CN115151838A - 车载用的测量装置单元以及车载用的测量装置单元中的综合数据生成方法 - Google Patents

Abstract

本发明的车载用的测量装置单元(10)具备数据处理装置(21)。数据处理装置(21)具备：多个检测器输入部(203)，与分别具有预先决定的检测区域的多个检测器(30)分别连接；输出部(204)，与配置在车辆内的车辆控制装置(40)连接；重复检测区域设定部(201)，动态地设定多个检测器(30)中的多个任意的检测器之间的重复检测区域；以及综合数据生成部(200)，根据所设定的重复检测区域，使用经由多个检测器输入部(203)从多个检测器(30)输入的与检测区域对应的检测数据生成综合数据并经由输出部(204)输出。

Description

车载用的测量装置单元以及车载用的测量装置单元中的综合 数据生成方法

相关申请的交叉引用

本申请主张基于在2020年2月17日申请的申请编号2020-024168的日本专利申请的优先权，通过参照在此引用其全部的公开内容。

技术领域

本公开涉及搭载于车辆来使用的测量装置单元。

背景技术

提出利用搭载于车辆的多个摄像机来获取车辆的全方位的环境信息的技术(例如，日本特开2007-145327号公报)。

在将许多的传感器集中而作为测量装置单元搭载于车辆的情况下，带来从各传感器向车辆内所具备的控制装置发送的数据量大，各传感器的检测区域的重复超过通信频带的上限、控制装置的通信处理能力的上限这样的问题。另一方面，有各传感器的检测区域的重复的限制带来各传感器的诊断、校正的精度的降低这样的问题。

因此，要求在测量装置单元中兼顾检测数据的数据量的抑制和检测器的诊断及校正的精度的提高。

发明内容

本公开能够作为以下的方式来实现。

第一方式提供车载用的测量装置单元。第一方式的车载用的测量装置单元具备数据处理装置，上述数据处理装置具备：多个输入部，与分别具有预先决定的检测区域的多个检测器分别连接；输出部，与配置在车辆内的车辆控制装置连接；重复检测区域设定部，动态地设定上述多个检测器中的多个任意的检测器之间的重复检测区域；以及综合数据生成部，根据所设定的上述重复检测区域，使用经由上述多个输入部从上述多个检测器输入的与上述检测区域对应的检测数据生成综合数据并经由上述输出部输出。

根据第一方式的车载用的测量装置单元，能够在测量装置单元中兼顾检测数据的数据量的抑制和检测器的诊断及校正的精度的提高。

第二方式提供车载用的测量装置单元中的综合数据生成方法。第二方式的综合数据生成方法具备：从分别具有预先决定的检测区域的多个检测器接收检测数据，动态地设定上述多个检测器中的多个任意的检测器之间的重复检测区域，根据所设定的上述重复检测区域，使用来自上述多个检测器的检测数据生成综合数据，并向配置在车辆内的控制装置发送。

根据第二方式的车载用的测量装置单元中的综合数据生成方法，能够在测量装置单元中兼顾检测数据的数据量的抑制和检测器的诊断及校正的精度的提高。此外，本公开也能够作为综合数据生成程序或者记录该程序的计算机能够读取的记录介质来实现。

