JP2021128116A - 車載用の計測装置ユニットおよび車載用の計測装置ユニットにおける統合データ生成方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】計測装置ユニットにおいて検出データのデータ量の抑制と、検出器の診断および較正の精度の向上を両立させること。【解決手段】車載用の計測装置ユニット１０は、データ処理装置２１を備える。データ処理装置２１は、予め定められた検出領域をそれぞれが有する複数の検出器３０とそれぞれ接続されている複数の検出器入力部２０３と、車両内に配置されている車両制御装置４０と接続されている出力部２０４と、複数の検出器３０のうち複数の任意の検出器の間における重複検出領域を動的に設定する重複検出領域設定部２０１と、設定された重複検出領域に応じて、複数の検出器入力部２０３を介して複数の検出器３０から入力される検出領域に対応する検出データを用いて統合データを生成して出力部２０４を介して出力する統合データ生成部２００とを備える。【選択図】図３
Description
本開示は車両に搭載して用いられる計測装置ユニットに関する。
車両に搭載される複数のビデオカメラにより車両の全方位における環境情報を取得する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
多数のセンサを集約して計測装置ユニットとして車両に搭載する場合、各センサから車両内に備えられている制御装置に送信されるデータ量は大きく、各センサの検出領域の重複は、通信帯域の上限や、制御装置の通信処理能力の上限を超えるという問題をもたらす。一方、各センサの検出領域の重複の制限は、各センサの診断や較正の精度の低下をもたらすという問題がある。
したがって、計測装置ユニットにおいて検出データのデータ量の抑制と、検出器の診断および較正の精度の向上を両立させることが求められている。
本開示は、以下の態様として実現することが可能である。
第１の態様は、車載用の計測装置ユニットを提供する。第１の態様に係る車載用の計測装置ユニットは、予め定められた検出領域をそれぞれが有する複数の検出器とそれぞれ接続されている複数の入力部と、車両内に配置されている車両制御装置と接続されている出力部と、前記複数の検出器のうち複数の任意の検出器の間における重複検出領域を動的に設定する重複検出領域設定部と、設定された前記重複検出領域に応じて、前記複数の入力部を介して前記複数の検出器から入力される前記検出領域に対応する検出データを用いて統合データを生成して前記出力部を介して出力する統合データ生成部と、を備えるデータ処理装置、を備える。
第１の態様に係る車載用の計測装置ユニットによれば、計測装置ユニットにおいて検出データのデータ量の抑制と、検出器の診断および較正の精度の向上を両立させることができる。
第２の態様は、車載用の計測装置ユニットにおける統合データ生成方法を提供する。第２の態様に係る統合データ生成方法は、予め定められた検出領域をそれぞれ有する複数の検出器から検出データを受信し、前記複数の検出器のうち複数の任意の検出器の間における重複検出領域を動的に設定し、設定された前記重複検出領域に応じて、前記複数の検出器からの検出データを用いて統合データを生成し、車両内に配置されている制御装置に対して送信することを備える。
第２の態様に係る車載用の計測装置ユニットにおける統合データ生成方法によれば、計測装置ユニットにおいて検出データのデータ量の抑制と、検出器の診断および較正の精度の向上を両立させることができる。なお、本開示は、統合データ生成プログラムまたは当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能記録媒体としても実現可能である。
本開示に係る車載用の計測装置ユニット、計測装置ユニットにおける統合データ生成方法について、いくつかの実施形態に基づいて以下説明する。
第１の実施形態：
図１に示すように、第１の実施形態に係る車載用の計測装置ユニット１０は、車両５０に搭載されて用いられる。計測装置ユニット１０は、少なくともデータ処理装置２１を備えていれば良く、本実施形態においては、さらに、本体２０の周囲、例えば、前後左右、上方に配置されている複数の検出器３０を備えている。本実施形態においては、データ処理装置２１は、車両５０の外部に備えられており、本体２０内に内包されていることが望ましい。本体２０は、樹脂、例えば、強化樹脂やカーボンファイバーといった非金属材により一部または全体が形成されても良く、あるいは、アルミニウム材やステンレス鋼といった金属材によって一部または全体が形成されても良い。本体２０は、さらに、金属材と非金属材の双方を用いて形成されても良く、例えば、上下筐体、箱体と蓋体といった複数の構成部品を樹脂製またはゴム製のシール部材を介在させて組み合わせることによって形成される。計測装置ユニット１０はさらに、図示しないフレーム、計測装置ユニット１０を車両５０に固定するための固定機構１２を備えている。固定機構１２は、例えば、車両５０の屋根５１に備えられているルーフレールに装着するための装着機構であっても良く、あるいは、車両５０の屋根５１とドアの上部との間に装着される装着機構であっても良い。データ処理装置２１は、防水構造を備える本体２０の内部に備えられている。このような構成を備える計測装置ユニット１０によれば、車両５０の形状を問わず検出器３０および本体２０を容易に車載することが可能となる。車両５０の内部には、車両内の車両制御装置４０が備えられている。車両制御装置４０としては、例えば、計測装置ユニット１０から入力される車両５０周囲の対象物に関する情報を用いて、制動支援、操舵支援、駆動支援といった運転支援を実行するための運転支援制御装置が備えられている。第１の実施形態において、計測装置ユニット１０、具体的には、データ処理装置２１と車両制御装置４０とは一本の配線ＣＶによって接続されている。なお、配線ＣＶの数は、検出器３０の数に対して十分に少なければ良く、例えば、検出器３０の総数の１／１０以下であることが望ましく、１本であることがさらに望ましい。
図１に示すように、第１の実施形態に係る車載用の計測装置ユニット１０は、車両５０に搭載されて用いられる。計測装置ユニット１０は、少なくともデータ処理装置２１を備えていれば良く、本実施形態においては、さらに、本体２０の周囲、例えば、前後左右、上方に配置されている複数の検出器３０を備えている。本実施形態においては、データ処理装置２１は、車両５０の外部に備えられており、本体２０内に内包されていることが望ましい。本体２０は、樹脂、例えば、強化樹脂やカーボンファイバーといった非金属材により一部または全体が形成されても良く、あるいは、アルミニウム材やステンレス鋼といった金属材によって一部または全体が形成されても良い。本体２０は、さらに、金属材と非金属材の双方を用いて形成されても良く、例えば、上下筐体、箱体と蓋体といった複数の構成部品を樹脂製またはゴム製のシール部材を介在させて組み合わせることによって形成される。計測装置ユニット１０はさらに、図示しないフレーム、計測装置ユニット１０を車両５０に固定するための固定機構１２を備えている。固定機構１２は、例えば、車両５０の屋根５１に備えられているルーフレールに装着するための装着機構であっても良く、あるいは、車両５０の屋根５１とドアの上部との間に装着される装着機構であっても良い。データ処理装置２１は、防水構造を備える本体２０の内部に備えられている。このような構成を備える計測装置ユニット１０によれば、車両５０の形状を問わず検出器３０および本体２０を容易に車載することが可能となる。車両５０の内部には、車両内の車両制御装置４０が備えられている。車両制御装置４０としては、例えば、計測装置ユニット１０から入力される車両５０周囲の対象物に関する情報を用いて、制動支援、操舵支援、駆動支援といった運転支援を実行するための運転支援制御装置が備えられている。第１の実施形態において、計測装置ユニット１０、具体的には、データ処理装置２１と車両制御装置４０とは一本の配線ＣＶによって接続されている。なお、配線ＣＶの数は、検出器３０の数に対して十分に少なければ良く、例えば、検出器３０の総数の１／１０以下であることが望ましく、１本であることがさらに望ましい。
