KR102273527B1 - 센서 폐색을 클리어링하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

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브랜든 더글라스 루더스
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나타니엘 페어필드
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웨이모 엘엘씨
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Abstract

움직이는 물체들의 존재에 대해 모니터링될 자율 주행 차량의 환경의 타겟 영역을 식별하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다. 이 방법은 또한 제1 센서를 동작시켜 타겟 영역의 적어도 일부분 및 자율 주행 차량과 타겟 영역 사이의 중간 영역을 포함하는 환경의 일부분의 스캔을 획득하는 단계를 포함한다. 방법은 또한, 제1 센서에 의해 획득된 스캔에 적어도 기초하여 제2 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하는 단계를 포함한다. 방법은 또한 제2 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는다는 결정에 적어도 기초하여 제2 센서를 동작시켜 움직이는 물체들의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하는 단계를 포함한다. 또한 이 방법을 수행하도록 구성된 자율 주행 차량이 제공된다.

Description

센서 폐색을 클리어링하기 위한 방법 및 시스템{METHODS AND SYSTEMS FOR CLEARING SENSOR OCCLUSIONS }
관련 개시의 상호 참조
본 출원은 2015년 10월 21일자로 출원된 미국 특허 출원 제14/919,667호에 기초해 우선권을 주장하고, 이 미국 특허 출원의 전체 내용은 참조에 의해 본 명세서에 통합된다.
본 명세서에서 달리 언급되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 자료들은 본 출원에서의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며 이 섹션에 포함되는 것에 의해 종래 기술이라고 인정되지도 않는다.
차량이 운전자로부터의 입력이 거의 없는 또는 전혀 없는 환경에서 운행하는 자율 주행 모드에서 동작하도록 차량들이 구성될 수 있다. 이러한 자율 주행 차량들은 그 차량이 동작하는 환경에 관한 정보를 검출하도록 구성되는 하나 이상의 센서들을 포함할 수 있다.
하나의 예시적 센서는 LIDAR(light detection and ranging) 센서이다. LIDAR 센서는 환경 내의 반사 표면들을 나타내는 "점 구름(point cloud)"을 모으기 위해 장면을 두루 스캔하면서 환경 특징부까지의 거리를 추정할 수 있다. 레이저 펄스를 송신하고 환경 내의 물체로부터 반사된 복귀 펄스(returning pulse)(있는 경우)를 검출하고, 송신된 펄스와 반사된 펄스의 수신 사이의 시간 지연에 따라 물체까지의 거리를 결정하는 것에 의해, 점 구름에서의 개개의 점들이 결정될 수 있다. 장면에서의 반사 물체들까지의 거리들에 대한 연속적인 실시간 정보를 제공하기 위해, 레이저 또는 레이저들의 세트가 장면에 걸쳐 신속하고 반복적으로 스캔할 수 있다. 각각의 거리를 측정하면서 측정된 거리들과 레이저(들)의 배향을 조합시키는 것은 3차원 위치를 각각의 복귀 펄스와 연관시키는 것을 가능하게 한다. 이러한 방식으로, 스캔 구역 전체에 대해 환경에서의 반사 특징부들의 위치들을 나타내는 점들의 3차원 지도가 생성될 수 있다.
또 다른 예시적 센서는 RADAR(radio detection and ranging) 센서이다. RADAR 센서는 무선 신호를 방출하고 반사된 복귀 신호를 검출하여 환경 특징부들까지의 거리를 능동적으로 추정하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 무선 반사 특징부에 대한 거리는 송신과 수신 사이의 시간 지연에 따라 결정될 수 있다. 또한, 예를 들어, RADAR 센서는 시변 주파수 경사(time-varying frequency ramp)를 갖는 신호와 같이 시간에 따라 주파수가 변하는 신호를 방출할 수 있고, 이후 시스템은 방출된 신호와 반사된 신호 사이의 주파수의 차이를 거리 추정치와 관련시킨다. 어떤 시스템은 수신된 반사 신호의 도플러 주파수 편이에 기초하여 반사 물체의 상대적인 운동을 또한 추정할 수 있다.
일 예에서, 움직이는 물체의 존재에 대해 모니터링될, 자율 주행 차량의 환경의 타겟 영역을 식별하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다. 방법은 또한 자율 주행 차량상의 제1 센서를 동작시켜 타겟 영역의 적어도 일부분 및 자율 주행 차량과 타겟 영역 사이의 중간 영역을 포함하는 환경의 일부분의 스캔을 획득하는 단계를 포함한다. 방법은 또한, 제1 센서에 의해 획득된 스캔에 적어도 기초하여, 자율 주행 차량상의 제2 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하기 위해 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하는 단계를 포함한다. 방법은 또한 제2 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는다는 결정에 적어도 기초하여 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하도록 제2 센서를 동작시키는 단계를 포함한다.
또 다른 예에서, 차량의 환경을 스캔하도록 구성된 제1 센서를 포함하는 차량이 제공된다. 차량은 또한 차량의 환경을 스캔하도록 구성된 제2 센서를 포함한다. 차량은 또한 하나 이상의 프로세서, 및 차량이 기능을 수행하게 하기 위해 하나 이상의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어들을 저장하도록 구성된 데이터 저장소를 포함한다. 이 기능은 움직이는 물체의 존재에 대해 모니터링될, 차량의 환경의 타겟 영역을 식별하는 것을 포함한다. 기능은 또한 제1 센서를 동작시켜 타겟 영역의 일부분 및 차량과 타겟 영역 사이의 중간 영역을 적어도 포함하는 환경의 일부분의 스캔을 획득하는 것을 포함한다. 기능은 또한, 제1 센서에 의해 획득된 스캔에 적어도 기초하여, 제2 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하기 위해 충분히 클리어한 타겟 영역의 뷰를 갖는지를 결정하는 것을 포함한다. 기능은 또한, 제2 센서가 충분히 클리어한 타겟 영역의 뷰를 갖는다는 결정에 적어도 기초하여 움직이는 물체들의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하도록 제2 센서를 동작시키는 것을 포함한다.
또 다른 예에서, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체가 제공된다. 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨팅 디바이스에 의해 실행될 때 컴퓨팅 디바이스로 하여금 기능을 수행하게 하는 명령어들을 가질 수 있다. 기능은 움직이는 물체의 존재에 대해 모니터링될, 자율 주행 차량의 환경의 타겟 영역을 식별하는 것을 포함한다. 기능은 자율 주행 차량상의 제1 센서를 동작시켜 타겟 영역의 적어도 일부분 및 자율 주행 차량과 타겟 영역 사이의 중간 영역을 포함하는 환경의 일부분의 스캔을 획득하는 것을 추가로 포함한다. 기능은, 적어도 제1 센서에 의해 획득된 스캔에 기초하여, 자율 주행 차량상의 제2 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하기 위해 충분히 클리어한 타겟 영역의 뷰를 갖는지를 결정하는 것을 추가로 포함한다. 기능은 제2 센서가 충분히 클리어한 타겟 영역의 뷰를 갖는다는 결정에 적어도 기초하여 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하도록 제2 센서를 동작시키는 것을 추가로 포함한다.
또 다른 예에서, 움직이는 물체의 존재에 대해 모니터링될, 자율 주행 차량의 환경의 타겟 영역을 식별하는 수단을 포함하는 시스템이 제공된다. 시스템은 또한 자율 주행 차량상의 제1 센서를 동작시켜 타겟 영역의 적어도 일부분 및 자율 주행 차량과 타겟 영역 사이의 중간 영역을 포함하는 환경의 일부분의 스캔을 획득하는 수단을 포함한다. 시스템은 또한, 적어도 제1 센서에 의해 획득된 스캔에 기초하여, 자율 주행 차량상의 제2 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하기 위해 충분히 클리어한 타겟 영역의 뷰를 갖는지를 결정하는 수단을 포함한다. 시스템은 또한, 제2 센서가 충분히 클리어한 타겟 영역의 뷰를 갖는다는 결정에 적어도 기초하여 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하도록 제2 센서를 동작시키는 수단을 포함한다.
이들뿐만이 아니라 다른 양태들, 이점들, 및 대안들은, 적절한 경우 첨부 도면들을 참조하여, 이하의 상세한 설명을 읽어보면 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백하게 될 것이다.
도 1a는 예시적 실시예에 따른 차량을 도시한다.
도 1b는 예시적 실시예에 따른, 도 1a에 도시된 차량의 상부 측에 위치된 센서 유닛의 사시도이다.
도 1c는 예시적 실시예에 따른, 도 1a에 도시된 차량의 전방 측에 위치된 센서 유닛의 사시도이다.
도 1d는 예시적 실시예에 따른, 주변 환경을 스캔하는 도 1a에 도시된 차량의 측면도이다.
도 1e는 예시적 실시예에 따른, 주변 환경을 스캔하는 도 1a에 도시된 차량의 평면도이다.
도 1f는 예시적 실시예에 따른, 주변 환경을 스캔하는 도 1a에 도시된 차량의 또 다른 평면도이다.
도 2는 예시적 실시예에 따른 차량의 블록도이다.
도 3a는 예시적 실시예에 따른, 환경에서 동작하는 차량을 도시한다.
도 3b는 예시적 실시예에 따른, 주변 환경을 스캔하는 도 3a의 차량을 도시한다.
도 4는 예시적 실시예에 따른 방법의 흐름도이다.
도 5는 예시적 실시예에 따라 구성된 컴퓨터 판독가능 매체를 묘사한다.
이하의 상세한 설명은 첨부된 도면을 참조하여 개시된 시스템, 디바이스 및 방법의 다양한 특징 및 기능을 설명한다. 도면에서, 유사한 기호는 문맥이 달리 지시하지 않는 한 유사한 컴포넌트를 나타낸다. 본 명세서에 설명된 예시적 시스템, 디바이스 및 방법 실시예는 제한하려는 것이 아니다. 개시된 시스템, 디바이스 및 방법의 특정 양태가 본 명세서에서 모두 고려되는 매우 다양하고 상이한 구성으로 배열되고 조합될 수 있다는 것은 본 기술분야의 통상의 기술자에게 용이하게 이해될 수 있다.
I. 개관
예들에서, 차량은 무엇보다도 RADAR 센서 또는 LIDAR 센서와 같은 하나 이상의 센서를 동작시켜 다른 차량 및/또는 차량의 경로를 따라 있는 장애물을 포함하는 환경에서 차량의 운행을 용이하게 할 수 있다. 예를 들어, 무엇보다도 교차로를 통과하거나 거리 차선에 합류하는 것과 같은 운행 기동을 안전하게 수행하기 위해, 차량은 하나 이상의 센서를 활용하여 그런 기동 전에 및/또는 그런 기동을 수행하는 동안에 움직이는 물체(예를 들어, 다른 차량, 등)의 존재에 대해 주변 환경을 모니터링할 수 있다.
일부 예에서, 차량은 안전하게 기동을 진행하기 전에 차량으로부터의 다중 방향을 따라 주변 환경을 모니터링하도록 구성될 수 있다. 일 예로서, 차량은 양방향으로의 통제되지 않는 교통 흐름을 갖는 다중 차선 고속도로상으로 좌회전을 하기로 결정할 수 있다. 이 예에서, 차량은 고속도로의 양방향을 따른 다가오는 교통 흐름을 모니터링하여 좌회전 기동을 안전하게 수행하도록 구성될 수 있다.
그러나, 일부 시나리오에서, 환경의 하나 이상의 타겟 영역은 다양한 요인들로 인해 특정 센서의 뷰로부터 폐색(occlusion)될 수 있다. 일 예에서, 차량상의 특정 센서의 위치(예를 들어, 차량의 상부, 차량의 측면 등)는 이 특정 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는 것을 방해할 수 있다. 또 다른 예에서, 센서의 성능(예를 들어, RADAR 단면, 공간 분해능, 특정 물체의 특정 센서에 대한 투명성 등)은 적어도 움직이는 물체의 검출에 관하여 이 특정 센서에 의한 타겟 영역의 뷰를 폐색할 수 있다. 또 다른 예에서, 특정 센서의 시선을 따라 있는 환경 내의 장애물(예를 들어, 나무, 거리 표지판, 다른 차량, 잔해물 등)은 특정 센서에 의한 타겟 영역의 뷰를 폐색할 수 있다. 또 다른 예에서, 전자기 간섭(예를 들어, 배경 잡음, 환경 내의 다른 센서로부터의 복사 등)은 적어도 움직이는 물체의 검출과 관련하여 특정 센서에 의한 타겟 영역의 뷰를 폐색할 수 있다. 다른 시나리오도 마찬가지로 가능하다.
본 명세서의 예시적 실시예는 센서의 환경의 타겟 영역에 관하여 센서에 대한 폐색을 클리어링하기 위한 방법 및 시스템을 포함한다. 본 명세서의 일부 실시예에서, 용어 "폐색 클리어링(clearing occlusions)"은 센서가 환경의 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 가져서 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링할 수 있는 가능성을 결정 및/또는 평가하는 프로세스를 지칭할 수 있다.
일부 예에서, 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링할 수 있기 위해 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지의 결정은 하나 이상의 요인에 기초할 수 있다. 예를 들어, 센서가 타겟 영역에 관하여 시선 가시성(line-of-sight visibility)을 갖는다는 결정(예를 들어, 센서의 시선이 센서와 타겟 영역 사이의 물체에 의해 방해받지 않는 것 등)에 적어도 기초하여 센서가 충분히 클리어한 뷰를 갖는 것으로 여겨질 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 예를 들어, 환경에서의 전자기 간섭(예를 들어, 다른 센서/송신기 등으로부터의 것)이 충분히 낮아서 센서가 타겟 영역에서 움직이는 물체의 존재를 검출할 수 있다는 결정에 적어도 기초하여 센서가 충분히 클리어한 뷰를 갖는 것으로 여겨질 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 예를 들어, 환경에서의 배경 잡음이 충분히 낮아서 센서가 타겟 영역에서 움직이는 물체의 존재를 검출할 수 있다는 결정에 적어도 기초하여 센서가 충분히 클리어한 뷰를 갖는 것으로 여겨질 수 있다. 다른 요인도 마찬가지로 가능하고, 본 개시의 예시적 실시예 내에서 보다 상세하게 설명된다. 따라서, 일부 예에서, "충분히 클리어한 뷰(sufficiently clear view)"라는 용어는 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하기에 적합한지를 판정하기 위해 무엇보다도 전술한 결정들 중 임의의 것과 같은 다수의 고려 사항을 수반하도록 넓게 해석된다.
일 예시적 실시예는 차량의 환경을 스캔하도록 구성된, 제1 센서 및 제2 센서를 포함하는 복수의 센서에 결합된 차량을 포함한다. 예를 들어, 제1 센서는, 차량의 상부 측에 위치되고 또한 수평 및 수직 범위에 의해 정의된 시야(field of view, FOV)를 가져서 제1 센서의 뷰 방향을 따라 제1 센서로부터 멀어지며 연장되는 환경의 일부분을 스캔하는 LIDAR 센서일 수 있다. 또한, 이 경우, 제2 센서는, 차량의 조수석 측(또는 운전자 측)에 배치되어 적어도 임계 RADAR 단면적을 갖는 물체의 존재에 대해 제2 센서의 FOV 내에서 환경의 일부분을 스캔하는 RADAR 센서일 수 있다. 다른 센서 구성 및/또는 위치도 마찬가지로 가능하고, 본 명세서의 예시적 실시예에서 보다 상세하게 설명된다.