附图说明

参照附图并通过下述的详细的描述，关于本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是：

图1是表示搭载有第一实施方式的测量装置单元的车辆的一个例子的说明图，

图2是表示第一实施方式的测量装置单元与车辆控制装置的连接方式的说明图，

图3是表示第一实施方式的数据处理装置的功能结构的框图，

图4是表示通过第一实施方式的数据处理装置执行的重复检测区域设定处理以及综合数据生成处理流程的流程图，

图5是示意性地表示测量时的检测器的检测区域的说明图，

图6是示意性地表示校正时或诊断时的检测器的检测区域的说明图，

图7是示意性地表示通过检测器获取的数据的说明图，

图8是表示重复检测区域的变更前后的综合数据中的通信频带分配的一个例子的说明图，

图9是示意性地表示正常时的检测器的检测区域的说明图，

图10是示意性地表示故障时的检测器的检测区域的说明图，

图11是表示通过第二实施方式的数据处理装置执行的重复检测区域设定处理以及综合数据生成处理流程的流程图，

图12是示意性地表示通过检测器获取的数据的说明图，

图13是表示重复检测区域的变更前后的综合数据中的通信频带分配的一个例子的说明图，

图14是示意性地表示故障时的检测器的检测区域的说明图，

图15是表示重复检测区域的变更前后的综合数据中的通信频带分配的一个例子的说明图，

图16是表示其它的实施方式的测量装置单元的连接方式的说明图，

图17是表示其它的实施方式的数据处理装置配置在车辆的内部的一个例子的说明图，

图18是表示具备其它实施方式的多个测量装置单元的一个例子的说明图，

图19是表示具备其它实施方式的多个测量装置单元以及车辆控制装置的一个例子的说明图，

图20是示意性地表示低速行驶时的检测器的检测区域的说明图。

具体实施方式

以下，基于几个实施方式对本公开的车载用的测量装置单元、测量装置单元中的综合数据生成方法进行说明。

第一实施方式：

如图1所示，第一实施方式的车载用的测量装置单元10搭载于车辆50来使用。测量装置单元10至少具备数据处理装置21即可，在本实施方式中，还具备配置于主体20的周围例如前后左右、上方的多个检测器30。在本实施方式中，数据处理装置21装配在车辆50的外部，优选内包在主体20内。主体20可以由树脂、例如强化树脂、碳纤维等非金属材料形成一部分或者整体，或者也可以通过铝材、不锈钢等金属材料形成一部分或者整体。主体20也可以使用金属材料和非金属材料双方来形成，例如通过以夹有树脂制或者橡胶制的密封部件的方式组合上下壳体、箱体与盖体等多个构成部件来形成。测量装置单元10还具备未图示的框架、用于将测量装置单元10固定于车辆50的固定机构12。固定机构12例如可以是用于安装于车辆50的车顶51所具备的车顶纵梁的安装机构，或者也可以是安装于车辆50的车顶51与车门的上部之间的安装机构。在具备防水结构的主体20的内部具备数据处理装置21。根据具备这样的结构的测量装置单元10，能够不管车辆50的形状如何而容易地车载检测器30以及主体20。在车辆50的内部装配有车辆内的车辆控制装置40。作为车辆控制装置40，例如具备用于使用从测量装置单元10输入的与车辆50周围的对象物相关的信息，执行制动辅助、转向操纵辅助、驱动辅助等驾驶辅助的驾驶辅助控制装置。在第一实施方式中，测量装置单元10具体而言将数据处理装置21与车辆控制装置40通过一根布线CV连接。此外，布线CV的数量相对于检测器30的数量足够少即可，例如优选在检测器30的总数的1/10以下，更优选为一根。

如图2所示，第一实施方式的测量装置单元10在主体20内具备数据处理装置21，以及在主体20的周围具备多个检测器30。在本实施方式中，对检测器代表性地标注附图标记30来进行说明，多个检测器30可以包括相机30C、激光雷达30L、毫米波雷达30M。主体20覆盖数据处理装置21的整体，覆盖多个检测器30的至少一部分。数据处理装置21具备综合数据生成部200、多个检测器输入部203、一个输出部204。

数据处理装置21的多个检测器输入部203分别与多个检测器30连接。各检测器输入部203和各检测器30经由布线SCV连接，各检测器输入部203具备具有与各检测器30C、30L、30M具备的布线SCV的连接端子的形状对应的形状的多个连接部C1、C2、C3。各检测器输入部203经由内部布线分别与综合数据生成部200连接。检测器输入部203通过用于安装各通信协议的物理层的专用的集成电路、即PHY芯片来实现，执行将各检测器30采用的通信协议转换为综合数据生成部200采用的通信协议的协议转换。各检测器30与数据处理装置21之间的通信例如使用以太网[注册商标](100M、1G)、Flat Panel DisplayLink(平板显示链接，FPD-LINK)、Gigabit Video Interface(千兆视频接口，GVIF)、Gigabit MultimediaSerial Link(千兆多媒体串行链路，GMSL)等Low voltage differential signaling(低压差分信号，LVDS)、HDBASE-T等通信协议。在图2的例子中，图示分别具备连接部C1、C2、C3的多个检测器输入部203，但也可以使用具备多个连接部C1、C2、C3并经由一个内部布线与综合数据生成部200连接的单个检测器输入部203。该情况下，检测器输入部203通过以频分复用方式、时分复用方式为首的复用通信将通过各检测器30检测出的检测信息发送到综合数据生成部200。

相机30C是具备CCD等拍摄元件或拍摄元件阵列的拍摄装置，是通过接收可见光来输出对象物的外形信息或者形状信息作为检测结果亦即图像数据的传感器。激光雷达30L是通过射出红外激光并接收被物标反射的反射光，来检测物标相对于车辆50的距离、相对速度以及角度的传感器。毫米波雷达30M是通过射出毫米波并接收被物标反射的反射波，来检测物标相对于车辆50的距离、相对速度以及角度的传感器。各检测器30可以对通过检测而得到的受光强度、接收强度进行处理并将由检测点列、图像构成的检测数据输出至综合数据生成部200，或者也可以直接将通过检测而得到的受光强度、接收强度等原始数据输出至综合数据生成部200。在后者的情况下，在综合数据生成部200中，执行图像修正、图像的可逆或者非可逆压缩、去马赛克等各种处理。并且，图像修正、去马赛克等处理也可以在车辆控制装置40中执行。该情况下，也可以根据车辆50的行驶状态，从车辆控制装置40对综合数据生成部200请求应发送的检测数据，由综合数据生成部200生成综合所请求的原始数据后的综合数据，并发送到车辆控制装置40。此外，应发送的检测数据是指基于检测器30的搭载位置、检测器30的种类决定的来自检测器30的检测数据。或者，也可以通过综合数据生成部200，根据车辆50的行驶状态或者预先决定的条件，选择检测数据，生成综合了对应的原始数据后的综合数据，并发送到车辆控制装置40。

数据处理装置21的输出部204经由布线CV与配置在车辆50内的车辆控制装置40连接。输出部204通过用于安装各通信协议的物理层的专用的集成电路、即PHY芯片来实现，对在数据处理装置21中生成的综合数据执行转换为在车辆控制装置40中采用的通信协议的协议转换处理，并发送到车辆控制装置40。对数据处理装置21进行输入的布线数量是与检测器30的数量对应的布线数量，与此相对，在本实施方式中，从数据处理装置21进行输出的布线数量为一根，能够减少数据处理装置21与车辆控制装置40间的布线数量。数据处理装置21与车辆控制装置40之间的通信例如使用以太网(10G以上)、LVDS(FPD-LINK、GVIF、GMSL)、HDBASE-T等通信协议。根据第一实施方式的测量装置单元10具备的数据处理装置21，能够对各检测器30的布线的连接端子形状等硬件面以及各检测器30的通信协议等软件面的不同进行吸收/对应，因此能够对车辆控制装置40提供虚拟的共用输入部。

