JP4545047B2 - 移動体用人検知器 - Google Patents
移動体用人検知器 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4545047B2 JP4545047B2 JP2005163369A JP2005163369A JP4545047B2 JP 4545047 B2 JP4545047 B2 JP 4545047B2 JP 2005163369 A JP2005163369 A JP 2005163369A JP 2005163369 A JP2005163369 A JP 2005163369A JP 4545047 B2 JP4545047 B2 JP 4545047B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- sensor
- person
- output
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 131
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Photometry And Measurement Of Optical Pulse Characteristics (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
この特許文献1に開示されている人感センサは、人体から放射される熱線を検出するとともに入射する熱線量の時間変化に応じた出力を発生する微分型のセンサ素子と、センサ素子により検出した熱線に基づいて検知エリア内の人の存否を判断し検知出力を発生するセンサ回路と、検知エリア内の各領域ごとの熱線をセンサ素子に収束させる多数個のレンズ小体の集合体からなる受光レンズと等を備え、隣接する各一対のレンズ小体の光軸同士の開き角度が受光レンズの一部の領域で残りの領域よりも小さく設定されている。この構成により、人の存在を検知するとともに、検知エリアの各領域で人の動きの大きさが異なるときに、検知エリアのどの領域に人が存在するときでもセンサ素子から得られる出力がほぼ等しくなることを実現している。
[実施の形態1]
図1は本発明の実施の形態1における移動体用人検知器を取り付けた無人搬送車の斜視図、図2は同移動体用人検知器の構成図である。
各赤外線センサ1a,1b,1cの出力信号m1,m2,m3と予め設定された所定値αとをそれぞれ比較し、出力信号m1,m2,m3のレベルが所定値α以上となる動作する比較器21,22,23と、距離センサ2により検出される人または物体までの距離データxの変化x’を求める微分器24と、この距離の変化x’と予め設定された無人搬送車11の走行(移動)による距離の変化、すなわち走行速度sとの差を求める減算器25と、この差(x’−s)の絶対値と予め設定された所定値βとを比較し、差(x’−s)の絶対値が所定値β以上となると動作する比較器26と、駆動スイッチ6がオン、かつ比較器21,22,23のいずれか動作し、かつ比較器26が動作しているときに駆動され、所定時間経過するとその出力を人検知信号として出力するタイマー27と、駆動スイッチ6がオン、かつ比較器21,22,23のいずれも動作せず、かつ比較器26が動作しているときに駆動され、所定時間経過するとその出力を障害物検知信号として出力するタイマー28から形成されている。なお、走行速度sは、無人搬送車11から判断装置3へ出力するようにしてもよい。またタイマー27とタイマー28は、雑音により検出信号が出力されてしまうことを防止するためのものであり、無くてもよく、このとき、これらタイマー27,28の駆動信号を、人検知信号、障害物検知信号として出力する。
[実施の形態2]
本実施の形態2は、実施の形態1の判別装置3の機能を変更したものであり、図3のブロック図に基づいて説明する。なお、機器の構成は実施の形態1と同様であり、同一の符号を付して説明する。
図3に示すように、まず、駆動スイッチ6がオン、かつ比較器21,22,23のいずれか動作しているときに、すなわちいずれかの赤外線センサ1a,1b,1cの出力信号m1,m2,m3が所定値α以上のときに、無人搬送車11へ走行の停止を求める走行停止指令信号を出力している。
この判断装置3’の構成により、いずれかの赤外線センサ1a,1b,1cの出力信号m1,m2,m3が所定値α以上のときに、無人搬送車11に対して走行停止指令が出力され、無人搬送車11が走行停止状態となったこと、およびいずれかの赤外線センサ1a,1b,1cの出力信号m1,m2,m3が所定値α以上であることをAND条件として、距離センサ2により検出される人または物体までの距離xに変化があると、人を検知したと判断され、人検知信号が出力される。
[実施の形態3]
図4は本発明の実施の形態3における移動体用人検知器を取り付けた無人搬送車の斜視図、図5は同移動体用人検知器の斜視図および断面図、図6は同移動体用人検知器のブロック図である。なお、実施の形態1と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
また第2出力部65からは、人検知信号がオンまたは障害物検知信号がオンのとき、距離センサ2により検出される人または物体までの距離データxが出力される。
i.リモートスイッチ41により「単独」が選択されているとき、単独スイッチ42のオンで検出駆動信号がオンとなり、オフで検出駆動信号がオフとなり、また「リモート」が選択されているとき、外部のコントローラ44からの駆動信号がオンのとき検出駆動信号がオンとなり、駆動信号がオフのとき検出駆動信号がオフとなる。検出駆動信号がオンのときに、移動体用人検知器Fが駆動される。