이 실시예에서, 차량은 움직이는 물체의 존재에 대해 모니터링될, 환경의 타겟 영역을 식별하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 차량은 운행 기동(예를 들어, 좌회전, 우회전, U 턴 등)을 수행하기로 결정할 수 있고, 다가오는 교통 흐름에 대한 기동을 수행하는 동안(및/또는 그 전에) 모니터링할 환경의 하나 이상의 타겟 영역을 식별할 수 있다.
추가적으로, 이 실시예에서, 차량은 이후 타겟 영역의 적어도 일부분 및 차량과 타겟 영역 사이의 중간 영역을 포함하는 환경의 일부분의 스캔을 획득하기 위해 제1 센서(예를 들어, LIDAR 등)를 동작시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 차량은 제1 센서의 뷰 방향을 조정하여 제1 센서의 FOV가 타겟 영역과 적어도 부분적으로 중첩하도록 하고, 이후 제1 센서를 동작시켜 FOV를 스캔할 수 있다.
추가적으로, 이 실시예에서, 차량은 이후 적어도 제1 센서에 의한 스캔에 기초하여, 제2 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하기에 적합하다는 것을 결정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 차량은 제2 센서가 타겟 영역에 대한 충분히 클리어한 뷰(예를 들어, 폐색 등으로부터 클리어링됨)를 갖고 있다고 결정할 수 있고, 그에 의해 차량에 의한 기동 수행 전에(및/또는 그 동안에) 타겟 영역을 모니터링하기 위해 제2 센서를 할당할 수 있다.
일 예로, 제1 센서가 LIDAR 센서이고 제2 센서가 RADAR 센서인 경우, RADAR 센서에 의한 물체의 검출(또는 검출 실패)은 RADAR 센서가 타겟 영역의 클리어한 시선 뷰(예를 들어, 충분히 클리어한 뷰)를 갖는다거나, 또는 검출이 타겟 영역 내에서의 움직이는 물체의 존재를 나타낸다고 반드시 표시하는 것은 아닐 수 있다. 예를 들어, 이 예에서 RADAR 센서에 의해 표시된 검출은 무엇보다도, 타겟 영역 외부의 물체로부터의 전파 반사, 다른 RADAR 센서로부터의 간섭, 환경에서의 배경 잡음, 또는 정지 물체의 존재에 기인할 수 있다. 따라서, 이 예에서, LIDAR 센서(제1 센서)는, RADAR 센서(제2 센서)가 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링할 수 있기 위해 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하도록 차량에 의해 동작될 수 있다.
본 명세서의 일부 예시적 실시예에서, 차량은 움직이는 물체들의 존재에 대해 모니터링될 다수의 타겟 영역들을 식별하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 차량이 다중 차선 도로로 좌회전 기동을 수행하기로 결정한 시나리오에서, 차량은 다중 차선 도로의 양방향을 따라 다가오는 교통 흐름을 모니터링하기로 결정할 수 있다. 또한, 이 예에서, 제1 센서(및/또는 제2 센서)의 FOV는 모든 다중 타겟 영역을 동시에 포괄하지 못할 수도 있다. 따라서, 이 예에서, 차량은 다중 차선 도로의 한 방향을 따라 타겟 영역을 모니터링하기 위해 제2 센서를 할당할 수 있고, 그에 의해 다가오는 교통 흐름의 또 다른 방향과 연관된 또 다른 타겟 영역의 적어도 일부를 스캔하도록 제1 센서를 자유롭게 한다. 일 예로, 차량은 제1 센서를 할당하여어느 한 방향을 따라 움직이는 물체의 존재를 모니터링할 수 있고, 차량은 제2 센서를 할당하여 다른 방향을 따라 움직이는 물체의 존재를 모니터링할 수 있다. 또 다른 예에서, 차량은, 제2 센서에 대한 폐색을 클리어링하기 위한 제1 센서의 동작과 유사하게, 움직이는 물체의 존재에 대해 다른 타겟 영역을 모니터링하기 위해 제3 센서에 대한 폐색을 클리어링하도록 제1 센서를 동작시킬 수 있다.
본 명세서에 설명된 일부 구현에서, 차량은 다중 타겟 영역과 연관된 다중 스캔을 획득하기 위해 제1 센서를 동작시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 차량은 제1 센서의 뷰 방향을 반복적으로 조정하여 제1 센서에 의해 획득되는 제각기 스캔이 제각기 스캔과 연관된 제각기 타겟 영역과 적어도 부분적으로 중첩하도록 구성될 수 있다. 따라서, 이러한 구현에서, 차량은, 제각기 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 제각기 타겟 영역을 모니터링하기에 적합한 것을 나타내는 다중 스캔에 기초하여 다중 타겟 영역을 모니터링하기 위해 하나 이상의 특정 센서를 선택하도록 구성될 수 있다.
II. 예시적 시스템 및 디바이스
예시적 시스템들 및 디바이스들이 이제 더 상세히 설명될 것이다. 일반적으로, 본 명세서에 개시된 실시예는 시스템의 환경을 스캔하기 위해 시스템에 물리적으로 배열된 복수의 센서를 포함하는 임의의 시스템과 함께 사용될 수 있다. 본 명세서에 설명된 예시적 실시예는 환경을 스캔하기 위한 LIDAR들, RADAR들, 소나들, 초음파 센서들 등과 같은 센서를 채택한 차량을 포함한다. 그러나, 예시적 시스템은 무엇보다도, 정적 시스템, 검출 플랫폼, 로봇 디바이스, 산업 시스템(예를 들어, 조립 라인 등), 의료용 디바이스(예를 들어, 의료용 영상 디바이스, 등), 또는 이동 통신 시스템과 같은 다른 디바이스들의 형태로 또한 구현될 수 있거나, 그런 형태를 취할 수 있다.
"차량"이라는 용어는 다른 예 중에서도, 본 명세서에서, 예를 들어, 비행 차량, 선박, 우주선, 자동차, 트럭, 밴, 세미트레일러 트럭(semi-trailer truck), 모터사이클, 골프 카트, 오프로드 차량(off-road vehicle), 창고 운송 차량, 또는 농장 차량은 물론이고, 롤러코스터, 트롤리(trolley), 전차(tram), 또는 기차 차량(train car)과 같은 트랙 위를 달리는 캐리어를 비롯한, 임의의 움직이는 물체를 커버하도록 광의적으로 해석되어야 한다.
도 1a는 예시적 실시예에 따른 차량(100)을 예시하고 있다. 특정하게는, 도 1a는 차량(100)의 우측면도, 정면도, 배면도, 및 평면도를 도시하고 있다. 차량(100)이 도 1a에서 자동차로서 예시되어 있지만, 앞서 논의한 바와 같이, 다른 실시예가 가능하다. 게다가, 예시적 차량(100)이 자율 주행 모드에서 동작하도록 구성될 수 있는 차량으로서 도시되어 있지만, 본 명세서에 설명되는 실시예들은 자율적으로 동작하도록 구성되지 않은 차량들에도 적용 가능하다. 따라서, 예시적 차량(100)은 제한하려는 것이 아니다. 도시된 바와 같이, 차량(100)은 5개의 센서 유닛(102, 104, 106, 108, 및 110), 및 바퀴(112)에 의해 예시된 4개의 바퀴를 포함한다.
일부 실시예에서, 센서 유닛들(102 - 110) 각각은 차량(100) 주변의 환경을 스캔하도록 허용하는 특정 구성 속성을 갖는 하나 이상의 LIDAR(light detection and ranging device)를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일부 실시예에서, 센서 유닛들(102 - 110)은, 무엇보다도, GPS(global positioning system) 센서들, 관성 측정 유닛들, RADAR(radio detection and ranging) 유닛들, 카메라들, 레이저 거리측정기(laser rangefinder)들, LIDAR들, 및/또는 음향 센서들과 같은 센서들의 임의의 조합을 포함할 수 있다.
도시된 바와 같이, 센서 유닛(102)은 바퀴(112)가 장착된 차량(100)의 하부 측면의 반대쪽에 있는 차량(100)의 상부 측면에 장착된다. 추가로, 센서 유닛들(104 - 110) 각각은 상부 측면 이외의 차량(100)의 주어진 측면에 장착된다. 예를 들어, 센서 유닛(104)은 차량(100)의 전방 측면에 위치되고, 센서(106)는 차량(100)의 후방 측면에 위치되며, 센서 유닛(108)은 차량(100)의 우측면에 위치되고, 센서 유닛(110)은 차량(100)의 좌측면에 위치된다.
센서 유닛들(102 - 110)은 차량(100) 상의 특정의 위치들에 장착되는 것으로 도시되어 있지만, 일부 실시예에서, 센서 유닛들(102 - 110)은 차량(100) 상의 다른 곳에, 차량(100)의 내부 또는 외부 중 어느 하나에 장착될 수 있다. 예를 들어, 도 1a는 센서 유닛(108)이 차량(100)의 리어 뷰 미러(rear-view mirror)에 장착되어 있는 것을 도시하지만, 센서 유닛(108)은 대안적으로 차량(100)의 우측면을 따라 있는 또 다른 위치에 위치될 수 있다. 게다가, 5개의 센서 유닛이 도시되어 있지만, 일부 실시예에서, 더 많은 또는 더 적은 센서 유닛들이 차량(100)에 포함될 수 있다. 그러나, 예를 들기 위해서, 센서 유닛들(102-110)은 도 1a에 도시된 대로 위치된다.
일부 실시예에서, 센서 유닛들(102 - 110) 중 하나 이상은 센서들이 이동가능하게 그 상에 장착될 수 있는 하나 이상의 가동 마운트(movable mount)를 포함할 수 있다. 가동 마운트는, 예를 들어, 회전 플랫폼(rotating platform)을 포함할 수 있다. 회전 플랫폼 상에 장착된 센서들은, 센서들이 차량(100) 주변의 다양한 방향들로부터 정보를 획득할 수 있도록, 회전될 수 있다. 예를 들어, 센서 유닛(102)의 LIDAR는 회전 플랫폼을 상이한 방향으로 액추에이트(actuate)시키는 것 등에 의해 조정될 수 있는 뷰 방향을 가질 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 가동 마운트는 틸팅 플랫폼(tilting platform)을 포함할 수 있다. 틸팅 플랫폼 상에 장착된 센서들은, 센서들이 다양한 각도들로부터 정보를 획득할 수 있도록, 주어진 각도 및/또는 방위각 범위 내에서 틸팅될 수 있다. 가동 마운트는 다른 형태들도 취할 수 있다.
게다가, 일부 실시예에서, 센서 유닛들(102 - 110) 중 하나 이상은 센서들 및/또는 가동 마운트들을 이동시킴으로써 센서 유닛 내의 센서들의 위치 및/또는 배향을 조정하도록 구성된 하나 이상의 액추에이터를 포함할 수 있다. 예시적 액추에이터들은 모터들, 공압 액추에이터(pneumatic actuator)들, 유압 피스톤(hydraulic piston)들, 릴레이들, 솔레노이드들, 및 압전 액추에이터들을 포함한다. 다른 액추에이터들도 가능하다.
도시된 바와 같이, 차량(100)은 차량으로 하여금 주행 면(driving surface)을 따라 주행(travel)하게 하기 위해 회전하도록 구성된 바퀴(112)와 같은 하나 이상의 바퀴를 포함한다. 일부 실시예에서, 바퀴(112)는 바퀴(112)의 테두리(rim)에 결합된 적어도 하나의 타이어를 포함할 수 있다. 이를 위해, 바퀴(112)는 금속과 고무의 임의의 조합, 또는 다른 재료들의 조합을 포함할 수 있다. 차량(100)은, 도시된 것들에 추가하여 또는 그 대신에, 하나 이상의 다른 컴포넌트를 포함할 수 있다.
도 1b는 도 1a에 도시된 차량(100)의 상부 측면에 위치된 센서 유닛(102)의 사시도이다. 도시된 바와 같이, 센서 유닛(102)은 제1 LIDAR(120), 제2 LIDAR(122), 분할 구조물(dividing structure)(124), 및 광 필터(126)를 포함한다. 앞서 유의한 바와 같이, 센서 유닛(102)은 추가적으로 또는 대안적으로 도 1b에 도시된 것 이외의 다른 센서를 포함할 수 있다. 그러나, 예를 들기 위해서, 센서 유닛(102)은 도 1b에 도시된 컴포넌트들을 포함한다.
일부 예에서, 제1 LIDAR(120)는, 예를 들어, 하나 이상의 광 펄스를 방출하고 차량의 환경 내의 물체들에서 반사된 광 펄스들을 검출하면서, 축(예컨대, 수직 축 등)을 중심으로 회전함으로써 차량(100) 주변의 환경을 스캔하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예에서, 제1 LIDAR(120)는 환경 내의 물체들의 운동을 신속하게 검출하기에 충분히 높은 리프레시 레이트로 환경을 스캔할 수 있기 위해 축을 중심으로 반복하여 회전하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 LIDAR(120)는 10 Hz의 리프레시 레이트를 가질 수 있고(예컨대, 제1 LIDAR(120)의 초당 10회의 완전 회전), 그에 의해 매초마다 10회 차량 주변의 360°FOV를 스캔한다. 이 프로세스를 통해, 예를 들어, 제1 LIDAR(120)로부터의 데이터에 기초하여 주변 환경의 3D 지도가 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 LIDAR(120)는 905 nm의 파장을 갖는 64개의 레이저 빔을 방출하는 복수의 광원을 포함할 수 있다. 이 실시예에서, 제1 LIDAR(120)로부터의 데이터에 기초하여 결정된 3D 지도는 0.2°(수평) x 0.3°(수직) 각도 분해능을 가질 수 있고, 제1 LIDAR(120)는 환경의 360°(수평) x 20°(수직) FOV를 가질 수 있다. 이 실시예에서, 3D 지도는, 예를 들어, 차량(100)으로부터 100 미터의 중간 범위 내에 있는 물체들을 검출 또는 식별하기에 충분한 분해능을 가질 수 있다. 그렇지만, 다른 구성들(예컨대, 광원들의 개수, 각도 분해능, 파장, 범위 등)도 가능하다.
일부 실시예에서, 제2 LIDAR(122)는 차량(100) 주변 환경의 보다 좁은 FOV를 스캔하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제2 LIDAR(122)는 유사한 축을 중심으로 완전 회전 미만으로 (수평으로) 회전하도록 구성될 수 있다. 게다가, 일부 예에서, 제2 LIDAR(122)는 제1 LIDAR(120)보다 더 낮은 리프레시 레이트를 가질 수 있다. 이 프로세스를 통해, 차량(100)은 제2 LIDAR(122)로부터의 데이터를 사용하여 환경의 보다 좁은 FOV의 3D 지도를 결정할 수 있다. 3D 지도는, 이 경우에, 제1 LIDAR(120)로부터의 데이터에 기초하여 결정된 대응하는 3D 지도보다 더 높은 각도 분해능을 가질 수 있고, 따라서 제1 LIDAR(120)의 중간 거리 범위보다 더 멀리 있는 물체들의 검출/식별은 물론이고, 중간 거리 범위 내에 있는 더 작은 물체들의 식별을 가능하게 할 수 있다. 일 실시예에서, 제2 LIDAR(122)는 8°(수평) x 15°(수직)의 FOV, 4 Hz의 리프레시 레이트를 가질 수 있고, 1550 nm의 파장을 갖는 하나의 좁은 빔을 방출할 수 있다. 이 실시예에서, 제2 LIDAR(122)로부터의 데이터에 기초하여 결정된 3D 지도는 0.1°(수평) x 0.03°(수직)의 각도 분해능을 가질 수 있고, 그에 의해 차량(100)으로부터 300 미터의 장거리 내에 있는 물체들의 검출/식별을 가능하게 한다. 그렇지만, 다른 구성들(예컨대, 광원들의 개수, 각도 분해능, 파장, 범위 등)도 가능하다.