如图3所示，数据处理装置21具备综合数据生成部200、重复检测区域设定部201、存储器202、检测器输入部203、输出部204以及信息输入部205。数据处理装置21通过集成电路以硬件的方式来实现。综合数据生成部200通过FPGA、ASIC、Soc等预先编程的单个集成电路或者多个集成电路来实现。综合数据生成部200执行用于使用从检测器30获取的检测数据生成应该发送给车辆控制装置40的综合数据的综合数据生成处理。综合数据是调整来自各检测器30的检测数据的数据量以使不超过数据处理装置21与车辆控制装置40之间的通信频带的数据，包括根据条件对各检测器30分配的数据量的各检测数据。不超过通信频带的数据容量是指不超过布线CV可传输的通信容量、不超过车辆控制装置40可处理的数据容量中的至少任一方。另外，在本实施方式中，条件是指是测量时、还是校正时或诊断时、还是故障时等检测器30的状态。重复检测区域设定部201动态地设定多个检测器30中的多个任意的检测器30之间的重复检测区域。更具体而言，在测量时设定测量时重复检测区域，在诊断时或校正时设定比测量时重复检测区域大的非测量时重复检测区域。数据处理装置21与车辆控制装置40之间利用一根布线连接，限制通信频带即发送数据量的上限。重复检测区域是指各检测器30的检测区域重复、即检测数据的冗余，大的重复检测区域是指检测数据量的增大。因此，在测量时设定考虑了通信频带的规定、即上限的重复检测区域，在诊断时或校正时等非测量时扩展由成为校准处理的对象的检测器30形成的重复检测区域，实现校准精度的提高。此外，通信频带例如与传输率、传输速度等用语相同地是指每单位时间能够发送的数据量，一般而言，根据在接收侧，不伴随缓存的覆盖、数据丢弃而在每单位时间能够处理的数据量来决定。

多个检测器30中的多个任意的检测器30并不限定于以下，例如是相邻的三个检测器30中的相邻的两个检测器30。另外，测量时是指通过测量装置单元10进行到车辆50的周围的物体为止的距离测定、物体的种类判别等物体检测时，是指不判别检测器30本身的状态的状态。诊断时或者校正时是指检测器30的动作状态的诊断处理的执行时、检测检测器30的光轴的偏移量的校正处理的执行时，是指不执行物体检测的状态。综合数据生成部200在各检测器30不具有扫描功能的情况下，即不能物理地变更检测区域的情况下，在生成综合数据时，根据由重复检测区域设定部201设定的重复检测区域，通过从多个任意的检测器30的至少任意一个检测数据中执行与重复检测区域的至少一部分对应的检测数据的削减来实现测量时重复检测区域，通过分别维持多个任意的检测器30的检测数据中的与重复检测区域对应的检测数据来实现非测量时重复检测区域。另外，综合数据生成部200也可以在各检测器30具有扫描功能的情况下，通过对各检测器30的扫描控制致动器指示扫描角范围的增减来实现测量时重复检测区域以及非测量时重复检测区域。存储器202非易失性且只读地储存用于设定重复检测区域的重复检测区域设定信息ASI。重复检测区域设定信息ASI是将应变更检测区域的对象检测器和对象检测器的相对于基准检测区域的区域扩展量建立对应的信息。对象检测器可以是相邻的多个检测器30所包含的预先决定的检测器30，也可以是全部的相邻的多个检测器30。另外，检测区域的扩展量可以根据检测器30的位置预先决定，或者也可以针对全部检测器30预先决定相同的扩展量。重复检测区域设定部201参照存储器202中的重复检测区域设定信息ASI，获取对象检测器以及对象检测器中的区域扩展量，并输出至综合数据生成部200。此外，也可以在重复检测区域设定部201中具备重复检测区域设定信息ASI。

在检测器输入部203经由作为布线的检测信号线连接有多个并且多种检测器30。从检测器30输入检测数据。在输出部204经由作为布线的综合数据信号线连接有车辆控制装置40。对车辆控制装置40输出综合数据。在信息输入部205经由布线连接有车辆CAN55。从车辆CAN55输入行驶信息、环境信息。

车辆控制装置40经由未图示的驾驶辅助装置，根据驾驶员的加速器踏板操作或者与驾驶员的加速器踏板操作无关地控制内燃机、马达的输出，与驾驶员的制动踏板操作无关地实现基于制动装置的制动，或者与驾驶员的方向盘的操作无关地实现基于转向操纵装置的转向操纵。

对通过第一实施方式的数据处理装置21执行的重复检测区域设定处理以及综合数据生成处理进行说明。例如，若启动车辆的控制系统，或者若接通开始开关，则开始执行图4所示的处理程序。此外，也可以代替步骤S100，将校准请求的产生作为触发来开始执行图4所示的处理程序。另外，在图4所示的处理程序的执行开始时，作为默认重复检测区域，设定有测量时重复检测区域DOA。

重复检测区域设定部201判定是否产生校正请求、即校准请求(步骤S100)。校准请求从车辆CAN55经由信息输入部205被发送到重复检测区域设定部201。校准请求例如可以按规定的间隔、例如每行驶200km、每30天、每30次行驶次数而从车辆控制装置40输出至车辆CAN55，或者也可以在根据使用了检测数据的融合处理的结果判断为在不同的两个检测器30之间产生位置偏移、或者没有得到检测数据的情况下，从车辆控制装置40输出至车辆CAN55。在使用能够在车辆控制装置40与数据处理装置21之间进行双向通信的通信协议的情况下，也可以从车辆控制装置40向数据处理装置21经由布线CV输出校准请求。车辆控制装置40除了上述的条件之外，在满足车辆50停止、例如信号停止、拥堵停止、或在车辆50为自主行驶车辆的情况下车辆50待避在路边的条件的情况下，发行校准请求。此外，也可以代替车辆控制装置40，从综合数据生成部200发行校准请求。

