CN116615698A - 自行装置 - Google Patents

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Abstract

自行装置(100)具备车轮驱动的行驶主体(10)。行驶主体(10)包括以沿着自行装置(100)的行驶方向隔开预定间隔的方式设置于行驶主体(10)的第1车轮部(15)和第2车轮部(35)。第2车轮部(35)具有以可相对于自行装置(100)上下运动的方式构成的一对车轮。自行装置(100)还具备激光传感器(105)。激光传感器(105)构成为，一边使激光以该激光传感器(105)为中心旋转一边照射激光，对该激光的反射光进行受光，从而检测位于该激光传感器(105)的周围的物体，激光传感器(105)以将一对车轮的上部排除的方式设置于行驶主体(10)，且以在激光的旋转过程中该激光通过的范围即扫描面比一对车轮的上下运动范围的最高到达点低的方式设置于行驶主体(10)。

Description

自行装置
技术领域
本公开涉及一种车轮驱动的自行装置。
背景技术
在工厂等生产系统中，期望的是无人化。为了实现无人化，进行了自行装置的开发。自行装置向各机床输送加工前的工件、刀具等、或者回收在各机床中完成了加工的工件、使用完毕的刀具等。
日本特开2019-8359号公报(专利文献1)公开了以“良好地生成地图信息”为目的的自行装置。该自行装置具备：距离测定装置，其驱动出射投射光的投光部而使该投光部旋转，基于由测量对象物所反射的反射光的受光而输出距离测定数据；地图生成部，其基于距离测定数据而生成地图信息；以及障碍物传感器，其探测障碍物。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019-8359号公报
发明内容
发明要解决的问题
自行装置的行驶需要以避开障碍物的方式进行控制。作为该障碍物的一个例子，存在位于较低的位置的障碍物。在专利文献1所公开的自行装置中，障碍物传感器设置于顶板部的正下方，因此，无法检测位于较低的位置的障碍物。
另外，自行装置的车轮构成为，为了吸收行驶时的冲击而上下运动。在激光传感器设置于这样的车轮的上部的情况下，必须在车轮的上下运动的范围的更上部设置激光传感器。在该情况下，自行装置无法检测位于较低的位置的障碍物。因此，期望的是，即使是具备可上下运动的车轮的自行装置，也检测位于较低的位置的障碍物。
用于解决问题的方案
在本公开的一个例子中，自行装置具备车轮驱动的行驶主体。上述行驶主体包括以沿着上述自行装置的行驶方向隔开预定间隔的方式设置于上述行驶主体的第1车轮部和第2车轮部。上述第2车轮部具有以能相对于上述自行装置上下运动的方式构成的一对车轮。上述自行装置还具备第1激光传感器。上述第1激光传感器构成为，一边使激光以该第1激光传感器为中心旋转一边照射激光，对该激光的反射光进行受光，从而检测位于该第1激光传感器的周围的物体，上述第1激光传感器以将上述一对车轮的上部排除的方式设置于上述行驶主体，且以在上述激光的旋转过程中该激光通过的范围即扫描面比上述一对车轮的上下运动范围的最高到达点低的方式设置于上述行驶主体。
在本公开的一个例子中，上述第1激光传感器在俯视上述行驶主体时设置于上述一对车轮之间。
在本公开的一个例子中，上述第1车轮部具有第1前轮和第2前轮。上述一对车轮是第1后轮和第2后轮。
在本公开的一个例子中，上述自行装置还具备：与上述第1激光传感器相同功能的第2激光传感器；和与上述第1激光传感器相同功能的第3激光传感器。上述第2激光传感器以位于上述第1前轮的上部的方式设置于上述行驶主体。上述第3激光传感器以位于上述第2前轮的上部的方式设置于上述行驶主体。
在本公开的一个例子中，从上述第1激光传感器照射的激光的方向至少包括上述自行装置的后退方向。从上述第2激光传感器照射的激光的方向至少包括上述自行装置的前进方向和与该前进方向正交的一个方向。从上述第3激光传感器照射的激光的方向至少包括上述自行装置的前进方向和与该前进方向正交的另一个方向。
