JP7095980B2 - ロボットシステム - Google Patents
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- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
Description
以下、本発明の実施形態に係るロボットシステムについて図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
図1は、本実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す概略図である。図1に示すように、ロボットシステム10は、ロボット11と、ロボット11に内蔵された制御装置30と、ワークWをロボット11の近傍まで搬送するコンベヤ50と、を備える。本実施形態に係るロボット11は、部品の組み立て現場に適用され、コンベヤ50によって搬送されてくる複数のワークWに対して例えば他の部品を取り付ける作業を行う。
図2に基づいてロボット11について説明する。図2は、本実施形態に係るロボットシステムが備えるロボットの正面図である。本実施形態に係るロボット11は、台車に固定されたベース12と、ベース12に支持された第1ロボットアーム13a及び第2ロボットアーム13b(以下単に「一対のロボットアーム13a、13b」ということがある。)と、第1ロボットアーム13aの先端部に接続される第1エンドエフェクタ20a、及び第2ロボットアーム13bの先端部に接続される第2エンドエフェクタ20bと、ベース12内に収納された制御装置30と、を備えている。ロボット11は、例えば、人一人分に相当する限られたスペース(例えば610mm×620mm)に設置することができる。
第1ロボットアーム13a(図2において向かって左側のロボットアーム)及び第2ロボットアーム13b(図2において向かって右側のロボットアーム)は、それぞれ、ベース12に対して移動可能に構成された水平多関節型のロボットアームである。一対のロボットアーム13a、13bは、それぞれ、アーム部15と、リスト部17と、を備えている。また、第1ロボットアーム13aの先端部には第1エンドエフェクタ20aが取り付けられ、且つ、第2ロボットアーム13bの先端部には第2エンドエフェクタ20bが取り付けられる。
第1エンドエフェクタ20aは、第1ロボットアーム13aのメカニカルインターフェイス19に接続されて水平方向に延びる基部と、基部の先端に取り付けられる把持部と、を有する。第1エンドエフェクタ20aは、その把持部でコンベヤ50により搬送されてくる複数のワークWや当該ワークWに対して取り付けられる他の部品などを把持することで保持することができる。なお、第2エンドエフェクタ20bは、第1エンドエフェクタ20aと同様の構成を有するため、ここではその説明を繰り返さない。
図3は、本実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示すブロック図である。図3に示すように、ロボット11に内蔵される制御装置30は、オペレータHから発せられる音声による動作指令を電気信号に変換して認識する音声認識部34と、音声認識部34から送信されてくる電気信号に基づいて一対のロボットアーム13a、13b、第1及び第2エンドエフェクタ20a、20b、並びにコンベヤ50を制御するロボット制御部32と、を有する。
上記構成を有することで、ロボット制御部32は、図1に示すように、例えば、オペレータHが「はやく!」又は「ゆっくり!」と発音して音声による動作指令を行うことで、コンベヤ50の搬送速度を制御することができる。また、本実施形態に係るロボット制御部32は、音声による動作指令に基づいて一対のロボットアーム13a、13b、第1及び第2エンドエフェクタ20a、20bを制御することができる。例えば、オペレータHが第1ロボットアーム13aの速度を「はやく!」と発音することで第1ロボットアーム13aの動作速度を速くすることが可能である。
音声認識部34は、例えば、オペレータHがヘッドホン及びマイクロホンを含むヘッドセットを用いて音声指令を行うことで、当該音声指令と関係のない他の音声を誤認識してしまうことを防止することが可能となる。なお、音声を誤認識してしまうことを防止するために、例えば、指向性の高いマイクロホンを用いること、予め定められた長い音声(すなわち、文字にしたとき字数の多い音声)のみ認識可能にすること、前後に空白があることを条件として音声認識すること、などが考えられる。
本実施形態に係るロボットシステム10は、オペレータHから発せられる音声による動作指令に基づいてコンベヤ50を制御するロボット制御部32を備える。その結果、音声による動作指令に基づいてロボット11とコンベヤ50とを協働させてワークに対して作業を行うことができる。
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。
11 ロボット
12 ベース
13a 第1ロボットアーム
13b 第2ロボットアーム
14 ロボット制御部
15 アーム部
15a 第1リンク
15b 第2リンク
16 基軸
17 リスト部
19 メカニカルインターフェイス
20a 第1エンドエフェクタ
20b 第2エンドエフェクタ
30 制御装置
32 ロボット制御部
34 音声認識部
50 コンベヤ
W ワーク
Claims (7)
- ロボットと、前記ロボットとは別個に設けられる周辺機器とを備え、前記ロボットと前記周辺機器とを協働させてワークに対して作業を行うロボットシステムであって、
前記ロボットと、前記周辺機器と、人とが協働して実際に作業を行っている場合に用いられ、
前記ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアーム及び前記周辺機器を制御するためのロボット制御部と、を有し、
前記周辺機器は、前記ワークを搬送するコンベヤであり、
前記ロボット制御部は、音声による動作指令に基づいて前記コンベヤの搬送速度を制御することを特徴とする、ロボットシステム。 - 前記コンベヤは、前記ワークを前記ロボットの近傍まで搬送する、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ロボット制御部は、音声による動作指令に基づいて前記ロボットアームを制御する、請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは、前記ロボットアームに取り付けられ、前記ロボット制御部によって制御されるエンドエフェクタをさらに備える、請求項1乃至3のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記ロボット制御部は、音声による動作指令に基づいて前記エンドエフェクタを制御する、請求項4に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットアームは、第1ロボットアームと第2ロボットアームとを含む、請求項1乃至5のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームは、1台の前記ロボットに設けら
れ、
前記第1ロボットアームの基端の回転軸と、前記第2ロボットアームの基端の回転軸とは、同一直線上に設けられる、請求項6に記載のロボットシステム。
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