重复检测区域设定部201待机直到产生校准请求(步骤S100：否)，重复检测区域设定部201若判定为产生校准请求(步骤S100：是)，则使用重复检测区域设定信息ASI设定非测量时重复检测区域(步骤S102)。非测量时重复检测区域的设定通过使用重复检测区域设定信息ASI决定应扩展检测区域的对象检测器以及对象检测器的检测区域的扩展量即扩展检测区域来执行。重复检测区域通过相邻的多个检测器30的检测区域的重复来实现，因此通过扩展相邻的多个检测器30中的至少一个检测器30的检测区域，来设定比测量时重复检测区域DOA扩展的非测量时重复检测区域。以下，作为配置在车辆50的左侧方的三个检测器30，以前侧检测器30f、中间检测器30c以及后侧检测器30r为例进行说明。测量时的重复检测区域DOA例如具有图5所示的大小。在图5的例子中，前侧检测器30f、中间检测器30c以及后侧检测器30r分别具备检测区域DA1、DA2以及DA3。测量时的检测区域DA1、DA2以及DA3符合基准检测区域。设定为前侧检测器30f以及中间检测器30c具有各自的检测区域DA1、DA2重叠的测量时重复检测区域DOA，中间检测器30c以及后侧检测器30r具有各自的检测区域DA2、DA3重叠的测量时重复检测区域DOA。与此相对，在校正时，如图6所示，例如，前侧检测器30f被决定为对象检测器，决定前侧检测器30f的检测区域DA1的扩展量即扩展检测区域DA1e，设定非测量时重复检测区域DOAe。

所设定的非测量时重复检测区域DOAe可以如以下那样来实现。在使用相机30C作为检测器30的情况下，并且相机30C具备可物理扫描的机构的情况下，通过控制前侧检测器30f的扫描以使前侧检测器30f的检测区域向中间检测器30c侧扩展，从而可以实现非测量时重复检测区域DOAe。另一方面，在相机30C不具有可物理扫描的机构的情况下，可以如以下那样以软件的方式、即在数据上实质性地扩展相机30C的检测区域。图7将由相机30C获取的图像数据与视角建立对应地示意性地示出。在本实施方式中，为了将综合数据的数据量设为频带上限以下，在测量时，校准时追加使用数据被限幅，仅将测量时使用数据用作由检测器30获取的检测数据。校准时追加使用数据是指与测量时重复检测区域DOA的至少一部分对应的检测数据，即与从可由检测器30获取的最大的测量时重复检测区域DOA到最小的测量时重复检测区域DOA为止的任意的大小的测量时重复检测区域DOA对应的检测数据。即，在测量时，也存在重复检测区域DOA，与测量时的重复检测区域DOA对应的检测数据包含在测量时使用数据中。限幅处理的结果是，相机30C的视角、即检测区域被限制在作为测量时使用数据而示出的范围，实现图5中的检测区域DA1以及测量时重复检测区域DOA。另一方面，在校准时，通过将原来获取的校准时追加使用数据不限幅地维持为有效的检测数据，从而相机30C的视角扩大，实现图6中的检测区域DA1+扩展检测区域DA1e，其结果是，实现非测量时重复检测区域DOAe。此外，为了便于说明，对全部使用校准时追加使用数据的情况进行了说明，但也可以根据由重复检测区域设定部201决定的检测区域的扩展量，不将限幅量设为0，即不全部使用校准时追加使用数据，适当地设定限幅量，部分地使用校准时追加使用数据。在这种情况下，相机30C的视角被设定为任意的视角，扩展检测区域DA1e可以被设定为任意的大小。

综合数据生成部200从各检测器30获取检测数据(步骤S104)。从各检测器30获取的检测数据是包含图7中的校准时追加使用数据的未限幅的检测数据。综合数据生成部200生成包含校准时追加使用数据的综合数据，并对车辆控制装置40进行输出(步骤S106)。综合数据生成部200动态地变更来自多个任意的检测器30的各检测数据在综合数据中所占的比例来生成综合数据。具体而言，保持原样维持来自由重复检测区域设定部201确定的对象检测器、在图6中前侧检测器30f的检测数据，即，不执行相对于检测数据的限幅处理，对来自对象检测器以外的检测器、在图6中中间检测器30c及后侧检测器30r的检测数据执行限幅处理。综合数据生成部200进一步减少作为校准的对象的前侧检测器30f以及中间检测器30c以外的检测器30的检测数据。检测数据量被减少的检测器30例如是位于与作为校准的对象的前侧检测器30f及中间检测器30c所在的车辆左侧相反侧的车辆右侧的检测器30，是与前侧检测器30f、中间检测器30c以及后侧检测器30r同类的相机30C。其结果是，如图8所示，生成表示前侧检测器30f的相机1的检测数据量被增大，表示中间检测器30c及后侧检测器30r的相机2及相机3的检测数据量被维持，其它相机的检测数据量被减少的综合数据。此外，不共享扩展的重复检测区域DOAe的后侧检测器30r的检测数据量也可以被减少。发送到车辆控制装置40的综合数据、即校准用的综合数据在车辆控制装置40中用于前侧检测器30f以及中间检测器30c的校准处理。校准处理例如可以通过提取扩展后的重复检测区域DOAe中的同一对象物的坐标位置的偏移量，确定引起光轴偏移的轴偏移检测器来执行。此外，轴偏移检测器的确定可以通过相对于相邻的各检测器30间的重复检测区域提取偏移量来执行。轴偏移检测器的偏移量相对于测量时从轴偏移检测器获取的检测数据作为校正量而应用，消除或者减少轴偏移。