在本公开的一个例子中，上述最高到达点距地面的高度是200mm以上。上述扫描面距地面的高度是200mm以下。
在本公开的一个例子中，上述一对车轮以能上下运动的方式构成的情况包括以能在与自行装置100的行驶方向正交的平面内摆动的方式构成的情况。
在本公开的一个例子中，上述一对车轮是全向轮。
本发明的上述和其他的目的、特征、技术方案以及优点根据与所附的附图相关联地理解的与本发明有关的以下详细的说明变得清楚。
附图说明
图1是表示自行装置的外观的图。
图2是表示激光传感器和从激光传感器输出的二维距离数据的图。
图3是表示行驶主体的内部构造的概略的图。
图4是表示行驶主体的侧视图的图。
图5是从图3所示的后退方向B表示行驶主体的图。
图6是表示右侧前轮驶上台阶部的行驶主体的图。
图7是表示右侧后轮驶上台阶部的行驶主体的图。
图8是从上方向表示行驶主体和激光传感器的图。
图9是从侧面方向表示行驶主体和激光传感器的图。
图10是从上方向表示行驶主体和激光传感器的图。
图11是从侧面方向表示行驶主体和激光传感器的图。
图12是表示自行装置的硬件构成的一个例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图，同时对按照本发明的各实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同的零部件和构成要素标注同一附图标记。它们的名称和功能也相同。因而，不反复进行针对它们的详细的说明。此外，以下说明的各实施方式和各变形例也可以适当选择性地组合。
＜A.自行装置100＞
首先，参照图1，对自行装置100进行说明。图1是表示自行装置100的外观的图。
自行装置100向任意的场所输送工件、刀具等输送对象物。自行装置100包括车轮驱动的行驶主体10、基座12、以及手臂机器人13。
基座12固定于行驶主体10的上部。基座12具有罩110。在罩110的内部设置有随后论述的激光传感器105(参照图2)。自行装置100基于激光传感器105的探测结果控制前进方向R、后退方向B、右拐、左拐等行驶主体10的行驶。
手臂机器人13设置于基座12上。另外，在基座12上设置有工件W的存放场所。手臂机器人13把持工件W，使该工件W向所指定的场所移动。
此外，在上述内容中，对4～7轴驱动的手臂机器人13设置于行驶主体10上的例子进行了说明，但可输送工件或刀具等输送对象物的各种输送装置能设置于行驶主体10上。该输送装置也可以是2～3轴驱动的机器人(例如，自动装载机)。
＜B.激光传感器105＞
接着，参照图2，对设置于自行装置100的罩110内的激光传感器105进行说明。图2是表示激光传感器105和从激光传感器105输出的二维距离数据D1的图。
激光传感器105构成为，一边使激光LA以激光传感器105的中心轴线AX为旋转中心旋转一边照射激光LA，对该激光LA的反射光进行受光。由此，激光传感器105输出按以中心轴线AX为基准的角度区分表示到位于周围的物体为止的距离的二维距离数据D1。二维距离数据D1按照射角度区分表示到存在于扫描面SC内的各物体为止的距离。
更具体而言，激光传感器105由照射部、反射镜、以及受光部构成。该照射部朝向该反射镜照射激光。该反射镜利用马达(未图示)能以中心轴线AX为旋转中心旋转，向各方向反射激光LA。由此，激光传感器105向各方向照射激光LA。在物体位于激光传感器105的周围的情况下，激光LA由该物体反射，返回激光传感器105。激光传感器105利用受光部接受该反射光。
激光传感器105接受来自物体的反射光而算出到该物体的距离。作为一个例子，激光传感器105基于从照射激光LA到对该激光LA的反射光进行受光为止的时间算出从激光传感器105到物体的距离。典型而言，激光传感器105通过光的速度乘以该时间来算出到物体的距离。激光传感器105通过使该距离与激光LA的照射角度对应起来，输出按以中心轴线AX为基准的角度区分表示距离的二维距离数据D1。
