JP2019502974A - センサー遮蔽を取り除くための方法およびシステム - Google Patents
センサー遮蔽を取り除くための方法およびシステム Download PDFInfo
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Abstract
Description
[0001] 本出願は、2015年10月21日に出願された、米国特許出願第14/919,667号の優先権を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
[0023] 例中、車両の経路に沿って他の車両および/または障害物を含む環境内での車両のナビゲーションを容易にするために、車両は、他の可能性の中でとりわけ、レーダー(RADAR)センサーまたは光検知測距(LIDAR)センサーなどの、1つ以上のセンサーを作動させ得る。例えば、他の可能性の中でとりわけ、交差点の横断や、車線への合流などの、ナビゲーション操作を安全に実行するために、車両は、かかる操作を実行する前および/または実行中に、移動物体(例えば、他の車両など)が存在するかどうか周辺環境を監視するために1つ以上のセンサーを利用し得る。
[0035] ここで、システムおよび装置の例をさらに詳細に説明する。一般に、本明細書で開示する実施形態は、システムの環境をスキャンするためにシステム内に物理的に配列された複数のセンサーを含む任意のシステムで使用できる。本明細書で説明する例示的な実施形態は、環境をスキャンするために、例えば、LIDAR、RADAR、ソナー、超音波センサーなどの、センサーを採用する車両を含む。しかし、システム例は、また、他の可能性の中でとりわけ、定置式システム、検出プラットフォーム、ロボット装置、産業システム(例えば、組立ラインなど)、医療機器(例えば、医用画像装置など)、または移動通信システムなどの、他の装置内に実装され得るか、または他の装置の形も取り得る。
[0102] 実施形態例が実装され得るシナリオ例をここでさらに詳細に説明する。本明細書で説明する例示的シナリオは、車両が左折操作を実行するシナリオを含む。しかし、車両が他の自律運転操作(例えば、Uターン、右折、車線変更、ドライブウェイから出る、道路に合流するなど)を実行するシナリオなどの、実施形態例が実装され得る他のシナリオも可能である。さらに、前述の議論を踏まえて、車両以外のシステムまたは装置を伴う他のシナリオも可能である。
[0120] 例中、本明細書の方法は、センサーが、少なくとも別のセンサーによる環境のスキャンに基づいて、移動物体が存在するかどうか環境の対象領域を監視するのに適しているかどうかを判断することを伴い得る。さらに、いくつかの例では、本明細書の方法は、特定のセンサーが、移動物体が存在するかどうか1つ以上の特定の対象領域を監視するのに適しているかどうかの判断に少なくとも基づいて、環境の1つ以上の特定の対象領域を監視するために特定のセンサーを割り当てることを伴い得る。
[0147] 例中、本明細書のシステム、装置および方法は、環境の対象領域に関してセンサーに対する遮蔽を取り除いて、センサーが、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視できるかどうかを評価できるようにし得る。一例では、別のセンサーによって取得された環境のスキャンに少なくとも基づいて、センサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することを伴う方法が提供される。さらに、本明細書の例示的な実施形態は、他の可能性の中でとりわけ、センサーの見通し線に沿った物体の存在、対象領域内の物体の存在、対象領域の近くもしくは対象領域内の反射物体の存在、環境内の背景雑音、および/または環境内の他の送信機/センサーからの干渉などの、センサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断するための様々な要因の評価を伴い得る。さらに、本明細書の例示的な実施形態は、特定のセンサーが、移動物体が存在するかどうか1つ以上の特定の対象領域を監視するのに適しているかどうかの判断に少なくとも基づいて、環境の1つ以上の特定の対象領域を監視するために特定のセンサーを割り当てることを伴い得る。
Claims (20)
- 移動物体が存在するかどうか監視すべき自律走行車の環境の対象領域を識別することと、
前記対象領域の少なくとも一部と、前記自律走行車と前記対象領域との間の中間領域とを含む前記環境の一部のスキャンを取得するために前記自律走行車上の第1のセンサーを作動させることと、
前記第1のセンサーによって取得された前記スキャンに少なくとも基づいて、前記自律走行車上の第2のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうか、判断することと、
前記第2のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第2のセンサーを作動させることと
を含む、方法。 - 前記第1のセンサーの視野が前記対象領域の前記少なくとも一部を含むように、前記第1のセンサーの視野角を調整すること
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第2のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、
前記第1のセンサーによって取得された前記スキャンに基づいて、前記第2のセンサーによる前記対象領域の視界が、前記環境の前記中間領域内の1つ以上の物体によって遮蔽されているかどうかを判断すること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第2のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、
前記第1のセンサーによって取得された前記スキャンに基づいて、前記第2のセンサーによる前記対象領域の視界が、前記環境の前記対象領域内の1つ以上の物体によって遮蔽されているかどうかを判断すること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第2のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、前記第2のセンサーによって取得された前記環境のスキャンにも基づく、請求項1に記載の方法。
