영역에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 차량이 위치하고 있는 제1 영역과 대응되는 제2 영역과 관련된 정보 및 제2 영역에 대한 조건과 관련된 정보를 얻을 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차량이 기 설정된 제1 영역의 적어도 일부분에 위치하는 경우 차량이 제1 영역에 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차량이 기 설정된 제1 영역 내에 완전히 위치하는 경우에만 차량이 제1 영역에 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 외부 서버(300)(또는 컴퓨팅 장치(100) 내에 별도로 구비된 저장 장치)로부터 제1 영역, 제2 영역 및 조건과 관련된 정보를 얻을 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 복수의 제2 영역 중 차량이 위치하고 있는 제1 영역과 매칭되어 저장된 제2 영역을 선택하고, 선택한 제2 영역과 관련된 정보 및 제2 영역에 대한 조건과 관련된 정보를 얻을 수 있다.

여기서, 제2 영역과 관련된 정보는 기 설정된 제2 영역으로부터 수집 가능한 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 제2 영역과 관련된 정보는 제2 영역 상에 차량 및 사람과 같은 객체가 존재하는지 여부, 제2 영역 상에 객체가 존재하는 경우에 객체의 이동 방향 및 이동 속도를 포함할 수 있다. 또한, 제2 영역과 관련된 정보는 기 설정된 제2 영역으로부터 상기와 같은 정보의 수집이 가능한지 여부를 더 포함할 수 있다.

또한, 여기서, 제2 영역에 대한 조건과 관련된 정보는 제2 영역과 관련된 정보에 기초하여 차량을 정지 또는 서행 상태로 유지할 것인지 또는 정상 주행 상태로 변경할 것인지를 판단하기 위한 기준을 의미한다. 예를 들어, 제2 영역에 대한 조건과 관련된 정보는 제2 영역 상에 객체가 존재하는지 여부 및 객체와 차량 간의 거리를 객체의 이동 속도로 나눈 값이 기준 시간을 초과하는지 여부를 포함할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 하나의 제1 영역에 대응하여 복수의 제2 영역이 기 설정된 경우, 기 설정된 주행 경로에 기초하여 복수의 제2 영역 중 하나 이상의 제2 영역을 선택하고, 선택한 하나 이상의 제2 영역에 대한 조건을 얻을 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S120 단계를 통해 차량이 제1 영역에 위치하지 않는 것으로 판단되는 경우, 차량이 제1 영역에 위치하는 것으로 판단될 때까지 S110 단계를 반복적으로 수행할 수 있다.

S140 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 얻은 제2 영역과 관련된 정보 및 제2 영역에 대한 조건과 관련된 정보에 기초하여 조건이 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 얻은 제2 영역과 관련된 정보에 기초하여, 제2 영역 상에 객체가 존재하지 않거나, 제2 영역 상에 객체가 존재하더라도 객체와 차량 간의 거리를 객체의 이동 속도로 나눈 값이 기준 시간을 초과하는 경우에는 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 반면, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 영역 상에 객체가 존재하거나, 제2 영역 상의 객체와 차량 간의 거리를 객체의 이동 속도로 나눈 값이 기준 시간을 초과하지 않는 경우에는 조건을 만족하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

S150 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S140 단계를 거쳐 조건이 만족하지 않은 것으로 판단되는 경우, 차량의 속도가 제1 속도가 되도록 하는 제어명령을 결정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 영역 상에 객체가 존재하거나, 제2 영역 상의 객체와 차량 간의 거리를 객체의 이동 속도로 나눈 값이 기준 시간을 초과하지 않는 경우, 차량의 속도를 0이 되도록(정지 상태) 제어하는 제어명령을 결정하거나 기준 속도 미만이 되도록(서행 상태) 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다.

S160 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S140 단계를 거쳐 조건이 만족하는 것으로 판단되는 경우, 차량의 속도가 제2 속도가 되도록 하는 제어명령을 결정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 영역 상에 객체가 존재하지 않거나, 제2 영역 상에 객체가 존재하더라도 객체와 차량 간의 거리를 객체의 이동 속도로 나눈 값이 기준 시간을 초과하는 경우, 차량의 속도가 기 설정된 자율 주행 시나리오에 따라 설정된 정상 주행 속도(예: 도심기준 50 내지 60 km/h)가 되도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자 단말(200)로 제어명령 결정 UI를 제공할 수 있으며, 제어명령 결정 UI를 통해 사용자 입력을 얻는 경우, S140 단계에서 판단한 조건 만족 여부와 관계없이 사용자 입력에 따라 차량의 속도를 제어할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자 단말(200) (예: 차량의 운전자의 단말)로 제어명령 결정 UI를 제공할 수 있고, 제어명령 결정 UI를 통해 S140 단계를 거쳐 판단된 조건 만족 여부를 안내할 수 있다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자 단말(200)로부터 조건 만족 여부에 대한 응답으로 차량의 속도를 제1 속도 또는 제2 속도로 제어할 것을 가리키는 제어명령을 입력받을 수 있고, 사용자 입력에 기초하여 차량의 속도를 제1 속도 또는 제2 속도로 제어할 수 있다.