可任意地设定激光传感器105所输出的距离数据的角度范围。在图2的例子中，有效地设定有0度～270度的角度范围。
如以上这样，激光传感器105一边使激光LA以激光传感器105为中心旋转一边照射激光LA，对该激光LA的反射光进行受光，从而检测位于激光传感器105的周围的物体。
＜C.行驶主体10的结构＞
接着，参照图3～图5，对图1所示的行驶主体10进行说明。图3是表示行驶主体10的内部构造的概略的图。图4是表示行驶主体10的侧视图的图。图5是从图3所示的后退方向B表示行驶主体10的图。
如图3～图5所示，行驶主体10具备框架11、作为前轮发挥功能的第1车轮部15、以及作为后轮发挥功能的第2车轮部35。
框架11俯视看来具有适当局部切除而成的空间，以便可配设需要的构造物，并且，为了谋求轻量化，具有内侧成为空心的构造。
第1车轮部15和第2车轮部35以沿着行驶方向(箭头R方向)隔开预定间隔的方式与框架11连接。该行驶方向表示自行装置100的前进方向或后退方向。
第1车轮部15由从自行装置100的背面看来设置到左侧的第1左侧车轮部16和从自行装置100的背面看来设置到右侧的右侧前轮部25构成。
第1左侧车轮部16具备设置到框架11的左侧的侧面的第1左侧支承臂17、左侧前轮19、以及左侧驱动轮21。左侧前轮19和左侧驱动轮21以将与自行装置100的行驶方向正交的水平的旋转轴20、22作为中心而旋转自如的方式支承于第1左侧支承臂17的两端部。
右侧前轮部25具备设置到框架11的右侧的侧面的第1右侧支承臂26、右侧前轮28、以及右侧驱动轮30。右侧前轮28和右侧驱动轮30以将与自行装置100的行驶方向正交的水平的旋转轴29、31作为中心而旋转自如的方式支承于第1右侧支承臂26的两端。
第1右侧支承臂26由设置到框架11的右侧面的支承轴27支承，可在沿着自行装置100的行驶方向的垂直平面内向图4所示的箭头D-E方向摆动。同样地，第1左侧支承臂17由设置到框架11的左侧面的支承轴18支承，可在沿着自行装置100的行驶方向的垂直平面内向与箭头D-E方向相同的方向摆动。
此外，在本例中，朝向自行装置100的行驶方向而左侧前轮19和右侧前轮28成为从动轮，左侧驱动轮21和右侧驱动轮30成为驱动轮。并且，在左侧驱动轮21借助设置到第1左侧支承臂17的减速器24而连接有马达23，左侧驱动轮21由马达23驱动而旋转。同样地，在右侧驱动轮30借助设置到第1右侧支承臂26的减速器33而连接有马达32，右侧驱动轮30由马达32驱动而旋转。
第2车轮部35具备朝向自行装置100的行驶方向而设置到框架11的后侧的第2支承臂36。第2支承臂36由设置到框架11的后侧的侧面的支承轴37支承，可在与自行装置100的行驶方向正交的垂直平面内向图5所示的箭头F-G方向摆动。另外，第2支承臂36在其两端部分别设置有左侧后轮38和右侧后轮40，该左侧后轮38和右侧后轮40被支承成以与自行装置100的行驶方向正交的水平的旋转轴39、41为中心旋转自如。如此，第2车轮部35具有以可在与自行装置100的行驶方向正交的平面内摆动的方式构成的一对车轮(左侧后轮38和右侧后轮40)。此外，左侧后轮38和右侧后轮40成为从动轮。
左侧前轮19、右侧前轮28、左侧后轮38、以及右侧后轮40具备相同的结构，例如，由全向轮构成。在该情况下，左侧前轮19以旋转轴20为中心旋转，从而能够向其旋转方向前进，并且，能够在与旋转轴20和旋转方向交叉的水平方向上滑动。
＜D.行驶主体10的行驶形态＞
接着，参照图6和图7，对自行装置100驶上台阶之际的行驶形态进行说明。图6是表示右侧前轮28驶上台阶部S的行驶主体10的图。图7是表示右侧后轮40驶上台阶部S的行驶主体10的图。