- 前記第1のセンサーによって取得された前記スキャンが第1のスキャンであり、前記方法は、
前記対象領域の前記少なくとも一部を含む前記環境の前記一部の第2のスキャンを取得するために前記第1のセンサーを作動させることをさらに含み、前記第2のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、前記第2のスキャンにも基づく、
請求項1に記載の方法。 - 前記第2のスキャンを取得するために前記第1のセンサーを作動させることが、前記第1のスキャン後、所定の期間の経過に応答し行われる、請求項6に記載の方法。
- 前記第1のセンサーが前記第1のスキャンを取得した後、前記自律走行車の位置における変化が閾値よりも大きいと判断することをさらに含み、前記第2のスキャンを取得するために前記第1のセンサーを作動させることが、前記判断に応答して行われる、請求項6に記載の方法。
- 移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第2のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、前記自律走行車の速度が閾値速度よりも遅いという判断にも基づく、請求項1に記載の方法。
- 前記第2のセンサーからのデータに基づいて、前記環境内の電磁干渉を判断することをさらに含み、前記対象領域を監視するために前記第2のセンサーを作動させることは、前記電磁干渉が閾値よりも少ないという判断にも基づく、請求項1に記載の方法。
- 前記第2のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有していないという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記自律走行車上の別のセンサーを作動させること
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記他のセンサーは前記第1のセンサーである、請求項11に記載の方法。
- 前記自律走行車上の第3のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することと、
前記第3のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第3のセンサーを作動させることと
をさらに含む、請求項11に記載の方法。 - 移動物体が存在するかどうか監視すべき前記自律走行車の前記環境の第2の対象領域を識別することと、
前記第2の対象領域の少なくとも一部を含む前記環境の第2の部分のスキャンを取得するために前記第1のセンサーを作動させることと、
前記第1のセンサーによって取得された前記環境の前記第2の部分の前記スキャンに少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記環境の前記第2の対象領域を監視するために前記自律走行車上の特定のセンサーを選択することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 車両であって、
前記車両の環境をスキャンするように構成された第1のセンサーと、
前記車両の前記環境をスキャンするように構成された第2のセンサーと、
1つ以上のプロセッサと、
前記車両に、
移動物体が存在するかどうか監視すべき前記車両の前記環境の対象領域を識別することと、
前記対象領域の少なくとも一部と、前記車両と前記対象領域との間の中間領域とを含む前記環境の一部のスキャンを取得するために前記第1のセンサーを作動させることと、
前記第1のセンサーによって取得された前記スキャンに少なくとも基づいて、前記第2のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することと、
前記第2のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第2のセンサーを作動させることと
を実行させるために、前記1つ以上プロセッサによって実行可能な命令を格納するように構成されたデータ記憶装置と
を備える、車両。 - 前記第1のセンサーが光検知測距(LIDAR)センサーであり、前記第2のセンサーがレーダー(RADAR)センサーである、請求項15に記載の車両。
- 前記第1のセンサーが第1の空間分解能を有し、前記第2のセンサーが第2の空間分解能を有する、請求項15に記載の車両。
- 内部に格納された命令を有する持続性コンピュータ可読媒体であって、前記命令が、コンピューティング装置によって実行された場合に、前記コンピューティング装置に機能を実行させ、前記機能は、
移動物体が存在するかどうか監視すべき自律走行車の環境の対象領域を識別することと、
前記対象領域の少なくとも一部と、前記自律走行車と前記対象領域との間の中間領域とを含む前記環境の一部のスキャンを取得するために前記自律走行車上の第1のセンサーを作動させることと、
前記第1のセンサーによって取得された前記スキャンに少なくとも基づいて、前記自律走行車上の第2のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうか判断することと、
前記第2のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第2のセンサーを作動させることと
を含む、持続性コンピュータ可読媒体。 - 前記コンピューティング装置が前記自律走行車内に配置され、前記機能は、
第1の動作命令を前記第1のセンサーに、第2の動作命令を前記第2のセンサーに提供すること
をさらに含む、請求項18に記載の持続性コンピュータ可読媒体。 - 前記コンピューティング装置が前記自律走行車の外部に配置され、前記機能は、
無線通信インタフェースを経由して、第1の動作命令を前記第1のセンサーに、第2の動作命令を前記第2のセンサーに提供すること
をさらに含む、請求項18に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
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