図２に示すように、第１の実施形態に係る計測装置ユニット１０は、本体２０内にデータ処理装置２１、並びに本体２０の周囲に複数の検出器３０を備えている。本実施形態においては、検出器には代表的に符号３０を付して説明するが、複数の検出器３０には、カメラ３０Ｃ、ライダー３０Ｌ、ミリ波レーダ３０Ｍが含まれ得る。本体２０は、データ処理装置２１の全体を覆っており、複数の検出器３０の少なくとも一部を覆っている。データ処理装置２１は、統合データ生成部２００、複数の検出器入力部２０３、１つの出力部２０４を備えている。
データ処理装置２１の複数の検出器入力部２０３は、複数の検出器３０とそれぞれ接続されている。各検出器入力部２０３と各検出器３０とは配線ＳＣＶを介して接続されており、各検出器入力部２０３は、各検出器３０Ｃ、３０Ｌ、３０Ｍが備える配線ＳＣＶの接続端子の形状に応じた形状を有する複数の接続部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を備えている。各検出器入力部２０３は内部配線を介してそれぞれ統合データ生成部２００に接続されている。検出器入力部２０３は、各通信プロトコルの物理層を実装するための専用の集積回路、すなわち、ＰＨＹチップにより実現され、各検出器３０が採用する通信プロトコルを統合データ生成部２００が採用する通信プロトコルへと変換するプロトコル変換を実行する。各検出器３０とデータ処理装置２１との間の通信には、例えば、イーサネット［登録商標］（１００Ｍ、１Ｇ）、Flat Panel DisplayLink（ＦＰＤ−ＬＩＮＫ）、Gigabit Video Interface（ＧＶＩＦ）、Gigabit Multimedia Serial Link（ＧＭＳＬ）等のLow voltage differential signaling（ＬＶＤＳ）、ＨＤＢＡＳＥ−Ｔといった通信プロトコルが用いられる。図２の例では、それぞれが接続部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を備える複数の検出器入力部２０３が図示されているが、複数の接続部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を備え、一つの内部配線を介して統合データ生成部２００に接続される単一の検出器入力部２０３が用いられても良い。この場合、検出器入力部２０３は、周波数分割多重化方式、時分割多重化方式を始めとする多重化通信によって各検出器３０によって検出された検出情報を統合データ生成部２００に送信する。
カメラ３０Ｃは、ＣＣＤ等の撮像素子または撮像素子アレイを備える撮像装置であり、可視光を受光することによって対象物の外形情報または形状情報を検出結果である画像データとして出力するセンサである。ライダー３０Ｌは赤外レーザ光を射出し、物標によって反射された反射光を受信することによって、車両５０に対する物標の距離、相対速度および角度を検出するセンサである。ミリ波レーダ３０Ｍはミリ波を射出し、物標によって反射された反射波を受信することによって、車両５０に対する物標の距離、相対速度および角度を検出するセンサである。各検出器３０は、検出により得られた受光強度や受信強度に対して処理を行い検出点列や画像からなる検出データを統合データ生成部２００に出力しても良く、あるいは、検出により得られた受光強度や受信強度といったローデータをそのまま統合データ生成部２００に出力しても良い。後者の場合には、統合データ生成部２００において、画像補正、画像の可逆または非可逆圧縮、デモザイクといった各種の処理が実行される。さらに、画像補正やデモザイクといった処理は、車両制御装置４０において実行されても良い。この場合、車両５０の走行状態に応じて、車両制御装置４０から統合データ生成部２００に対して、送信されるべき検出データが要求され、統合データ生成部２００によって要求されたローデータを統合した統合データが生成され、車両制御装置４０に送信されても良い。なお、送信されるべき検出データとは、検出器３０の搭載位置や検出器３０の種類に基づいて決定される検出器３０からの検出データを意味する。あるいは、統合データ生成部２００によって、車両５０の走行状態、あるいは、予め定められた条件に応じて、検出データが選択され、対応するローデータを統合した統合データが生成され、車両制御装置４０に送信されても良い。
データ処理装置２１の出力部２０４は、配線ＣＶを介して、車両５０内に配置されている車両制御装置４０と接続されている。出力部２０４は、各通信プロトコルの物理層を実装するための専用の集積回路、すなわち、ＰＨＹチップにより実現され、データ処理装置２１において生成された統合データに対して、車両制御装置４０において採用されている通信プロトコルへと変換するプロトコル変換処理を実行し、車両制御装置４０に対して送信する。データ処理装置２１に対して入力される配線数は検出器３０の数に応じた配線数であるのに対して、本実施形態においては、データ処理装置２１から出力される配線数は１本であり、データ処理装置２１と車両制御装置４０間における配線数が低減される。データ処理装置２１と車両制御装置４０との間の通信には、例えば、イーサネット（１０Ｇ以上）、ＬＶＤＳ（ＦＰＤ−ＬＩＮＫ、ＧＶＩＦ、ＧＭＳＬ）、ＨＤＢＡＳＥ−Ｔといった通信プロトコルが用いられる。第１の実施形態に係る計測装置ユニット１０が備えるデータ処理装置２１によれば、各検出器３０の配線の接続端子形状というハードウェア面並びに各検出器３０の通信プロトコルというソフトウェア面の相違を吸収・対応することができるので、車両制御装置４０に対して仮想的な共通入力部を提供することができる。