반면, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자 단말(200)로부터 조건 만족 여부에 대한 별도의 사용자 입력이 없는 경우, S140 단계를 거쳐 판단된 조건 만족 여부에 기초하여 차량의 속도를 제1 속도 또는 제2 속도로 결정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

다음으로, 도 4를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 차량의 경로 궤적에 따라 차량의 미래의 위치가 제1 영역에 위치하는 지 여부 및 제2 영역에 대한 조건 만족 여부에 따라 차량의 미래(제1 영역을 지날 때)의 속도를 제어할 수 있다.

S210 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 현재 차량의 위치 정보 및 경로 궤적 정보를 얻을 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차량 내에 구비되는 위치 센서로부터 차량의 위치 정보를 얻을 수 있고, 차량에 기 설정된 주행 경로를 저장하는 외부 서버(300)로부터 차량의 현재 위치에 따른 경로 궤적을 얻을 수 있다(예: 도 3의 S110 단계). 그러나, 이에 한정되지 않는다.

S220 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S210 단계에서 얻은 차량의 현재 위치 및 경로 궤적에 기초하여 차량이 기 설정된 제1 영역을 통과할 것인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차량의 경로 궤적에 기초하여, 차량이 지도 데이터 상에 기 설정된 제1 영역의 좌표를 통과하는지 여부에 따라 차량이 기 설정된 제1 영역을 통과할 것인지 여부를 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다. 여기서, 기 설정된 제1 영역은 S120 단계에서 설명한 내용과 동일할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

S230 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S220 단계에서, 차량이 기 설정된 제1 영역을 통과할 것으로 판단되는 경우, 차량이 통과할 것으로 판단되는 제1 영역과 대응되는 제2 영역과 관련된 정보 및 제2 영역에 대한 조건과 관련된 정보를 얻을 수 있다(예: 도 3의 S130 단계).

S240 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S230 단계에서 얻은 제2 영역과 관련된 정보 및 제2 영역에 대한 조건과 관련된 정보에 기초하여 조건이 만족하는지 여부를 판단할 수 있다(예: 도 3의 S140 단계).

S250 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S240 단계를 거쳐 조건이 만족하지 않은 것으로 판단되는 경우, 미래에 차량이 제1 영역을 지날 때의 속도가 제1 속도가 되도록 하는 제어명령을 결정할 수 있다.

S260 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S240 단계를 거쳐 조건이 만족하는 것으로 판단되는 경우, 미래에 차량이 제1 영역을 지날 때의 속도가 제2 속도가 되도록 하는 제어명령을 결정할 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자 단말(200)로 제어명령 결정 UI를 제공할 수 있으며, 제어명령 결정 UI를 통해 사용자 입력을 얻는 경우, S240 단계에서 판단한 조건 만족 여부와 관계없이 사용자 입력에 따라 차량의 속도를 제어할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

전술한 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법은 도면에 도시된 순서도를 참조하여 설명하였다. 간단한 설명을 위해 기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법은 일련의 블록들로 도시하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 블록들의 순서에 한정되지 않고, 몇몇 블록들은 본 명세서에 도시되고 시술된 것과 상이한 순서로 수행되거나 또는 동시에 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서 및 도면에 기재되지 않은 새로운 블록이 추가되거나, 일부 블록이 삭제 또는 변경된 상태로 수행될 수 있다. 이하, 도 5 내지 11을 참조하여, 컴퓨팅 장치(100)가 다양한 상황에서 자율 주행 차량의 제어명령을 결정하는 구성을 설명하도록 한다.

도 5는 다양한 실시예에서, 합류 구간에서 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.

도 5를 참조하면, 다양한 실시예에서, 차량(1)이 합류 구간의 소로에서 대로로 합류하는 상황인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 합류 구간의 소로 상에 기 설정되는 설정된 제1 영역(10)에 차량(1)이 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.

다양한 실시예에서, 제1 영역(10)은 소로와 대로를 연결하는 합류 지점으로부터 소로 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 영역일 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 소로 상에 기 설정된 제1 영역(10) 상에 차량(1)이 위치하는 것으로 판단되는 경우, 제1 영역(10) 상에 위치한 차량(1)의 속도가 0이 되도록 제어하는 제어명령(예: 정지 상태로 제어하는 제어명령)을 결정할 수 있다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 소로 상에 기 설정된 제1 영역(10)과 대응되는 제2 영역(20)과 관련된 정보와 제2 영역(20)에 대한 조건과 관련된 정보를 얻을 수 있다.