일부 예에서, 차량(100)은 제2 LIDAR(122)의 뷰 방향을 조정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제2 LIDAR(122)가 좁은 수평 FOV(예컨대, 8도)를 갖지만, 제2 LIDAR(122)는 제2 LIDAR(122)의 뷰 방향을 도 1b에 도시된 방향 이외의 방향들로 조정하는 것을 가능하게 하는 스테퍼 모터(도시되지 않음)에 장착될 수 있다. 따라서, 일부 예에서, 제2 LIDAR(122)는 차량(100)으로부터의 임의의 뷰 방향을 따라 좁은 FOV를 스캔하도록 조종 가능할 수 있다.
제1 LIDAR(120) 및 제2 LIDAR(122)의 구조, 동작, 및 기능성은 본 명세서에서의 예시적 실시예들 내에서 더 상세히 기술된다.
분할 구조물(124)은 제1 LIDAR(120)를 지지하는 데 및/또는 제1 LIDAR(120)를 제2 LIDAR(122)로부터 광학적으로 격리시키는 데 적당한 임의의 고체 재료로 형성될 수 있다. 예시적 재료들은, 무엇보다도, 금속들, 플라스틱들, 발포체(foam)를 포함할 수 있다.
광 필터(126)는 파장 범위 내의 파장들을 갖는 광에 대해 실질적으로 투명하고 상기 파장 범위 밖의 파장들을 갖는 광에 대해 실질적으로 불투명한 임의의 재료로 형성될 수 있다. 예를 들어, 광 필터(126)는 제1 LIDAR(120)의 제1 파장(예컨대, 905 nm) 및 제2 LIDAR(122)의 제2 파장(예컨대, 1550 nm)을 갖는 광이 광 필터(126)를 통해 전파될 수 있게 할 수 있다. 도시된 바와 같이, 광 필터(126)는 제1 LIDAR(120) 및 제2 LIDAR(122)를 둘러싸도록 그 모양이 형성된다. 이와 같이, 일부 예에서, 광 필터(126)는 또한, 무엇보다도, 먼지의 축적 또는 공기 중의 파편(airborne debris)과의 충돌과 같은, 제1 LIDAR(120) 및 제2 LIDAR(122)에 대한 환경 손상을 방지하도록 구성될 수 있다. 일부 예에서, 광 필터(126)는 광 필터(126)를 통해 전파되는 가시 광을 감소시키도록 구성될 수 있다. 다음으로, 광 필터(126)는 제1 LIDAR(120) 및 제2 LIDAR(122)를 둘러싸는 것에 의해 차량(100)의 미적 외관을 향상시키면서, 예를 들어, 외부 관찰자의 관점에서 센서 유닛(102)의 컴포넌트들의 가시성(visibility)을 감소시킬 수 있다. 다른 예에서, 광 필터(126)는 가시 광은 물론이고 제1 LIDAR(120) 및 제2 LIDAR(122)로부터의 광을 허용하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예에서, 광 필터(126)의 부분들은 상이한 파장 범위들이 광 필터(126)를 통해 전파될 수 있게 하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 분할 구조물(124) 위에 있는 광 필터(126)의 상부 부분은 제1 LIDAR(120)의 제1 파장을 포함하는 제1 파장 범위 내에서의 광의 전파를 허용하도록 구성될 수 있다. 게다가, 예를 들어, 분할 구조물(124) 아래에 있는 광 필터(126)의 하부 부분은 제2 LIDAR(122)의 제2 파장을 포함하는 제2 파장 범위 내에서의 광의 전파를 허용하도록 구성될 수 있다. 다른 실시예에서, 광 필터(126)와 연관된 파장 범위는 제1 LIDAR(120)의 제1 파장 및 제2 LIDAR(122)의 제2 파장 둘 다를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 도시된 바와 같이, 광 필터(126)는 돔 형상을 가지며 제1 LIDAR(120) 및 제2 LIDAR(122)에 대해 돔 형상 하우징을 제공한다. 예를 들어, 돔 형상 하우징(예를 들어, 광 필터(126))은 제1 LIDAR(120)와 제2 LIDAR(122) 사이에 위치되는 분할 구조물(124)을 포함할 수 있다. 따라서, 이 실시예에서, 제1 LIDAR(120)는 돔 형상 하우징 내에 배치될 수 있다. 또한, 이 실시예에서, 제2 LIDAR(122)는 또한 돔 형상 하우징 내에 배치될 수 있고, 도 1b에 도시된 바와 같이 제1 LIDAR(120)와 차량(100)의 상부 측면 사이에 위치될 수 있다.
도 1c는 도 1a에 도시된 차량(100)의 전방 측면에 위치된 센서 유닛(104)의 사시도이다. 일부 예에서, 센서 유닛들(106, 108 및 110)은 도 1c에 예시된 센서 유닛(104)과 유사하게 구성될 수 있다. 도시된 바와 같이, 센서 유닛(104)은 제3 LIDAR(130) 및 광 필터(132)를 포함한다. 앞서 유의한 바와 같이, 센서 유닛(104)은 추가적으로 또는 대안적으로 도 1c에 도시된 것 이외의 다른 센서를 포함할 수 있다. 그러나, 예를 들기 위해서, 센서 유닛(104)은 도 1c에 도시된 컴포넌트들을 포함한다.
제3 LIDAR(130)는, 제3 LIDAR(130)가 위치되는 차량(100)의 주어진 측면(즉, 전방 측면)으로부터 멀어지며 연장되는 차량(100) 주변의 환경의 FOV를 스캔하도록 구성될 수 있다. 이와 같이, 일부 예에서, 제3 LIDAR(130)는 제3 LIDAR(130)의 위치 설정(positioning)으로 인해 제2 LIDAR(122)보다 더 넓은 FOV에 걸쳐 그러나 제1 LIDAR(120)의 360°FOV보다 작은 것에 걸쳐 (예컨대, 수평으로) 회전하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 제3 LIDAR(130)는 270°(수평) x 110°(수직)의 FOV, 4 Hz의 리프레시 레이트를 가질 수 있고, 905 nm의 파장을 갖는 하나의 레이저 빔을 방출할 수 있다. 이 실시예에서, 제3 LIDAR(130)로부터의 데이터에 기초하여 결정된 3D 지도는 1.2°(수평) x 0.2°(수직)의 각도 분해능을 가질 수 있고, 그에 의해 차량(100)으로부터 30 미터의 단거리 내에 있는 물체들의 검출/식별을 가능하게 한다. 그렇지만, 다른 구성들(예컨대, 광원들의 개수, 각도 분해능, 파장, 범위 등)도 가능하다. 제3 LIDAR(130)의 구조, 동작, 및 기능성은 본 개시의 예시적 실시예들 내에서 보다 상세히 기술된다.
광 필터(132)는 도 1b의 광 필터(126)와 유사할 수 있다. 예를 들어, 광 필터(132)는 제3 LIDAR(130)를 둘러싸도록 그 모양이 형성될 수 있다. 게다가, 예를 들어, 광 필터(132)는 제3 LIDAR(130)로부터의 광의 파장을 포함하는 파장 범위 내의 광이 광 필터(132)를 통해 전파될 수 있게 하도록 구성될 수 있다. 일부 예에서, 광 필터(132)는 광 필터(132)를 통해 전파되는 가시 광을 감소시키도록 구성될 수 있으며, 그에 의해 차량(100)의 미적 외관을 개선시킨다.
도 1d, 도 1e 및 도 1f는 예시적 실시예에 따라, 주변 환경을 스캔하는 도 1a에 도시된 차량(100)을 예시한다.
도 1d는 차량(100)이 표면(140) 상에서 동작하는 시나리오를 예시하고 있다. 표면(140)은, 예를 들어, 도로 또는 고속도로와 같은 주행 표면, 또는 임의의 다른 표면일 수 있다. 도 1d에서, 화살표들(142, 144, 146, 148, 150, 152)은 제각기 LIDAR의 수직 FOV의 양단에서 센서 유닛들(102 및 104)의 다양한 LIDAR들에 의해 방출된 광 펄스들을 예시하고 있다.
예로서, 화살표들(142 및 144)은 도 1b의 제1 LIDAR(120)에 의해 방출된 광 펄스들을 예시하고 있다. 이 예에서, 제1 LIDAR(120)는 화살표들(142 및 144) 사이의 환경의 영역에 일련의 펄스들을 방출할 수 있고, 해당 영역에 있는 물체들을 검출 및/또는 식별하기 위해 해당 영역으로부터 반사 광 펄스(reflected light pulse)들을 수신할 수 있다. 센서 유닛(102)의 제1 LIDAR(120)(도시되지 않음)를 차량(100)의 상부 측면에 위치시키는 것으로 인해, 제1 LIDAR(120)의 수직 FOV는 도 1d에 예시된 바와 같이 차량(100)(예컨대, 지붕 등)의 구조에 의해 제한된다. 그러나, 센서 유닛(102) 내의 제1 LIDAR(120)을 차량(100)의 상부 측면에 위치시키는 것은 제1 LIDAR(120)가 실질적으로 수직인 축(170)을 중심으로 회전함으로써 차량(100) 주변의 모든 방향들을 스캔할 수 있게 한다. 이와 유사하게, 예를 들어, 화살표들(146 및 148)은 제2 LIDAR(122)의 수직 FOV의 양단에서 도 1b의 제2 LIDAR(122)에 의해 방출된 광 펄스들을 예시하고 있다. 게다가, 제2 LIDAR(122)는 또한 논의에 따라 제2 LIDAR(122)의 뷰 방향을 차량(100) 주변의 임의의 방향으로 조정하도록 조종가능할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 LIDAR(120)의 수직 FOV(예컨대, 화살표(142)와 화살표(144) 사이의 각도)는 20°이고, 제2 LIDAR(122)의 수직 FOV는 15°(예컨대, 화살표(146)와 화살표(148) 사이의 각도)이다. 그렇지만, 예를 들어, 차량(100)의 구조 또는 제각기 LIDAR들의 구성과 같은 요인들에 좌우되어 다른 수직 FOV들도 가능하다.
도 1d에 도시된 바와 같이, 센서 유닛(102)(제1 LIDAR(120) 및/또는 제2 LIDAR(122)를 포함함)은 (예컨대, 회전하는 것 등에 의해) 차량(100) 주변의 임의의 방향에서 차량(100)의 환경에서 물체들에 대해 스캔할 수 있지만, 차량(100)에 매우 근접해 있는 물체들에 대해 환경을 스캔하는 데는 덜 적절할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 차량(100)으로부터 거리(154) 내에 있는 물체들은, 이러한 물체들의 위치들이 화살표들(142 및 144)로 예시된 광 펄스들 사이의 영역 밖에 있는 것으로 인해, 센서 유닛(102)의 제1 LIDAR(120)에 의해 검출되지 않을 수 있거나 부분적으로만 검출될 수 있다. 이와 유사하게, 거리(156) 내에 있는 물체들이 또한 센서 유닛(102)의 제2 LIDAR(122)에 의해 검출되지 않을 수 있거나 부분적으로만 검출될 수 있다.
그에 따라, 센서 유닛(104)의 제3 LIDAR(130)(도시되지 않음)는 차량(100)에 가까운 물체들에 대해 환경을 스캔하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 센서 유닛(104)을 차량(100)의 전방 측면에 위치시키는 것으로 인해, 제3 LIDAR(130)는, 적어도 차량(100)의 전방 측면으로부터 멀어지며 연장되는 환경의 부분에 대해, 차량(100)으로부터 거리(154) 및/또는 거리(156) 내의 물체들에 대해 환경을 스캔하는 데 적절할 수 있다. 도시된 바와 같이, 예를 들어, 화살표들(150 및 152)은 제3 LIDAR(130)의 수직 FOV의 양단에서 제3 LIDAR(130)에 의해 방출된 광 펄스들을 예시하고 있다. 따라서, 예를 들어, 센서 유닛(104)의 제3 LIDAR(130)는, 차량(100)에 가까운 물체들을 비롯하여, 화살표(150)와 화살표(152) 사이의 환경 부분을 스캔하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 제3 LIDAR(130)의 수직 FOV는 110°(예컨대, 화살표(150)와 화살표(152) 사이의 각도)이다. 그렇지만, 다른 수직 FOV들도 가능하다.
도 1d에 도시된 다양한 화살표들(142 - 152) 사이의 각도들이 일정한 축척으로 되어 있지 않으며 예시를 위한 것에 불과하다는 것에 유의해야 한다. 이와 같이, 일부 예에서, 다양한 LIDAR들의 수직 FOV들도 달라질 수 있다.
도 1e는 차량(100)이 주변 환경을 스캔하고 있는 시나리오에서의 차량(100)의 평면도를 예시하고 있다. 이상의 논의에 따르면, 차량(100)의 다양한 LIDAR들 각각은 그 제각기의 리프레시 레이트, FOV, 또는 임의의 다른 요인에 따라 특정 분해능을 가질 수 있다. 다음으로, 다양한 LIDAR들은 차량(100)으로부터 제각기 거리 범위 내에 있는 물체들의 검출 및/또는 식별에 적절할 수 있다.
도 1e에 도시된 바와 같이, 컨투어(contour)들(160, 162)은, 센서 유닛(102)의 제1 LIDAR(120)로부터의 데이터에 기초하여 물체들이 검출/식별될 수 있는, 차량(100)으로부터의 예시적 거리 범위를 예시하고 있다. 예시된 바와 같이, 예를 들어, 센서 유닛(102)을 차량(100)의 상부 측면 상에 위치시키는 것으로 인해 컨투어(160) 내에 있는 가까운 물체들이 제대로 검출 및/또는 식별되지 않을 수 있다. 그렇지만, 예를 들어, 컨투어(160) 밖에 그리고 컨투어(162)에 의해 정의된 중간 거리 범위(예컨대, 100m 등) 내에 있는 물체들은 제1 LIDAR(120)로부터의 데이터를 사용하여 제대로 검출/식별될 수 있다. 게다가, 도시된 바와 같이, 제1 LIDAR(120)의 수평 FOV는 차량(100) 주변의 모든 방향들로 360°에 걸쳐 있을 수 있다.
게다가, 도 1e에 도시된 바와 같이, 컨투어(164)는 물체들이 센서 유닛(102)의 제2 LIDAR(122)로부터의 보다 높은 분해능의 데이터를 사용하여 검출 및/또는 식별될 수 있는 환경의 영역을 예시하고 있다. 도시된 바와 같이, 컨투어(164)는, 예를 들어, 장거리 범위(예컨대, 300 미터 등) 내에 있는 차량(100)으로부터 더 멀리 떨어져 있는 물체들을 포함한다. 컨투어(164)가 제2 LIDAR(122)의 (수평으로) 보다 좁은 FOV를 나타내고 있지만, 일부 예에서, 차량(100)은 제2 LIDAR(122)의 뷰 방향을 도 1e에 도시된 것 이외의 임의의 다른 방향으로 조정하도록 구성될 수 있다. 예로서, 차량(100)은 (예컨대, 컨투어(162) 내에서) 제1 LIDAR(120)로부터의 데이터를 사용하여 물체를 검출하고, 제2 LIDAR(122)의 뷰 방향을 물체를 포함하는 FOV로 조정하며, 이어서 제2 LIDAR(122)로부터의 보다 높은 분해능의 데이터를 사용하여 물체를 식별할 수 있다. 일 실시예에서, 제2 LIDAR(122)의 수평 FOV는 8°일 수 있다.