[実施の形態4]
本実施の形態4は、実施の形態3の判別装置43の機能を変更したものであり、図7のブロック図に基づいて説明する。なお、機器の構成は実施の形態3と同様であり、同一の符号を付して説明する。
図7に示すように、まず、シーケンス部51から出力される検出駆動信号がオン、すなわち移動体用人検知器Fが駆動され、かつ比較器21が動作しているときに、すなわち赤外線センサ1の出力信号mが所定値α以上のときに、無人搬送車11へ走行の停止を求める走行停止指令信号を出力している。
さらにパルス発生器62の駆動条件を、判断部53の比較器21が動作せず、かつ検出駆動信号がオンの条件とし、また第1出力部64および第2出力部65の駆動条件を、判断部53から出力される人検知信号がオンとしている。
i.リモートスイッチ41により「単独」が選択されているとき、単独スイッチ42のオンで検出駆動信号がオンとなり、オフで検出駆動信号がオフとなり、また「リモート」が選択されているとき、外部のコントローラ44からの駆動信号がオンのとき検出駆動信号がオンとなり、駆動信号がオフのとき検出駆動信号がオフとなる。検出駆動信号がオンのときに、移動体用人検知器Fが駆動される。
また本実施の形態1〜4では、距離センサ2の検知エリアfは、赤外線センサ1でカバーする、無人搬送車11が移動する経路12内において、人または物体までの距離を検出可能なエリアとされているが、より広い範囲で検知できるようにすることも可能である。
1 赤外線センサ
2 距離センサ
3,43,3’,43’ 判断装置
11 無人搬送車
12 無人搬送車の移動経路
37 回転装置
38 ステッピングモータ
40 基準位置センサ
Claims (4)
- 移動経路に沿って移動する移動体に取り付けられ、人を検知する移動体用人検知器であって、
人または物体から放射される熱線を検出するとともに入射する熱線量の時間変化に応じた出力を発生する赤外線センサと、
少なくとも前記赤外線センサの検知エリア内における前記人または物体までの距離を検出可能な距離センサと、
前記赤外線センサの出力が所定値以上で、かつ前記距離センサにより検出される前記人または物体までの距離の変化が、前記移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があるとき、人を検知したと判断し、人検知信号を出力する判断装置
を備えることを特徴とする移動体用人検知器。 - 前記判断装置は、前記赤外線センサの出力が所定値未満で、かつ前記距離センサにより検出される人または物体までの距離に、前記移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があるとき、前記移動体の経路周囲に障害物があると判断し、障害物検出信号を出力すること
を特徴とする請求項1に記載の移動体用人検知器。 - 前記赤外線センサの検知エリアの中心と、前記距離センサの検知エリアの中心を一致させて上下に支持し、これらセンサを水平回転させる回転装置を備え、
前記判断装置は、前記赤外線センサの出力が所定値以上となると、または前記距離センサにより検出される人または物体までの距離に、前記移動体の移動による距離の変化とは異なる変化があると、前記回転装置による回転を停止し、前記距離センサにより検出される前記人または物体までの距離の変化を確認すること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の移動体用人検知器。 - 前記回転装置によるセンサの回転位置角度を検出する角度検出装置を備え、
前記判断装置は、前記回転装置を停止したとき、前記角度検出装置に検出されるセンサの回転位置角度を求め、人検知信号を出力するときに、このセンサの回転位置角度を付すこと
を特徴とする請求項3に記載の移動体用人検知器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005163369A JP4545047B2 (ja) | 2005-06-03 | 2005-06-03 | 移動体用人検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005163369A JP4545047B2 (ja) | 2005-06-03 | 2005-06-03 | 移動体用人検知器 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006337216A JP2006337216A (ja) | 2006-12-14 |
JP4545047B2 true JP4545047B2 (ja) | 2010-09-15 |
Family
ID=37557901
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005163369A Expired - Fee Related JP4545047B2 (ja) | 2005-06-03 | 2005-06-03 | 移動体用人検知器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4545047B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5454937B2 (ja) * | 2010-10-15 | 2014-03-26 | 株式会社デンソー | 車両用物体検出装置 |