図３に示すように、データ処理装置２１は、統合データ生成部２００、重複検出領域設定部２０１、メモリ２０２、検出器入力部２０３、出力部２０４、情報入力部２０５を備えている。データ処理装置２１は、集積回路によってハードウェア的に実現されている。統合データ生成部２００は、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣやＳｏｃといった予めプログラムされた単一の集積回路または複数の集積回路により実現されている。統合データ生成部２００は、検出器３０から取得した検出データを用いて車両制御装置４０に対して送信すべき統合データを生成するための統合データ生成処理を実行する。統合データは、データ処理装置２１と車両制御装置４０との間における通信帯域を超えないように、各検出器３０からの検出データのデータ量が調整されたデータであり、条件に応じて各検出器３０に対して割り当てられたデータ量の各検出データを含んでいる。通信帯域を超えないデータ容量とは、配線ＣＶが伝送可能な通信容量を超えないこと、車両制御装置４０が処理可能なデータ容量を超えないことの少なくともいずれか一方を意味する。また、条件は、本実施形態においては、計測時であるか、較正時または診断時であるか、故障時であるかといった検出器３０の状態を意味する。重複検出領域設定部２０１は、複数の検出器３０のうち複数の任意の検出器３０の間における重複検出領域を動的に設定する。より具体的には、計測時には計測時重複検出領域を設定し、診断時または較正時には計測時重複検出領域よりも大きな非計測時重複検出領域を設定する。データ処理装置２１と車両制御装置４０との間は１本の配線で接続されており、通信帯域、すなわち、送信データ量の上限は限られている。重複検出領域は、各検出器３０の検出領域が重複すること、すなわち、検出データの冗長を意味し、大きな重複検出領域は、検出データ量の増大を意味する。したがって、計測時には通信帯域の規定、すなわち、上限を考慮した重複検出領域が設定され、診断時または較正時といった非計測時にはキャリブレーション処理の対象となる検出器３０によって形成される重複検出領域が拡張され、キャリブレーション精度の向上が図られる。なお、通信帯域は、例えば、伝送率、転送速度といった用語と同様に、単位時間当たりに送信することができるデータ量を意味し、一般的に、受信側において、バッファの上書きやデータ廃棄を伴うことなく単位時間当たりに処理できるデータ量によって決定される。
複数の検出器３０のうち複数の任意の検出器３０は、以下に限定されないが、例えば、隣接する３つの検出器３０の内、隣接する２つの検出器３０である。また、計測時とは、計測装置ユニット１０によって、車両５０の周囲における物体までの距離測定、物体の種別判別といった物体検出時を意味し、検出器３０自体の状態を判別しない状態を意味する。診断時または較正時とは、検出器３０の動作状態の診断処理の実行時、検出器３０の光軸のずれ量を検出する較正処理の実行時を意味し、物体検出を実行しない状態を意味する。統合データ生成部２００は、各検出器３０が走査機能を有していない場合、すなわち、物理的に検出領域を変更できない場合には、統合データを生成する際に、重複検出領域設定部２０１により設定された重複検出領域に応じて、複数の任意の検出器３０の少なくともいずれか一つの検出データから重複検出領域の少なくとも一部に対応する検出データの削減を実行することによって計測時重複検出領域を実現し、複数の任意の検出器３０の検出データにおける重複検出領域に対応する検出データをそれぞれ維持することによって非計測時重複検出領域を実現する。統合データ生成部２００はまた、各検出器３０が走査機能を有している場合には、走査角範囲の増減を各検出器３０の走査制御アクチュエータに対して指示することによって計測時重複検出領域および非計測時重複検出領域を実現しても良い。メモリ２０２は、重複検出領域を設定するための重複検出領域設定情報ＡＳＩを不揮発的且つ読み出し専用に格納する。重複検出領域設定情報ＡＳＩは、検出領域を変更すべき対象検出器と、対象検出器の基準検出領域に対する領域拡張量を対応付ける情報である。対象検出器は、隣接する複数の検出器３０に含まれる予め定められた検出器３０であっても良く、全ての隣接する複数の検出器３０であっても良い。また、検出領域の拡張量は検出器３０の位置に応じて予め定められていても良く、あるいは、全検出器３０に対して同一の拡張量が予め定められていても良い。重複検出領域設定部２０１は、メモリ２０２における重複検出領域設定情報ＡＳＩを参照して対象検出器および対象検出器における領域拡張量を取得し、統合データ生成部２００に出力する。なお、重複検出領域設定情報ＡＳＩは、重複検出領域設定部２０１に備えられていても良い。
検出器入力部２０３には、複数かつ複数種類の検出器３０が配線としての検出信号線を介して接続されている。検出器３０からは検出データが入力される。出力部２０４には、車両制御装置４０が配線としての統合データ信号線を介して接続されている。車両制御装置４０に対しては、統合データが出力される。情報入力部２０５には、車両ＣＡＮ５５が配線を介して接続されている。車両ＣＡＮ５５からは走行情報や環境情報が入力される。
車両制御装置４０は、図示しない運転支援装置を介して、運転者によるアクセルペダル操作に応じて、または、運転者によるアクセルペダル操作とは無関係に内燃機関やモータの出力を制御し、運転者による制動ペダル操作とは無関係に制動装置による制動を実現し、あるいは、運転者によるステアリングホイールの操作とは無関係に操舵装置による操舵を実現する。
第１の実施形態に係るデータ処理装置２１により実行される重複検出領域設定処理および統合データ生成処理について説明する。図４に示す処理ルーチンは、例えば、車両の制御システムが始動されると、または、スタートスイッチがオンされると実行開始される。なお、図４に示す処理ルーチンは、ステップＳ１００に代えて、キャリブレーション要求の発生をトリガとして実行開始されても良い。また、図４に示す処理ルーチンの実行開始時は、デフォルト重複検出領域として、計測時重複検出領域ＤＯＡが設定されている。
重複検出領域設定部２０１は、較正要求、すなわち、キャリブレーション要求が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１００）。キャリブレーション要求は、車両ＣＡＮ５５から情報入力部２０５を介して重複検出領域設定部２０１に送信される。キャリブレーション要求は、例えば、所定の間隔、例えば、２００ｋｍ走行毎、３０日毎、走行回数３０回毎に車両制御装置４０から車両ＣＡＮ５５に出力されても良く、あるいは、検出データを用いたフュージョン処理の結果から、異なる２つの検出器３０の間に位置ずれが生じている、あるいは、検出データを得られていないと判断した場合に車両制御装置４０から車両ＣＡＮ５５に出力されても良い。車両制御装置４０とデータ処理装置２１との間で双方向通信可能な通信プロトコルが用いられる場合には、車両制御装置４０からデータ処理装置２１に対して配線ＣＶを介してキャリブレーション要求が出力されても良い。車両制御装置４０は、上記の条件に加えて、車両５０が停止、例えば、信号停止、渋滞停止していることや、車両５０が自律走行車両である場合には、車両５０が路肩に待避されていること、の条件が満たされている場合に、キャリブレーション要求を発行する。
重複検出領域設定部２０１は、キャリブレーション要求が発生するまで待機し（ステップＳ１００：Ｎｏ）、重複検出領域設定部２０１は、キャリブレーション要求が発生していると判定すると（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、重複検出領域設定情報ＡＳＩを用いて非計測時重複検出領域を設定する（ステップＳ１０２）。非計測時重複検出領域の設定は、重複検出領域設定情報ＡＳＩを用いて、検出領域を拡張すべき対象検出器および対象検出器の検出領域の拡張量、すなわち拡張検出領域、を決定することにより実行される。重複検出領域は、隣接する複数の検出器３０の検出領域の重複により実現されるので、隣接する複数の検出器３０の内、少なくとも１つの検出器３０の検出領域が拡張されることによって、計測時重複検出領域ＤＯＡよりも拡張された非計測時重複検出領域が設定される。以下、車両５０の左側方に配置されている３つの検出器３０として、前側検出器３０ｆ、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒを例にとって説明する。計測時の重複検出領域ＤＯＡは、例えば図５に示す大きさを有している。図５の例では、前側検出器３０ｆ、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒは、それぞれ検出領域ＤＡ１、ＤＡ２およびＤＡ３を備えている。計測時における検出領域ＤＡ１、ＤＡ２およびＤＡ３が基準検出領域に該当する。前側検出器３０ｆおよび中間検出器３０ｃは、それぞれの検出領域ＤＡ１、ＤＡ２が重なる計測時重複検出領域ＤＯＡを有し、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒは、それぞれの検出領域ＤＡ２、ＤＡ３が重なる計測時重複検出領域ＤＯＡを有するように設定されている。これに対して、較正時には、図６に示すように、例えば、前側検出器３０ｆが対象検出器に決定され、前側検出器３０ｆの検出領域ＤＡ１の拡張量、すなわち、拡張検出領域ＤＡ１ｅが決定され、非計測時重複検出領域ＤＯＡｅが設定される。