게다가, 도 1e에 도시된 바와 같이, 컨투어(166)는 센서 유닛(104)의 제3 LIDAR(130)에 의해 스캔되는 환경의 영역을 예시하고 있다. 도시된 바와 같이, 컨투어(166)에 의해 예시된 영역은, 예를 들어, 제1 LIDAR(120) 및/또는 제2 LIDAR(124)에 의해 스캔되지 않을 수 있는 환경의 부분들을 포함한다. 게다가, 예를 들어, 제3 LIDAR(130)로부터의 데이터는 차량(100)으로부터 짧은 거리(예컨대, 30 미터 등) 내에 있는 물체들을 검출 및/또는 식별하기에 충분한 분해능을 갖는다.
앞서 설명된 범위들, 분해능들, 및 FOV들이 예시 목적을 위한 것에 불과하고, 차량(100)의 다양한 구성들에 따라 달라질 수 있다는 것에 유의해야 한다. 게다가, 도 1e에 도시된 컨투어들(160-166)은 일정한 축척으로 되어 있지 않지만 설명의 편의를 위해 도시된 바와 같이 예시되어 있다.
도 1f는 차량(100)이 주변 환경을 스캔하고 있는 시나리오에서의 차량(100)의 또 다른 평면도를 예시한다. 상기 논의에 따라, 차량(100)은 LIDAR들, RADAR들, 소나들, 초음파 센서들 등과 같은 다수 유형의 센서를 포함할 수 있다. 또한, 예를 들어, 다양한 센서는 제각기 센서의 제각기 FOV 내에서의 물체의 검출 및/또는 식별에 적절할 수 있다.
도 1f에서, 컨투어(164)는 도 1e에 대한 상기 논의에 따라, 센서 유닛(102)의 제2 LIDAR(122)로부터의 더 높은 분해능 데이터를 사용하여 물체가 검출 및/또는 식별될 수 있는 환경 영역을 예시한다.
또한, 도 1f에 도시된 바와 같이, 화살표들(182a 및 182b)은 도 1a의 센서 유닛(108) 내의 센서와 같이, 차량(100)의 측면을 따라 장착된 센서의 FOV에 의해 정의된 환경의 영역을 예시한다. 예를 들어, 화살표들(182a 및 182b)과 연관된 센서는 화살표들(182a 및 182b) 사이에서 차량(100)의 센서 유닛(108)으로부터 멀어지며 연장되는 환경의 일부분을 스캔하도록 구성된 RADAR 센서일 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일부 예에서, 화살표들(182a 및 182b)과 연관된 센서는 임의의 다른 유형의 센서(예를 들어, LIDAR, 카메라 등)를 포함할 수 있다. 그렇지만, 예를 들기 위해서, 화살표들(182a 및 182b)은 센서 유닛(108) 내의 RADAR 센서의 FOV의 범위로서 도 1f에서 설명된다. 이 예에서, RADAR 센서는 적어도 임계 RADAR 단면적을 갖는 화살표들(182a 및 182b)에 의해 정의된 영역 내의 물체를 검출하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 임계 RADAR 단면적은 모터사이클, 스쿠터, 자동차, 및/또는 임의의 다른 차량의 치수(예를 들어, 0.5 평방미터 등)와 관련될 수 있다. 임계 RADAR 단면적 값들의 다른 예도 가능하다.
유사하게, 도 1f에 도시된 바와 같이, 화살표들(184a 및 184b)은, 예를 들어 도 1a의 센서 유닛(110) 내의 센서와 같이 차량(100)의 반대 측면을 따라 장착된 또 다른 센서의 FOV 내에 있는 환경 영역을 예시한다.
도 1f에 도시된 화살표들(182a, 182b 및/또는 184a, 184b) 사이의 각도들은축척에 맞추어 그려진 것이 아니며, 단지 예시적 목적을 위한 것임을 유의해야 한다. 따라서, 일부 예에서, 센서 유닛들(108 및 110) 내의 센서들의 수평 FOV들은 달라질 수도 있다.
도 2는 예시적 실시예에 따른, 차량(200)의 간략화된 블록도이다. 차량(200)은 예를 들어 차량(100)과 유사할 수 있다. 도시된 바와 같이, 차량(200)은 추진 시스템(202), 센서 시스템(204), 제어 시스템(206), 주변기기들(208), 및 컴퓨터 시스템(210)을 포함한다. 다른 실시예들에서, 차량(200)은 보다 많은, 보다 적은, 또는 상이한 시스템들을 포함할 수 있고, 각각의 시스템은 보다 많은, 보다 적은, 또는 상이한 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 추가적으로, 도시된 시스템들 및 컴포넌트들은 임의의 수의 방식들로 조합 또는 분할될 수 있다.
추진 시스템(202)은 차량(200)에 동력 운동(powered motion)을 제공하도록 구성될 수 있다. 도시된 바와 같이, 추진 시스템(202)은 엔진/모터(218), 에너지원(220), 변속기(222), 및 바퀴들/타이어들(224)을 포함한다.
엔진/모터(218)는 내연 기관(internal combustion engine), 전기 모터, 증기 기관(steam engine), 및 스털링 기관(Stirling engine)의 임의의 조합일 수 있거나 그를 포함할 수 있다. 다른 모터들 및 기관들도 가능하다. 일부 실시예에서, 추진 시스템(202)은 다수 유형의 기관들 및/또는 모터들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 가솔린-전기 하이브리드 자동차는 가솔린 기관(gasoline engine) 및 전기 모터를 포함할 수 있다. 다른 예들도 가능하다.
에너지원(220)은 엔진/모터(218)에 전체적으로 또는 부분적으로 동력을 공급하는 에너지의 공급원일 수 있다. 즉, 엔진/모터(218)는 에너지원(220)을 기계 에너지로 변환하도록 구성될 수 있다. 에너지원들(220)의 예들은 가솔린, 디젤, 프로판, 다른 압축 가스 기반 연료들, 에탄올, 태양광 패널들, 배터리들, 및 다른 전력 공급원들을 포함한다. 에너지원(들)(220)은, 추가적으로 또는 대안적으로, 연료 탱크들, 배터리들, 커패시터들, 및/또는 플라이휠들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 에너지원(220)은 차량(200)의 다른 시스템들에게 마찬가지로 에너지를 제공할 수 있다.
변속기(222)는 기계적 동력을 엔진/모터(218)로부터 바퀴들/타이어들(224)에 전달하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 변속기(222)는 기어박스, 클러치, 차동 장치, 구동축(drive shaft)들, 및/또는 다른 요소들을 포함할 수 있다. 변속기(222)가 구동축들을 포함하는 실시예들에서, 구동축들은 바퀴들/타이어들(224)에 결합되도록 구성된 하나 이상의 차축(axle)을 포함할 수 있다.
차량(200)의 바퀴들/타이어들(224)은, 외발 자전거, 자전거/모터사이클, 세발자전거, 또는 자동차/트럭 사륜 형식을 비롯한, 다양한 형식들로 구성될 수 있다. 6개 이상의 바퀴를 포함하는 것들과 같은, 다른 바퀴/타이어 형식들도 가능하다. 어느 경우든지, 바퀴들/타이어들(224)은 다른 바퀴들/타이어들(224)에 대해 차동적으로 회전하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예에서, 바퀴들/타이어들(224)은 변속기(222)에 고정되게 부착된 적어도 하나의 바퀴 및 주행 표면과 접촉할 수 있는 바퀴의 테두리에 결합된 적어도 하나의 타이어를 포함할 수 있다. 바퀴들/타이어들(224)은 금속과 고무의 임의의 조합, 또는 다른 재료들의 조합을 포함할 수 있다. 추진 시스템(202)은, 추가적으로 또는 대안적으로, 도시된 것들 이외의 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
센서 시스템(204)은 차량(200)이 위치되는 환경에 관한 정보를 검출하도록 구성된 다수의 센서는 물론이고, 센서들의 위치 및/또는 배향을 수정하도록 구성된 하나 이상의 액추에이터(236)를 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 센서 시스템(204)의 센서들은 GPS(Global Positioning System)(226), IMU(inertial measurement unit)(228), RADAR 유닛(230), 레이저 거리측정기 및/또는 LIDAR 유닛(232), 그리고 카메라(234)를 포함한다. 센서 시스템(204)은, 무엇보다도, 예를 들어, 차량(200)의 내부 시스템들(예컨대, O2 모니터, 연료 게이지, 엔진 오일 온도 등)을 모니터링하는 센서들, 범위 센서들(예컨대, 소나들, 초음파 센서들 등)을 비롯한 부가의 센서들도 포함할 수 있다. 게다가, 센서 시스템(204)은 다중 LIDAR를 포함할 수 있다. 일부 예에서, 센서 시스템(204)은, 각각이 제각기 위치(예컨대, 상부 측면, 하부 측면, 전방 측면, 후방 측면, 우측면, 좌측면 등)에서 차량에 장착된 다중 센서 유닛으로서 구현될 수 있다. 다른 센서들도 가능하다.
GPS(226)는 차량(200)의 지리적 위치를 추정하도록 구성된 임의의 센서(예컨대, 위치 센서)일 수 있다. 이를 위해, GPS(226)는 지구에 대한 차량(200)의 위치를 추정하도록 구성된 송수신기를 포함할 수 있다. GPS(226)는 다른 형태들도 취할 수 있다.
IMU(228)는 관성 가속도에 기초하여 차량(200)의 위치 및 배향 변화들을 감지하도록 구성된 센서들의 임의의 조합일 수 있다. 일부 실시예에서, 센서들의 조합은, 예를 들어, 가속도계들 및 자이로스코프들을 포함할 수 있다. 센서들의 다른 조합들도 가능하다.
RADAR 유닛(230)은 무선 신호들을 사용하여 차량(200)이 위치되는 환경 내의 물체들을 검출하도록 구성된 임의의 센서일 수 있다. 일부 실시예에서, 물체들을 감지하는 것 외에, RADAR 유닛(230)은, 추가적으로, 물체들의 속력 및/또는 방향(heading)을 검출하도록 구성될 수 있다.
이와 유사하게, 레이저 거리측정기 또는 LIDAR 유닛(232)은 레이저들을 사용하여 차량(200)이 위치되는 환경 내의 물체들을 감지하도록 구성된 임의의 센서일 수 있다. 특정하게는, 레이저 거리측정기 또는 LIDAR 유닛(232)은 레이저를 방출하도록 구성된 레이저 광원 및/또는 레이저 스캐너 그리고 레이저의 반사들을 검출하도록 구성된 검출기를 포함할 수 있다. 레이저 거리측정기 또는 LIDAR(232)는 코히런트(coherent)(예컨대, 헤테로다인 검출(heterodyne detection)을 사용함) 또는 비코히런트(incoherent) 검출 모드에서 동작하도록 구성될 수 있다. 일부 예에서, LIDAR 유닛(232)은 각각이 차량(200) 주변의 환경의 특정 영역을 스캔하는 데 적절한 고유의 위치 및/또는 구성을 갖는 다중 LIDAR를 포함할 수 있다.
카메라(234)는 차량(200)이 위치되는 환경의 영상들을 포착하도록 구성된 임의의 카메라(예컨대, 스틸 카메라, 비디오 카메라 등)일 수 있다. 이를 위해, 카메라는 앞서 설명된 형태들 중 임의의 것을 취할 수 있다. 센서 시스템(204)은, 추가적으로 또는 대안적으로, 도시된 것들 이외의 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
제어 시스템(206)은 차량(200) 및 그의 컴포넌트들의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 제어 시스템(206)은 조향 유닛(steering unit)(238), 스로틀(throttle)(240), 브레이크 유닛(242), 센서 융합 알고리즘(sensor fusion algorithm)(244), 컴퓨터 비전 시스템(computer vision system)(246), 내비게이션 또는 경로지정 시스템(navigation or pathing system)(248), 및 장애물 회피 시스템(250)을 포함할 수 있다.
조향 유닛(238)은 차량(200)의 방향을 조정하도록 구성된 메커니즘들의 임의의 조합일 수 있다. 스로틀(240)은 엔진/모터(218)의 동작 속도 그리고 다음으로 차량(200)의 속도를 제어하도록 구성된 메커니즘들의 임의의 조합일 수 있다. 브레이크 유닛(242)은 차량(200)을 감속시키도록 구성된 메커니즘들의 임의의 조합일 수 있다. 예를 들어, 브레이크 유닛(242)은 바퀴들/타이어들(224)을 저속으로 하기 위해 마찰을 사용할 수 있다. 또 다른 예로서, 브레이크 유닛(242)은 바퀴들/타이어들(224)의 운동 에너지를 전류로 변환할 수 있다. 브레이크 유닛(242)은 다른 형태들도 취할 수 있다.
센서 융합 알고리즘(244)은 센서 시스템(204)으로부터의 데이터를 입력으로서 받도록 구성된 알고리즘(또는 알고리즘을 저장하는 컴퓨터 프로그램 제품)일 수 있다. 데이터는, 예를 들어, 센서 시스템(204)의 센서들에서 검출된 정보를 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 센서 융합 알고리즘(244)은, 예를 들어, 칼만 필터(Kalman filter), 베이지안 네트워크(Bayesian network), 본 명세서에서의 방법들의 기능들 중 일부를 수행하도록 구성된 알고리즘, 또는 임의의 다른 알고리즘을 포함할 수 있다. 센서 융합 알고리즘(244)은, 예를 들어, 차량(100)이 위치되는 환경 내의 개개의 물체들 및/또는 특징부들의 평가들, 특정 상황들의 평가들, 및/또는 특정 상황들에 기초한 가능한 영향들의 평가들을 비롯한, 센서 시스템(204)으로부터의 데이터에 기초한 다양한 평가들을 제공하도록 추가로 구성될 수 있다. 다른 평가들도 가능하다.
컴퓨터 비전 시스템(246)은, 예를 들어, 교통 흐름 신호들 및 장애물들을 비롯한, 차량(200)이 위치되는 환경 내의 물체들 및/또는 특징부들을 식별하기 위해 카메라(234)에 의해 포착된 영상들을 처리 및 분석하도록 구성된 임의의 시스템일 수 있다. 이를 위해, 컴퓨터 비전 시스템(246)은 물체 인식 알고리즘, SFM(Structure from Motion) 알고리즘, 비디오 추적, 또는 다른 컴퓨터 비전 기법들을 사용할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 비전 시스템(246)은 환경의 지도를 제작하고, 물체들을 추적하며, 물체들의 속도를 추정하고, 등등의 것을 하도록 추가적으로 구성될 수 있다.