다양한 실시예에서, 제2 영역(20)은 도 5에 도시된 바와 같이, 대로 상에 기 설정되며 합류 지점으로부터 합류 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정될 수 있다. 또한, 제2 영역(20)에 대한 조건은 제2 영역(20) 상에 객체(2)(예: 차량)가 존재하는지 여부일 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 영역(20)에 대한 조건을 만족하는지 여부에 따라 차량(1)을 제어하기 위한 제어명령을 결정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 대로 상의 제2 영역(20) 상에 객체(2)가 존재하는 것에 응답하여 차량(1)의 속도가 0을 유지(정지 상태를 유지)하도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 대로 상의 제2 영역(20) 상에 객체(2)가 존재하지 않는 것에 응답하여 차량(1)의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다.

도 6은 다양한 실시예에서, 횡단보도가 있는 교차로에서 우회전하는 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.

도 6을 참조하면, 다양한 실시예에서, 차량(1)이 교차로에서 우회전하여 횡단보도를 통과하는 상황인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 횡단보도 기 설정된 제1 영역(10) 상에 차량(1)이 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.

다양한 실시예에서, 제1 영역(10)은 횡단보도로부터 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 영역일 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 횡단보도와 인접한 위치의 제1 영역(10) 상에 차량(1)이 위치하는 것으로 판단되는 경우, 제1 영역(10) 상에 위치한 차량(1)의 속도가 0이 되도록 하는 제어명령(예: 정지 상태로 제어하는 제어명령)을 결정할 수 있다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 횡단보도와 인접한 위치의 제1 영역(10)과 대응되는 제2 영역(20)과 관련된 정보와 제2 영역(20)에 대한 조건과 관련된 정보를 얻을 수 있다.

다양한 실시예에서, 제2 영역(20)은 도 6에 도시된 바와 같이, 횡단보도의 위치에 기 설정될 수 있다. 또한, 제2 영역(20)에 대한 조건은 제2 영역(20) 상에 객체(3)(예: 사람)가 존재하는지 여부일 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 영역(20)에 대한 조건을 만족하는지 여부에 따라 차량(1)을 제어하기 위한 제어명령을 결정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 영역(20) 상에 객체(3)가 존재하는 것에 응답하여 차량(1)의 속도가 0을 유지하도록(정지 상태) 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 영역(20) 상에 객체(3)가 존재하지 않는 것에 응답하여 차량(1)의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다.

도 7은 다양한 실시예에서, 횡단보도가 없는 교차로에서 우회전하는 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.

도 7을 참조하면, 다양한 실시예에서, 차량(1)이 횡단보도가 없는 교차로에서 우회전하는 상황인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 교차로로 진입하는 제1 차로(예: 차량(1)이 현재 주행중인 차로) 상에 기 설정되는 제1 영역(10) 상에 차량(1)이 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.

다양한 실시예에서, 제1 영역(10)은 제1 차로 상에 기 설정되며, 교차로의 교차 지점으로부터 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향(예: 차량(1)의 주행 방향과 반대 방향)으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차로 상의 제1 영역(10) 상에 차량(1)이 위치하는 것으로 판단되는 경우, 제1 영역(10) 상에 위치한 차량(1)의 속도가 0이 되도록 하는 제어명령(예: 정지 상태로 제어하는 제어명령)을 결정할 수 있다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차로 상의 제1 영역(10)과 대응되는 제2 영역(20)과 관련된 정보와 제2 영역(20)에 대한 조건과 관련된 정보를 얻을 수 있다.

다양한 실시예에서, 제2 영역(20)은 도 7에 도시된 바와 같이, 교차로에서 진출하여 주행하게 될 제2 차로 상에 기 설정되며 교차 지점으로부터 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정될 수 있다. 또한, 제2 영역(20)에 대한 조건은 제2 영역(20) 상에 객체(2)(예: 차량)가 존재하는지 여부 및 객체(2)와 차량(1) 간의 거리(S)를 객체(2)의 이동 속도(V)로 나눈 값이 기준 시간을 초과하는지 여부일 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 영역(20)에 대한 조건을 만족하는지 여부에 따라 차량(1)을 제어하기 위한 제어명령을 결정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 영역(20) 상에 객체(2)가 존재하고, 객체(2)와 차량(1) 간의 거리(S)를 객체(1)의 이동 속도(V)로 나눈 값이 기준 시간 이하인 것에 응답하여 차량의 속도가 0으로 유지하도록(정지 상태) 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 영역(20) 상에 객체(2)가 존재하지 않거나 제2 영역(20) 상에 객체(2)가 존재하더라도 객체(2)와 차량(1) 간의 거리(S)를 객체(2)의 이동 속도(V)로 나눈 값이 기준 시간을 초과하는 것에 응답하여 차량(1)의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다.

도 8a 및 8b는 다양한 실시예에서, 신호가 없는 골목의 교차로를 통과하는 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.