如图6所示，在自行装置100在工厂内行驶的情况下，若右侧前轮28驶上设置到工厂内的台阶部S，则第1右侧支承臂26向箭头D方向摆动。由此，除了作为驱动轮的右侧驱动轮30维持与地面接地着的状态之外，左侧前轮19、左侧驱动轮21、右侧前轮28、左侧后轮38、以及右侧后轮40这全部的车轮都维持与地面接地着的状态。另一方面，在右侧驱动轮30驶上台阶部S的情况下，第1右侧支承臂26向箭头E方向摆动。由此，左侧前轮19、左侧驱动轮21、右侧前轮28、右侧驱动轮30、左侧后轮38、以及右侧后轮40这全部的车轮维持与地面接地着的状态。
同样地，若左侧前轮19驶上台阶部S，则第1左侧支承臂17向箭头D方向摆动。由此，除了作为驱动轮的左侧驱动轮21维持与地面接地着的状态之外，左侧前轮19、右侧前轮28、右侧驱动轮30、左侧后轮38、以及右侧后轮40这全部的车轮都维持与地面接地着的状态。另外，在左侧驱动轮21驶上台阶部S的情况下，第1左侧支承臂17向箭头E方向摆动。由此，左侧前轮19、左侧驱动轮21、右侧前轮28、右侧驱动轮30、左侧后轮38、以及右侧后轮40这全部的车轮都维持与地面接地着的状态。
另外，如图7所示，若右侧后轮40驶上台阶部S，则第2支承臂36向箭头F方向摆动。由此，左侧前轮19、左侧驱动轮21、右侧前轮28、右侧驱动轮30、左侧后轮38、以及右侧后轮40这全部的车轮都维持与地面接地着的状态。另一方面，在左侧后轮38驶上台阶部S的情况下，第2支承臂36向箭头G方向摆动。由此，左侧前轮19、左侧驱动轮21、右侧前轮28、右侧驱动轮30、左侧后轮38、以及右侧后轮40这全部的车轮都维持与地面接地着的状态。
如此，根据本例的自行装置100，即使在地面存在台阶部S而左侧前轮19、左侧驱动轮21、右侧前轮28、右侧驱动轮30、左侧后轮38、以及右侧后轮40内的一个以上驶上该台阶部S，也通过第1左侧支承臂17、第1右侧支承臂26和第2支承臂36内的相对应的支承臂摆动来吸收该台阶量，全部的车轮维持与地面接地着的状态，因此，自行装置100能够以稳定的状态行驶。
＜E.激光传感器105的配置位置＞
接着，参照图8和图9，对自行装置100中的激光传感器105的配置位置进行说明。图8是从上方向表示行驶主体10和激光传感器105的图。图9是从侧面方向表示行驶主体10和激光传感器105的图。
如上所述，第1车轮部15包括由左侧前轮19和右侧前轮28构成的一对车轮。另外，第2车轮部35包括由左侧后轮38和右侧后轮40构成的一对车轮。如在图4～图7中进行了说明这样，左侧前轮19、右侧前轮28、左侧后轮38、以及右侧后轮40可上下运动地构成。本说明书中的“上下运动”这概念不仅包括摆动，也能包括仅上下方向的动作、上下方向的位置变化的其他动作。
这样的自行装置100为了检测位于较低的位置的障碍物(以下，也称为“低障碍物”。)，激光传感器105需要以避开车轮的上下运动范围的方式设置于行驶主体10。
因此，激光传感器105以将一对车轮的上部排除的方式、且以激光LA的扫描面SC比该一对车轮的上下运动范围的最高到达点P低的方式设置于行驶主体10。在此所谓的“一对车轮”是包括左侧前轮19与右侧前轮28的车轮对和左侧后轮38与右侧后轮40的车轮对的概念。
即，激光传感器105在俯视行驶主体10时既可以设置于左侧前轮19与右侧前轮28之间，也可以设置于左侧后轮38与右侧后轮40之间。在图8中示出有激光传感器105在俯视行驶主体10时设置于左侧后轮38与右侧后轮40之间的例子。
更具体而言，在将左侧后轮38和右侧后轮40的直径设为“DW”、将左侧后轮38和右侧后轮40的上下方向上的动作范围设为“ΔH”的情况下，左侧后轮38和右侧后轮40的最高到达点P成为“DW+ΔH”。在该情况下，激光传感器105以扫描面SC比“DW+ΔH”低的方式设置于行驶主体10。由此，自行装置100可检测位于比左侧后轮38和右侧后轮40的最高到达点P低的位置的障碍物。
典型而言，激光传感器105以扫描面SC与地面GR平行的方式设置于行驶主体10。作为一个例子，以扫描面SC将行驶主体10排除的方式设定激光传感器105的检测范围。激光传感器105的检测范围例如是将行驶主体10侧排除的约180度。