내비게이션 및 경로지정 시스템(248)은 차량(200)에 대한 주행 경로(driving path)를 결정하도록 구성된 임의의 시스템일 수 있다. 내비게이션 및 경로지정 시스템(248)은 차량(200)이 동작하고 있는 동안 동적으로 주행 경로를 업데이트하도록 추가적으로 구성될 수 있다. 일부 실시예에서, 내비게이션 및 경로지정 시스템(248)은, 차량(200)에 대한 주행 경로를 결정하기 위해, 센서 융합 알고리즘(244), GPS(226), LIDAR 유닛(232), 및 하나 이상의 미리 결정된 지도로부터의 데이터를 통합하도록 구성될 수 있다.
장애물 회피 시스템(250)은 차량(200)이 위치되는 환경 내의 장애물들을 식별, 평가, 그리고 회피 또는 다른 방식으로 빠져나가도록 구성된 임의의 시스템일 수 있다. 제어 시스템(206)은, 추가적으로 또는 대안적으로, 도시된 것들 이외의 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
주변기기들(208)은 차량(200)이 외부 센서들, 다른 차량들, 외부 컴퓨팅 디바이스들, 및/또는 사용자와 상호작용할 수 있게 하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 주변기기들(208)은, 예를 들어, 무선 통신 시스템(252), 터치스크린(254), 마이크로폰(256), 및/또는 스피커(258)를 포함할 수 있다.
무선 통신 시스템(252)은, 직접적으로 또는 통신 네트워크를 통해, 하나 이상의 다른 차량, 센서들, 또는 다른 엔티티들에 무선으로 결합하도록 구성된 임의의 시스템일 수 있다. 이를 위해, 무선 통신 시스템(252)은, 직접적으로 또는 통신 네트워크를 통해, 다른 차량들, 센서들, 서버들, 또는 다른 엔티티들과 통신하기 위한 안테나 및 칩셋을 포함할 수 있다. 칩셋 또는 무선 통신 시스템(252)은 일반적으로, 무엇보다도, 블루투스, IEEE 802.11(임의의 IEEE 802.11 개정판들을 포함함)에 기술된 통신 프로토콜들, 셀룰러 기술(GSM, CDMA, UMTS, EV-DO, WiMAX 또는 LTE 등), Zigbee, DSRC(dedicated short range communications), 및 RFID(radio frequency identification) 통신과 같은, 하나 이상의 유형의 무선 통신(예컨대, 프로토콜들)에 따라 통신하도록 구성될 수 있다. 무선 통신 시스템(252)은 다른 형태들도 취할 수 있다.
터치스크린(254)은 차량(200)에 명령들을 입력하기 위해 사용자에 의해 사용될 수 있다. 이를 위해, 터치스크린(254)은, 무엇보다도, 용량성 감지, 저항 감지, 또는 표면 탄성파 프로세스를 통해 사용자의 손가락의 위치 및 움직임 중 적어도 하나를 감지하도록 구성될 수 있다. 터치스크린(254)은 터치스크린 표면에 평행한 또는 그에 대해 평면인 방향으로의, 터치스크린 표면에 수직인 방향으로의, 또는 둘 다로의 손가락 움직임을 감지할 수 있고, 또한 터치스크린 표면에 가해지는 압력 레벨을 감지할 수 있다. 터치스크린(254)은 하나 이상의 반투명 또는 투명 절연층 및 하나 이상의 반투명 또는 투명 도전층으로 형성될 수 있다. 터치스크린(254)은 다른 형태들도 취할 수 있다.
마이크로폰(256)은 차량(200)의 사용자로부터 오디오(예컨대, 음성 명령 또는 다른 오디오 입력)를 수신하도록 구성될 수 있다. 이와 유사하게, 스피커들(258)은 차량(200)의 사용자에게 오디오를 출력하도록 구성될 수 있다. 주변기기들(208)은, 추가적으로 또는 대안적으로, 도시된 것들 이외의 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
컴퓨터 시스템(210)은 추진 시스템(202), 센서 시스템(204), 제어 시스템(206), 및 주변기기들(208) 중 하나 이상에게 데이터를 송신하고, 그들로부터 데이터를 수신하며, 그들과 상호작용하고, 및/또는 그들을 제어하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 컴퓨터 시스템(210)은 시스템 버스, 네트워크, 및/또는 다른 연결 메커니즘(도시되지 않음)에 의해 추진 시스템(202), 센서 시스템(204), 제어 시스템(206), 및 주변기기들(208) 중 하나 이상에 통신가능하게 링크될 수 있다.
일 예에서, 컴퓨터 시스템(210)은 연료 효율을 개선하기 위해 변속기(222)의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 또 다른 예로서, 컴퓨터 시스템(210)은 카메라(234)로 하여금 환경의 영상들을 포착하게 하도록 구성될 수 있다. 또 다른 예로서, 컴퓨터 시스템(210)은 센서 융합 알고리즘(244)에 대응하는 명령어들을 저장하고 실행하도록 구성될 수 있다. 또 다른 예로서, 컴퓨터 시스템(210)은 LIDAR 유닛(232)을 사용하여 차량(200) 주변의 환경의 3D 표현을 결정하기 위한 명령어들을 저장하고 실행하도록 구성될 수 있다. 다른 예들도 가능하다.
도시된 바와 같이, 컴퓨터 시스템(210)은 프로세서(212) 및 데이터 저장소(214)를 포함한다. 프로세서(212)는 하나 이상의 범용 프로세서 및/또는 하나 이상의 특수 목적 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서(212)가 둘 이상의 프로세서를 포함하는 한, 이러한 프로세서들은 개별적으로 또는 조합하여 작업할 수 있다. 데이터 저장소(214)는, 다음으로, 광학, 자기, 및/또는 유기 저장소와 같은, 하나 이상의 휘발성 및/또는 하나 이상의 비휘발성 저장 컴포넌트를 포함할 수 있고, 데이터 저장소(214)는 프로세서(212)와 전체적으로 또는 부분적으로 통합될 수 있다.
일부 실시예에서, 데이터 저장소(214)는 다양한 차량 기능들(예컨대, 방법(400))을 실행하기 위해 프로세서(212)에 의해 실행 가능한 명령어들(216)(예컨대, 프로그램 논리)을 포함할 수 있다. 데이터 저장소(214)는 추진 시스템(202), 센서 시스템(204), 제어 시스템(206), 및/또는 주변기기들(208) 중 하나 이상에게 데이터를 송신하고, 그들로부터 데이터를 수신하며, 그들과 상호작용하고, 및/또는 그들을 제어하는 명령어들을 비롯한, 부가의 명령어들도 포함할 수 있다. 컴퓨터 시스템(210)은, 추가적으로 또는 대안적으로, 도시된 것들 이외의 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
도시된 바와 같이, 차량(200)은 차량(200)의 컴포넌트들 중 일부 또는 전부에 전력을 제공하도록 구성될 수 있는 전원(260)을 추가로 포함한다. 이를 위해, 전원(260)은, 예를 들어, 재충전가능 리튬 이온 또는 납 축전(lead-acid) 배터리를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 하나 이상의 배터리 뱅크(banks of batteries)가 전력을 제공하도록 구성될 수도 있다. 다른 전원 재료들 및 구성들도 가능하다. 일부 실시예에서, 일부 순수 전기 자동차(all-electric car)들에서와 같이, 전원(260)와 에너지원(220)이 하나의 컴포넌트로서 함께 구현될 수 있다.
일부 실시예에서, 차량(200)은 도시된 것들에 추가하여 또는 그 대신에 하나 이상의 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(200)은 하나 이상의 부가 인터페이스 및/또는 전원을 포함할 수 있다. 다른 추가적 컴포넌트들도 가능하다. 이러한 실시예들에서, 데이터 저장소(214)는 추가적 컴포넌트들을 제어하고 및/또는 그들과 통신하기 위해 프로세서(212)에 의해 실행 가능한 명령어들을 추가로 포함할 수 있다.
게다가, 컴포넌트들 및 시스템들 각각이 차량(200)에 통합되는 것으로 도시되어 있지만, 일부 실시예에서, 하나 이상의 컴포넌트 또는 시스템은 유선 또는 무선 연결을 사용하여 차량(200) 상에 분리가능하게(removably) 장착되거나 다른 방식으로 (기계적으로 또는 전기적으로) 접속될 수 있다. 일 예에서, 센서 시스템(204) 내의 센서들 중 하나 이상에 대한 동작 명령어들을 결정하는 컴퓨팅 시스템(210)의 부분은 무선 통신 인터페이스(예를 들어, 무선 통신 시스템(252) 등)를 통해 차량(200)과 통신 상태에 있는 차량(200) 외부에 (예를 들어, 원격 서버 등에) 배치될 수 있다. 차량(200)은 다른 형태를 취할 수도 있다.
일부 실시예에서, 앞서 유의한 바와 같이, 차량(200)은 무엇보다도 센서 시스템(204) 내의 센서들 중 하나 이상의 것 및/또는 주변기기들(208) 중 하나 이상의 것과 같은 하나 이상의 컴포넌트를 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 도 1e를 다시 참조하면, 차량(100)은 센서 유닛들(102-110)의 제각기 센서들을 회전시킴으로써 컨투어(162-166)에 의해 예시된 환경의 부분들을 스캔한다. 유사하게, 일부 실시예에서 차량(200)은 다양한 컴포넌트의 방향을 조정하기 위해 제각기 회전 플랫폼상에 그 다양한 컴포넌트 중 하나 이상을 장착할 수 있다.
III. 예시적 시나리오
예시적 실시예들이 구현될 수 있는 예시적 시나리오들이 이제 더 상세히 설명될 것이다. 여기에 설명된 예시적 시나리오는 차량이 좌회전 기동을 수행하는 시나리오를 포함한다. 그러나, 차량이 다른 자율 주행 기동(예를 들어, U 턴, 우회전, 차선 변경, 주행경로 이탈, 도로에 합류 등)을 수행하는 시나리오와 같이 예시적 실시예가 구현될 수 있는 다른 시나리오도 마찬가지로 가능하다. 또한, 위의 논의에 따라, 차량 이외의 시스템 또는 디바이스를 수반하는 다른 시나리오도 가능하다.
도 3a는 환경(302)에서 동작하는 차량(300)을 도시한다. 차량(300)은 차량(100 및/또는 200)과 유사할 수 있다. 차량의 환경(302)은 도로 시스템, 하천 시스템,항공 운항 시스템 등과 같은 차량(300)의 동작에 적합한 임의의 환경을 포함할 수 있다. 그러나, 예를 들어, 도 3a에 도시된 환경(302)은 다중 차선 도로(306)에 연결된 거리(304)를 갖는 도로 시스템이다. 또한, 도시된 바와 같이, 도로(306)는 차선(390)에 의해 예시된 차선들에 의해 분리될 수 있는 차로(306a, 306b, 306c, 및 306d)를 포함한다. 도 3a는 앞서 유의한 바와 같이 차량(300)을 자동차로서 도시하지만, 차량(300)은 환경(302) 및 차량(300) 응용에 따라 다른 형태(예를 들어, 보트, 비행기, 헬리콥터 등)를 마찬가지로 취할 수 있다. 따라서, 본 개시의 실시예는 주변 환경을 스캔하도록 구성되는 다중 센서를 포함하는 다양한 유형의 시스템에 사용될 수 있다.
도 3a는 차량(300)이 운행 기동을 수행하기로 결정하는 예시적 차량 동작을 도시한다. 도시된 바와 같이, 예를 들어, 차량(300)은 화살표(308)에 의해 도시된 경로를 따라 거리(304)로부터 도로(306)의 차로(306b)상으로 좌회전을 수행하기로 결정할 수 있다. 앞서 논의한 대로, 본 명세서의 예시적 방법과 시스템이 사용될 수 있는 다른 차량 동작도 마찬가지로 가능하다(예를 들어, 차도에서 빠져나오기, 우회전 하기, 후진하기, U 턴 하기, 차선 내 유지 등). 그러나, 예를 들기 위해서, 도 3a의 시나리오는 차량(300)이 좌회전하는 것을 수반한다.
이러한 기동을 안전하게 수행하기 위해, 예를 들어, 차량(300)은 움직이는 물체의 존재에 대해 모니터링될 타겟 영역들(310, 312, 및 314)을 식별할 수 있다. 일부 실시예에서, 도시된 바와 같이, 타겟 영역들(310, 312, 314)은 다가오는 교통 흐름이 존재할 수 있는 차로들(306b, 306c, 및 306d)의 차선 세그먼트(또는 그 일부분)에 대응할 수 있다. 타겟 영역들(310, 312, 314)의 형상 및 위치는 변할 수 있고 반드시 도 3a에 도시된 바와 같지는 않다는 것을 유의해야 한다. 예를 들어, 타겟 영역들(310 및 312)은 무엇보다도 대안적으로 하나의 타겟 영역으로서 조합되거나, 도시된 것과 상이한 치수를 가질 수 있다.
도시된 바와 같이, 타겟 영역들(310, 312, 및 314)은 제각기 움직이는 물체들(320, 322, 및 324)을 포함할 수 있다. 또한, 예를 들기 위해서, 움직이는 물체들(320, 322, 및 324)은 제각기 화살표들(330, 332, 및 334)로 예시된 바와 같이 경로(308)를 향해 움직이고 있을 수 있다. 움직이는 물체들(320, 322, 및 324)은 차량, 움직이는 파편 등과 같은 임의의 움직이는 물체를 포함할 수 있다. 움직이는 물체들(320, 322, 및 324)이 도 3a에서 자동차로서 예시되었지만, 추가적으로 또는 대안적으로 움직이는 물체들(320, 322, 및 324)은 일부 예에서 무엇보다도 모터사이클, 스쿠터, 사이클리스트, 보행자(예를 들어, 조깅하는 사람, 걷는 보행자 등), 또는 움직이는 파편과 같은 다른 물체를 포함할 수 있다. 또한, 도 3a는 타겟 영역들(310, 312, 및 314)에서 3개의 움직이는 물체(320, 322, 및 324)를 도시하지만, 일부 실시예에서, 타겟 영역들(310, 312, 및 314)은 대안적으로 도시된 것들보다 추가의 또는 더 적은 움직이는 물체들을 포함할 수 있다. 일 예에서, 타겟 영역들(310, 312, 및 314)은 임의의 움직이는 물체들을 포함하지 않을 수 있다.
화살표(308)로 표시된 차량 동작을 안전하게 수행하기 위해, 일부 예에서, 차량(300)은 좌회전 기동을 수행하기 전에 움직이는 물체들(320, 322, 324) 중 하나 이상이 경로(308)를 가로지르기를 기다려야 하는지를 평가할 수 있다. 그에 따라서, 일부 실시예에서, 차량(300)은 화살표(308)에 의해 표시된 기동의 수행 전에(및/또는 수행 중에) 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역들(310, 312, 314)을 모니터링하기 위해 다양한 센서(예를 들어, RADAR, LIDAR 등)를 활용할 수 있다. 앞서 유의한 바와 같이, 일부 예에서, 다양한 센서 각각은 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역들(310, 312, 또는 314)을 모니터링하는 데에 제각기 센서들의 적합성에 영향을 주는 상이한 장착 위치, 분해능, FOV, 및/또는 다른 구성을 가질 수 있다.