도 8a 및 8b를 참조하면, 다양한 실시예에서, 차량(1)이 교통 신호가 없는 골목의 교차로의 제1 차로로 진입하여 교차로에서 갈라지는 복수의 차로 중 어느 하나의 차로로 진출하는 상황인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 교차로로 진입하는 제1 차로(예: 차량(1)이 현재 주행중인 차로) 상에 기 설정된 제1 영역(10) 상에 차량(1)이 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.

다양한 실시예에서, 제1 영역(10)은 제1 차로 상에 기 설정되며, 골목의 교차로의 교차 지점으로부터 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향(예: 차량의 주행 방향과 반대 방향)으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 영역을 의미할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차로 상의 제1 영역(10) 상에 차량(1)이 위치하는 것으로 판단되는 경우, 제1 영역(10) 상에 위치한 차량(1)의 속도가 기준 속도 미만이 되도록 제어하는 제어명령(예: 저속 주행 상태로 제어하는 제어명령)을 결정할 수 있다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차로 상의 제1 영역(10)과 대응되는 제2 영역(20-1, 20-2, 20-3)과 관련된 정보와 제2 영역(20-1, 20-2, 20-3)에 대한 조건과 관련된 정보를 얻을 수 있다.

다양한 실시예에서, 제2 영역(20-1, 20-2, 20-3)은 교차로를 거쳐 진출 가능한 복수의 차로 각각에 기 설정되며, 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정될 수 있다. 또한, 제2 영역(20-1, 20-2, 20-3)에 대한 조건은 제2 영역(20-1, 20-2, 20-3)으로부터 실시간으로 정보 수집이 가능한지 여부일 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 도 8a 및 8b에 도시된 바와 같이 제1 차로 상의 제1 영역(10)에 대응되는 제2 영역(20-1, 20-2, 20-3)이 복수 개인 경우, 기 설정된 주행 경로에 기초하여 복수의 제2 영역(20-1, 20-2, 20-3) 중 하나 이상의 제2 영역을 선택하고, 선택한 제2 영역과 관련된 정보와 조건을 얻을 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 주행 경로가 제1 차로를 주행하는 차량(1)이 골목길의 교차로를 통과하여 직진하는 경로인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 차량(1)이 주행하게될 차로에 기 설정된 제2 영역(20-3)을 제외한 나머지 차로에 기 설정된 제2 영역(20-1, 20-2)를 선택하고, 선택한 제2 영역(20-1, 20-2)과 관련된 정보 및 선택한 제2 영역(20-1, 20-2) 각각에 대한 조건과 관련된 정보를 얻을 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 안전 운행 등급을 입력받을 수 있고, 입력된 안전 운행 등급에 기초하여 복수의 제2 영역(20-1, 20-2, 20-3) 중 하나 이상의 제2 영역을 선택할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 입력된 안전 운행 등급이 보통 등급인 경우 차량(1)이 주행하게될 차로에 기 설정된 제2 영역(20-3)을 제외한 나머지 차로에 기 설정된 제2 영역(20-1, 20-2)를 선택할 수 있고, 사용자로부터 입력된 안전 운행 등급이 안전 등급인 경우, 복수이 제2 영역(20-1, 20-2, 20-3) 모두 선택할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 영역(20)에 대한 조건을 만족하는지 여부에 따라 차량(1)을 제어하기 위한 제어명령을 결정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 도 8a에 도시된 바와 같이, 선택된 제2 영역(20-1, 20-2)으로부터 정보 수집이 불가능한 것으로 판단되는 것에 응답하여, 차량(1)의 속도가 기준 속도 미만을 유지하도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 도 b에 도시된 바와 같이, 선택된 제2 영역(20-1, 20-2)으로부터 정보 수집이 가능한 것으로 판단되는 것에 응답하여, 차량(1)의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 선택된 제2 영역(20-1, 20-2)으로부터 정보 수집이 가능한 것으로 판단되되, 선택된 제2 영역(20-1, 20-2)으로부터 수집된 정보에 기초하여 선택된 제2 영역(20-1, 20-2) 중 어느 하나 이상의 영역에 객체가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 차량(1)의 속도가 기준 속도 미만을 유지하도록 하거나 차량(1)의 속도가 0이 되도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 영역에 대응되는 복수의 제2 영역이 있는 경우, 복수의 제2 영역에 대한 조건이 모두 만족되는 경우에만 제2 영역에 대한 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

도 9는 다양한 실시예에서, 비보호 좌회전하는 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.

도 9를 참조하면, 다양한 실시예에서, 차량(1)이 횡단보도가 없는 교차로에서 비보호 좌회전하는 상황인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 교차로로 진입하는 제1 차로(예: 차량(1)이 현재 주행중인 차로) 상에 기 설정되는 제1 영역(10) 상에 차량(1)이 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.