JP5835577B2 (ja) | 2012-01-12 | 2015-12-24 | 吉川工業株式会社 | 接近検知システム |
KR101592995B1 (ko) * | 2014-09-25 | 2016-02-18 | 엘지전자 주식회사 | 차량 및 그 동작 방법 |
US10267908B2 (en) * | 2015-10-21 | 2019-04-23 | Waymo Llc | Methods and systems for clearing sensor occlusions |
CN107816985B (zh) * | 2017-10-31 | 2021-03-05 | 南京阿凡达机器人科技有限公司 | 人体检测装置及方法 |
-
2005
- 2005-06-03 JP JP2005163369A patent/JP4545047B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006337216A (ja) | 2006-12-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8648292B2 (en) | Safety photoelectric switch | |
KR100638220B1 (ko) | 주행로봇의 위치감지장치 및 그를 구비한 로봇청소기 | |
EP3258825B1 (en) | Robot cleaner, remote control system including the same, and control method thereof | |
US10238258B2 (en) | Robot cleaner and method for controlling the same | |
EP3696641B1 (en) | Robot cleaner and method of controlling the same | |
US8319171B2 (en) | Optical scanning type photoelectric switch | |
US8330095B2 (en) | Safety photoelectric switch | |
JP4545047B2 (ja) | 移動体用人検知器 | |
US7996126B2 (en) | Apparatus and method for navigation based on illumination intensity | |
US20060259212A1 (en) | Mobile robot having obstacle avoidance function and method therefor | |
US11231720B2 (en) | Moving robot and control method thereof | |
KR102070283B1 (ko) | 청소기 및 그 제어방법 | |
TWI684084B (zh) | 移動裝置 | |
US20070265740A1 (en) | Obstacle and cliff avoiding system and method thereof | |
WO2016051861A1 (ja) | 障害物判定装置および障害物判定方法 | |
JP5340110B2 (ja) | 人体検出装置及びそれを用いた空気調和機 | |
KR102135369B1 (ko) | 거리 검출 장치 및 그 방법 | |
KR102102378B1 (ko) | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 | |
KR20080078327A (ko) | 이동 로봇의 자동 충전 장치 및 그를 이용한 자동 충전방법 | |
KR100738887B1 (ko) | 이동로봇의 주행 방법과 그를 이용한 이동로봇 | |
JP5957640B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法、及び駐車場の管理システム | |
KR100728227B1 (ko) | 이동로봇의 주행제어장치 및 그 방법 | |
JP5378479B2 (ja) | 光電センサ及びその設定方法 | |
KR100538950B1 (ko) | 로봇 청소기의 작업영역 설정방법 | |
JP5740495B2 (ja) | 自動ドア制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070918 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20080430 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090407 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090630 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100420 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100629 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130709 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |