TWI684084B

TWI684084B - 移動裝置

Info

Publication number: TWI684084B
Application number: TW107120548A
Authority: TW
Inventors: 則座真史
Original assignee: 日商日本電產新寶股份有限公司
Priority date: 2017-06-20
Filing date: 2018-06-14
Publication date: 2020-02-01
Also published as: WO2018235602A1; JP2019008359A; TW201905618A

Abstract

本發明的移動裝置100具備：距離測定裝置15，使射出投射光的投光部旋轉驅動，根據所述投射光於測量對象物上反射的反射光的受光而輸出距離測定資料；地圖製作部M1，根據所述距離測定資料而製作地圖資訊；以及障礙物感測器16、17，偵測障礙物；且所述障礙物感測器是配置於包含所述距離測定裝置的測定有效區域R1的圓形區域中的所述距離測定裝置的測定無效區域R2中。

Description

移動裝置

本發明是有關於一種移動裝置。

先前，正在開發含有無人搬送車的各種移動裝置。先前的無人搬送車的一例已揭示於專利文獻1中。

專利文獻1的無人搬送車具備本體部及兩個障礙物感測器。障礙物感測器是由雷射測距儀（Laser Range Finder，LRF）所構成。

兩個障礙物感測器中的一個障礙物感測器是配置於本體部的一個角部，另一障礙物感測器是配置在位於與所述角部成對角的本體部的另一角部。兩個障礙物感測器是配置於成為相同高度的位置。兩個障礙物感測器於各自所覆蓋（cover）的掃描區域中進行雷射光的照射與反射光的受光，由此進行偵測動作。藉此，偵測位於無人搬送車周圍的障礙物。 [現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2015-185130號公報（圖14等）

[發明所欲解決之課題]

此處，無人搬送車中，存在具有製作地圖資訊的功能，所述地圖資訊顯示無人搬送車周邊的物體的形狀，以使無人搬送車能以無軌道方式自律地行駛。為了製作該地圖資訊，可使用在既定的掃描範圍內掃描雷射光並測量距測量對象物的距離的LRF。

然而，所述專利文獻1中，關於將用以製作所述般的地圖資訊的LRF配置於無人搬送車，未作揭示。若配置所述LRF的位置不合適，則有LRF的掃描範圍與障礙物感測器發生干擾之虞。於該情形時，所述LRF的測定有效區域受到限制。為了良好地製作地圖資訊，理想的是避免此種測定有效區域的限制。

鑒於所述狀況，本發明的目的在於提供一種可良好地製作地圖資訊的移動裝置。 [解決課題之手段]

本發明的例示性移動裝置是構成為具備：距離測定裝置，使射出投射光的投光部旋轉驅動，根據所述投射光於測量對象物上反射的反射光的受光而輸出距離測定資料；地圖製作部，根據所述距離測定資料而製作地圖資訊；以及障礙物感測器，偵測障礙物；其中所述障礙物感測器是配置於包含所述距離測定裝置的測定有效區域的圓形區域中的所述距離測定裝置的測定無效區域中。 [發明的效果]

根據本發明的例示性移動裝置，可良好地製作地圖資訊。

以下，參照圖式對本發明的例示性實施形態進行說明。此處，作為移動裝置，列舉搬運貨物的用途的無人搬送車為例進行說明。無人搬送車通常亦被稱為自動導引車（Automatic Guided Vehicle，AGV）。

另外，以下將參照的圖式中，將無人搬送車的前進、後退方向記載為X方向，將與X方向正交的無人搬送車的橫向移動的方向記載為Y方向，將與X方向及Y方向正交的無人搬送車的高度方向記載為Z方向。

＜1. 無人搬送車的總體構成＞圖1為本發明的一實施形態的無人搬送車100的概略總體立體圖。無人搬送車100藉由二輪驅動而以無軌道方式自律地行駛，搬運貨物。

無人搬送車100具備本體部1、保險桿部2及頂板部3。本體部1於自上方觀看的俯視時，為具有沿X方向延伸的邊及沿Y方向延伸的邊的大致四方形狀。本體部1具有未圖示的框架以及自四方覆蓋該框架的第一蓋部11A、第二蓋部11B、第三蓋部11C及第四蓋部11D。第一蓋部11A～第四蓋部11D分別為各個構件，是由樹脂材料所構成。再者，蓋部亦可構成為一個構件。蓋部亦可使用樹脂材料以外的材料。

沿Y方向延伸的第一蓋部11A是安裝於框架的X方向一端部。沿Y方向延伸的第三蓋部11C是安裝於框架的X方向另一端部。即，第一蓋部11A與第三蓋部11C於X方向上相向。沿X方向延伸的第二蓋部11B是安裝於框架的Y方向一端部。沿X方向延伸的第四蓋部11D是安裝於框架的Y方向另一端部。即，第二蓋部11B與第四蓋部11D於Y方向上相向。

於由第一蓋部11A～第四蓋部11D所包圍的內部空間中，將驅動輪12A、驅動輪12B、驅動馬達13A、驅動馬達13B以及腳輪（caster）14A、腳輪14B固定於框架。即，本體部1更具有驅動輪12A、驅動輪12B、驅動馬達13A、驅動馬達13B以及腳輪14A、腳輪14B。

驅動輪12A與驅動馬達13A的組是配置於框架內部的Y方向其中一側。作為一例，驅動馬達13A是由交流（Alternating Current，AC）伺服馬達所構成。驅動馬達13A內置有未圖示的減速機。驅動輪12A是固定於驅動馬達13A的旋轉的主軸。

驅動輪12B與驅動馬達13B的組是配置於框架內部的Y方向另一側。作為一例，驅動馬達13B是由AC伺服馬達所構成。驅動馬達13B內置有未圖示的減速機。驅動輪12B是固定於驅動馬達13B的旋轉的主軸。

藉由控制驅動輪12A與驅動輪12B的速度差，而進行無人搬送車100的前進、後退控制（X方向行駛）。前進、後退中包含直線移動及曲線移動。另外，藉由對驅動輪12A與驅動輪12B進行轉向控制，無人搬送車100可進行橫向移動（Y方向行駛）。再者，藉由使驅動輪12A與驅動輪12B反向旋轉，亦可使無人搬送車100就地旋轉。

腳輪14A是固定於框架的X方向其中一側。腳輪14B是固定於框架的X方向另一側。腳輪14A、腳輪14B分別具有從動輪。該從動輪與驅動輪12A、驅動輪12B的旋轉相應而被動地旋轉。

再者，除此以外，於框架內部亦收容有控制單元、電池及通信單元（均未圖示）等。

另外，本體部1更具有距離測定裝置15、第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17。距離測定裝置15是以LRF（Laser Range Finder）的形式構成，如下文將述般用於製作地圖資訊。第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17均是以LRF的形式構成，用於偵測位於無人搬送車100周邊的障礙物。

距離測定裝置15是固定於框架的一個角部。第一障礙物感測器16是固定於框架中於X方向上與距離測定裝置15相向的位置的角部。第二障礙物感測器17是固定於框架中於Y方向上與距離測定裝置15相向的位置的角部。即，第一障礙物感測器16與第二障礙物感測器17是配置於對角位置。

於第一蓋部11A的端部與第二蓋部11B的端部接合的本體部1的角部配置有距離測定裝置15。於第二蓋部11B的端部與第三蓋部11C的端部接合的本體部1的角部配置有第一障礙物感測器16。於第一蓋部11A的端部與第四蓋部11D的端部接合的本體部1的角部配置有第二障礙物感測器17。即，第一障礙物感測器16是配置於與配置有距離測定裝置15的角部鄰接的其中一個角部，第二障礙物感測器17是配置於與配置有距離測定裝置15的角部鄰接的另一角部。

於較第一蓋部11A～第四蓋部11D更靠下方的位置，將保險桿部2配置於框架的周圍。保險桿部2抑制無人搬送車100碰撞物體的情形時的衝擊。另外，於保險桿部2內部，設有於X方向、Y方向上分別排列有多個的開關（未圖示）。若物體接觸保險桿部2而所述開關被按壓，則無人搬送車100緊急停止行駛。

另外，頂板部3是固定於框架，且配置於第一蓋部11A～第四蓋部11D的上方。頂板部3於自上方觀看的俯視時，為大致四方形狀，且為金屬製。於頂板部3的上表面可載置貨物。

第一蓋部11A於Z方向上部具有沿Y方向延伸的平面部S1。第二蓋部11B於Z方向上部具有沿X方向延伸的平面部S2。平面部S1與平面部S2是配置於相同的高度位置，且於各自的端部彼此接合的部位配置有距離測定裝置15。壁部W1自平面部S1的內側端部向上方豎起。壁部W2自平面部S2的內側端部向上方豎起。

第三蓋部11C於Z方向上部具有沿Y方向延伸的平面部S3。平面部S2與平面部S3是配置於相同的高度位置，且於各自的端部彼此接合的部位配置有第一障礙物感測器16。壁部W3自平面部S3的內側端部向上方豎起。

第四蓋部11D於Z方向上部具有沿X方向延伸的平面部S4。平面部S1與平面部S4是配置於相同的高度位置，且於各自的端部彼此接合的部位配置有第二障礙物感測器17。壁部W4自平面部S4的內側端部向上方豎起。

藉由平面部S1～平面部S4、壁部W1～壁部W4及頂板部3的外緣部的下表面，構成向內側凹陷的一個凹部。於該凹部中配置有距離測定裝置15、第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17。

＜2. 距離測定裝置的構成＞圖2為表示距離測定裝置15的一構成例的概略側面剖面圖。以LRF的形式構成的距離測定裝置15於既定的掃描範圍內掃描雷射光，並測定距測量對象物的距離。距離測定裝置15具有雷射光源151、準直透鏡152、投光鏡153、受光透鏡154、受光鏡155、波長濾光片156、受光部157、旋轉框體158、馬達159、框體160、基板161及配線162。

框體160從外觀上看為沿上下方向延伸的大致圓柱狀，於內部空間中收容以雷射光源151為首的各種構成。雷射光源151是安裝於基板161的下表面，所述基板161是固定於框體160的上端部的下表面。雷射光源151例如向下方射出紅外光域的雷射光。

準直透鏡152是配置於雷射光源151的下方。準直透鏡152將自雷射光源151射出的雷射光調整為平行光並向下方射出。於準直透鏡152的下方配置有投光鏡153。

投光鏡153是固定於旋轉框體158。旋轉框體158是固定於馬達159的主軸159A，且藉由馬達159而繞旋轉軸J受到旋轉驅動。伴隨著旋轉框體158的旋轉，投光鏡153亦繞旋轉軸J受到旋轉驅動。投光鏡153將自準直透鏡152射出的雷射光反射，並將經反射的雷射光作為投射光L1而射出。投光鏡153如所述般受到旋轉驅動，故而投射光L1於繞旋轉軸J的360度範圍內一面改變射出方向一面射出。

框體160於上下方向的中途具有透過部1601。透過部1601是由透光性的樹脂等所構成。

經投光鏡153反射並射出的投射光L1透過透過部1601，自無人搬送車100向外側射出。本實施形態中，如下文將述般，距離測定裝置15的測定有效區域為270度的旋轉角度範圍，故而投射光L1至少於繞旋轉軸J 270度的範圍內透過透過部1601。再者，於後方的未配置透過部1601的範圍內，投射光L1被框體160的內壁或配線162等所遮擋。

於較投光鏡153更靠下方的位置，將受光鏡155固定於旋轉框體158。受光透鏡154是固定於旋轉框體158的周圍方向側面。波長濾光片156位於較受光鏡155更靠下方，且固定於旋轉框體158。受光部157位於較波長濾光片156更靠下方，且固定於旋轉框體158。