다양한 실시예에서, 제1 영역(10)은 제1 차로 상에 기 설정되며, 교차로의 교차 지점으로부터 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향(예: 차량(1)의 주행 방향과 반대 방향)으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 영역일 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차로 상의 제1 영역(10)과 대응되는 제2 영역(20-1, 20-2)과 관련된 정보와 제2 영역(20-1, 20-2)에 대한 조건과 관련된 정보를 얻을 수 있다.

다양한 실시예에서, 제2 영역(20-1, 20-2)은 도 9에 도시된 바와 같이, 교차로에서 진출하여 주행하게 될 제2 차로와 제2 차로의 반대 차선인 제3 차로 상에 각각 기 설정되며 교차 지점으로부터 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정될 수 있다. 또한, 제2 영역(20-1, 20-2)에 대한 조건은 제2 영역(20-1, 20-2) 상에 객체(2-1, 2-2)(예: 차량)가 존재하는지 여부 및 객체(2-1, 2-2)와 차량(1) 간의 거리(S₁, S₂)를 객체(2)의 이동 속도(V₁, V₂)로 나눈 값이 기준 시간을 초과하는지 여부일 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 두개의 제2 영역(20-1, 20-2)에 대한 조건을 만족하는지 여부에 따라 차량(1)을 제어하기 위한 제어명령을 결정할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 두개의 제2 영역(20-1, 20-2) 중 어느 하나의 영역 상에 객체(2-1, 2-2)가 존재하고, 객체(2-1, 2-2)와 차량(1) 간의 거리(S₁, S₂)를 객체(2)의 이동 속도(V₁, V₂)로 나눈 값(예: S₁/V₁ 및 S₂/V₂)이 상기 기준 시간 이하인 것에 응답하여 차량의 속도가 0으로 유지하도록(정지 상태) 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 두개의 제2 영역(20-1, 20-2) 상에 객체(2-1, 2-2)가 존재하지 않거나 두개의 제2 영역(20-1, 20-2) 중 어느 하나의 영역 상에 객체(2-1, 2-2)가 존재하더라도 객체(2-1, 2-2)와 차량(1) 간의 거리(S₁, S₂)를 객체(2)의 이동 속도(V₁, V₂)로 나눈 값(예: S₁/V₁ 및 S₂/V₂)이 상기 기준 시간을 초과하는 것에 응답하여 차량(1)의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다.

도 10a 및 10b는 다양한 실시예에서, 차량의 주행 경로에 따라 하나의 제1 영역에 대응하는 복수의 제2 영역 중 어느 하나 이상의 제2 영역을 선택하는 구성을 도시한 도면이다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 하나의 제1 영역에 대응하여 복수의 제2 영역이 기 설정된 경우, 기 설정된 주행 경로에 기초하여 복수의 제2 영역 중 하나 이상의 제2 영역을 선택하고, 선택한 하나 이상의 제2 영역에 대한 조건 만족 여부를 판단할 수 있다.

일반적으로, 교차로와 같이 다양한 주행 경로에 따라 주행이 가능한 지역에서는 주행 경로에 따라 주의해야 하는 영역이 다르기 때문에 복수의 주행 경로 각각에 따른 복수의 제2 영역이 기 설정될 수 있다. 여기서, 컴퓨팅 장치(100)가 제1 영역에 대응하는 복수의 제2 영역 모두에 대하여 조건 만족 여부를 판단하게 되는 경우에는 불필요한 조건만족을 위해, 주행이 가능한 경우에도 주행을 하도록 동작 제어를 내리지 못할 수 있다는 문제가 존재한다. 예를 들어, 차량이 교차로 상에서 우회전하는 경우 우회전하여 주행하게 될 차로의 반대 차선에 설정된 제2 영역은 실제 우회전함에 있어서 고려할 사항이 아니지만 모든 제2 영역에 대하여 조건 만족 여부를 판단하게 되면 이와 같이 고려하지 않아도 되는 영역에 대해서도 조건 만족 여부를 판단하게 될 수 있다.

이를 개선하기 위하여, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 영역과 대응되는 복수의 제2 영역에 대하여 모두 고려하지 않고, 차량의 기 설정된 차량의 주행 경로에 따라 주의해야하는 영역에 대해서만 선택적으로 조건 만족 여부를 판단함으로써, 처리해야할 연산량을 줄여 보다 빠르고 정확하게 결과를 도출할 수 있다.

먼저, 도 10a를 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차량(1)의 주행 경로가 합류 구간의 소로를 통과하여 대로로 합류하는 경로이고, 소로 상에 위치하는 제1 영역(10)에 위치하는 경우(또는 위치할 것으로 예측되는 경우), 합류 구간의 소로 상에 기 설정되는 설정된 제1 영역(10)에 대응되는 제2 영역에 대한 조건 만족 여부를 판단하되, 차량의 주행 경로에 기초하여 제1 영역(10)과 대응되는 복수의 제2 영역(20-1, 20-1) 중 어느 하나 이상의 제2 영역을 선택하여 조건 만족 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차량(1)이 소로(①)에서 대로의 제1 차로(②)으로 합류하여 주행하는 경우, 제1 영역(10)과 대응되는 복수의 제2 영역(20-1, 20-2) 중 제1 차로(②)에 설정된 제2 영역(20-1)에 대한 조건 만족 여부를 판단할 수 있다.