設定された非計測時重複検出領域ＤＯＡｅは次のように実現され得る。検出器３０としてカメラ３０Ｃが用いられる場合であって、カメラ３０Ｃが物理的に走査し得る機構を備えている場合には、前側検出器３０ｆの検出領域が中間検出器３０ｃ側に拡張するように前側検出器３０ｆの走査を制御することにより、非計測時重複検出領域ＤＯＡｅが実現され得る。一方、カメラ３０Ｃが物理的に走査し得る機構を有していない場合には、次のようにしてソフト的に、すなわち、データ上にてカメラ３０Ｃの検出領域が実質的に拡張され得る。図７はカメラ３０Ｃによって取得される画像データを画角と対応付けて模式的に示している。本実施形態においては統合データのデータ量を帯域上限以下とするために、計測時には、キャリブレーション時追加使用データは、クリッピングされ、計測時使用データのみが検出器３０によって取得された検出データとして用いられている。キャリブレーション時追加使用データは、計測時重複検出領域ＤＯＡの少なくとも一部に対応する検出データ、すなわち、検出器３０により取得可能な最大の計測時重複検出領域ＤＯＡから最小の計測時重複検出領域ＤＯＡに至るまでの任意の大きさの計測時重複検出領域ＤＯＡに対応する検出データを意味する。すなわち、計測時においても、重複検出領域ＤＯＡは存在しており、計測時における重複検出領域ＤＯＡに対応する検出データは計測時使用データに含まれている。クリッピング処理の結果、カメラ３０Ｃの画角、すなわち検出領域は、計測時使用データとして示される範囲に制限され、図５における検出領域ＤＡ１並びに計測時重複検出領域ＤＯＡが実現される。一方、キャリブレーション時には、元々取得されているキャリブレーション時追加使用データをクリッピングすることなく有効な検出データとして維持することによって、カメラ３０Ｃの画角は広がり、図６における検出領域ＤＡ１＋拡張検出領域ＤＡ１ｅが実現され、この結果、非計測時重複検出領域ＤＯＡｅが実現される。なお、説明を容易にするためにキャリブレーション時追加使用データを全て使用する場合について説明したが、重複検出領域設定部２０１によって決定される検出領域の拡張量に応じて、クリッピング量を０とすることなく、すなわち、キャリブレーション時追加使用データを全て使用することなく、適宜クリッピング量が設定され、キャリブレーション時追加使用データが部分的に用いられても良い。この場合には、カメラ３０Ｃの画角は任意の画角に設定され、拡張検出領域ＤＡ１ｅは任意の大きさに設定され得る。
統合データ生成部２００は、各検出器３０から検出データを取得する（ステップＳ１０４）。各検出器３０から取得される検出データは、図７におけるキャリブレーション時追加使用データを含む未クリッピングの検出データである。統合データ生成部２００は、キャリブレーション時追加使用データを含む統合データを生成し、車両制御装置４０に対して出力する（ステップＳ１０６）。統合データ生成部２００は、統合データに占める複数の任意の検出器３０からの各検出データの割合を動的に変更して統合データを生成する。具体的には、重複検出領域設定部２０１により特定された対象検出器、図６においては、前側検出器３０ｆからの検出データをそのまま維持、すなわち、検出データに対するクリッピング処理を実行せず、対象検出器以外の検出器、図６においては、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒからの検出データに対してはクリッピング処理を実行する。統合データ生成部２００は、さらに、キャリブレーションの対象である前側検出器３０ｆおよび中間検出器３０ｃ以外の検出器３０の検出データを低減する。検出データ量が低減される検出器３０は、例えば、キャリブレーションの対象である前側検出器３０ｆおよび中間検出器３０ｃが存在する車両左側とは反対側である車両右側に位置する検出器３０であり、前側検出器３０ｆ、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒと同種のカメラ３０Ｃである。この結果、図８に示すように、前側検出器３０ｆを意味するカメラ１の検出データ量が増大され、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒを意味するカメラ２およびカメラ３の検出データ量が維持され、その他カメラの検出データ量が低減された統合データが生成される。なお、拡張された重複検出領域ＤＯＡｅを共有しない後側検出器３０ｒの検出データ量も低減されて良い。車両制御装置４０に送信された統合データ、すなわち、キャリブレーション用の統合データは、車両制御装置４０において前側検出器３０ｆおよび中間検出器３０ｃのキャリブレーション処理に用いられる。キャリブレーション処理は、例えば、拡張された重複検出領域ＤＯＡｅにおける同一対象物の座標位置のずれ量を抽出し、光軸ずれを起こしている軸ずれ検出器を特定することにより実行され得る。なお、軸ずれ検出器の特定は、隣接する各検出器３０間の重複検出領域に対してずれ量を抽出することによって実行され得る。軸ずれ検出器のずれ量は、計測時に軸ずれ検出器から取得される検出データに対して較正量として適用され、軸ずれが解消または低減される。
重複検出領域設定部２０１は、重複検出領域設定情報ＡＳＩを用いて計測時重複検出領域を設定し（ステップＳ１０８）、本処理ルーチンを終了する。計測時重複検出領域の設定は、重複検出領域設定情報ＡＳＩを用いて、検出領域を拡張した対象検出器を決定し、対象検出器の検出領域の拡張量を０に設定することにより実行される。この結果、図５に示す計測時重複検出領域ＤＯＡが実現され、車両制御装置４０によって、検出器３０を用いた物体検出処理、すなわち、距離計測処理、運転支援制御処理が実行され得る。
