JP6458052B2 - 自走式関節ロボット - Google Patents
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Description
サーボモータによりそれぞれ駆動される、二次元平面内で自走するための少なくとも2つの動作軸を有する自走可能な台車と、
前記台車に支持され、サーボモータにより駆動され且つ関節を構成する少なくとも1つの動作軸を有するロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられたエンドエフェクタと、
前記台車内に設けられ、前記ロボットアームの動作軸及び前記台車の動作軸を制御する制御ユニットとを備え、
前記制御ユニットが、前記ロボットアームの動作軸と前記台車の動作軸とが協働することによって前記ロボットアーム又は前記エンドエフェクタに規定された制御点が予め記憶された軌跡を通って目標位置へ到達するように前記ロボットアームの動作軸及び前記台車の動作軸の各々に対する位置指令を生成し、前記ロボットアームの前記サーボモータ及び前記台車の前記サーボモータの各々へ前記位置指令に応じた駆動電流を供給することにより、前記ロボットアームの動作軸及び前記台車の動作軸を三次元で位置制御する作業モードと、前記台車、前記ロボットアーム又は前記エンドエフェクタに規定された台車基準点が目標位置へ到達するように前記台車の動作軸を二次元で位置制御する走行モードとを含む、複数の制御モードを有することを特徴としている。
2A,2B :ロボットアーム
5 :エンドエフェクタ
6 :制御ユニット
7 :台車
8 :走行装置
20A,20B :基軸
21A,21B :第1リンク
22A,22B :第2リンク
30A,30B :リンク部材
49 :充電ステーション
50 :搬送ライン(作業台の一例)
51 :マーカ
52 :載置台
53,54 :組付けパーツ
61 :制御装置
62 :サーボアンプ
63 :測位装置
64 :マーカ検出装置
80a,80b :駆動輪
81 :自在輪
85a,85b :サーボモータ
86a,86b :動力伝達装置
87a,87b :駆動機構
88 :バッテリ
89 :充電用電極
90 :カメラ
91A,91B,93A,93B :サーボモータ
92A,92B,94A,94B :動力伝達装置
100 :生産工場
P1 :基準作業位置
P2 :充電位置
Claims (6)
- 生産工場において作業を行う自走式関節ロボットであって、
サーボモータによりそれぞれ駆動される、二次元平面内で自走するための少なくとも2つの動作軸を有する自走可能な台車と、
前記台車に支持され、サーボモータにより駆動され且つ関節を構成する少なくとも1つの動作軸を有するロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられたエンドエフェクタと、
前記台車内に設けられ、前記ロボットアームの動作軸及び前記台車の動作軸を制御する制御ユニットとを備え、
前記制御ユニットが、前記ロボットアームの動作軸と前記台車の動作軸とが協働することによって前記ロボットアーム又は前記エンドエフェクタに規定された制御点が予め記憶された軌跡を通って目標位置へ到達するように前記ロボットアームの動作軸及び前記台車の動作軸の各々に対する位置指令を生成し、前記ロボットアームの前記サーボモータ及び前記台車の前記サーボモータの各々へ前記位置指令に応じた駆動電流を供給することにより、前記ロボットアームの動作軸及び前記台車の動作軸を三次元で位置制御する作業モードと、前記台車、前記ロボットアーム又は前記エンドエフェクタに規定された台車基準点が目標位置へ到達するように前記台車の動作軸を二次元で位置制御する走行モードとを含む、複数の制御モードを有する、
自走式関節ロボット。 - 前記台車の現在位置を検出する測位装置を更に備え、
前記制御ユニットが、前記測位装置で検出された前記台車の現在位置に基づいて、前記台車基準点が目標位置へ到達するように、前記走行モードで前記台車の動作軸を制御する、
請求項1に記載の自走式関節ロボット。 - 前記台車基準点の目標位置又はその近傍に設けられたマーカと前記台車の相対的な位置関係を検出するマーカ検出装置を更に備え、
前記制御ユニットが、前記マーカと前記台車の相対的な位置関係に基づいて、前記台車基準点が目標位置へ到達するように、前記走行モードで前記台車の動作軸を制御する、
請求項1又は2に記載の自走式関節ロボット。 - 前記制御ユニットが、前記マーカと前記台車の相対的な位置関係に基づいて、前記作業が行われる所定の基準作業位置に対する前記台車の位置誤差を補正するように、前記作業モードで前記ロボットアームの動作軸及び前記台車の動作軸の少なくとも一方を制御する、
請求項3に記載の自走式関節ロボット。 - 前記台車基準点の目標位置が、前記作業が行われる所定の基準作業位置である、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の自走式関節ロボット。 - 前記台車が前記制御ユニットへ電力を供給するバッテリを搭載しており、
前記台車基準点の目標位置が、前記生産工場に設けられた前記バッテリを充電するための充電ステーションに規定された充電位置である、
請求項1〜3いずれか一項に記載の自走式関節ロボット。
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