반면, 컴퓨팅 장치(100)는 차량(1)이 소로 (①)에서 대로의 제2 차로(③)로 합류하여 주행하는 경우, 제1 차로(②)에 설정된 제2 영역(20-1)과 제2 차로(③)에 설정된 제2 영역(20-2)에 대한 조건 만족 여부를 판단할 수 있다.

다음으로, 도 10b를 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차량(1)이 교차로를 통과하여 좌회전 또는 우회전 하는 상황이고, 교차로 상에 위치한 제1 영역(10) 상에 위치하는 경우(또는 위치할 것으로 예측되는 경우), 교차로 상에 위치한 제1 영역(10)에 대응되는 제2 영역에 대한 조건 만족 여부를 판단하되, 차량의 주행 경로(예: 좌회전 또는 우회전)에 기초하여 제1 영역(10)과 대응되는 복수의 제2 영역(20-1, 20-1) 중 어느 하나 이상의 제2 영역을 선택하여 조건 만족 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차량(1)의 주행 경로가 현재 주행중인 차로(①)를 따라 교차로에 진입하여 비보호 좌회전함으로써 제1 차로(②)를 주행하는 경로인 경우, 교차로에서 진출하여 주행하게 될 제2 차로(②)에 설정되는 제2 영역(20-2)과 제1 차로(②)의 반대 차선인 제2 차로(③) 상에 설정되는 제2 영역(20-1)에 대한 조건 만족 여부를 판단할 수 있다.

반면, 컴퓨팅 장치(100)는 차량(1)의 주행 경로가 현재 주행중인 차로(①)를 따라 교차로에 진입하여 우회전함으로써 제2 차로(③)를 주행하는 경로인 경우, 제1 영역(10)과 대응되는 복수의 제2 영역(20-1, 20-1) 중 제2 차로(③) 상에 설정되는 제2 영역(20-1)에 대한 조건 만족 여부만을 판단할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 영역에 대응하여 제2 영역이 기 설정되지 않은 경우(예: 특정 장소에 제1 영역만이 설정된 경우), 차량이 제1 영역에 위치하는 것에 응답하여 차량의 속도가 기준 속도 미만이 되도록 하는 제어명령을 결정하거나, 차량의 속도가 0이 되도록 하는 제어명령을 결정할 수 있다. 이하, 도 11을 참조하여 설명하도록 한다.

도 11은 다양한 실시예에서, 제2 영역이 설정되지 않은 경우에 자율 주행 차량을 제어하는 구성을 도시한 도면이다.

도 11을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 도로에 구비되는 과속 방지턱이나 정지 표지판과 같이 도로의 상황(예: 차량 및 사람과 같은 객체의 유무, 이동 방향 및 속도)과 관계없이 속도를 조절해야 하는 구간에 대해서는 제2 영역에 대한 설정없이 제1 영역(10)만이 기 설정될 수 있다.

이후, 차량(1)이 과속 방지턱을 통과하는 상황인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 과속 방지턱에 기 설정된 제1 영역(10) 상에 차량(1)이 위치하는지 여부를 판단할 수 있고, 과속 방지턱 상에 기 설정된 제1 영역(10) 상에 차량(1)이 위치하는 것으로 판단되는 것에 응답하여 차량(1)의 속도가 기준 속도 미만이 되도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 정지 표지판 인근에 기 설정된 제1 영역상에 차량이 위치하는지 여부를 판단할 수 있고, 정지 표지판 인근에 기 설정된 제1 영역상에 차량이 위치하는 것으로 판단되는 것에 응답하여 차량의 속도가 0이 되도록 제어하는 제어명령을 결정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