优选的是，最高到达点P距地面GR的高度是200mm以上，扫描面SC距地面GR的高度是200mm以下。由此，自行装置100能够检测位于200mm以下的位置的低障碍物。尤其是，在“ISO3691-4 5.2项”中，要求检测直径(高度)200mm、长度600mm的低障碍物。即使是这样的低障碍物，自行装置100也可检测。
自行装置100基于激光传感器105对障碍物检测的检测结果控制行驶主体10的行驶。
在某技术方案中，自行装置100在由激光传感器105检测到低障碍物的情况下，控制自行装置100的行驶，以便避开该低障碍物。
在其他技术方案中，自行装置100在由激光传感器105检测到低障碍物的情况下，使行驶主体10的行驶停止。
在其他技术方案中，自行装置100在由激光传感器105检测到低障碍物的情况下，在到低障碍物的距离是预定距离以上时，控制自行装置100的行驶，以便避开该低障碍物，在到低障碍物的距离小于预定距离时，使自行装置100的行驶停止。
此外，在上述内容中，对1个激光传感器105设置于自行装置100的例子进行了说明，但激光传感器105的数量是任意的。至少一个激光传感器105设置于左侧前轮19与右侧前轮28之间、左侧后轮38与右侧后轮40之间、左侧前轮19与左侧后轮38之间、或右侧前轮28与右侧后轮40之间即可。
＜F.变形例＞
接着，参照图10和图11，对自行装置100的变形例进行说明。图10是从上方向表示行驶主体10和激光传感器105A～105C的图。图11是从侧面方向表示行驶主体10和激光传感器105A～105C的图。
上述的图8和图9所示的自行装置100具备1个激光传感器105。相对于此，按照本变形例的自行装置100具备3个激光传感器105A～105C。
对于激光传感器105A～105C的功能和构造，与上述的激光传感器105(参照图2)的功能和构造相同，因此，不反复进行其说明。
另外，对于激光传感器105A的配置位置，与上述的图8和图9所示的激光传感器105的配置位置相同，因此，不反复进行其说明。
以下，将行驶主体10的从自行装置100的前进方向观察到的面称为“前面SF1”。另外，将行驶主体10的从自行装置100的后退方向观察到的右面称为“右面SF2”。另外，将行驶主体10的自行装置100的后退方向观察到的左面称为“左面SF3”。另外，将自走装置100的从自行装置100的后退方向观察的情况的面称为“后面SF4”。
激光传感器105B(第2激光传感器)以位于右侧前轮28的上部的方式设置于行驶主体10。换个不同的说法的话，激光传感器105B以在俯视行驶主体10时与右侧前轮28的至少一部分重叠的方式配置。
另外，激光传感器105B以所输出的激光的扫描面SC2与地面平行的方式设置于行驶主体10。优选的是，以扫描面SC2将行驶主体10排除的方式设定激光传感器105B的检测范围。作为一个例子，激光传感器105B的检测范围是将行驶主体10的右前角部排除的约260度(例如，250度～270度)。由此，激光传感器105B能够探测位于前面SF1侧的障碍物和位于右面SF2侧的障碍物。
激光传感器105C(第3激光传感器)以位于左侧前轮19的上部的方式设置于行驶主体10。换个不同的说法的话，激光传感器105C以在俯视行驶主体10时与左侧前轮19的至少一部分重叠的方式配置。
另外，激光传感器105C以所输出的激光的扫描面SC3与地面平行的方式设置于行驶主体10。优选的是，以扫描面SC3将行驶主体10排除的方式设定激光传感器105C的检测范围。作为一个例子，激光传感器105C的检测范围是将行驶主体10的左前角部排除的260度(例如，250度～270度)。由此，激光传感器105C能够探测位于前面SF1侧的障碍物和位于左面SF3侧的障碍物。