도 3b는 예시적 실시예에 따른 동작 중의 차량(300)을 예시한다. 움직이는 물체들(320, 322, 324), 차선(390) 등과 같은 도 3a에 도시된 특징 중 일부는 설명의 편의상 도 3b의 예시에서 생략됨을 유의하라. 일부 실시예에서, 차량(300)은 무엇보다도 차량(100)의 센서 유닛(102-110)에 포함된 센서들 중 하나 이상과 유사한 다중 센서(도시되지 않음)를 포함할 수 있거나, 또는 차량(200)의 센서 시스템(204)에 포함된 센서들 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 컨투어(364)는 도 1f의 컨투어(164)와 유사할 수 있다. 예를 들어, 컨투어(364)는, 제1 센서가 타겟 영역(314)을 향해 지향되어 제1 센서에 의해 스캔되는 환경(302)의 일부분(예를 들어, 컨투어(364))이 타겟 영역(314)의 적어도 일부분을 포함하도록 될 때 차량(300)의 제1 센서(도시되지 않음)에 의해 스캔되는 환경(302)의 일부분을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제1 센서는 컨투어(364)와 연관된 환경(302)의 일부분을 스캔할 수 있을 정도로 충분히 높은 분해능 및 범위를 갖는 LIDAR 센서(예를 들어, 차량(100)의 LIDAR 센서(122) 등)일 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 제1 센서는 타겟 영역(314)의 적어도 일부분을 포함하는 환경(302)의 일부분을 스캔하도록 구성된 임의의 다른 센서(예를 들어, LIDAR(120), LIDAR(124), RADAR 센서, 카메라, 초음파 센서, 울트라사운드 센서, 마이크로폰, 소나, 차량(200)의 센서 시스템(204)의 센서들 중 임의의 것, 등)일 수 있다.
앞서 유의한 바와 같이, 일부 시나리오에서, 제1 센서는 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역들(310, 312, 또는 314) 중 하나 이상을 모니터링하는 데 적합할 수 있지만, 움직이는 물체의 존재에 대해 동시에 타겟 영역들(310, 312, 및 314) 중 2개 이상의 특정 조합을 모니터링하는데 덜 적합할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 컨투어(364)에 의해 표시된 환경의 일부분은, 도 1e 및 1f의 컨투어(164)와 유사하게, 제1 센서(예를 들어, LIDAR(122) 등)의 FOV의 수평 범위에 의해 정의될 수 있다. 이러한 예에서, 이러한 수평 FOV는 동시에 타겟 영역(310)과 타겟 영역(314)의 조합, 또는 타겟 영역(312)과 타겟 영역(314)의 조합 등을 포괄하는 데 덜 적합할 수 있다.
따라서, 일부 예에서, 제1 센서가 컨투어(364)에 의해 표시되는 환경의 일부분을 스캔한 후에, 차량(300)은 제1 센서의 FOV가 타겟 영역(310)의 적어도 일부분과 중첩하도록 제1 센서(도시 안됨)의 뷰 방향을 조정하도록 구성될 수 있다. 이 예에서, 차량(300)은 이후 컨투어(366)로 표시된 바와 같은 타겟 영역(310)을 포함하는 환경의 일부분을 스캔할 수 있다.
또한, 도시된 바와 같이, 화살표(382a)와 화살표(382b) 사이의 환경(302)의 일부분은 도 1f의 화살표들(182a 및 182b)에 의해 표시된 환경의 일부분과 유사하게, 차량(300)의 제2 센서(도시 안됨)에 의해 스캔될 수 있다. 또한, 도시된 바와 같이, 화살표(384a)와 화살표(384b) 사이의 환경(302)의 일부분은 도 1f의 화살표들(184a 및 184b)에 의해 표시된 환경의 일부분과 유사하게, 차량(300)의 제3 센서(도시 안됨)에 의해 스캔될 수 있다.
앞서 유의한 바와 같이, 일부 시나리오에서, 화살표(382a)와 화살표(382b) 사이의 환경(302)의 일부분의 스캔과 연관된 제2 센서(도시 안됨)는, 제2 센서의 FOV가 타겟 영역(314)과 중첩한다 하더라도, 움직이는 물체들의 존재에 대해 타겟 영역(314)을 모니터링하는 데에 덜 적절할 수 있다.
제1 예시적 시나리오에서, 제2 센서는 화살표(382a)와 화살표(382b) 사이의 환경(302)의 일부분을 뷰하기 위해 차량의 측면(예를 들어, 차량(100) 등의 센서 유닛(108)에 등)에 장착된 카메라일 수 있다. 이 시나리오에서, 카메라의 FOV가 타겟 영역(314)과 중첩한다 하더라도, 카메라는 타겟 영역(314)의 뷰로부터 폐색될 수 있다. 일 예에서, 카메라는, 타겟 영역(314) 자체에서의, 카메라와 타겟 영역(314) 사이의 환경(302)의 중간 영역(344), 또는 타겟 영역(314)에 인접하거나 근접한 환경(302)의 임의의 다른 영역에서의 하나 이상의 물체(예를 들어, 나무, 벽, 거리 표지판, 차량, 보행자 등)의 존재로 인해 타겟 영역(314)의 충분히 클리어한 뷰를 갖지 못할 수 있다. 또 다른 예에서, 타겟 영역(314)은 무엇보다도, 밝은 광원, 거울, 또는 환경의 배경 광으로부터의 간섭으로 인해 카메라의 뷰에서 폐색될 수 있다.
제2 예시적 시나리오에서, 제2 센서는 화살표(382a)와 화살표(382b) 사이의 환경(302)의 일부분을 스캔하기 위해 차량의 측면(예를 들어, 차량(100) 등의 센서 유닛(108)에 등)에 장착된 RADAR 센서일 수 있다. 이 시나리오에서, RADAR 센서의 FOV가 타겟 영역(314)과 중첩한다 하더라도, RADAR 센서는 타겟 영역(314)의 뷰로부터 폐색될 수 있다. 일 예에서, RADAR 센서는 중간 영역(344), 타겟 영역(314), 또는 타겟 영역(314)에 인접한 또는 근접한 환경(302)의 임의의 다른 영역에서의 하나 이상의 물체의 존재로 인해 타겟 영역(314)의 충분히 클리어한 뷰를 가지 못할 수 있는데, 여기서 하나 이상의 물체는 RADAR 센서에 의해 송신되는 전자기파의 파장(들)에 투명하지 않다. 또 다른 예에서, 타겟 영역(314)은 무엇보다도, 무선 송신기(예를 들어, 안테나, 다른 RADAR 센서 등), 반사 표면(예를 들어, 거리 표지판 등), 환경(302)에서의 배경 복사(예를 들어, 잡음 등)로부터의 간섭으로 인해 RADAR 센서의 뷰로부터 폐색될 수 있다. 또 다른 예에서, 타겟 영역(314)은 초기에 RADAR 센서에 의해 검출되지 않을 수 있지만, 파편 근처에서 움직이는 물체로 하여금 정지 물체로서 식별되게 야기할 수 있는 정지/이동 파편(예를 들면, 잡동사니 등)을 포함할 수 있다(예를 들어, 파편은 움직이는 물체의 RADAR 단면적에 바이어스를 도입할 수 있다).
제3 예시적 시나리오에서, 제2 센서로부터의 데이터는 제2 센서가 타겟 영역(314)을 뷰하는 것으로부터 폐색되는지를 결정하는 데에 (및/또는 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역(314)을 모니터링하는 데에) (제1 센서로부터의 데이터보다) 덜 적절할 수 있다. 예를 들어, 제2 센서가 RADAR 센서인 경우, RADAR 센서에 의한 검출은 환경(302) 내의 다른 RADAR 센서로부터의 간섭, 환경(302) 내의 배경 잡음 등에 기인할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 이 예에서, RADAR 센서에 의한 (예를 들어, 중간 영역(344) 내의 물체 등에 대한) 검출의 결여는 RADAR 센서가 타겟 영역(314)을 뷰하는 것으로부터 폐색된 것을 반드시 표시하는 것은 아닐 수 있다. 일 예로, RADAR 센서에 의한 검출 결여는 무선 전파를 RADAR 센서로 되돌려 반사하는 대신에 RADAR 센서로부터의 방출된 무선 전파를 RADAR 센서로부터 떨어지게 반사시키는 반사기(도시 안됨)에 기인할 수 있다. 또 다른 예에서, RADAR 센서에 의한 검출 결여는 방출된 전파를 RADAR 센서로 되돌려 반사시키는 대신에 RADAR 센서로부터의 방출된 전파를 흡수하거나, 또는 방출된 전파가 타겟 영역(314)을 향해 계속해서 전파되도록 허용하는 물체(도시 안됨)에 기인할 수 있다. 다른 예도 마찬가지로 가능하다. 따라서, 이 예에서, 제1 센서(예를 들어, LIDAR 센서)로부터의 데이터는 타겟 영역(314)에 관하여 제2 센서(예를 들어, RADAR 센서)에 대한 그러한 폐색을 클리어링하는데 더 적합할 수 있다.
유사하게, 일부 시나리오에서, 화살표(384a)와 화살표(384b) 사이의 환경의 일부분(302)의 스캔과 연관된 제3 센서(도시 안됨)는, 제3 센서의 FOV가 (도시된 바와 같이) 타겟 영역들(310 및/또는 312)과 중첩한다 하더라도, 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역들(310 및/또는 312)을 모니터링하는데 덜 적합할 수 있다. 예를 들어, 제3 센서는, 제2 센서에 대해 앞서 논의한 예시적 시나리오들과 유사하게, 중간 영역(346) 내의 물체의 존재, 타겟 영역들(310 및/또는 312) 내의 물체의 존재, 환경(302)의 다른 영역에서의 물체의 존재, 제3 센서와의 (예를 들어, 다른 센서/송신기 등으로부터의) 전자기 간섭, 배경 잡음, 제3 센서의 성능 등으로 인해 타겟 영역들(310 및/또는 312)을 뷰하는 것으로부터 폐색될 수 있다.
다른 유형의 센서(예를 들어, 초음파 센서, 마이크로폰 센서, 소나 센서, LIDAR 센서 등), 상이한 움직이는 물체, 상이한 환경 요인 등을 수반하는 시나리오와 같이 예시적 실시예가 사용될 수 있는 다른 시나리오도 마찬가지로 가능하다. 예를 들어, 예시적 시나리오는 무엇보다도, 환경(302)에서의 음원 및/또는 잡음으로부터의 간섭에 의해 영향을 받을 수 있는 사운드 센서를 수반할 수 있다.
다양한 영역(310, 312, 314, 344, 및 346)의 위치, 치수 및 형상은 반드시 일정한 비율로 도시되지는 않았으며, 도 3a 및 도 3b에 도시된 예시와 다를 수 있음을 유의해야 한다. 또한, 컨투어들(364, 366) 및 화살표들(382a, 382b, 384a, 384b)에 의해 표시되는 다양한 스캔 영역들의 방향, 형상, 및 치수는 반드시 일정한 비율로 된 것이 아니며, 도 3a 및 도 3b에 도시된 예시들과 다를 수 있다. 따라서, 다양한 특징은 변할 수 있고, 설명의 편의상 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이 예시된 것에 불과하다.
IV. 예시적 방법 및 컴퓨터 판독가능 매체
예시 내에서, 본 명세서의 방법들은 적어도 다른 센서에 의한 환경의 스캔에 기초하여 한 센서가 움직이는 물체들의 존재에 대해 환경의 타겟 영역을 모니터링하기에 적합한지를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 일부 예에서, 본 명세서의 방법은, 특정 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 하나 이상의 특정 타겟 영역을 모니터링하기에 적합한지의 결정에 적어도 기초하여 환경의 하나 이상의 특정 타겟 영역을 모니터링하도록 특정 센서를 할당하는 단계를 포함할 수 있다.
도 4는 예시적 실시예에 따른 방법(400)의 흐름도이다. 도 4에 도시된 방법(400)은 예컨대 차량들(100, 200, 및/또는 300) 중 임의의 차량과 함께 사용될 수 있는 방법의 실시예를 제공한다. 방법(400)은 블록들(402-408) 중 하나 이상에 의해 예시된 바와 같은 하나 이상의 동작, 기능, 또는 액션을 포함할 수 있다. 블록이 순차적 순서로 예시되어 있지만, 이들 블록은 일부 경우에 병렬로, 및/또는 여기에서 설명된 것과 상이한 순서로 수행될 수 있다. 또한, 다양한 블록은 더 적은 블록들로 조합될 수 있고, 추가 블록들로 분할될 수 있고, 및/또는 원하는 구현에 기초하여 제거될 수 있다.
또한, 본 명세서에 개시된 방법(400) 및 다른 프로세스들 및 방법들에 대해, 흐름도는 본 실시예들의 하나의 가능한 구현의 기능성 및 동작을 도시한다. 이와 관련하여, 각각의 블록은, 프로세스에서 특정 논리 함수 또는 단계를 구현하기 위해 프로세서에 의해 실행 가능한 하나 이상의 명령어를 포함하는 모듈, 세그먼트, 제조 또는 동작 프로세스의 일부, 또는 프로그램 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 프로그램 코드는, 예를 들어 디스크 또는 하드 드라이브를 포함하는 저장 디바이스와 같은 임의 유형의 컴퓨터 판독가능 매체상에 저장될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 예를 들어 레지스터 메모리, 프로세서 캐시 및 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같이 단기간 동안 데이터를 저장하는 컴퓨터 판독가능 매체와 같은 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 또한 예를 들어, 판독 전용 메모리(ROM), 광 또는 자기 디스크, CD-ROM(compact-disk read only memory) 등과 같은 2차 또는 영구 장기 저장소와 같은 비일시적 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 또한 임의의 다른 휘발성 또는 비휘발성 저장 시스템일 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 저장 매체, 또는 유형의 저장 디바이스로 간주될 수 있다.
또한, 본 명세서에 개시된 방법(400) 및 다른 프로세스들 및 방법들에 있어서, 도 4의 각각의 블록은 프로세스에서 특정 논리 기능들을 수행하도록 배선된 회로를 나타낼 수 있다.
블록(402)에서, 방법(400)은 움직이는 물체들의 존재에 대해 모니터링될 환경의 타겟 영역을 식별하는 단계를 포함한다. 예를 들어, 도 3a를 다시 참조하면, 타겟 영역은 타겟 영역들(310, 312, 314) 중 임의의 것과 유사할 수 있고, 움직이는 물체들은 움직이는 물체들(320, 322, 324) 중 임의의 것과 유사할 수 있다. 이 예에서, 차량에 배치된 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 차량(200)의 컴퓨터 시스템(210) 등) 또는 차량 외부에 배치된 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 원격 서버 등)는 (예를 들어, 기동을 수행하기로 결정한 것에 응답하여, 기타 등등) 타겟 영역을 식별하도록 구성될 수 있다.
블록(404)에서, 방법(400)은 타겟 영역의 적어도 일부분을 포함하는 환경의 일부분의 스캔을 획득하기 위해 제1 센서를 동작시키는 단계를 포함한다. 제1 센서는 무엇보다도, 차량(100)의 센서 유닛(102-110)에 포함된 센서들 중 임의의 것, 또는 차량(200)의 센서 시스템(204)에 포함된 센서들 중 임의의 것과 유사할 수 있다. 일부 예에서, 환경의 일부는 또한 타겟 영역과 제1 센서 사이의 중간 영역을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3b를 다시 참조하면, 제1 센서에 의해 스캔되는 환경의 일부분은 타겟 영역(314)의 적어도 일부분 및 차량(300)과 타겟 영역(314) 사이의 중간 영역(344)을 포함하는, 컨투어(364)에 의해 표시된 부분과 유사할 수 있다.