自距離測定裝置15射出的投射光L1經測量對象物反射而成為擴散光。擴散光的一部分作為入射光L2透過透過部1601而入射至受光透鏡154。透過受光透鏡154的入射光L2向受光鏡155入射，並由受光鏡155向下方反射。經反射的入射光L2透過波長濾光片156而由受光部157接收。波長濾光片156使紅外光域的光透過。受光部157藉由光電變換將所接收的光變換為電氣訊號。

若藉由馬達159旋轉框體158旋轉驅動，則受光透鏡154、受光鏡155、波長濾光片156及受光部157與投光鏡153一併受到旋轉驅動。

馬達159藉由配線162而連接於基板161，且藉由自基板161通電而旋轉驅動。馬達159使旋轉框體158以既定轉速而旋轉。例如，旋轉框體158以3000rpm左右受到旋轉驅動。配線162是於框體160的後方內壁沿著上下方向牽引。

<3.距離測定裝置的電氣構成>

繼而，對距離測定裝置15的電氣構成進行說明。圖3為表示距離測定裝置15的電氣構成的方塊圖。

如圖3所示，距離測定裝置15具有雷射發光部15A、雷射受光部15B、距離測量部15C、運算處理部15D、資料通信介面15E、驅動部15F及馬達159。

雷射發光部15A具有雷射光源151(圖2)及驅動雷射光源151的未圖示的雷射二極體(Laser Diode，LD)驅動器等。LD驅動器是安裝於基板151。雷射受光部15B具有受光部157以及接收自受光部157輸出的電氣訊號的未圖示的比較器等。比較器將所述電氣訊號的位準與既定臨限值位準相比較，並根據比較結果而輸出經設為高（High）位準或低（Low）位準的測量脈波。

於距離測量部15C中，輸入有自雷射受光部15B輸出的測量脈波。雷射發光部15A以自運算處理部15D輸出的雷射發光脈波作為觸發而發出雷射光。此時，射出投射光L1。若所射出的投射光L1被測量對象物OJ反射，則入射光L2由雷射受光部15B所接收。根據雷射受光部15B的受光量而生成測量脈波，並將測量脈波輸出至距離測量部15C。

此處，於距離測量部15C中，輸入有藉由運算處理部15D而與雷射發光脈波一併輸出的基準脈波。距離測量部15C測量自基準脈波的上升時序起至測量脈波的上升時序為止的經過時間，藉此可取得距測量對象物OJ的距離。即，距離測量部15C藉由所謂飛行時間（Time Of Flight，TOF）方式測量距離。距離的測量結果是作為測量資料而自距離測量部15C輸出。

驅動部15F對馬達159進行旋轉驅動控制。馬達159是由驅動部15F以既定的轉速旋轉驅動。每當馬達159旋轉既定單位角度時，運算處理部15D輸出雷射發光脈波。例如將所述既定單位角度設為1度。藉此，每當旋轉框體158及投光鏡153旋轉既定單位角度時雷射發光部15A發光，射出投射光L1。

運算處理部15D根據輸出雷射發光脈波時的馬達159的旋轉角度位置以及與雷射發光脈波對應而獲得的測量資料，生成包含旋轉角度位置及距離資料的距離測定資料。距離測定資料表示測量對象物的極座標形式的位置資訊。藉此並藉由270度的旋轉角度範圍內的投射光L1的掃描，可取得測量對象物OJ的距離圖像。因此，距離測定裝置15的測定有效區域成為270度的旋轉角度範圍。

再者，關於270度的旋轉角度範圍以外的90度的旋轉角度範圍內的投射光L1的掃描，運算處理部15D不生成距離測定資料。即，所述90度的旋轉角度範圍成為距離測定裝置15的測定無效區域。

由運算處理部15D所輸出的距離測定資料經由資料通信介面15E而傳送至下文將述的圖5所示的無人搬送車100側。距離測定資料是用於製作下文將述的地圖資訊。

＜4. 障礙物感測器的構成＞繼而，對第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17的構成進行描述。再者，第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17的構成相同，故而此處對第一障礙物感測器16的構成進行代表性說明。

以LRF的形式構成的第一障礙物感測器16的硬體構成與圖2所示的距離測定裝置15的構成相同，故此處省略詳細說明。再者，第一障礙物感測器16可偵測障礙物的有效角度範圍為270度，故投射光L1至少於繞旋轉軸J 270度的範圍內透過透過部（相當於透過部1601）。

圖4為表示第一障礙物感測器16的電氣構成的方塊圖。如圖4所示，第一障礙物感測器16具有雷射發光部16A、雷射受光部16B、距離測量部16C、運算處理部16D、資料通信介面16E、驅動部16F及馬達169。

與距離測定裝置15同樣地，一面藉由馬達169使投光鏡（相當於投光鏡153）旋轉，一面自雷射發光部16A射出投射光L1，利用雷射受光部16B接收測量對象物OJ上的反射光，距離測量部16C根據測量脈波而測量距離。

運算處理部16D根據馬達169的旋轉角度位置以及來自距離測量部16C的測量資料，而掌握極座標形式的測量對象物OJ的位置。此處，於運算處理部16D中設定有既定的障礙物偵測區域。運算處理部16D判定所述掌握的測量對象物OJ的位置是否位於所述障礙物偵測區域內，若是位於所述障礙物偵測區域內的情形，則輸出存在障礙物的障礙物偵測資料。

所述障礙物偵測區域可自第一障礙物感測器16的外部設定，且可變更區域的範圍。所述障礙物偵測區域能以如下方式設定：可藉由在270度的旋轉角度範圍內掃描的投射光L1偵測障礙物。以藉由於270度以外的90度的旋轉角度範圍內掃描的投射光L1無法偵測障礙物的方式，來限制所述障礙物偵測區域的設定。藉此，將第一障礙物感測器16的有效角度範圍設定為270度。再者，關於障礙物偵測區域的具體設定例，將於下文中描述。