重复检测区域设定部201使用重复检测区域设定信息ASI设定测量时重复检测区域(步骤S108)，结束本处理程序。测量时重复检测区域的设定通过使用重复检测区域设定信息ASI，决定扩展了检测区域的对象检测器，将对象检测器的检测区域的扩展量设定为0来执行。其结果是，实现图5所示的测量时重复检测区域DOA，通过车辆控制装置40，可以执行使用了检测器30的物体检测处理、即距离测量处理、驾驶辅助控制处理。

根据以上说明的第一实施方式的测量装置单元10，动态地设定多个检测器30中的多个任意的检测器30之间的重复检测区域，根据所设定的重复检测区域，使用与从多个检测器30输入的检测区域对应的检测数据生成综合数据，因此能够兼顾检测数据的数据量的抑制和检测器的诊断及校正的精度的提高。更具体而言，测量装置单元10具备的重复检测区域设定部201动态地设定多个检测器30中的多个任意的检测器30之间的重复检测区域，即，在测量时设定测量时重复检测区域，在诊断时或校正时设定比测量时重复检测区域DOA大的非测量时重复检测区域DOAe。其结果是，在重复检测区域小的测量时，各检测器30的检测区域变小，因此各检测器30的检测数据量被减少，能够生成以所希望的比例包含来自各检测器30的检测数据的综合数据，提高物体的检测精度。另一方面，在诊断时或校正时，扩展重复检测区域，设定比测量时大的重复检测区域，因此能够提高诊断或校正的精度。在诊断时或校正时，与诊断或校正相关的多个检测器30的检测区域变大，因此检测数据量增大，但不相关的多个检测器30的检测数据量被减少，从而能够生成以所希望的比例包含来自各检测器30的检测数据的综合数据。

此外，在第一实施方式中，以校准执行时为例进行了说明，但在检测器30的诊断执行时也能够同样地应用。即，代替校准请求，可以以从车辆控制装置40对数据处理装置21的诊断请求的输入为触发，执行图4所示的重复检测区域设定处理以及综合数据生成处理。检测器30一般具有自诊断功能，但使用诊断精度高的图像数据的诊断处理负荷高，不适合各检测器30的自诊断。另外，使用重复检测区域的客观的诊断不能通过各检测器30的自诊断功能来执行。因此，如第一实施方式中说明那样，在车辆控制装置40中使用重复检测区域执行诊断，从而提高诊断精度。此外，诊断请求的发行可以是与校正请求相同的条件，也可以接受各检测器30的自诊断的结果，接受来自各检测器30的请求，通过车辆控制装置40或重复检测区域设定部201自身来发行。

在第一实施方式中，以相机30C为例进行了说明，但对于激光雷达30L、毫米波雷达30M也能够同样地应用。激光雷达30L以及毫米波雷达30M一般具有扫描功能，在装置的结构上，在所允许的扫描范围内扫描范围可以被任意设定。然而，在测量时也生成大的重复检测区域的综合数据时，有可能超过通信频带的上限。因此，在测量时和非测量时动态地切换重复检测区域，从而能够实现检测数据量的抑制以及校正或诊断精度的提高。

在第一实施方式中，对扩展前侧检测器30f的检测区域的例子进行了说明，但除了前侧检测器30f之外，也可以扩展中间检测器30c的检测区域。即，在校正对象的检测器为前侧检测器30f及中间检测器30c的至少任一方的情况下，也可以扩展与校正处理相关的前侧检测器30f及中间检测器30c的双方的检测区域DA1、DA2。在这种情况下，与扩展任意一个检测器的检测区域的情况进行比较，能够减少各检测器30f、30c的检测区域的扩展量，另外，重复检测区域的设定的自由度提高。

在第一实施方式中，在车辆控制装置40中执行校准处理或者诊断处理，但也可以在数据处理装置21中执行校准处理或者诊断处理。在这种情况下，在数据处理装置21中的校准处理或者诊断处理时，使用校准时追加使用数据，即，使用非测量时重复检测区域DOAe来执行处理，综合数据可以使用删除了校准时追加使用数据的检测数据而生成。在该方式中，也能够实现检测数据量的减少以及校正或诊断的精度提高。

第二实施方式：

在第二实施方式中，对检测器30产生故障的情况下的重复检测区域的设定进行说明。在第二实施方式中，重复检测区域设定部201在多个任意的检测器的任意一个产生故障的故障时，扩大多个任意的检测器的其它的检测器的检测区域，设定对判断为产生故障的检测器的检测区域进行补充的故障时重复检测区域。此外，第二实施方式中的测量装置单元的结构与第一实施方式中的测量装置单元10的结构相同，因此标注相同的附图标记并省略各结构的说明。如图9所示，以配置在车辆50的左方的多个检测器30、即前侧检测器30f、中间检测器30c以及后侧检测器30r为例进行说明。在各检测器30f、30c、30r正常工作的情况下，各检测器30f、30c、30r分别具有图9所示的检测区域DA1、DA2、DA3，其结果是，在前侧检测器30f及中间检测器30c之间、中间检测器30c及后侧检测器30r之间分别形成有测量时重复检测区域DOA，在前侧检测器30f及后侧检测器30r之间未形成有测量时重复检测区域DOA。

与此相对，在多个检测器30中的一个检测器产生故障的情况下，动态地设定多个检测器30中的未产生故障的多个任意的检测器30之间的重复检测区域。多个检测器30中的多个任意的检测器30并不限定于以下，例如，可以是相邻的三个检测器30中的除了中间的检测器的两个检测器30，或者也可以是相邻的四个检测器30中的除了一个检测器30的其它三个检测器30。更具体而言，如图10所示，在中间检测器30c产生了故障的情况下，前侧检测器30f以及后侧检测器30r的检测区域DA1、DA3分别被扩展了扩展检测区域DA1e、DA3e的量，在前侧检测器30f与后侧检测器30r之间形成有故障时重复检测区域DOA13。

