JP6935032B1 - 自走装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この発明の別の局面に従った自走装置は、走行体と、走行体の走行を制御するための制御装置とを備える。走行体は、左右方向に延びる第1軸を中心に回転可能な第1駆動輪と、第1軸の延長線上で左右方向に延びる第2軸を中心に回転可能な第2駆動輪と、左右方向に延びる第3軸を中心に回転可能に支持されるホイールと、第3軸を中心とする周方向に並び、ホイールの外周縁において、第3軸と直交する第4軸を中心に回転可能に支持される複数のローラとを含む従動輪とを有する。走行体は、第1駆動輪および第2駆動輪に対して互いに異なる回転が付与されることにより、左右方向に旋回動作が可能である。制御装置は、走行体が第1位置および第2位置の間を第1走行ルートに沿って走行し、第1走行ルートに沿った走行体の走行が複数回繰り返された後、走行体が第1位置および第2位置の間を第2走行ルートに沿って走行するように、第1駆動輪および第2駆動輪の駆動を制御する。第2走行ルートは、第1走行ルートに沿って延び、走行体が、第1走行ルートにおける走行体の進行方向と同じ方向に進行する第1区間と、第1走行ルートの一部区間と置き換えられ、走行体が、第1走行ルートの一部区間における走行体の進行方向に対して角度をなして進行するタイミングを含む第2区間とを有する。
図1は、この発明の実施の形態1における自走装置を示す斜視図である。図1を参照して、本実施の形態における自走装置100は、コンピュータ制御により自律的に走行可能な装置である。自走装置100は、無人搬送車(AGV:Automatic Guided Vehicle)であり、ワークまたは工具などの搬送対象物を任意の場所に搬送する。
図17は、この発明の実施の形態2における自走装置において、第1走行ルートを示す平面図である。図18は、この発明の実施の形態2における自走装置において、第2走行ルートを示す平面図である。本実施の形態における自走装置110は、実施の形態1における自走装置100と比較して、基本的には同様の構成を備える。以下、重複する構成については、その説明を繰り返さない。
図19および図20は、この発明の実施の形態3における自走装置の走行を示す平面図である。本実施の形態における自走装置120は、実施の形態1における自走装置100と比較して、基本的には同様の構成を備える。以下、重複する構成については、その説明を繰り返さない。
Claims (4)
- 走行体と、
前記走行体の走行を制御するための制御装置とを備え、
前記走行体は、
左右方向に延びる第1軸を中心に回転可能な第1駆動輪と、
前記第1軸の延長線上で左右方向に延びる第2軸を中心に回転可能な第2駆動輪と、
左右方向に延びる第3軸を中心に回転可能に支持されるホイールと、前記第3軸を中心とする周方向に並び、前記ホイールの外周縁において、前記第3軸と直交する第4軸を中心に回転可能に支持される複数のローラとを含む従動輪とを有し、
前記走行体は、前記第1駆動輪および前記第2駆動輪に対して互いに異なる回転が付与されることにより、左右方向に旋回動作が可能であり、
前記制御装置は、前記走行体が第1位置および第2位置の間を第1走行ルートに沿って走行し、前記第1走行ルートに沿った前記走行体の走行が複数回繰り返された後、前記走行体が前記第1位置および前記第2位置の間を第2走行ルートに沿って走行するように、前記第1駆動輪および前記第2駆動輪の駆動を制御し、
前記第2走行ルートは、前記第1走行ルートに沿って延び、前記走行体が、前記第1走行ルートにおける前記走行体の進行方向と同じ方向に進行する第1区間と、前記第1走行ルートの一部区間と置き換えられ、前記走行体が、前記第1走行ルートの前記一部区間における前記走行体の進行方向に対して角度をなして進行するタイミングを含む第2区間とを有し、
前記第2区間における前記走行体の走行は、右方への旋回動作および/または左方への旋回動作を含み、
右方への旋回動作時における前記走行体の旋回角度の総和と、左方への旋回動作時における前記走行体の旋回角度の総和とが、互いに異なり、
前記制御装置は、前記走行体の走行履歴を取得し、その取得した前記走行体の走行履歴に基づいて、前記第1走行ルートおよび前記第2走行ルートのいずれか一方の走行ルートを選択する、自走装置。 - 前記第2走行ルートにおける前記走行体の走行距離は、前記第1走行ルートにおける前記走行体の走行距離よりも長い、請求項1に記載の自走装置。
- 前記第2区間における前記走行体の走行距離は、前記第1区間における前記走行体の走行距離よりも短い、請求項1または2に記載の自走装置。
- 右方への旋回動作時における前記走行体の走行時間と、左方への旋回動作時における前記走行体の走行時間とが、互いに異なる、請求項1から3のいずれか1項に記載の自走装置。
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