自運算處理部16D輸出的障礙物偵測資料經由資料通信介面16E而傳送至下文將述的圖5所示的無人搬送車100側。

＜5. 無人搬送車的電氣構成＞此處，使用圖5對無人搬送車100側的電氣構成進行說明。圖5為表示無人搬送車100的電氣構成的方塊圖。

如圖5所示，無人搬送車100具有距離測定裝置15、第一障礙物感測器16、第二障礙物感測器17、控制部100A、通信部100B、電源按鈕100C及驅動部100D。

控制部100A控制無人搬送車100的各部。驅動部100D具有未圖示的馬達驅動器及驅動馬達13A、驅動馬達13B等。控制部100A對驅動部100D進行指令而控制。驅動部100D驅動控制驅動輪12A、驅動輪12B的轉速及旋轉方向。

控制部100A經由通信部100B而與未圖示的平板終端進行通信。例如，控制部100A可經由通信部100B而接收與平板終端中操作的內容相應的操作訊號。

電源按鈕100C為用以對無人搬送車100接通電源而使其起動的操作按鈕。

控制部100A具有地圖製作部M1。地圖製作部M1可根據自距離測定裝置15取得的距離測定資料而製作地圖資訊。所謂地圖資訊，是為了進行無人搬送車100的確定自我位置的自我位置鑑定而生成的資訊，是以無人搬送車100行駛的場所中的靜止物的位置資訊的形式生成。例如，於無人搬送車100行駛的場所為倉庫的情形時，靜止物為倉庫的牆、排列於倉庫內的貨架等。

地圖資訊例如是於藉由平板終端進行無人搬送車100的手動操作時生成。於該情形時，將與平板終端的例如操縱桿（joy stick）的操作相應的操作訊號經由通信部100B而發送至控制部100A，由此控制部100A根據操作訊號而對驅動部100D進行指令，控制無人搬送車100的行駛。此時，控制部100A根據自距離測定裝置15輸入的距離測定資料以及無人搬送車100的位置，確定無人搬送車100行駛的場所的測量對象物的位置作為地圖資訊。無人搬送車100的位置例如是根據驅動部100D的驅動資訊而確定。

如所述般生成的地圖資訊是由控制部100A的記憶部M2所記憶。控制部100A將自距離測定裝置15輸入的距離測定資料、與記憶部M2中預先記憶的地圖資訊相比較，進行無人搬送車100的確定自我位置的自我位置鑑定。藉由進行自我位置鑑定，控制部100A可進行沿著預定路徑的無人搬送車100的自律行駛控制。

另外，如下文將述般，控制部100A亦可根據自第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17取得的障礙物偵測資料，來進行無人搬送車100的行駛控制。

＜6. 有關於距離測定裝置與障礙物感測器的位置關係＞圖6為自本實施形態的無人搬送車100的上方觀看的概略平面圖。然而，圖6中為方便起見而省略頂板部3、框架、框架內部的零件等各種構成的圖示。

第一蓋部11A具有於距離測定裝置15與第二障礙物感測器17之間延伸的部分，壁部W1自該部分的內側端部向上方豎起。第二蓋部11B具有於距離測定裝置15與第一障礙物感測器16之間延伸的部分，壁部W2自該部分的內側端部向上方豎起。

此處，如圖7的概略平面圖所示，若將與壁部W2平行且自距離測定裝置15的旋轉軸J朝向第一障礙物感測器16側以投射光L1的可到達距離延伸的線段設為徑方向外緣E1，將與壁部W1平行且自距離測定裝置15的旋轉軸J朝向第二障礙物感測器17側以投射光L1的可到達距離延伸的線段設為徑方向外緣E2，則藉由徑方向外緣E1、徑方向外緣E2以及E1、E2於本體部1外側所成的270度的角度所規定的圓弧狀區域成為測定有效區域R1。根據於測定有效區域R1的範圍內掃描的投射光L1而生成距離測定資料。再者，距離測定裝置15的投射光L1的可到達距離例如為30 m。於該情形時，徑方向外緣E1、徑方向外緣E2的長度成為30 m。

另一方面，藉由徑方向外緣E1、徑方向外緣E2以及E1、E2於本體部1內側所成的90度的角度所規定的圓弧狀區域成為測定無效區域R2。即，於包含測定有效區域R1的圓形區域中，測定有效區域R1以外的區域成為測定無效區域R2。不根據於測定無效區域R2的範圍內掃描的投射光L1生成距離測定資料。

此處，自距離測定裝置15、第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17各自投射的各投射光L1的光軸的高度位置一致。因此，視各障礙物感測器的配置位置不同，有可能於測定有效區域R1內自距離測定裝置15投射的投射光L1照射至第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17，與各障礙物感測器發生干擾。再者，即便所述光軸的高度位置不一致，亦視距離測定裝置15及各障礙物感測器16、17的高度方向的配置位置不同，而亦有可能距離測定裝置15與各障礙物感測器16、17彼此的投射光與對方側發生干擾。

因此，於本實施形態中，如圖7所示，將第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17配置於距離測定裝置15的測定無效區域R2內。此時，第一障礙物感測器16與徑方向外緣E1接觸，第二障礙物感測器17與徑方向外緣E2接觸。

藉由如此般設定，可避免以下情況：自距離測定裝置15投射的投射光L1於測定有效區域R1內與第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17發生干擾，測定有效區域R1受到限制。因此，可使測定有效區域R1於整個區域中有效，地圖製作部M1可良好地製作地圖資訊。

另外，圖8為表示對第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17設定的障礙物偵測區域的一例的平面圖。