对通过第二实施方式的数据处理装置21执行的重复检测区域设定处理以及综合数据生成处理进行说明。例如，若启动车辆的控制系统，或者若接通开始开关，则开始执行图11所示的处理程序。此外，也可以代替步骤S200，以故障检测的产生作为触发开始执行图11所示的处理程序。另外，在图11所示的处理程序的执行开始时，作为默认重复检测区域，设定测量时重复检测区域DOA。

重复检测区域设定部201判定检测器是否产生故障(步骤S200)。使用故障产生的通知执行检测器是否产生故障的判定，故障产生的通知在车辆控制装置40中被判断，可以从车辆CAN55经由信息输入部205发送到重复检测区域设定部201，在检测器30通过自诊断进行故障判定的情况下，也可以从检测器30向重复检测区域设定部201通知故障产生。车辆控制装置40中的故障产生的检测例如可以基于在第一实施方式中说明的使用非测量时重复检测区域DOAe的诊断处理的执行结果、或者测量时的数据欠缺、信号强度的降低来判定。故障产生的检测也可以在数据处理装置21、例如综合数据生成部200中，在生成综合数据时基于数据欠缺、信号强度的降低来判定。并且，也可以复合地使用这些判定结果，在车辆控制装置40中进行最终判定。最终判定例如可以是基于故障判定的数量的多数决定，另外，也可以对各判定结果进行加权，在超过预先决定的阈值的情况下执行故障产生的最终判定。

重复检测区域设定部201在未产生检测器的故障的正常时(步骤S200：否)，设定测量时重复检测区域DOA(步骤S210)，结束本处理程序。重复检测区域设定部201若判定为产生检测器的故障(步骤S200：是)，则确定产生故障的检测器亦即故障检测器，使用重复检测区域设定信息ASI，确定故障检测器的检测区域(步骤S202)。在重复检测区域设定信息ASI中，建立对应地储存有各检测器的配置信息和各检测器的检测区域，通过确定故障检测器能够确定所确定的故障检测器的检测区域。检测区域相当于各检测器负责检测或监视的扫描范围或视角范围。重复检测区域设定部201设定故障时重复检测区域DOA13，以补充所确定的故障检测器的检测区域(步骤S204)。故障时重复检测区域DOA13的设定通过使用重复检测区域设定信息ASI，决定应扩展检测区域的对象检测器以及对象检测器的检测区域的扩展量、即扩展检测区域来执行。若使用图10进行具体说明，则确定与使用重复检测区域设定信息ASI确定的作为故障检测器的中间检测器30c相邻的前侧检测器30f及后侧检测器30r，以补充故障检测器30c的检测区域DA2的方式设定前侧检测器30f以及后侧检测器30r的检测区域，即，设定前侧检测器30f与后侧检测器30r的重复检测区域，即故障时重复检测区域DOA13。从图9可知，在通常时，在前侧检测器30f与后侧检测器30r之间不存在重复检测区域，在故障时，存在故障时重复检测区域DOA13。即，一般形成有相当于在相邻的检测器30间设定的重复检测区域的重复区域。故障时重复检测区域DOA13通过将前侧检测器30f的检测区域设为检测区域DA1+扩展检测区域DA1e、将后侧检测器30r的检测区域设为检测区域DA3+扩展检测区域DA3e来实现。

所设定的故障时重复检测区域DOA13可以如以下那样实现。在使用相机30C作为检测器30的情况下，即相机30C具备可物理扫描的机构的情况下，通过控制前侧检测器30f以及后侧检测器30r的扫描以使前侧检测器30f以及后侧检测器30r的检测区域分别向中间检测器30c侧扩展，从而能够实现故障时重复检测区域DOA13。另一方面，在相机30C不具有可物理扫描的机构的情况下，可以如以下那样以软件的方式、即在数据上实质性地扩展相机30C的检测区域。图12示意性地表示由相机30C获取的图像数据。在本实施方式中，为了将综合数据的数据量设为频带上限以下，在测量时，正常时限幅数据被限幅，仅将正常时数据用作由检测器30获取到的检测数据。限幅处理的结果是，相机30C的视角、即检测区域被限制为作为测量时使用数据而示出的范围，实现图9中的检测区域DA1～DA3以及各测量时重复检测区域DOA。正常时数据是与正常时的各检测器30的检测区域对应的数据，包括与能够形成测量时重复检测区域DOA的检测区域对应的数据。正常时限幅数据是为了维持正常时的综合数据的频带上限而删除的数据，是检测器30可获取的数据中的除了正常时数据之外的数据。在故障时，通过维持补充故障检测器的检测器的检测数据中的正常时限幅数据而实现故障时重复检测区域DOA13。通过不执行限幅处理，原来获取的正常时限幅数据被维持为有效的检测数据，相机30C的视角扩大，实现图10中的检测区域DA1+扩展检测区域DA1e以及检测区域DA3+扩展检测区域DA3e，实现故障时重复检测区域DOA13。