如以上这样，从激光传感器105A照射的激光的方向至少包括自行装置100的后退方向B。另外，从激光传感器105B照射的激光的方向至少包括自行装置100的前进方向R和与前进方向R正交的一个方向。另外，从激光传感器105C照射的激光的方向至少包括自行装置100的前进方向R和与前进方向R正交的另一个方向。由此，自行装置100能够检测存在于周围360度的障碍物。
此外，激光传感器105A～105C的配置位置并不限定于图10和图11所示的例子。作为一个例子，也可以是，激光传感器105A设置于左侧前轮19与右侧前轮28之间，激光传感器105B设置于左侧后轮38的上部，激光传感器105C设置于右侧后轮40的上部。
另外，在上述内容中，对3个激光传感器105A～105C设置于自行装置100的例子进行了说明，但也可以在自行装置100设置有4个激光传感器。在该情况下，第1激光传感器设置于左侧前轮19与右侧前轮28之间，第2激光传感器设置于左侧前轮19与左侧后轮38之间，第3激光传感器设置于右侧前轮28与右侧后轮40之间，第4激光传感器设置于左侧后轮38与右侧后轮40之间。这四个激光传感器均设置于行驶面比车轮的最高到达点P低的位置。
＜G.自行装置100的硬件构成＞
接着，参照图12，对自行装置100的硬件构成进行说明。图12是表示自行装置100的硬件构成的一个例子的图。
自行装置100包括控制装置101、ROM(只读存储器：Read Only Memory)102、RAM(随机存取存储器：Random Access Memory)103、通信接口104、上述的激光传感器105(参照图2)、马达驱动装置106、以及存储装置120。这些组件与总线109连接。
控制装置101例如由至少一个集成电路构成。集成电路例如能由至少一个CPU(中央处理单元：Central Processing Unit)、至少一个GPU(图形处理单元：GraphicsProcessing Unit)、至少一个ASIC(专用集成电路：Application Specific IntegratedCircuit)、至少一个FPGA(可编程门阵列：Field Programmable Gate Array)、或它们的组合等构成。作为一个例子，控制装置101是PLC(可编程逻辑控制器：Programmable LogicController)。
控制装置101通过执行控制程序122、操作系统等各种程序来控制自行装置100的动作。控制装置101基于控制程序122的执行命令的受理而从存储装置120或ROM102向RAM103读出控制程序122。RAM103作为工作存储器发挥功能，暂时储存控制程序122的执行所需要的各种数据。
在通信接口104连接有LAN(局域网：Local Area Network)、天线等。自行装置100借助通信接口104实现与外部设备之间的无线通信或有线通信。该外部设备例如包括服务器(未图示)、用于操作自行装置100的客户端(未图示)等。该客户端例如是平板电脑终端、智能手机等。客户能够借助该客户端控制自行装置100的行驶。
马达驱动装置106按照来自控制装置101的控制指令控制上述的马达23、32(参照图3)的旋转。该控制指令例如包括马达23、32的正转指令、马达23、32的反转指令、马达23、32的旋转速度等。马达23、32例如采用步进马达或伺服马达等。
存储装置120例如是硬盘、闪存等存储介质。存储装置120储存用于控制自行装置100的行驶的控制程序122和规定自行装置100的行驶路径的三维地图124等。控制程序122和三维地图124的储存场所并不限定于存储装置120，也可以储存于控制装置101的存储区域(例如，高速缓冲存储器等)、ROM102、RAM103、外部设备(例如服务器)等。
另外，控制程序122也可以不是设为单体的程序，而是以编入任意的程序的一部分的方式提供。在该情况下，控制程序122对自行装置100的行驶控制处理可与任意的程序协作而实现。即使是不包括这样的一部分模块的程序，也不脱离根据本实施方式的控制程序122的主旨。而且，由控制程序122提供的功能的一部分或全部也可以由专用的硬件实现。而且，也可以以至少一个服务器执行控制程序122的处理的一部分的所谓云服务这样的形态构成自行装置100。