關於第一障礙物感測器16，若將於Y方向上自第一障礙物感測器16的旋轉軸J朝向第二障礙物感測器17側以投射光L1的可到達距離延伸的線段設為徑方向外緣E31，將於X方向上自第一障礙物感測器16的旋轉軸J朝向距離測定裝置15側以投射光L1的可到達距離延伸的線段設為徑方向外緣E32，則藉由徑方向外緣E31、徑方向外緣E32以及E31、E32於本體部1外側所成的270度的角度而規定圓弧狀區域R3。再者，第一障礙物感測器16的投射光L1的可到達距離短於距離測定裝置15，例如為5 m。於該情形時，徑方向外緣E31、徑方向外緣E32的長度為5 m。

對於第一障礙物感測器16，可於圓弧狀區域R3的範圍內設定障礙物偵測區域，且可偵測位於所設定的障礙物偵測區域內的物體作為障礙物。於圖8的例中，設定有停止區域A1、停止區域A2及減速區域B1、減速區域B2作為對第一障礙物感測器16設定的障礙物偵測區域。

停止區域A1是沿著於第一障礙物感測器16附近沿Y方向延伸的保險桿部2的外緣部而設定為矩形狀。減速區域B1是與停止區域A1於X方向外側鄰接而設定為矩形狀。停止區域A2是沿著於第一障礙物感測器16附近沿X方向延伸的保險桿部2的外緣部而設定為矩形狀。減速區域B2是與停止區域A2於Y方向外側鄰接而設定為矩形狀。

第一障礙物感測器16若偵測到位於停止區域A1或停止區域A2的障礙物，則將該情況的障礙物偵測資料輸出至控制部100A（圖5），控制部100A控制驅動部100D，使無人搬送車100停止行駛。另外，第一障礙物感測器16若偵測到位於減速區域B1或減速區域B2的障礙物，則將該情況的障礙物偵測資料輸出至控制部100A，控制部100A控制驅動部100D，使無人搬送車100的行駛速度減速。藉此，可抑制無人搬送車100碰撞障礙物。

關於第二障礙物感測器17，若將於Y方向上自第二障礙物感測器17的旋轉軸J朝向距離測定裝置15側以投射光L1的可到達距離延伸的線段設為徑方向外緣E41，將於X方向上自第二障礙物感測器17的旋轉軸J朝向第一障礙物感測器16側以投射光L1的可到達距離延伸的線段設為徑方向外緣E42，則藉由徑方向外緣E41、徑方向外緣E42以及E41、E42於本體部1外側所成的270度的角度而規定圓弧狀區域R4。再者，第二障礙物感測器17的投射光L1的可到達距離短於距離測定裝置15，例如為5m。於該情形時，徑方向外緣E41、徑方向外緣E42的長度為5m。

對於第二障礙物感測器17，可於圓弧狀區域R4的範圍內設定障礙物偵測區域，且可偵測位於所設定的障礙物偵測區域內的物體作為障礙物。於圖8的例中，設定有停止區域A3、停止區域A4及減速區域B3、減速區域B4作為對第二障礙物感測器17設定的障礙物偵測區域。

停止區域A3是沿著於第二障礙物感測器17附近沿Y方向延伸的保險桿部2的外緣部而設定為矩形狀。減速區域B3是與停止區域A3於X方向外側鄰接而設定為矩形狀。停止區域A4是沿著於第二障礙物感測器17附近沿X方向延伸的保險桿部2的外緣部而設定為矩形狀。減速區域B4是與停止區域A4於Y方向外側鄰接而設定為矩形狀。

第二障礙物感測器17若偵測到位於停止區域A3或停止區域A4的障礙物，則將該情況的障礙物偵測資料輸出至控制部100A，控制部100A控制驅動部100D，使無人搬送車100停止行駛。另外，第二障礙物感測器17若偵測到位於減速區域B3或減速區域B4的障礙物，則將該情況的障礙物偵測資料輸出至控制部100A，控制部100A控制驅動部100D，使無人搬送車100的行駛速度減速。藉此，可抑制無人搬送車100碰撞障礙物。

如此，可藉由第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17而偵測無人搬送車100全周的障礙物。

此處，根據上文所述的第一障礙物感測器16相對於距離測定裝置15的配置位置，將距離測定裝置15配置於第一障礙物感測器16的可偵測障礙物的270度的有效角度範圍內。由此，於圖8所示的角度θ1的範圍內，自第一障礙物感測器16投射的投射光L1與距離測定裝置15發生干擾，無法進行角度θ1的範圍內的障礙物偵測。因此，於角度θ1的範圍內的陰影所示的區域H1中，第一障礙物感測器16無法偵測障礙物。然而，關於區域H1，可利用設定有停止區域A3及減速區域B3的第二障礙物感測器17來進行障礙物的偵測，因此不成問題。

同樣地，根據上文所述的第二障礙物感測器17相對於距離測定裝置15的配置位置，將距離測定裝置15配置於第二障礙物感測器17的可偵測障礙物的270度的有效角度範圍內。由此，於圖8所示的角度θ2的範圍內，自第二障礙物感測器17投射的投射光L1與距離測定裝置15發生干擾，無法進行角度θ2的範圍內的障礙物偵測。因此，於角度θ2的範圍內的陰影所示的區域H2中，第二障礙物感測器17無法偵測障礙物。然而，關於區域H2，可利用設定有停止區域A2及減速區域B2的第一障礙物感測器16來進行障礙物的偵測，因此不成問題。

另外，假設於本體部1的周圍未設置保險桿部2的情形時，視第二蓋部11B的厚度不同，亦有可能角度θ1的範圍的無法偵測障礙物的區域到達較無人搬送車100的外緣更靠外側。於該情形時，於無人搬送車100的周圍產生無法偵測障礙物的區域。然而，於本實施形態中，設置保險桿部2，故而可避免由保險桿部2的厚度(Y方向的厚度)導致所述無法偵測障礙物的區域到達較無人搬送車100的外緣更靠外側。這一情況對於角度θ2的範圍而言亦相同。

另外，如上文所述般，於將第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17配置於距離測定裝置15的測定無效區域R2內時，將第一障礙物感測器16配置於與徑方向外緣E1接觸的位置，將第二障礙物感測器17配置於與徑方向外緣E2接觸的位置(圖7)。

此處，將假設將第一障礙物感測器16配置於測定無效區域R2內但較徑方向外緣E1而向內側大幅偏移的位置的情形示於圖9。圖9所示的位置P為配置第一障礙物感測器16的假設位置。

於將第一障礙物感測器16配置於位置P的情形時，於自第一障礙物感測器16投射的投射光L1與距離測定裝置15發生干擾的角度θ3的範圍內，無法偵測障礙物。而且，角度θ3的範圍於陰影所示的區域H3中與停止區域A2重合。因此，於停止區域A2中的區域H3中，無法利用第一障礙物感測器16偵測障礙物。因此，關於區域H3，需要設定為第二障礙物感測器17的障礙物偵測區域，設定變得複雜。另外，若如位置P般於本體部1的更內側配置障礙物感測器，則為了確保投射光L1的掃描而需要確保本體部1中投射光L1可通過的空間大，本體部1的設計變得困難。

因此，如本實施形態般，藉由將第一障礙物感測器16配置於與徑方向外緣E1接觸的位置，可避免產生所述般的問題。對於第二障礙物感測器17而言亦相同。

＜7. 本實施形態的作用效果＞如以上般，本實施形態的移動裝置（無人搬送車100）具備：距離測定裝置15，使射出投射光L1的投光部（投光鏡153）旋轉驅動，根據所述投射光於測量對象物OJ上反射的反射光的受光而輸出距離測定資料；地圖製作部M1，根據所述距離測定資料而製作地圖資訊；以及障礙物感測器（16、17），偵測障礙物。所述障礙物感測器是配置於包含所述距離測定裝置的測定有效區域R1的圓形區域中的所述距離測定裝置的測定無效區域R2中。

藉此，可避免距離測定裝置的測定有效區域因配置障礙物感測器而受到限制。因此，可藉由地圖製作部良好地製作地圖資訊。

另外，所述障礙物感測器（16、17）為使射出投射光L1的投光部旋轉驅動，根據所述投射光於測量對象物OJ上反射而成的反射光的受光而測定距離，並根據所測定的距離而偵測障礙物的感測器，且所述距離測定裝置15是配置於所述障礙物感測器的可偵測障礙物的有效角度範圍內。

藉由將障礙物感測器（例如第一障礙物感測器16）配置於距離測定裝置的測定無效區域，即便將距離測定裝置配置於障礙物感測器的有效角度範圍內，而無法利用障礙物感測器偵測原本可偵測障礙物的一部分區域，該一部分區域亦可由另一障礙物感測器（例如第二障礙物感測器17）偵測，故而不成問題。

另外，所述障礙物感測器（16、17）與所述測定無效區域R2的徑方向外緣（E1、E2）接觸。

若使障礙物感測器自與測定無效區域的徑方向外緣接觸的位置偏離，則有時因與距離測定裝置發生干擾而無法偵測障礙物的區域、與設定於移動裝置周圍的障礙物偵測區域重合，該障礙物偵測區域的一部分變得無法偵測。於該情形時，對於該一部分區域，需要藉由其他障礙物感測器進行設定，設定變得複雜。因此，障礙物感測器理想的是配置於與測定無效區域的徑方向外緣接觸的位置。

另外，移動裝置100更具備具有所述距離測定裝置15及所述障礙物感測器（16、17）的本體部1、以及配置於所述本體部周圍的保險桿部2。

藉由設置保險桿部，可避免無法偵測障礙物的所述一部分區域到達較移動裝置的外緣位置更靠外側。

另外，移動裝置100中，所述障礙物感測器為第一障礙物感測器16及第二障礙物感測器17，所述移動裝置100更具備具有所述距離測定裝置15、所述第一障礙物感測器16及所述第二障礙物感測器17的本體部1，所述本體部1於自上方觀看的俯視時為大致四方形狀，將所述距離測定裝置15配置於所述本體部1的角部，將所述第一障礙物感測器16配置於與所述角部鄰接的其中一個角部，將所述第二障礙物感測器17配置於與所述角部鄰接的另一角部。

藉此，可避免270度的角度範圍的所述測定有效區域因配置兩個障礙物感測器而受到限制。

另外，所述第一障礙物感測器16及所述第二障礙物感測器17為使射出投射光L1的投光部旋轉驅動，根據所述投射光於測量對象物OJ上反射而成的反射光的受光而測定距離，並根據所測定的距離而偵測障礙物的感測器，且將所述距離測定裝置15配置於所述第一障礙物感測器16及所述第二障礙物感測器17的可偵測障礙物的有效角度範圍內。

藉此，對於第一障礙物感測器及第二障礙物感測器各自而言，即便原本可偵測障礙物的一部分區域變得無法偵測，亦可藉由彼此的障礙物感測器而進行該一部分區域的偵測。

另外，所述本體部1具有蓋部（11A～11D），所述蓋部的至少一部分是配置於所述距離測定裝置15與所述第一障礙物感測器16之間以及所述距離測定裝置15與所述第二障礙物感測器17之間。所述蓋部具有於所述距離測定裝置與所述第一障礙物感測器之間及於所述距離測定裝置與所述第二障礙物感測器之間延伸的平面部（S2、S1）、以及配置於較所述測定有效區域R1的兩個徑方向外緣（E1、E2）更靠內側且自所述平面部向上方豎起的壁部（W2、W1）。

藉此，以不向外側飛出而配置有各感測器的方式，於藉由蓋部所形成的凹陷中配置各感測器，並且於距離測定裝置的測定有效區域的徑方向外緣，可沿著壁部射出投射光，從而可確保270度的測定有效區域。

＜8. 無人搬送車的變形例＞繼而，對無人搬送車的變形例的實施形態進行說明。圖10為自變形例的無人搬送車200的上方觀看的概略平面圖。另外，圖11為變形例的無人搬送車200的概略側面圖。

無人搬送車200具備本體部18、頂板部19及保險桿部20。本體部18具有本體蓋部18A、驅動輪18B及從動輪18C。頂板部19是配置於本體蓋部18A的上方，且可載置貨物。保險桿部20是配置於較本體蓋部18A更靠下方位置，且於俯視時將本體蓋部18A的全周包圍。藉由驅動驅動輪18B而從動輪18C被動地旋轉，無人搬送車200行駛。

本體蓋部18A具有將前方部向後方挖去而形成的突部C1。本體蓋部18A於突部C1的前方具有載置面18A1。載置面18A1的高度位置較形成有突部C1的位置更低。

本體部18更具有距離測定裝置181、第一障礙物感測器182及第二障礙物感測器183。以LRF的形式構成的距離測定裝置181的構成與上文所述的距離測定裝置15相同。無人搬送車200具有地圖製作部，該地圖製作部根據藉由距離測定裝置181所輸出的距離測定資料而製作地圖資訊。

距離測定裝置181是配置於載置面18A1上的突部C1的前方位置。偵測位於無人搬送車200周邊的障礙物的第一障礙物感測器182及第二障礙物感測器183是配置於載置面18A1上。

此處，若將自距離測定裝置181的旋轉軸傾斜朝向右後方以投射光的可到達距離延伸的線段設為徑方向外緣E11，將自距離測定裝置181的旋轉軸傾斜朝向左後方以投射光的可到達距離延伸的線段設為徑方向外緣E12，則藉由徑方向外緣E11、徑方向外緣E12以及E11、E12於前方側所成的270度的角度而規定圓弧狀區域的測定有效區域R11。另一方面，藉由徑方向外緣E11、徑方向外緣E12以及E11、E12於後方側所成的90度的角度而規定圓弧狀區域的測定無效區域R12。

第一障礙物感測器182及第二障礙物感測器183是配置於距離測定裝置181的測定無效區域R12內。即，本實施形態的移動裝置(無人搬送車200)具備：距離測定裝置181，使射出投射光的投光部旋轉驅動，根據所述投射光於測量對象物上反射的反射光的受光而輸出距離測定資料；地圖製作部，根據所述距離測定資料而製作地圖資訊；以及障礙物感測器（182、183），偵測障礙物；且所述障礙物感測器是配置於包含所述距離測定裝置的測定有效區域R11的圓形區域中的所述距離測定裝置的測定無效區域R12中。

藉由此種本實施形態，亦可避免距離測定裝置的測定有效區域因配置障礙物感測器而受到限制，從而良好地製作地圖資訊。

＜9. 其他＞以上，對本發明的實施形態進行了說明，但只要為本發明的主旨的範圍內，則實施形態可進行各種變更。

例如，所述實施形態中，作為移動裝置而列舉無人搬送車為例進行了說明，但不限於此，移動裝置也可應用於掃除機器人、監視機器人等搬運用途以外的裝置。 [產業上的可利用性]

本發明例如可用於搬運貨物的無人搬送車。

1、18‧‧‧本體部2、20‧‧‧保險桿部3、19‧‧‧頂板部11A‧‧‧第一蓋部11B‧‧‧第二蓋部11C‧‧‧第三蓋部11D‧‧‧第四蓋部12A、12B、18B‧‧‧驅動輪13A、13B‧‧‧驅動馬達14A、14B‧‧‧腳輪15、181‧‧‧距離測定裝置15A、16A‧‧‧雷射發光部15B、16B‧‧‧雷射受光部15C、16C‧‧‧距離測量部15D、16D‧‧‧運算處理部15E、16E‧‧‧資料通信介面15F、16F‧‧‧驅動部16、182‧‧‧第一障礙物感測器（障礙物感測器）17、183‧‧‧第二障礙物感測器（障礙物感測器）18A‧‧‧本體蓋部18A1‧‧‧載置面18C‧‧‧從動輪100、200‧‧‧無人搬送車（移動裝置）100A‧‧‧控制部100B‧‧‧通信部100C‧‧‧電源按鈕100D‧‧‧驅動部151‧‧‧雷射光源152‧‧‧準直透鏡153‧‧‧投光鏡（投光部）154‧‧‧受光透鏡155‧‧‧受光鏡156‧‧‧波長濾光片157‧‧‧受光部158‧‧‧旋轉框體159、169‧‧‧馬達159A‧‧‧主軸160‧‧‧框體161‧‧‧基板162‧‧‧配線1601‧‧‧透過部A1、A2、A3、A4‧‧‧停止區域B1、B2、B3、B4‧‧‧減速區域C1‧‧‧突部E1、E2、E11、E12、E31、E32、E41、E42‧‧‧徑方向外緣H1、H2、H3‧‧‧區域J‧‧‧旋轉軸L1‧‧‧投射光L2‧‧‧入射光M1‧‧‧地圖製作部M2‧‧‧記憶部OJ‧‧‧測量對象物P‧‧‧位置R1、R11‧‧‧測定有效區域R2、R12‧‧‧測定無效區域R3、R4‧‧‧圓弧狀區域S1、S2、S3、S4‧‧‧平面部W1、W2、W3、W4‧‧‧壁部θ1、θ2、θ3‧‧‧角度