综合数据生成部200从各检测器30获取检测数据(步骤S206)。从各检测器30获取的检测数据是包含图12中的正常时限幅数据的未限幅的检测数据。综合数据生成部200生成包含正常时限幅数据的综合数据，并对车辆控制装置40进行输出(步骤S208)，结束本处理程序。综合数据生成部200从多个任意的检测器的检测数据删除正常时限幅数据，从而实现由重复检测区域设定部201设定的测量时重复检测区域DOA，通过维持多个任意的检测器中的故障检测器以外的检测器的检测数据中的正常时限幅检测数据，来实现由重复检测区域设定部201设定的故障时重复检测区域DOA13。具体而言，综合数据生成部200保持原样维持来自由重复检测区域设定部201确定的故障对象检测器、在图10中与中间检测器30c相邻的前侧检测器30f及后侧检测器30r的检测数据，即，不执行相对于检测数据的限幅处理，对来自前侧检测器30f及后侧检测器30r以外的检测器、在图10中位于车辆50的前方、右方以及后方的检测器30的检测数据执行限幅处理，即使获取来自作为故障检测器的中间检测器30c的检测数据也不使用。其结果是，如图13所示，分配给表示中间检测器30c的相机2的数据量被再分配给表示前侧检测器30f的相机1以及表示后侧检测器30r的相机3，生成相机1以及相机3的检测数据量被增大的综合数据。发送到车辆控制装置40的综合数据可以用于在车辆控制装置40中，执行物体检测处理、即距离测量处理、驾驶辅助控制处理。此外，在检测器30产生故障的情况下，车辆控制装置40中的使用了来自各检测器30的检测数据的处理的精度降低，因此优选执行对驾驶员催促维修的报知、显示或声音、或者向利用了车载无线的车辆管理中心的通知。

如以上说明那样，根据第二实施方式的测量装置单元10，在多个任意的检测器30的任意一个产生故障的故障时，扩大多个任意的检测器30中的没有故障的检测器30的检测区域，设定补充故障检测器的检测区域的故障时重复检测区域DOA13，因此能够抑制检测数据的数据量，能够抑制或者防止检测器产生故障时的物体检测精度的降低。更具体而言，测量装置单元10具备的重复检测区域设定部201动态地设定多个检测器30中的多个任意的检测器30之间的重复检测区域，即，在正常时设定测量时重复检测区域DOA，在故障时设定补充故障检测器的检测区域的故障时重复检测区域DOA13。其结果是，在正常时，各检测器30的检测区域变小，因此各检测器30的检测数据量被减少，能够生成以所希望的比例包含来自各检测器30的检测数据的综合数据，物体的检测精度提高。另一方面，在故障时，扩展重复检测区域，设定补充故障检测器的检测区域的重复检测区域，因此能够抑制或者防止物体的检测精度的降低。

第三实施方式：

在第二实施方式中，对使用多个同类的检测器30、即相机30C的情况进行了说明，但也可以通过不同种类的检测器30来补充故障检测器的检测区域。此外，除了追加检测器的种类之外，第三实施方式中的测量装置单元具备与第一实施方式的测量装置单元10相同的结构，因此标注与第一实施方式中的附图标记相同的附图标记，从而省略各结构的说明。在测量装置单元10中，为了确保检测器30的冗余性，如图14所示，作为相机的检测器30f、30c、30r、激光雷达31以及未图示的毫米波雷达配置为覆盖相同的区域。在该检测器的配置中，在中间检测器30c产生故障的情况下，也可以通过配置在中间检测器30c的附近，检测区域DA4与中间检测器30c至少一部分重复的激光雷达31来补充没有通过产生故障的中间检测器30c获取的检测区域DA2的信息。更具体而言，使激光雷达31的分辨率或者分辨度增大，补充由作为相机30C的中间检测器30c得到的检测数据。相机30C以及激光雷达31能够一起输出像素图像的数据，能够相互补充像素信息。激光雷达31的分辨率或者分辨度被增大，结果，激光雷达31输出的检测数据量增大，如图15所示，将分配给作为中间检测器30c的相机2的数据量再分配给激光雷达31，从而能够生成频带上限以下的综合数据。

在上述的说明中，通过激光雷达31补充相机30C的故障，但也可以通过相机30C补充激光雷达31的故障，进而，对毫米波雷达也可以同样地执行相互补充的处理。另外，相互补充的处理并不限于限幅的解除、检测区域或者扫描范围的扩大，例如，也可以通过增大从没有故障的检测器30输出的检测数据的帧率来实现。

其它实施方式：

(1)在上述实施方式中，以位于车辆50的左方的前侧检测器30f、中间检测器30c以及后侧检测器30r为例进行了说明，但对于位于车辆50的前方、右方或者后方的多个检测器30也同样地可以应用。另外，在车辆50的前方+左方、前方+右方、后方+左方、后方+右方等组合中，也可以设定重复检测区域。

(2)在上述实施方式中，以作为车辆控制装置40，与车辆50内的驾驶辅助控制装置连接的例子对测量装置单元10进行了说明，但车辆控制装置40并不限于驾驶辅助控制装置，也可以是车辆控制装置、车内网络中的通信网关控制装置等各种控制装置。无论在哪种情况下，都能够得到能够削减从车辆50的外部向车辆50的内部的布线数量这样的优点。

(3)在上述实施方式中，测量装置单元10具备数据处理装置21以及多个检测器30，数据处理装置21装配在车辆50的外部。在测量装置单元10仅具备数据处理装置21的情况下，如图16及图17所示，数据处理装置21也可以装配在车辆50的内部。在图17的例子中，各检测器30与配置在车辆50的内部的数据处理装置21直接经由布线SCV连接。在该实施方式中，也能够同样地获得通过上述的各实施方式得到的技术效果。即，上述的综合数据生成处理、重复检测区域设定处理能够不管数据处理装置21的物理的搭载位置而执行。另外，数据处理装置21和车辆控制装置40的物理距离较近，布线CV配设在车辆50的内部，因此与数据处理装置21装配在车辆50的外部的情况相比，提高耐噪声性。除此之外，如图18及图19所示，具备数据处理装置21及检测器30的多个测量装置单元10也可以配置于车辆50。在图18的例子中，相对于各测量装置单元10分别装配车辆控制装置40。多个车辆控制装置40经由布线ECV可相互通信地连接。在图19的例子中，相对于各测量装置单元10分别装配一个车辆控制装置40。在这些实施方式中，也能够同样地获得通过上述的各实施方式得到的技术效果。

(4)在上述各实施方式中，在检测器30的校正时、故障时，综合数据中的成为对象的检测器30的数据量的分配被变更、即增大或者减少。综合数据中的数据量也可以根据车辆50的行驶状态而减少。例如，在车辆50被卷入拥堵而低速行驶的情况下，如图20所示，也可以减少相机30C的数据量。一般拍摄数据的数据量多，且低速行驶时，即使拍摄数据的数据量少，即，即使进行稀疏化，也可以使用激光雷达30L、毫米波雷达30M的检测结果执行车辆50的控制、例如跟随前方车辆的驾驶辅助。数据量的减少例如可以通过降低帧率，或扩大检测区域中的限幅区域，或缩小扫描范围，或增大数据处理装置21中的数据稀疏量来实现。通过减少综合数据的数据量，后级的处理装置、例如车辆控制装置40中的数据处理负荷被减少，能够抑制功率消耗。此外，在综合数据中数据量被减少的检测器30根据由车辆50的行驶状态求出的检测数据种类，不限于相机30C，也可以减少激光雷达30L、毫米波雷达30M的检测数据的数据量。

(5)在上述各实施方式中，通过FPGA、ASIC、Soc等预先进行了编程的集成电路实现综合数据的生成处理，但也可以通过由CPU执行包含动态地设定重复检测区域的处理的综合数据生成程序，以软件的方式实现综合数据的生成处理，或者也可以通过分立电路以硬件的方式实现。即，也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器提供的专用计算机实现上述各实施方式中的控制部及其方法。或者，也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器提供的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与通过一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非过渡有形记录介质。

以上，基于实施方式、变形例对本公开进行了说明，但上述的发明的实施方式是用于使本公开的理解变得容易的实施方式，并不对本公开进行限定。本公开能够在不脱离其主旨以及权利要求书的范围内，进行变更、改进，并且在本公开包括有其等效物。例如，与在发明内容一栏所记载的各方式中的技术特征对应的实施方式、变形例中的技术特征能够为了解决上述的课题的一部分或者全部，或者为了实现上述的效果的一部分或者全部，而适当地进行替换、组合。另外，若该技术特征在本说明书中未作为必需的特征进行说明，则能够适当地删除。

Claims (8)

1.一种车载用的测量装置单元，其中，

所述车载用的测量装置单元(10)具备数据处理装置(21)，所述数据处理装置具备：

多个检测器输入部(203)，与分别具有预先决定的检测区域的多个检测器(30)分别连接；

输出部(204)，与配置在车辆内的车辆控制装置连接；

重复检测区域设定部(201)，动态地设定所述多个检测器中的多个任意的检测器之间的重复检测区域；以及

综合数据生成部(200)，根据所设定的所述重复检测区域，使用经由所述多个检测器输入部从所述多个检测器输入的与所述检测区域对应的检测数据生成综合数据并经由所述输出部输出。

2.根据权利要求1所述的测量装置单元，其中，

所述重复检测区域设定部在测量时设定测量时重复检测区域，在诊断时或校正时设定比所述测量时重复检测区域大的非测量时重复检测区域，

所述综合数据生成部通过从相邻的所述多个任意的检测器的至少任意一个检测数据删除与所述重复检测区域的至少一部分对应的检测数据来实现测量时重复检测区域，通过维持所述多个任意的检测器的检测数据中的与所述重复检测区域对应的检测数据来实现非测量时重复检测区域。

3.根据权利要求1所述的测量装置单元，其中，

所述重复检测区域设定部在测量时设定测量时重复检测区域，在诊断时或校正时设定比所述测量时重复检测区域大的非测量时重复检测区域，

所述综合数据生成部在诊断时或校正时，通过使所述多个任意的检测器的至少任意一个物理检测区域比测量时的检测区域扩大，来实现所述非测量时重复检测区域。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的测量装置单元，其中，

所述重复检测区域的大小由所述综合数据生成部与所述控制装置之间的通信频带规定，所述综合数据生成部根据动态地变更后的所述重复检测区域，动态地变更来自所述多个任意的检测器的各检测数据在所述综合数据中所占的比例。

5.根据权利要求2～4中的任意一项所述的测量装置单元，其中，

来自所述任意的检测器的检测数据中的与所述非测量时重复检测区域对应的检测数据用于诊断或校正的执行。

6.根据权利要求1所述的测量装置单元，其中，

所述重复检测区域设定部在正常时设定测量时重复检测区域，在所述多个任意的检测器中的任意一个检测器产生故障的故障时，设定扩大所述多个任意的检测器中的其它检测器的检测区域以补充被判断为故障的检测器的检测区域的故障时重复检测区域，

所述综合数据生成部通过从所述多个任意的检测器的检测数据删除正常时限幅数据来实现测量时重复检测区域，通过维持所述多个任意的检测器的检测数据中的所述正常时限幅数据来实现故障时重复检测区域。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的测量装置单元，其中，

还具备分别具有预先决定的检测区域的所述多个检测器。

8.一种综合数据生成方法，是车载用的测量装置单元中的综合数据生成方法，其中，

从分别具有预先决定的检测区域的多个检测器接收检测数据，

动态地设定所述多个检测器中的多个任意的检测器之间的重复检测区域，

根据所设定的所述重复检测区域，使用来自所述多个检测器的检测数据生成综合数据，

向配置在车辆内的控制装置发送所述综合数据。

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