以上説明した第１の実施形態に係る計測装置ユニット１０によれば、複数の検出器３０のうち複数の任意の検出器３０の間における重複検出領域が動的に設定され、設定された重複検出領域に応じて、複数の検出器３０から入力される検出領域に対応する検出データを用いて統合データが生成されるので、検出データのデータ量の抑制と、検出器の診断および較正の精度の向上を両立させることができる。より具体的には、計測装置ユニット１０が備える重複検出領域設定部２０１は、複数の検出器３０のうち複数の任意の検出器３０の間における重複検出領域を動的に、すなわち、計測時には計測時重複検出領域を設定し、診断時または較正時には計測時重複検出領域ＤＯＡよりも大きな非計測時重複検出領域ＤＯＡｅを設定する。この結果、重複検出領域が小さい計測時には、各検出器３０の検出領域は小さくなるため各検出器３０の検出データ量は低減され、各検出器３０からの検出データを所望の割合で含む統合データの生成が可能となり、物体の検出精度が向上される。一方、診断時または較正時には、重複検出領域が拡張され、計測時よりも大きな重複検出領域が設定されるので、診断または較正の精度を向上させることができる。診断時または較正時には、診断または較正に関連する複数の検出器３０の検出領域は大きくなるため検出データ量は増大されるが、関連しない複数の検出器３０の検出データ量が低減されることによって、各検出器３０からの検出データを所望の割合で含む統合データの生成が可能となる。
なお、第１の実施形態においては、キャリブレーション実行時を例にとって説明したが、検出器３０の診断実行時にも同様にして適用することができる。すなわち、キャリブレーション要求に代えて、車両制御装置４０からデータ処理装置２１に対する診断要求の入力をトリガとして図４に示す重複検出領域設定処理および統合データ生成処理が実行されれば良い。検出器３０は、一般的に自己診断機能を有しているが、診断精度が高い画像データを用いる診断は処理負荷が高く、各検出器３０における自己診断には不適である。また、重複検出領域を用いた客観的な診断は、各検出器３０における自己診断機能によっては実行し得ない。したがって、第１の実施形態において説明したように、車両制御装置４０において重複検出領域を用いて診断を実行することにより診断精度が向上される。なお、診断要求の発行は、較正要求と同様の条件であっても良く、各検出器３０における自己診断の結果を受けて各検出器３０からの要求を受けて車両制御装置４０または重複検出領域設定部２０１自身によって発行されても良い。
第１の実施形態においては、カメラ３０Ｃを例にとって説明したが、ライダー３０Ｌやミリ波レーダ３０Ｍについても同様に適用することができる。ライダー３０Ｌおよびミリ波レーダ３０Ｍは一般的に走査機能を有しており、装置の構成上、許容される走査範囲において走査範囲は任意に設定され得る。しかしながら、計測時においても大きな重複検出領域の統合データを生成する際には、通信帯域の上限を超えてしまう可能性がある。そこで、計測時と非計測時とにおいて重複検出領域を動的に切り換えることによって、検出データ量の抑制および較正または診断精度の向上を図ることができる。
第１の実施形態においては、前側検出器３０ｆの検出領域を拡張する例について説明したが、前側検出器３０ｆに加えて中間検出器３０ｃの検出領域が拡張されても良い。すなわち、較正対象の検出器が前側検出器３０ｆおよび中間検出器３０ｃの少なくともいずれか一方である場合に、較正処理に関連する前側検出器３０ｆおよび中間検出器３０ｃの双方の検出領域ＤＡ１、ＤＡ２が拡張されても良い。この場合には、いずれか１つの検出器における検出領域を拡張する場合と比較して、各検出器３０ｆ、３０ｃにおける検出領域の拡張量を低減することが可能となり、また、重複検出領域の設定の自由度が向上される。
第１の実施形態においては、車両制御装置４０においてキャリブレーション処理または診断処理が実行されているが、データ処理装置２１においてキャリブレーション処理または診断処理が実行されても良い。この場合には、データ処理装置２１におけるキャリブレーション処理または診断処理時には、キャリブレーション時追加使用データを用いて、すなわち、非計測時重複検出領域ＤＯＡｅを用いて処理が実行され、統合データは、キャリブレーション時追加使用データを削除した検出データを用いて生成されれば良い。この態様においても、検出データ量の低減および較正または診断の精度向上を図ることができる。
第２の実施形態：
第２の実施形態においては、検出器３０が故障した場合における重複検出領域の設定について説明する。第２の実施形態において、重複検出領域設定部２０１は、複数の任意の検出器のいずれか一つが故障している故障時には複数の任意の検出器の他の検出器の検出領域を拡大して故障していると判断された検出器の検出領域を補う故障時重複検出領域を設定する。なお、第２の実施形態における計測装置ユニットの構成は、第１の実施形態における計測装置ユニット１０の構成と同様であるから同一の符合を付して各構成の説明は省略する。図９に示すように、車両５０の左方に配置されている複数の検出器３０、すなわち、前側検出器３０ｆ、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒを例にとって説明する。各検出器３０ｆ、３０ｃ、３０ｒが正常に作動している場合には、各検出器３０ｆ、３０ｃ、３０ｒは、図９に示す検出領域ＤＡ１、ＤＡ２、ＤＡ３をそれぞれ有し、この結果、前側検出器３０ｆおよび中間検出器３０ｃの間、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒの間にはそれぞれ計測時重複検出領域ＤＯＡが形成され、前側検出器３０ｆおよび後側検出器３０ｒとの間には計測時重複検出領域ＤＯＡは形成されていない。
第２の実施形態においては、検出器３０が故障した場合における重複検出領域の設定について説明する。第２の実施形態において、重複検出領域設定部２０１は、複数の任意の検出器のいずれか一つが故障している故障時には複数の任意の検出器の他の検出器の検出領域を拡大して故障していると判断された検出器の検出領域を補う故障時重複検出領域を設定する。なお、第２の実施形態における計測装置ユニットの構成は、第１の実施形態における計測装置ユニット１０の構成と同様であるから同一の符合を付して各構成の説明は省略する。図９に示すように、車両５０の左方に配置されている複数の検出器３０、すなわち、前側検出器３０ｆ、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒを例にとって説明する。各検出器３０ｆ、３０ｃ、３０ｒが正常に作動している場合には、各検出器３０ｆ、３０ｃ、３０ｒは、図９に示す検出領域ＤＡ１、ＤＡ２、ＤＡ３をそれぞれ有し、この結果、前側検出器３０ｆおよび中間検出器３０ｃの間、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒの間にはそれぞれ計測時重複検出領域ＤＯＡが形成され、前側検出器３０ｆおよび後側検出器３０ｒとの間には計測時重複検出領域ＤＯＡは形成されていない。
これに対して、複数の検出器３０の内、一の検出器が故障した場合には、複数の検出器３０のうち故障していない複数の任意の検出器３０の間における重複検出領域が動的に設定される。複数の検出器３０のうち複数の任意の検出器３０は、以下に限定されないが、例えば、隣接する３つの検出器３０の内、中間の検出器を除く２つの検出器３０であっても良く、あるいは、隣接する４つの検出器３０の内、一の検出器３０を除く他の３つの検出器３０であっても良い。より具体的には、図１０に示すように、中間検出器３０ｃが故障した場合には、前側検出器３０ｆおよび後側検出器３０ｒの検出領域ＤＡ１、ＤＡ３がそれぞれ拡張検出領域ＤＡ１ｅ、ＤＡ３ｅ分拡張され、前側検出器３０ｆと後側検出器３０ｒとの間に故障時重複検出領域ＤＯＡ１３が形成される。
第２の実施形態に係るデータ処理装置２１により実行される重複検出領域設定処理および統合データ生成処理について説明する。図１１に示す処理ルーチンは、例えば、車両の制御システムが始動されると、または、スタートスイッチがオンされると実行開始される。なお、図１１に示す処理ルーチンは、ステップＳ２００に代えて、故障検出の発生をトリガとして実行開始されても良い。また、図１１に示す処理ルーチンの実行開始時は、デフォルト重複検出領域として、計測時重複検出領域ＤＯＡが設定されている。
重複検出領域設定部２０１は、検出器に故障が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２００）。検出器に故障が発生しているか否かの判定は、故障発生の通知を用いて実行され、故障発生の通知は、車両制御装置４０にいて判断され、車両ＣＡＮ５５から情報入力部２０５を介して重複検出領域設定部２０１に送信されても良く、検出器３０が自己診断によって故障判定する場合には、検出器３０から重複検出領域設定部２０１に対して故障発生が通知されても良い。車両制御装置４０における故障発生の検出は、例えば、第１の実施形態において説明した非計測時重複検出領域ＤＯＡｅを用いた診断処理の実行結果、あるいは、計測時におけるデータ欠落や信号強度の低下に基づいて判定され得る。故障発生の検出は、データ処理装置２１、例えば、統合データ生成部２００において、統合データを生成する際にデータ欠落や信号強度の低下に基づいて判定されても良い。さらに、これらの判定結果を複合的に用いて車両制御装置４０において最終判定がなされても良い。最終判定は、例えば、故障判定の数による多数決であっても良く、また、各判定結果に重み付けを行い、予め定められた閾値を超えた場合に故障発生の最終判定が実行されても良い。
重複検出領域設定部２０１は、検出器の故障が発生していない正常時には（ステップＳ２００：Ｎｏ）、計測時重複検出領域ＤＯＡを設定して（ステップＳ２１０）、本処理ルーチンを終了する。重複検出領域設定部２０１は、検出器の故障が発生していると判定すると（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、故障が発生している検出器である故障検出器を特定し、重複検出領域設定情報ＡＳＩを用いて、故障検出器の検出領域を特定する（ステップＳ２０２）。重複検出領域設定情報ＡＳＩには、各検出器の配置情報と各検出器の検出領域が対応付けて格納されており、故障検出器を特定することによって特定された故障検出器の検出領域を特定することができる。検出領域は、各検出器が検出または監視を担当する走査範囲または画角範囲に相当する。重複検出領域設定部２０１は、特定した故障検出器の検出領域を補うように、故障時重複検出領域ＤＯＡ１３を設定する（ステップＳ２０４）。故障時重複検出領域ＤＯＡ１３の設定は、重複検出領域設定情報ＡＳＩを用いて、検出領域を拡張すべき対象検出器および対象検出器の検出領域の拡張量、すなわち拡張検出領域、を決定することにより実行される。図１０を用いて具体的に説明すると、重複検出領域設定情報ＡＳＩを用いて特定した故障検出器としての中間検出器３０ｃに隣接する前側検出器３０ｆおよび後側検出器３０ｒを特定し、故障検出器３０ｃの検出領域ＤＡ２を補うように前側検出器３０ｆおよび後側検出器３０ｒの検出領域を設定、すなわち、前側検出器３０ｆと後側検出器３０ｒとの重複検出領域、すなわち、故障時重複検出領域ＤＯＡ１３を設定する。図９から明らかなように、通常時には、前側検出器３０ｆと後側検出器３０ｒとの間に重複検出領域は存在せず、故障時には、故障時重複検出領域ＤＯＡ１３が存在する。すなわち、一般的に隣接する検出器３０間において設定される重複検出領域に相当する重複領域が形成される。故障時重複検出領域ＤＯＡ１３は、前側検出器３０ｆの検出領域は、検出領域ＤＡ１＋拡張検出領域ＤＡ１ｅとされ、後側検出器３０ｒの検出領域は、検出領域ＤＡ３＋拡張検出領域ＤＡ３ｅとされることにより実現される。
設定された故障時重複検出領域ＤＯＡ１３は次のように実現され得る。検出器３０としてカメラ３０Ｃが用いられる場合であって、カメラ３０Ｃが物理的に走査し得る機構を備えている場合には、前側検出器３０ｆおよび後側検出器３０ｒの検出領域がそれぞれ中間検出器３０ｃ側に拡張するように前側検出器３０ｆおよび後側検出器３０ｒの走査を制御することにより、故障時重複検出領域ＤＯＡ１３が実現され得る。一方、カメラ３０Ｃが物理的に走査し得る機構を有していない場合には、次のようにしてソフト的に、すなわち、データ上にてカメラ３０Ｃの検出領域が実質的に拡張され得る。図１２はカメラ３０Ｃによって取得される画像データを模式的に示している。本実施形態においては統合データのデータ量を帯域上限以下とするために、計測時には、正常時クリッピングデータは、クリッピングされ、正常時データのみが検出器３０によって取得された検出データとして用いられている。クリッピング処理の結果、カメラ３０Ｃの画角、すなわち検出領域は、計測時使用データとして示される範囲に制限され、図９における検出領域ＤＡ１〜ＤＡ３並びに各計測時重複検出領域ＤＯＡが実現される。正常時データは、正常時における各検出器３０の検出領域に対応するデータであり、計測時重複検出領域ＤＯＡを形成し得る検出領域に対応するデータを含んでいる。正常時クリッピングデータは、正常時における統合データの帯域上限を維持するために削除されるデータであり、検出器３０が取得し得るデータの内、正常時データを除くデータである。故障時には、故障検出器を補う検出器の検出データにおける正常時クリッピングデータを維持することによって故障時重複検出領域ＤＯＡ１３が実現される。クリッピング処理が実行されないことにより、元々取得されている正常時クリッピングデータは有効な検出データとして維持され、カメラ３０Ｃの画角は広がり、図１０における検出領域ＤＡ１＋拡張検出領域ＤＡ１ｅおよび検出領域ＤＡ３＋拡張検出領域ＤＡ３ｅが実現され、故障時重複検出領域ＤＯＡ１３が実現される。
統合データ生成部２００は、各検出器３０から検出データを取得する（ステップＳ２０６）。各検出器３０から取得される検出データは、図１２における正常時クリッピングデータを含む未クリッピングの検出データである。統合データ生成部２００は、正常時クリッピングデータを含む統合データを生成し、車両制御装置４０に対して出力して（ステップＳ２０８）、本処理ルーチンを終了する。統合データ生成部２００は、複数の任意の検出器の検出データから正常時クリッピングデータを削除することによって重複検出領域設定部２０１により設定された計測時重複検出領域ＤＯＡを実現し、複数の任意の検出器の内、故障検出器以外の検出器の検出データにおける正常時クリッピング検出データを維持することによって重複検出領域設定部２０１により設定された故障時重複検出領域ＤＯＡ１３を実現する。具体的には、統合データ生成部２００は、重複検出領域設定部２０１により特定された故障対象検出器、図１０においては、中間検出器３０ｃに隣接する前側検出器３０ｆおよび後側検出器３０ｒからの検出データをそのまま維持、すなわち、検出データに対するクリッピング処理を実行せず、前側検出器３０ｆおよび後側検出器３０ｒ以外の検出器、図１０においては、車両５０の前方、右方および後方に位置する検出器３０からの検出データに対してはクリッピング処理を実行し、故障検出器である中間検出器３０ｃからの検出データは取得されていても用いない。この結果、図１３に示すように、中間検出器３０ｃを意味するカメラ２に割り当てられていたデータ量は、前側検出器３０ｆを意味するカメラ１および後側検出器３０ｒを意味するカメラ３に最割り当てされ、カメラ１およびカメラ３の検出データ量が増大された統合データが生成される。車両制御装置４０に送信された統合データは、車両制御装置４０において、物体検出処理、すなわち、距離計測処理、運転支援制御処理を実行するために用いられ得る。なお、検出器３０に故障が発生している場合には、車両制御装置４０における各検出器３０からの検出データを用いた処理の精度が低下するので、運転者に対して整備を促す報知、表示または音、あるいは、車載無線を利用した車両管理センターへの通知が実行されることが好ましい。
以上説明したように第２の実施形態に係る計測装置ユニット１０によれば、複数の任意の検出器３０のいずれか一つが故障している故障時には複数の任意の検出器３０のうち、故障していない検出器３０の検出領域を拡大して故障検出器の検出領域を補う故障時重複検出領域ＤＯＡ１３が設定されるので、検出データのデータ量の抑制と、検出器が故障した際における物体検出精度の低下を抑制または防止することができる。より具体的には、計測装置ユニット１０が備える重複検出領域設定部２０１は、複数の検出器３０のうち複数の任意の検出器３０の間における重複検出領域を動的に、すなわち、正常時には計測時重複検出領域ＤＯＡを設定し、故障時には故障検出器の検出領域を補う故障時重複検出領域ＤＯＡ１３を設定する。この結果、正常時には、各検出器３０の検出領域は小さくなるため各検出器３０の検出データ量は低減され、各検出器３０からの検出データを所望の割合で含む統合データの生成が可能となり、物体の検出精度が向上される。一方、故障時には、重複検出領域が拡張され、故障検出器の検出領域を補う重複検出領域が設定されるので、物体の検出精度の低下が抑制または防止され得る。
第３の実施形態：
第２の実施形態においては、複数の同種の検出器３０、すなわち、カメラ３０Ｃを用いた場合について説明したが、異なる種類の検出器３０によって、故障検出器の検出領域が補われても良い。なお、検出器の種別が追加される他は、第３の実施形態における計測装置ユニットは、第１の実施形態に係る計測装置ユニット１０と同様の構成を備えているので、第１の実施形態における符号と同一の符号を付すことで各構成の説明を省略する。計測装置ユニット１０においては、検出器３０の冗長性を確保するために、図１４に示すようにカメラである検出器３０ｆ、３０ｃ、３０ｒ、ライダー３１および図示しないミリ波レーダが同じ領域をカバーするように配置されている。この検出器の配置において、中間検出器３０ｃが故障している場合、故障している中間検出器３０ｃによって取得されない検出領域ＤＡ２の情報を、中間検出器３０ｃの近傍に配置され、中間検出器３０ｃと検出領域ＤＡ４が少なくとも一部重複するライダー３１によって補われても良い。より具体的には、ライダー３１の解像度または分解能を増大させて、カメラ３０Ｃである中間検出器３０ｃにより得られる検出データが補われる。カメラ３０Ｃおよびライダー３１は共に、画素画像のデータを出力することが可能であり、相互に、画素情報を補完可能である。ライダー３１の解像度または分解能が増大される結果、ライダー３１が出力する検出データ量は増大するが、図１５に示すように、中間検出器３０ｃであるカメラ２に割り当てられているデータ量をライダー３１に再配分することによって、帯域上限以下の統合データの生成が可能となる。
第２の実施形態においては、複数の同種の検出器３０、すなわち、カメラ３０Ｃを用いた場合について説明したが、異なる種類の検出器３０によって、故障検出器の検出領域が補われても良い。なお、検出器の種別が追加される他は、第３の実施形態における計測装置ユニットは、第１の実施形態に係る計測装置ユニット１０と同様の構成を備えているので、第１の実施形態における符号と同一の符号を付すことで各構成の説明を省略する。計測装置ユニット１０においては、検出器３０の冗長性を確保するために、図１４に示すようにカメラである検出器３０ｆ、３０ｃ、３０ｒ、ライダー３１および図示しないミリ波レーダが同じ領域をカバーするように配置されている。この検出器の配置において、中間検出器３０ｃが故障している場合、故障している中間検出器３０ｃによって取得されない検出領域ＤＡ２の情報を、中間検出器３０ｃの近傍に配置され、中間検出器３０ｃと検出領域ＤＡ４が少なくとも一部重複するライダー３１によって補われても良い。より具体的には、ライダー３１の解像度または分解能を増大させて、カメラ３０Ｃである中間検出器３０ｃにより得られる検出データが補われる。カメラ３０Ｃおよびライダー３１は共に、画素画像のデータを出力することが可能であり、相互に、画素情報を補完可能である。ライダー３１の解像度または分解能が増大される結果、ライダー３１が出力する検出データ量は増大するが、図１５に示すように、中間検出器３０ｃであるカメラ２に割り当てられているデータ量をライダー３１に再配分することによって、帯域上限以下の統合データの生成が可能となる。
上記の説明においては、カメラ３０Ｃの故障をライダー３１によって補っているが、ライダー３１の故障がカメラ３０Ｃによって補われても良く、さらには、ミリ波レーダに対しても同様に相互補完的な処理が実行されても良い。また、相互補完的な処理は、クリッピングの解除や検出領域または走査範囲の拡大に限られず、例えば、故障していない検出器３０から出力される検出データのフレームレートを増大させることによっても実現され得る。
その他の実施形態：
（１）上記実施形態においては、車両５０の左方に位置する前側検出器３０ｆ、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒを例にとって説明したが、車両５０の前方、右方または後方に位置する複数の検出器３０についても同様に適用し得る。また、車両５０の前方＋左方、前方＋右方、後方＋左方、後方＋右方といった組み合わせにおいて、重複検出領域が設定されても良い。
（１）上記実施形態においては、車両５０の左方に位置する前側検出器３０ｆ、中間検出器３０ｃおよび後側検出器３０ｒを例にとって説明したが、車両５０の前方、右方または後方に位置する複数の検出器３０についても同様に適用し得る。また、車両５０の前方＋左方、前方＋右方、後方＋左方、後方＋右方といった組み合わせにおいて、重複検出領域が設定されても良い。
（２）上記実施形態においては、計測装置ユニット１０は、車両制御装置４０として、車両５０内の運転支援制御装置と接続される例について説明したが、車両制御装置４０は運転支援制御装置に限られず、車両制御装置、車内ネットワークにおける通信ゲートウェイ制御装置といった種々の制御装置であっても良い。何れの場合にも、車両５０の外部から車両５０の内部への配線数を削減することができるという利点が得られる。
（３）上記実施形態においては、計測装置ユニット１０は、データ処理装置２１および複数の検出器３０を備え、データ処理装置２１は車両５０の外部に備えられていた。計測装置ユニット１０がデータ処理装置２１のみを備える場合には、図１６および図１７に示すようにデータ処理装置２１は、車両５０の内部に備えられても良い。図１７の例では各検出器３０は車両５０の内部に配置されているデータ処理装置２１と直接、配線ＳＣＶを介して接続されている。この実施形態においても、上記した各実施形態により得られる技術的効果を同様に得ることができる。すなわち、上記した統合データ生成処理、重複検出領域設定処理は、データ処理装置２１の物理的な搭載位置を問わずに実行され得る。また、データ処理装置２１と車両制御装置４０との物理的距離が近く、配線ＣＶは車両５０の内部に配設されているので、データ処理装置２１が車両５０の外部に備えられている場合と比較して耐ノイズ性が向上する。この他にも、図１８および図１９に示すように、データ処理装置２１および検出器３０を備える複数の計測装置ユニット１０が車両５０に配置されていても良い。図１８の例では、各計測装置ユニット１０に対してそれぞれ車両制御装置４０が備えられている。複数の車両制御装置４０は、配線ＥＣＶを介して相互に通信可能に接続されている。図１９の例では、各計測装置ユニット１０に対してそれぞれ１つの車両制御装置４０が備えられている。これらの実施形態においても、上記した各実施形態により得られる技術的効果を同様に得ることができる。