圖1為本發明的一實施形態的無人搬送車的概略總體立體圖。圖2為本發明的一實施形態的距離測定裝置的概略側面剖面圖。圖3為表示本發明的一實施形態的距離測定裝置的電氣構成的方塊圖。圖4為表示本發明的一實施形態的障礙物感測器的電氣構成的方塊圖。圖5為表示本發明的一實施形態的無人搬送車的電氣構成的方塊圖。圖6為自一實施形態的無人搬送車的上方觀看的概略平面圖。圖7為表示距離測定裝置的測定有效區域及測定無效區域的圖。圖8為表示障礙物感測器的障礙物偵測區域的設定例的圖。圖9為表示假設將障礙物感測器配置於其他位置的情形的圖。圖10為自變形例的無人搬送車的上方觀看的概略平面圖。圖11為變形例的無人搬送車的概略側面圖。

15‧‧‧距離測定裝置

16‧‧‧第一障礙物感測器(障礙物感測器)

17‧‧‧第二障礙物感測器(障礙物感測器)

100‧‧‧無人搬送車(移動裝置)

E1、E2‧‧‧徑方向外緣

R1‧‧‧測定有效區域

R2‧‧‧測定無效區域

W1、W2‧‧‧壁部

Claims

一種移動裝置，包括：距離測定裝置，使射出投射光的投光部旋轉驅動，根據所述投射光於測量對象物上反射的反射光的受光而輸出距離測定資料；地圖製作部，根據所述距離測定資料而製作地圖資訊；以及障礙物感測器，偵測障礙物，其中所述障礙物感測器是配置於包含所述距離測定裝置的測定有效區域的圓形區域中的所述距離測定裝置的測定無效區域中，所述障礙物感測器為使射出投射光的投光部旋轉驅動，根據所述投射光於測量對象物上反射的反射光的受光而測定距離，並根據所測定的距離而偵測障礙物的感測器，且所述距離測定裝置是配置於所述障礙物感測器的能夠偵測障礙物的有效角度範圍內。
如申請專利範圍第1項所述的移動裝置，其中所述障礙物感測器與所述測定無效區域的徑方向外緣接觸。
如申請專利範圍第1項或第2項所述的移動裝置，更包括：本體部，具有所述距離測定裝置及所述障礙物感測器；以及保險桿部，配置於所述本體部的周圍。
如申請專利範圍第1項或第2項所述的移動裝置，其中所述障礙物感測器為第一障礙物感測器及第二障礙物感測器，所述移動裝置更包括具有所述距離測定裝置、所述第一障礙物感測器及所述第二障礙物感測器的本體部，所述本體部於自上方觀看的俯視時為大致四方形狀，所述距離測定裝置是配置於所述本體部的角部，所述第一障礙物感測器是配置於與所述角部鄰接的其中一個角部，所述第二障礙物感測器是配置於與所述角部鄰接的另一角部。
如申請專利範圍第4項所述的移動裝置，其中所述第一障礙物感測器及所述第二障礙物感測器為使射出投射光的投光部旋轉驅動，根據所述投射光於測量對象物上反射的反射光的受光而測定距離，並根據所測定的距離而偵測障礙物的感測器，且所述距離測定裝置是配置於所述第一障礙物感測器及所述第二障礙物感測器的能夠偵測障礙物的有效角度範圍內。
如申請專利範圍第4項所述的移動裝置，其中所述本體部具有蓋部，所述蓋部的至少一部分是配置於所述距離測定裝置與所述第一障礙物感測器之間以及所述距離測定裝置與所述第二障礙物感測器之間，所述蓋部具有：平面部，於所述距離測定裝置與所述第一障礙物感測器之間以及所述距離測定裝置與所述第二障礙物感測器之間延伸；以及壁部，配置於較所述測定有效區域的兩個徑方向外緣更靠內側，且自所述平面部向上方豎起。
如申請專利範圍第5項所述的移動裝置，其中所述本體部具有蓋部，所述蓋部的至少一部分是配置於所述距離測定裝置與所述第一障礙物感測器之間以及所述距離測定裝置與所述第二障礙物感測器之間，所述蓋部具有：平面部，於所述距離測定裝置與所述第一障礙物感測器之間以及所述距離測定裝置與所述第二障礙物感測器之間延伸；以及壁部，配置於較所述測定有效區域的兩個徑方向外緣更靠內側，且自所述平面部向上方豎起。
一種移動裝置，包括：距離測定裝置，使射出投射光的投光部旋轉驅動，根據所述投射光於測量對象物上反射的反射光的受光而輸出距離測定資料；地圖製作部，根據所述距離測定資料而製作地圖資訊；以及障礙物感測器，偵測障礙物，其中所述障礙物感測器是配置於包含所述距離測定裝置的測定有效區域的圓形區域中的所述距離測定裝置的測定無效區域中，所述障礙物感測器為第一障礙物感測器及第二障礙物感測器，所述移動裝置更包括具有所述距離測定裝置、所述第一障礙物感測器及所述第二障礙物感測器的本體部，所述本體部於自上方觀看的俯視時為大致四方形狀，所述距離測定裝置是配置於所述本體部的角部，所述第一障礙物感測器是配置於與所述角部鄰接的其中一個角部，所述第二障礙物感測器是配置於與所述角部鄰接的另一角部。
如申請專利範圍第8項所述的移動裝置，其中所述第一障礙物感測器及所述第二障礙物感測器為使射出投射光的投光部旋轉驅動，根據所述投射光於測量對象物上反射的反射光的受光而測定距離，並根據所測定的距離而偵測障礙物的感測器，且所述距離測定裝置是配置於所述第一障礙物感測器及所述第二障礙物感測器的能夠偵測障礙物的有效角度範圍內。
如申請專利範圍第8項所述的移動裝置，其中所述本體部具有蓋部，所述蓋部的至少一部分是配置於所述距離測定裝置與所述第一障礙物感測器之間以及所述距離測定裝置與所述第二障礙物感測器之間，所述蓋部具有：平面部，於所述距離測定裝置與所述第一障礙物感測器之間以及所述距離測定裝置與所述第二障礙物感測器之間延伸；以及壁部，配置於較所述測定有效區域的兩個徑方向外緣更靠內側，且自所述平面部向上方豎起。