100 : 자율 주행 차량의 제어 장치(또는 컴퓨팅 장치)
200 : 사용자 단말
300 : 외부 서버
400 : 네트워크

Claims

컴퓨팅 장치에 의해 수행되는, 기 설정된 주행 경로를 따라 자율 주행하는 차량의 속도 제어 방법에 있어서,
복수의 제1 영역 및 상기 복수의 제1 영역 각각과 매칭된 복수의 제2 영역에 대한 정보가 기록된 지도 데이터를 로드하는 단계;
상기 로드된 지도 데이터와 상기 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 차량이 상기 복수의 제1 영역 중 어느 하나의 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 어느 하나의 제1 영역과 매칭된 하나 이상의 제2 영역에 대한 정보 및 조건을 수집하는 단계; 및
상기 하나 이상의 제2 영역에 대한 조건 및 상기 하나 이상의 제2 영역으로부터 수집되는 정보에 기초하여 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계를 포함하며,
상기 지도 데이터 상에 기록되는 상기 복수의 제1 영역 각각의 속성 - 상기 속성은 크기 및 형태를 포함함 - 은 상기 복수의 제1 영역 각각에서 제어되는 상기 차량의 동작에 따라 결정되는 것이고,
상기 복수의 제1 영역 중 상기 차량이 정지하도록 제어되는 제1 영역의 크기는 상기 차량의 크기보다 작거나 같은 크기로 결정되어 상기 지도 데이터 상에 기록되고, 상기 복수의 제1 영역 중 상기 차량이 서행하도록 제어되는 제1 영역의 크기는 상기 차량의 크기보다 큰 크기로 결정되어 상기 지도 데이터 상에 기록되는 것인,
기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 제2 영역에 대한 정보 및 조건을 수집하는 단계는,
상기 기 설정된 주행 경로 및 상기 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 차량의 경로 궤적을 획득하는 단계;
상기 획득한 경로 궤적에 기초하여, 미래의 제1 시점에 상기 차량이 특정 제1 영역을 통과할 지 여부를 예측하는 단계; 및
상기 차량이 상기 제1 시점에 상기 특정 제1 영역을 통과할 것으로 예측되는 경우, 상기 특정 제1 영역과 매칭된 제2 영역에 대한 정보 및 조건을 수집하는 단계를 포함하며,
상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는,
상기 특정 제1 영역과 매칭된 제2 영역에 대한 조건 및 상기 특정 제1 영역과 매칭된 제2 영역으로부터 수집되는 정보에 기초하여, 상기 특정 제1 영역에서의 상기 차량에 대한 속도를 제어하는 제어명령을 사전에 결정하는 단계를 포함하는,
기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 제2 영역에 대한 정보 및 조건을 수집하는 단계는,
하나의 제1 영역과 복수의 제2 영역이 매칭된 경우, 상기 기 설정된 주행 경로에 기초하여 상기 복수의 제2 영역 중 하나 이상의 제2 영역을 선택하고, 상기 선택한 하나 이상의 제2 영역에 대한 조건을 얻는 단계를 포함하며,
상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는,
상기 선택한 하나 이상의 제2 영역 각각에 대한 조건 및 상기 선택한 하나 이상의 제2 영역으로부터 각각 수집되는 정보에 기초하여 상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계를 포함하는,
기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 제2 영역에 대한 정보 및 조건을 수집하는 단계는,
상기 하나 이상의 제2 영역에 대한 정보로서, 상기 하나 이상의 제2 영역 상에 객체 - 상기 객체는 차량 및 사람을 포함함 - 가 존재하는지 여부, 상기 제2 영역 상에 존재하는 상기 객체의 이동 방향, 이동 속도 및 상기 하나 이상의 제2 영역에 대한 정보의 수집이 가능한지 여부를 수집하는 단계를 포함하는,
기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량이 복수의 제1 영역 중 어느 하나의 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계는,
합류 구간의 소로 상에 기 설정되며, 상기 소로와 대로를 연결하는 합류 지점으로부터 상기 소로 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제1 영역에 상기 차량이 위치하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는,
상기 차량이 상기 기 설정된 제1 영역에 위치하는 경우, 상기 차량의 속도가 0이 되도록 제어하는 제어명령을 결정하는 단계;
상기 기 설정된 제1 영역과 매칭되고, 상기 대로 상에 기 설정되며 상기 합류 지점으로부터 상기 합류 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제2 영역 상에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 기 설정된 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하는 것에 응답하여 상기 차량의 속도를 0으로 유지하도록 제어하는 제어명령을 결정하고, 상기 기 설정된 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하지 않는 것에 응답하여, 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 제어하는 제어명령을 결정하는 단계를 포함하는,
기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량이 복수의 제1 영역 중 어느 하나의 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계는,
교차로로 진입하는 제1 차로 상에 기 설정되며 상기 교차로의 교차 지점으로부터 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제1 영역 상에 상기 차량이 위치하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는,
상기 차량이 상기 기 설정된 제1 영역에 위치하는 경우, 상기 차량의 속도가 0이 되도록 제어하는 제어명령을 결정하는 단계;
상기 기 설정된 주행 경로가 상기 교차로에서 우회전하는 경로인 경우, 상기 기 설정된 제1 영역과 매칭된 복수의 제2 영역 중 상기 기 설정된 주행 경로에 따라 상기 교차로에서 진출하여 주행하게 될 제2 차로 상에 기 설정되며 상기 교차 지점으로부터 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제2 영역 상에 객체가 존재하는지 여부 및 상기 객체와 상기 차량 간의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 기준 시간을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 기 설정된 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하고, 상기 객체와 상기 차량 간의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 상기 기준 시간 이하인 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 0으로 유지하도록 제어하는 제어명령을 결정하고, 상기 기 설정된 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하지 않거나 상기 기 설정된 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하더라도 상기 객체와 상기 차량 간의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 상기 기준 시간을 초과하는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 제어하는 제어명령을 결정하는 단계를 포함하는,