일부 예에서, 방법(400)은 또한 제1 센서의 시야가 타겟 영역의 적어도 일부분을 포함하도록 제1 센서의 뷰 방향을 조정하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3b를 다시 참조하면, 제1 센서가 초기에 컨투어(364)와 연관된 방향 이외의 방향을 향해 지향된 경우, 방법(400)의 시스템은 제1 센서가 컨투어(364)와 연관된 환경의 일부분을 스캔하도록 제1 센서의 뷰 방향을 조정하기 위해 제1 센서를 동작시킬 수 있다. 이 예에서, 제1 센서는 차량(100)의 LIDAR 디바이스들(120 및 122)과 유사하게 회전 플랫폼에 장착될 수 있고, 방법(400)의 시스템은 제1 센서를 회전시켜 컨투어(364)와 연관된 뷰 방향을 갖도록 액추에이터를 동작시킬 수 있다.
블록(406)에서, 방법(400)은 제2 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하기 위해 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하는 단계를 포함한다. 일부 예에서, 블록(406)에서의 결정은 적어도 블록(404)에서 제1 센서에 의해 획득된 스캔에 기초할 수 있다.
일부 예에서, 블록(406)에서 제2 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하는 단계는 블록(404)에서 제1 센서에 의해 획득된 스캔에 기초하여 제2 센서에 의한 타겟 영역의 뷰가 환경의 중간 영역에 있는 하나 이상의 물체에 의해 폐색되는지를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3b를 다시 참조하면, 컨투어(364)에 의해 표시된 환경의 일부분의 스캔은 화살표들(382a 및 382b)과 연관된 제2 센서가 중간 영역(344) 내의 물체(예를 들어, 파편, 나무, 다른 차량, 거리 표지판, 밝은 광원, 무선 신호 탑, 반사 물체 등)로 인해 타겟 영역(314)을 뷰하는 것으로부터 폐색되지 않는 것을 표시할 수 있다.
일부 예에서, 블록(406)에서 제2 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하는 단계는 블록(404)에서 제1 센서에 의해 획득된 스캔에 기초하여 제2 센서에 의한 타겟 영역의 뷰가 환경의 타겟 영역에 있는 하나 이상의 물체에 의해 폐색되는지를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3b를 다시 참조하면, 컨투어(364)에 의해 표시된 환경의 일부분의 스캔은 화살표들(382a 및 382b)와 연관된 제2 센서가 타겟 영역(314) 내의 물체(예를 들어, 파편, 다른 차량, 거리 표지판, 밝은 광원, 반사 물체 등)로 인해 타겟 영역(314)을 뷰하는 것으로부터 폐색되지 않은 것을 표시할 수 있다.
일부 예에서, 블록(406)에서 제2 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하는 단계는 또한 제2 센서에 의해 획득된 환경의 스캔에 기초한다. 예를 들어, 방법(400)의 시스템은 블록(404)에서 제1 센서에 의해 획득된 스캔에 기초하여 환경의 특징부(예를 들어, 움직이는 물체, 정지 물체, 차량, 나무 등)를 식별할 수 있다. 특징부들은 예를 들어 타겟 영역 내에 또는 그 부근에 포함될 수 있다. 이 예에서, 시스템은 이후 제2 센서에 의해 획득된 환경의 스캔이 또한 식별된 특징부를 표시하는지를 결정할 수 있다. 따라서, 이 예에서, 시스템은, 또한 식별된 특징부의 존재를 표시하는 제2 센서에 의해 획득된 스캔에 적어도 기초하여 제2 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정할 수 있다.
일부 예에서, 방법(400)은 또한 타겟 영역의 적어도 일부분을 포함하는 환경의 일부분의 제2 스캔을 획득하기 위해 제1 센서를 동작시키는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 예들에서, 블록(406)에서 제2 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하는 것은 또한 제2 스캔에 기초한다.
제1 예에서, 제2 스캔을 획득하기 위해 제1 센서를 동작시키는 것은 블록(404)에서 획득된 제1 스캔 이후에 미리 결정된 시간량의 경과에 응답한 것일 수 있다. 예를 들어, 도 3b를 다시 참조하면, 방법(400)의 시스템은 초기에 블록(406)에서 화살표들(382a 및 382b)과 연관된 제2 센서가 타겟 영역(314)의 충분히 클리어한 뷰를 갖는 것을 결정할 수 있다. 그러나, 이 예에서, 타겟 영역(314)은 초기 결정이 이루어진 후에 제2 센서에 대해 폐색될 수 있다(예를 들어, 자동차가 중간 영역(344)으로 움직일 수 있고, 제2 센서와 간섭하는 배경 복사가 존재할 수 있는 등). 따라서, 이 예에서, 미리 결정된 시간량이 경과한 후에, 방법(400)의 시스템은 제2 센서가 여전히 타겟 영역(314)의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하기 위해 제2 스캔을 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 미리 결정된 시간량은 4 초일 수 있다. 그러나, 다른 실시예에서, 미리 결정된 시간량은 상이할 수 있다. 예를 들어, 미리 결정된 시간량은 자율 주행 차량의 환경, 자율 주행 차량에 의해 수행되는 동작(예를 들어, 저속도로에 수반되는 기동을 위한 시간량보다 고속도로에 수반되는 기동을 위한 더 적은 시간량 등), 또는 임의의 다른 요인에 기초하여 변할 수 있다.
제2 예에서, 제2 스캔을 획득하기 위해 제1 센서를 동작시키는 것은 방법(400)의 차량이 제1 스캔이 (예를 들어, 블록(404)에서) 제1 센서에 의해 획득된 후에 적어도 임계값 거리만큼 움직였다는 결정에 응답한 것일 수 있다. 예를 들어, 도 3b를 다시 참조하면, 차량(300)이 컨투어(364)에 의해 표시된 제1 스캔 이후에 임계값 거리를 움직인다면, 제2 센서와 타겟 영역(314) 사이의 중간 영역(344)이 변할 수 있다. 이 경우, 제1 스캔에 기초하여 이전에 검출되지 않은 폐색이 변경된 중간 영역에 존재할 수 있다. 따라서, 일부 실시예에서, 방법(400)은 또한 제1 센서가 블록(404)에서 제1 스캔을 획득한 후 차량의 위치 변화가 임계값보다 큰 것을 결정하는 단계 및 그에 응답하여 제2 스캔을 획득하기 위해 제1 센서를 동작시키는 단계를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 차량의 위치의 임계값 변화는 1 미터이다. 그러나, 제1 센서 및/또는 제2 센서의 유형(또는 FOV), 차량의 환경 등과 같은 다양한 요인에 좌우되어 위치의 다른 임계값 변화가 마찬가지로 가능하다.
제3 예에서, 제2 스캔을 획득하기 위해 제1 센서를 동작시키는 것은 제1 센서가 하나 이상의 타겟 영역과 연관된 환경의 하나 이상의 일부분을 스캔하는 것을 완료했다는 결정에 응답한 것일 수 있다. 예를 들어, 도 3b를 다시 참조하면, 차량(300)은 다중 타겟 영역(310, 312 및 314)을 식별했을 수 있다. 이 예에서, 방법(400)은 블록(404)에서 컨투어(364)(및 타겟 영역(314))과 연관된 제1 스캔을 획득하기 위해 제1 센서를 동작시키는 단계, 및 컨투어(366)(및 타겟 영역(310 또는 312))와 연관된 환경의 다른 일부분의 스캔을 획득하기 위해 제1 센서의 뷰 방향을 조정하는 단계를 포함한다. 다음으로, 이 예에서, 방법(400)은 이후 제1 센서가 3개의 모든 타겟 영역(310, 312, 314)과 연관된 폐색을 클리어링하기 위한 스캔을 완료한 것을 결정할 수 있고, 그에 의해 제1 센서의 뷰 방향을 재조정하여 컨투어(364)(및 타겟 영역(314))와 연관된 환경의 일부분의 제2 스캔을 획득할 수 있다. 따라서, 이 예에서, 차량(300)은 제1 센서가 다른 타겟 영역들 및/또는 다른 센서들과 연관된 폐색을 클리어링하기 위해 다른 스캔들을 수행하기를 완료한 후에 제2 센서가 여전히 타겟 영역(314)의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 검증할 수 있다.
일부 예에서, 블록(406)에서 제2 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하는 것은 또한 방법(400)의 차량의 속력이 임계값 속력 미만이라는 결정에 기초한다. 예를 들어, 도 3b를 다시 참조하면, 차량(300)이 임계값 속력보다 더 높은 속력으로 움직인다면, 타겟 영역(314)과 제2 센서 사이의 중간 영역(344)은 빠르게 변할 수 있다. 그 결과, 이 예에서, 블록(404)에서 환경의 일부분의 스캔(예를 들어, 컨투어(364))이 제1 센서에 의해 획득된 후에 새로운 폐색이 존재할 수 있다. 따라서, 한편으로, 방법(400)은 이 예에서 차량(300)이 임계값 속력보다 높은 속력으로 움직이고 있다는 결정에 적어도 기초하여 제2 센서가 타겟 영역(314)의 충분히 클리어한 뷰를 갖지 못한다고 결정할 수 있다. 다른 한편으로, 방법(400)은 이 예에서 차량(300)이 임계값 속력보다 낮은 속력으로 움직이고 있다는 결정에 적어도 기초하여 제2 센서가 타겟 영역(314)의 충분히 클리어한 뷰를 갖는다고 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 임계값 속력은 초당 0.1 미터이다. 그러나, 다른 임계값 속력도 마찬가지로 가능하다. 예를 들어, 임계값 속력은 무엇보다도 제2 센서의 구성(예를 들어, 유형, 분해능, FOV 등), 또는 환경 내의 물체의 평균 속력과 같은 다양한 요인에 좌우될 수 있다.
블록(408)에서, 방법(400)은 제2 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는다는 결정에 적어도 기초하여 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하도록 제2 센서를 동작시키는 단계를 포함한다. 예를 들어, 제2 센서가 화살표들(382a 및 382b)로 표시된 환경의 일부분과 연관되는 도 3b를 다시 참조하면, 제2 센서는, 제2 센서가 타겟 영역(314)을 뷰하는 것으로부터 폐색되지 않았다는 결정(예를 들어, 블록(406)에서의 등)에 기초하여 타겟 영역(314)을 모니터링하도록 할당될 수 있다.
일부 예에서, 방법(400)은 또한 제2 센서로부터의 데이터에 기초하여 환경에서의 전자기 간섭을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 이들 예에서, 블록(408)에서 타겟 영역을 모니터링하기 위해 제2 센서를 동작시키는 것은 또한 전자기 간섭이 임계값보다 작다는 결정에 기초할 수 있다. 예를 들어, 제2 센서는 RADAR 센서일 수 있으며 RADAR 센서로부터의 데이터는 전자기 간섭(예를 들어, 또 다른 차량에 장착된 또 다른 RADAR 센서로부터의 것, 환경의 배경 잡음으로부터의 것, 신호 대 잡음비 등)을 나타낼 수 있다. 이 경우, 전자기 간섭은 제2 센서로부터의 데이터에 기초하여 타겟 영역에서 움직이는 물체를 검출하는 데 있어서 방법(400)의 시스템의 신뢰성에 영향을 줄 수 있다. 따라서, 이 예에서, 방법(400)은 제2 센서에 의해 검출된 전자기 간섭의 평가에 또한 기초하여 블록(408)에서 타겟 영역을 모니터링하기 위해 제2 센서를 동작시키는 단계를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 방법(400)의 시스템은 환경에서 복사원 및/또는 잡음(즉, 전자기 간섭)을 수동적으로 청취하기 위해 제2 센서를 동작시키도록 구성될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일부 실시예에서, 방법(400)의 시스템은 제2 센서가 환경을 능동적으로 스캔하는 동안 제2 센서로부터의 데이터에 기초하여 전자기 간섭을 검출하도록 구성될 수 있다.
일부 예에서, 방법(400)은 또한 제2 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖지 못한다는 결정에 적어도 기초하여 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하도록 또 다른 센서를 동작시키는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3b를 다시 참조하면, 방법(400)이 화살표들(382a 및 382b)과 연관된 제2 센서가 (예를 들어, 배경 복사로부터의 간섭, 제2 센서의 시선을 따라 있는 방해 물체, 환경 내의 반사성 물체 등으로 인해) 타겟 영역(314)의 충분히 클리어한 뷰를 갖지 못한다고 결정한다면, 방법(400)은 이후 또 다른 센서를 할당하여 타겟 영역을 모니터링할 수 있다.
제1 예에서, 다른 센서는 제1 센서 그 자체일 수 있다. 예를 들어, 상기 예를 계속하면, 방법(400)은 컨투어(364)과 연관된 제1 센서를 할당하여 타겟 영역(314)의 적어도 일부분을 포함하는 환경(302)의 일부분들을 계속 스캔할 수 있다. 이 예에서, 차량(300)은, 차량(300)이 도 3a의 화살표(308)에 의해 표시된 좌회전 기동을 수행하는 동안 타겟 영역(314)을 모니터링하기 위해 제1 센서를 계속 사용할 수 있다. 대안적으로, 이 예에서, 차량(300)은 제2 센서(또는 임의의 다른 센서)가 타겟 영역(314)의 충분히 클리어한 뷰를 가질 때까지 타겟 영역(314)을 모니터링하기 위해 제1 센서를 계속 동작시킬 수 있다. 예를 들어, 폐색이 (예를 들어, 중간 영역(344) 또는 타겟 영역(314) 내의) 제2 센서의 시선을 따라 있는 또 다른 차량에 기인한 경우, 제1 센서는 다른 차량이 제2 센서의 시선 밖으로 움직일 때까지 타겟 영역(314)을 계속 모니터링할 수 있다.
제2 예에서, 다른 센서는 제1 센서 및 제2 센서 이외의 제3 센서일 수 있다. 예를 들어, 방법(400)의 시스템은 타겟 영역과 중첩하는 FOV를 갖는 다른 센서를 포함할 수 있다. 예를 들기 위해서, 도 1e를 다시 참조하면, 방법(400)의 시스템은 컨투어(162, 166) 등과 연관된 LIDAR 센서 중 임의의 것을 활용하여 타겟 영역을 모니터링할 수 있다. 또 다른 예로서, 도 2를 다시 참조하면, 방법(400)의 시스템은 타겟 영역과 중첩하는 FOV를 또한 갖는 카메라 등과 같은, (제1 센서 및 제2 센서 이외의) 센서 시스템(204) 내의 센서 중 임의의 센서를 식별할 수 있다. 또 다른 예로서, 도 3b를 다시 참조하면, 차량(300)은 화살표들(382a-382b)과 연관된 제2 센서가 (예를 들어, 제2 센서의 위치 설정으로 인해 등) 타겟 영역들(310 또는 312)의 충분히 클리어한 뷰를 갖지 못한다는 것을 결정할 수 있다. 이 예에서, 방법(400)은 이후 화살표들(384a-384b)과 연관된 제3 센서(또는 임의의 다른 센서)가 타겟 영역들(310 또는 312)의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정할 수 있고, 이후 예를 들어 제각기 타겟 영역들을 모니터링하도록 제3 센서를 할당할 수 있다. 따라서, 일부 실시예에서, 방법(400)은 또한 제3 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하는 단계 및 결정에 기초하여 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링하도록 제3 센서를 동작시키는 단계를 포함할 수 있다.