＜H.总结＞
如以上这样，激光传感器105以将一对车轮的上部排除的方式、且以激光LA的扫描面SC比该一对车轮的上下运动范围的最高到达点P低的方式设置于行驶主体10。由此，自行装置100可检测位于比左侧后轮38和右侧后轮40的最高到达点P低的位置的障碍物。
应该认为此次所公开的实施方式在全部的点都是例示，并非限制性的。本发明的范围不是由上述的说明、而是由权利要求书表示，意图在于包括与权利要求书等同的意思和范围内的全部的变更。
附图标记说明
10、行驶主体；11、框架；12、基座；13、手臂机器人；15、第1车轮部；16、第1左侧车轮部；17、第1左侧支承臂；18、27、37、支承轴；19、左侧前轮；20、22、29、31、39、41、旋转轴；21、左侧驱动轮；23、32、马达；24、33、减速器；25、右侧前轮部；26、第1右侧支承臂；28、右侧前轮；30、右侧驱动轮；35、第2车轮部；36、第2支承臂；38、左侧后轮；40、右侧后轮；100、自行装置；101、控制装置；102、ROM；103、RAM；104、通信接口；105、105A、105B、105C、激光传感器；106、马达驱动装置；109、总线；110、罩；120、存储装置；122、控制程序；124、三维地图。

Claims (8)

1.一种自行装置，其中，
该自行装置具备车轮驱动的行驶主体，
所述行驶主体包括以沿着所述自行装置的行驶方向隔开预定间隔的方式设置于所述行驶主体的第1车轮部和第2车轮部，
所述第2车轮部具有以能相对于所述自行装置上下运动的方式构成的一对车轮，
所述自行装置还具备第1激光传感器，
所述第1激光传感器构成为，一边使激光以该第1激光传感器为中心旋转一边照射激光，对该激光的反射光进行受光，从而检测位于该第1激光传感器的周围的物体，
所述第1激光传感器以将所述一对车轮的上部排除的方式设置于所述行驶主体，且以在所述激光的旋转过程中该激光通过的范围即扫描面比所述一对车轮的上下运动范围的最高到达点低的方式设置于所述行驶主体。
2.根据权利要求1所述的自行装置，其中，
所述第1激光传感器在俯视所述行驶主体时设置于所述一对车轮之间。
3.根据权利要求1或2所述的自行装置，其中，
所述第1车轮部具有第1前轮和第2前轮，
所述一对车轮是第1后轮和第2后轮。
4.根据权利要求3所述的自行装置，其中，
所述自行装置还具备：
与所述第1激光传感器相同功能的第2激光传感器；和
与所述第1激光传感器相同功能的第3激光传感器，
所述第2激光传感器以位于所述第1前轮的上部的方式设置于所述行驶主体，
所述第3激光传感器以位于所述第2前轮的上部的方式设置于所述行驶主体。
5.根据权利要求4所述的自行装置，其中，
从所述第1激光传感器照射的激光的方向至少包括所述自行装置的后退方向，
从所述第2激光传感器照射的激光的方向至少包括所述自行装置的前进方向和与该前进方向正交的一个方向，
从所述第3激光传感器照射的激光的方向至少包括所述自行装置的前进方向和与该前进方向正交的另一个方向。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的自行装置，其中，
所述最高到达点距地面的高度是200mm以上，
所述扫描面距地面的高度是200mm以下。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的自行装置，其中，
所述一对车轮以能上下运动的方式构成的情况包括以能在与自行装置(100)的行驶方向正交的平面内摆动的方式构成的情况。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的自行装置，其中，
所述一对车轮是全向轮。
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