（４）上記各実施形態においては、検出器３０の較正時や故障時に統合データにおける対象となる検出器３０のデータ量の割り当てが変更、すなわち、増大または低減されている。統合データにおけるデータ量は、車両５０の走行状態に応じて低減されても良い。例えば、車両５０が渋滞に巻き込まれ低速走行している場合には、図２０に示すように、カメラ３０Ｃのデータ量が低減されても良い。一般的に撮像データのデータ量は多く、また、低速走行時には、撮像データのデータ量が少なくても、すなわち、間引きが行われても、ライダー３０Ｌやミリ波レーダ３０Ｍによる検出結果を用いて車両５０の制御、例えば、先行車両に追随する運転支援を実行し得る。データ量の低減は、例えば、フレームレートを下げたり、検出領域におけるクリッピング領域を拡大したり、走査範囲を狭くしたり、データ処理装置２１におけるデータ間引き量を増大させることにより実現され得る。統合データのデータ量が低減されることにより、後段の処理装置、例えば、車両制御装置４０におけるデータ処理負荷が低減され、消費電力を抑制することができる。なお、統合データにおいてデータ量が低減される検出器３０は、車両５０の走行状態により求められる検出データ種に応じて、カメラ３０Ｃに限られず、ライダー３０Ｌやミリ波レーダ３０Ｍの検出データのデータ量が低減されても良い。
（５）上記各実施形態においては、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣやＳｏｃといった予めプログラムされた集積回路によって統合データの生成処理が実現されているが、ＣＰＵが重複検出領域を動的に設定する処理を含む統合データ生成プログラムを実行することによって、ソフトウェア的に統合データの生成処理が実現されてもよく、またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。すなわち、上記各実施形態における制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
以上、実施形態、変形例に基づき本開示について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本開示の理解を容易にするためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本開示にはその等価物が含まれる。たとえば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
１０…計測装置ユニット、２１…データ処理装置、２００…統合データ生成部、２０１…重複検出領域設定部、２０２…メモリ、３０…検出器、４０…車両制御装置、５０…車両、ＡＳＩ…重複検出領域設定情報。
Claims (8)
- 車載用の計測装置ユニット（１０）であって、
予め定められた検出領域をそれぞれが有する複数の検出器（３０）とそれぞれ接続されている複数の検出器入力部（２０３）と、
車両内に配置されている車両制御装置と接続されている出力部（２０４）と、
前記複数の検出器のうち複数の任意の検出器の間における重複検出領域を動的に設定する重複検出領域設定部（２０１）と、
設定された前記重複検出領域に応じて、前記複数の検出器入力部を介して前記複数の検出器から入力される前記検出領域に対応する検出データを用いて統合データを生成して前記出力部を介して出力する統合データ生成部（２００）と、
を備えるデータ処理装置（２１）、
を備える車載用の計測装置ユニット。 - 請求項１に記載の計測装置ユニットにおいて、
前記重複検出領域設定部は、計測時には計測時重複検出領域を設定し、診断時または較正時には前記計測時重複検出領域よりも大きな非計測時重複検出領域を設定し、
前記統合データ生成部は、隣接する前記複数の任意の検出器の少なくともいずれか一つの検出データから前記重複検出領域の少なくとも一部に対応する検出データを削除することによって計測時重複検出領域を実現し、前記複数の任意の検出器の検出データにおける前記重複検出領域に対応する検出データを維持することによって非計測時重複検出領域を実現する、計測装置ユニット。 - 請求項１に記載の計測装置ユニットにおいて、
前記重複検出領域設定部は、計測時には計測時重複検出領域を設定し、診断時または較正時には前記計測時重複検出領域よりも大きな非計測時重複検出領域を設定し、
前記統合データ生成部は、診断時または較正時には、前記複数の任意の検出器の少なくともいずれか一つの物理的な検出領域を、計測時における検出領域よりも拡大させることによって前記非計測時重複検出領域を実現する、計測装置ユニット。 - 請求項１から３のいずれか一項に記載の計測装置ユニットにおいて、
前記重複検出領域の大きさは、前記統合データ生成部と前記制御装置との間における通信帯域によって規定され、前記統合データ生成部は、動的に変更された前記重複検出領域に応じて、前記統合データに占める前記複数の任意の検出器からの各検出データの割合を動的に変更する、計測装置ユニット。 - 請求項２から４のいずれか一項に記載の計測装置ユニットにおいて、
前記任意の検出器からの検出データのうち、前記非計測時重複検出領域に対応する検出データは、診断または較正の実行に用いられる、計測装置ユニット。 - 請求項１に記載の計測装置ユニットにおいて、
前記重複検出領域設定部は、正常時には計測時重複検出領域を設定し、前記複数の任意の検出器のいずれか一つが故障している故障時には前記複数の任意の検出器の他の検出器の検出領域を拡大して故障していると判断された検出器の検出領域を補う故障時重複検出領域を設定し、
前記統合データ生成部は、前記複数の任意の検出器の検出データから正常時クリッピングデータを削除することによって計測時重複検出領域を実現し、前記複数の任意の検出器の検出データにおける前記正常時クリッピングデータを維持することによって故障時重複検出領域を実現する、計測装置ユニット。 - 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の計測装置ユニットはさらに、
予め定められた検出領域をそれぞれが有する前記複数の検出器を備える、計測装置ユニット。 - 車載用の計測装置ユニットにおける統合データ生成方法であって、
予め定められた検出領域をそれぞれ有する複数の検出器から検出データを受信し、
前記複数の検出器のうち複数の任意の検出器の間における重複検出領域を動的に設定し、
設定された前記重複検出領域に応じて、前記複数の検出器からの検出データを用いて統合データを生成し、
車両内に配置されている制御装置に対して送信する、統合データ生成方法。
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