일부 예에서, 방법(400)은 또한 움직이는 물체의 존재에 대해 모니터링될 환경의 제2 타겟 영역을 식별하는 단계, 제2 타겟 영역의 적어도 일부분을 포함하는 환경의 제2 부분의 스캔을 획득하기 위해 제1 센서를 동작시키는 단계, 및 제1 센서에 의해 획득되는 환경의 제2 부분의 스캔에 적어도 기초하여 제2 타겟 영역을 모니터링하기 위해 특정 센서를 선택하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3b를 다시 참조하면, 차량(300)은 컨투어(364)과 연관된 제1 스캔을 획득하고, 화살표들(382a-382b)과 연관된 제2 센서를 할당하여 타겟 영역(314)을 모니터링할 수 있다. 다음으로, 이 예에서, 차량(300)은 제1 센서의 뷰 방향을 제2 타겟 영역(312)을 향해 조정하고, 제2 타겟 영역(312)을 포함하는 환경의 제2 부분의 제2 스캔을 획득할 수 있다. 다음으로, 이 예에서, 차량(300)은, 앞서 논의한 대로, 특정 센서가 제2 타겟 영역(312)의 충분히 클리어한 뷰를 갖는다는 결정에 적어도 기초하여 제2 타겟 영역(312)을 모니터링하도록 화살표들(384a-384b)과 연관된 특정 센서를 선택할 수 있다.
도 5는 예시적 실시예에 따라 구성된 컴퓨터 판독가능 매체를 묘사하고 있다. 일부 실시예에서, 예시적 시스템은 하나 이상의 프로세서, 하나 이상의 형태의 메모리, 하나 이상의 입력 디바이스들/인터페이스, 하나 이상의 출력 디바이스/인터페이스, 및 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때 시스템으로 하여금 앞서 기술된 다양한 기능들, 작업들, 능력들 등을 수행하게 하는 머신 판독가능 명령어들을 포함할 수 있다.
앞서 유의한 대로, 일부 실시예에서, 개시된 기법들(예컨대, 방법들(400) 등)은 머신 판독가능 포맷으로 컴퓨터 판독가능 저장 매체상에, 또는 다른 매체 또는 제조 물품들 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램 명령어들(예컨대, 차량(200)의 명령어들(216) 등)에 의해 구현될 수 있다. 도 5는 본 명세서에 개시되는 적어도 일부 실시예에 따라 구성된, 컴퓨팅 디바이스상에서 컴퓨터 프로세스를 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 포함하는 예시적 컴퓨터 프로그램 제품의 부분 개념도를 나타낸 개략도이다.
일 실시예에서, 예시적 컴퓨터 프로그램 제품(500)은 신호 전달 매체(signal bearing medium)(502)를 사용하여 제공된다. 신호 전달 매체(502)는, 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 도 1 내지 도 4와 관련하여 앞서 기술된 기능성 또는 기능성의 부분들을 제공할 수 있는 하나 이상의 프로그래밍 명령어(504)를 포함할 수 있다. 일부 예에서, 신호 전달 매체(502)는, 하드 디스크 드라이브, CD(Compact Disc), DVD(Digital Video Disk), 디지털 테이프, 메모리 등(이들로 제한되지 않음)과 같은, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체(506)일 수 있다. 일부 구현들에서, 신호 전달 매체(502)는, 메모리, R/W(read/write) CD들, R/W DVD들 등(이들로 제한되지 않음)과 같은, 컴퓨터 기록가능 매체(508)일 수 있다.
하나 이상의 프로그래밍 명령어(504)는, 예를 들어, 컴퓨터 실행가능 및/또는 논리 구현 명령어들일 수 있다. 일부 예에서, 컴퓨팅 디바이스는, 프로그래밍 명령어들(504)이 컴퓨터 판독가능 매체(506), 컴퓨터 기록가능 매체(508), 및/또는 통신 매체(510) 중 하나 이상에 의해 컴퓨팅 디바이스에게 전달된 것에 응답하여, 다양한 동작들, 기능들, 또는 액션들을 제공하도록 구성될 수 있다.
컴퓨터 판독가능 매체(506)는 또한 서로로부터 원격지에 위치될 수 있는 다중 데이터 저장 요소들 간에 분산되어 있을 수 있다. 저장된 명령어들의 일부 또는 전부를 실행하는 컴퓨팅 디바이스는 외부 컴퓨터, 또는 스마트폰, 태블릿 디바이스, 개인용 컴퓨터, 웨어러블 디바이스 등과 같은 모바일 컴퓨팅 플랫폼일 수 있다. 대안적으로, 저장된 명령어들의 일부 또는 전부를 실행하는 컴퓨팅 디바이스는, 서버와 같은, 원격지에 위치된 컴퓨터 시스템일 수 있다.
V. 결론
예들 내에서, 본 명세서의 시스템, 디바이스 및 방법은 환경의 타겟 영역에 대해 센서에 대한 폐색을 클리어링하고 및 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 타겟 영역을 모니터링할 수 있는지를 평가하게 할 수 있다. 일 예에서, 센서가 또 다른 센서에 의해 획득되는 환경의 스캔에 적어도 기초하여 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다. 또한, 본 명세서의 예시적 실시예는 센서가 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는지를 결정하는데 있어서 무엇보다도 센서의 시선을 따라 있는 물체의 존재, 타겟 영역 내의 물체의 존재, 타겟 영역 근처의 또는 그 내의 반사성 물체의 존재, 환경 내의 배경 잡음, 및/또는 환경 내의 다른 송신기/센서로부터의 간섭과 같은 다양한 요인들의 평가를 수반할 수 있다. 또한, 본 명세서의 예시적 실시예는 특정 센서가 움직이는 물체의 존재에 대해 하나 이상의 특정 타겟 영역을 모니터링하는데 적합한지의 결정에 적어도 기초하여 환경의 하나 이상의 특정 타겟 영역을 모니터링하도록 특정 센서를 할당하는 것을 포함할 수 있다.
본 명세서에 기술된 구성은 단지 예시의 목적을 위한 것임을 이해해야 한다. 이와 같이, 본 기술분야의 통상의 기술자는 다른 구성 및 다른 요소들(예를 들어 머신들, 인터페이스들, 기능들, 주문들, 및 기능들의 그룹화 등)이 대신 사용될 수 있고, 몇몇 요소들은 원하는 결과에 따라 모두 생략될 수 있다는 것을 알 것이다. 또한, 기술된 요소들의 대다수는 임의의 적절한 조합 및 위치에서 이산 또는 분산 컴포넌트로서 또는 다른 컴포넌트와 함께 구현될 수 있는 기능적 엔티티이거나, 또는 독립 구조로서 기술된 다른 구조 요소가 조합될 수 있다.
다양한 양태들 및 실시예들이 본 명세서에 개시되었지만, 다른 양태들 및 실시예들이 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 본 명세서에 개시된 다양한 양태들 및 실시예들은 예시의 목적을 위한 것이지 제한하고자 의도된 것이 아니며, 진정한 보호 범위는 이하의 청구범위에 의해 또한 그러한 청구범위에 부여되는 균등물의 전체 범위와 함께 나타내어진다. 또한, 본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예들만을 설명하기 목적을 위한 것이고, 제한하려는 의도는 아니라는 것을 이해해야 한다.

Claims (20)

  1. 움직이는 물체들의 존재에 대해 모니터링될 차량의 환경의 복수의 타겟 영역들을 식별하는 단계 - 상기 차량은 복수의 센서들을 포함함 -;
    상기 복수의 센서들 중 제1 센서가 상기 복수의 타겟 영역들을 포함하는 상기 환경의 일부를 스캔하게 하는 단계;
    상기 제1 센서에 의한 스캔에 적어도 기초하여, 상기 복수의 타겟 영역들 중 적어도 하나의 타겟 영역을 모니터링하기 위해 상기 복수의 센서들 중 제2 센서를 선택하는 단계; 및
    상기 제2 센서가 움직이는 물체들의 존재에 대해 상기 적어도 하나의 타겟 영역을 모니터링하게 하는 단계
    를 포함하고,
    움직이는 물체들의 존재에 대해 모니터링될 상기 환경의 상기 복수의 타겟 영역들을 식별하는 단계는 상기 차량에 의해 수행될 기동에 기초하여 상기 복수의 타겟 영역들을 식별하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량에 의해 수행될 상기 기동은 좌회전인 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 복수의 타겟 영역들은 교통 흐름(traffic)의 제1 방향을 갖는 제1 차선 및 교통 흐름의 제2 방향을 갖는 제2 차선을 포함하는 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 타겟 영역들 중 적어도 하나의 타겟 영역을 모니터링하기 위해 상기 복수의 센서들 중 상기 제2 센서를 선택하는 단계는,
    상기 제1 센서에 의한 상기 스캔에 적어도 기초하여, 상기 제2 센서가 상기 적어도 하나의 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는 것으로 결정하는 단계
    를 포함하는 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 센서에 의해 스캔된 상기 환경의 상기 일부는 상기 차량과 상기 적어도 하나의 타겟 영역 사이의 중간 영역을 포함하고,
    상기 제1 센서에 의한 상기 스캔에 적어도 기초하여, 상기 제2 센서가 상기 적어도 하나의 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는 것으로 결정하는 단계는,
    상기 제1 센서에 의한 상기 스캔에 적어도 기초하여, 상기 제2 센서가 상기 중간 영역 내의 하나 이상의 물체에 의해 폐색되지 않는 것으로 결정하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 타겟 영역들은 적어도 제1 타겟 영역 및 제2 타겟 영역을 포함하고,
    상기 방법은, 상기 제1 센서가 움직이는 물체들의 존재에 대해 상기 제1 타겟 영역을 모니터링하게 하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제2 센서가 움직이는 물체들의 존재에 대해 상기 적어도 하나의 타겟 영역을 모니터링하게 하는 단계는, 상기 제2 센서가 움직이는 물체들의 존재에 대해 상기 제2 타겟 영역을 모니터링하게 하는 단계
    를 포함하는 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 복수의 타겟 영역들은 제3 타겟 영역을 더 포함하고,
    상기 방법은,
    상기 제1 센서에 의한 상기 스캔에 적어도 기초하여, 상기 복수의 타겟 영역들 중 상기 제3 타겟 영역을 모니터링하기 위해 상기 복수의 센서들 중 제3 센서를 선택하는 단계; 및
    상기 제3 센서가 움직이는 물체들의 존재에 대해 상기 제3 타겟 영역을 모니터링하게 하는 단계
    를 더 포함하는 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제1 센서는 LIDAR(light detection and ranging) 센서인, 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제2 센서는 RADAR(radio detection and ranging) 센서인, 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제2 센서는 카메라인, 방법.
  12. 시스템으로서,
    차량에 결합된 복수의 센서들;
    하나 이상의 프로세서; 및
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 시스템으로 하여금, 동작들을 수행하게 하는 명령어들을 저장하는 데이터 저장소
    를 포함하고, 상기 동작들은
    움직이는 물체들의 존재에 대해 모니터링될 상기 차량의 환경의 복수의 타겟 영역들을 식별하는 단계;
    상기 복수의 센서들 중 제1 센서가 상기 복수의 타겟 영역들을 포함하는 상기 환경의 일부를 스캔하게 하는 단계;
    상기 제1 센서에 의한 스캔에 적어도 기초하여, 상기 복수의 타겟 영역들 중 적어도 하나의 타겟 영역을 모니터링하기 위해 상기 복수의 센서들 중 제2 센서를 선택하는 단계; 및
    상기 제2 센서가 움직이는 물체들의 존재에 대해 상기 적어도 하나의 타겟 영역을 모니터링하게 하는 단계
    를 포함하고,
    움직이는 물체들의 존재에 대해 모니터링될 상기 환경의 상기 복수의 타겟 영역들을 식별하는 단계는 상기 차량에 의해 수행될 기동에 기초하여 상기 복수의 타겟 영역들을 식별하는 단계를 포함하는 시스템.
  13. 삭제
  14. 제12항에 있어서,
    상기 차량에 의해 수행될 상기 기동은 좌회전이고, 상기 복수의 타겟 영역들은 교통 흐름(traffic)의 제1 방향을 갖는 제1 차선 및 교통 흐름의 제2 방향을 갖는 제2 차선을 포함하는 시스템.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 복수의 타겟 영역들 중 적어도 하나의 타겟 영역을 모니터링하기 위해 상기 복수의 센서들 중 상기 제2 센서를 선택하는 단계는,
    상기 제1 센서에 의한 상기 스캔에 적어도 기초하여, 상기 제2 센서가 상기 적어도 하나의 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는 것으로 결정하는 단계
    를 포함하는 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제1 센서에 의해 스캔된 상기 환경의 상기 일부는 상기 차량과 상기 적어도 하나의 타겟 영역 사이의 중간 영역을 포함하고,
    상기 제1 센서에 의한 상기 스캔에 적어도 기초하여, 상기 제2 센서가 상기 적어도 하나의 타겟 영역의 충분히 클리어한 뷰를 갖는 것으로 결정하는 단계는,
    상기 제1 센서에 의한 상기 스캔에 적어도 기초하여, 상기 제2 센서가 상기 중간 영역 내의 하나 이상의 물체에 의해 폐색되지 않는 것으로 결정하는 단계
    를 포함하는, 시스템.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 복수의 타겟 영역들은 적어도 제1 타겟 영역 및 제2 타겟 영역을 포함하고,
    상기 동작들은, 상기 제1 센서가 움직이는 물체들의 존재에 대해 상기 제1 타겟 영역을 모니터링하게 하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제2 센서가 움직이는 물체들의 존재에 대해 상기 적어도 하나의 타겟 영역을 모니터링하게 하는 단계는, 상기 제2 센서가 움직이는 물체들의 존재에 대해 상기 제2 타겟 영역을 모니터링하게 하는 단계
    를 포함하는 시스템.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 제1 센서는 LIDAR(light detection and ranging) 센서이고, 상기 제2 센서는 RADAR(radio detection and ranging) 센서인, 시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 LIDAR 센서는 상기 차량의 상부 측면 상에 장착되고,
    상기 RADAR 센서는 상기 상부 측면 이외의 상기 차량의 측면 상에 장착되는, 시스템.
  20. 컴퓨팅 디바이스에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨팅 디바이스로 하여금 동작들을 수행하게 하는 명령어들을 저장하고 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서, 상기 동작들은,
    움직이는 물체들의 존재에 대해 모니터링될 차량의 환경의 복수의 타겟 영역들을 식별하는 단계 - 상기 차량은 복수의 센서들을 포함함 -;
    상기 복수의 센서들 중 제1 센서가 상기 복수의 타겟 영역들을 포함하는 상기 환경의 일부를 스캔하게 하는 단계;
    상기 제1 센서에 의한 스캔에 적어도 기초하여, 상기 복수의 타겟 영역들 중 적어도 하나의 타겟 영역을 모니터링하기 위해 상기 복수의 센서들 중 제2 센서를 선택하는 단계; 및
    상기 제2 센서가 움직이는 물체들의 존재에 대해 상기 적어도 하나의 타겟 영역을 모니터링하게 하는 단계
    를 포함하고,
    움직이는 물체들의 존재에 대해 모니터링될 상기 환경의 상기 복수의 타겟 영역들을 식별하는 단계는 상기 차량에 의해 수행될 기동에 기초하여 상기 복수의 타겟 영역들을 식별하는 단계를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
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