기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량이 복수의 제1 영역 중 어느 하나의 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계는,
상기 기 설정된 주행 경로가 교차로에서 우회전하여 횡단보도를 통과하는 경로인 경우, 상기 횡단보도로부터 상기 교차로의 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제1 영역 상에 상기 차량이 위치하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는,
상기 차량이 상기 기 설정된 제1 영역에 위치하는 경우, 상기 차량의 속도가 0이 되도록 제어하는 제어명령을 결정하는 단계;
상기 기 설정된 제1 영역과 매칭된 복수의 제2 영역 중 상기 횡단보도의 위치에 기 설정된 제2 영역 상에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 기 설정된 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 0을 유지하도록 제어하는 제어명령을 결정하고, 상기 기 설정된 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하지 않는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 제어하는 제어명령을 결정하는 단계를 포함하는,
기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량이 복수의 제1 영역 중 어느 하나의 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계는,
교통 신호가 없는 골목의 교차로로 진입하는 제1 차로 상에 기 설정되며, 상기 골목의 교차로의 교차 지점으로부터 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제1 영역 상에 상기 차량이 위치하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는,
상기 차량이 상기 기 설정된 제1 영역에 위치하는 경우, 상기 차량의 속도가 기준 속도 미만이 되도록 제어하는 제어명령을 결정하는 단계;
상기 차량이 상기 교차로를 거쳐 진출 가능한 복수의 차로 각각에 기 설정되며, 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 복수의 제2 영역 각각으로부터 실시간으로 상기 정보의 수집이 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 기 설정된 주행 경로가 상기 골목의 교차로를 진출하여 복수의 차로 중 어느 하나의 차로로 이동하는 경로일 때, 상기 차량이 주행하게 될 차로를 제외한 나머지 차로에 기 설정된 복수의 제2 영역 중 적어도 하나의 제2 영역으로부터 상기 정보의 수집이 불가능한 것으로 판단되는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 상기 기준 속도 미만을 유지하도록 제어하는 제어명령을 결정하고, 상기 기 설정된 복수의 제2 영역 전부로부터 상기 정보의 수집이 가능한 것으로 판단되는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 제어하는 제어명령을 결정하는 단계를 포함하는,
기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량이 복수의 제1 영역 중 어느 하나의 제1 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계는,
교차로로 진입하는 제1 차로 상에 기 설정되며 상기 교차로의 교차 지점으로부터 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 제1 영역 상에 상기 차량이 위치하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는,
상기 차량이 상기 기 설정된 제1 영역에 위치하는 경우, 상기 차량의 속도가 0이 되도록 제어하는 제어명령을 결정하는 단계;
상기 기 설정된 주행 경로가 상기 교차로에서 비보호 좌회전하는 경로인 경우, 상기 기 설정된 제1 영역과 매칭되고, 상기 기 설정된 주행 경로에 따라 상기 교차로에서 진출하여 주행하게 될 제2 차로 및 상기 제2 차로의 반대 차선인 제3 차로 상에 각각 기 설정되며, 상기 교차 지점으로부터 상기 교차 지점을 통과하는 방향의 반대 방향으로 소정의 거리 이격된 위치에 기 설정된 두개의 제2 영역 상에 객체가 존재하는지 여부 및 상기 객체와 상기 차량의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 기준 시간을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 기 설정된 두개의 제2 영역 중 적어도 하나의 영역 상에 상기 객체가 존재하고, 상기 객체와 상기 차량 간의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 상기 기준 시간 이하인 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 0으로 유지하도록 제어하는 제어명령을 결정하고, 상기 기 설정된 두개의 제2 영역 상에 상기 객체가 존재하지 않거나 상기 두개의 제2 영역 중 적어도 하나의 영역 상에 상기 객체가 존재하더라도 상기 객체와 상기 차량 간의 거리를 상기 객체의 이동 속도로 나눈 값이 상기 기준 시간을 초과하는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 기 설정된 속도가 되도록 제어하는 제어명령을 결정하는 단계를 포함하는,
기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량의 제어명령을 결정하는 단계는,
특정 제1 영역과 매칭된 제2 영역이 없는 경우, 상기 차량이 상기 특정 제1 영역에 위치하는 것에 응답하여 상기 차량의 속도가 기준 속도 미만이 되도록 제어하는 제어명령을 결정하거나 상기 차량의 속도가 0이 되도록 제어하는 제어명령을 결정하는 단계를 포함하는,
기 설정된 영역정보를 이용한 자율 주행 차량의 제어 방법.
하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
제1 항의 방법을 수행하는, 장치.
하드웨어인 컴퓨터와 결합되어, 제1 항의 방법을 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터프로그램.