JP3057123B2 - 可搬式産業用ロボット - Google Patents
可搬式産業用ロボットInfo
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- JP3057123B2 JP3057123B2 JP4126413A JP12641392A JP3057123B2 JP 3057123 B2 JP3057123 B2 JP 3057123B2 JP 4126413 A JP4126413 A JP 4126413A JP 12641392 A JP12641392 A JP 12641392A JP 3057123 B2 JP3057123 B2 JP 3057123B2
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- Japan
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- robot
- portable
- posture
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- transport
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、人力によって作業現場
へ持ち運んだり、移動台車(スライダ)上に搭載したりし
て使用するロボットとして用いて好適の可搬式産業用ロ
ボットに関する。
へ持ち運んだり、移動台車(スライダ)上に搭載したりし
て使用するロボットとして用いて好適の可搬式産業用ロ
ボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、アーク溶接ロボットは、自動車
部品を中心に普及してきたが、自動車部品は、通常、５
００mm以下の長さのものがほとんどで、ボディ部品でも
２〜３ｍのものが最大である。従って、ロボットは固定
式のものがほとんどで、ロボットを、そのロボット本体
を移動させるロボットスライダと組み合わせることはあ
まり多くない。
部品を中心に普及してきたが、自動車部品は、通常、５
００mm以下の長さのものがほとんどで、ボディ部品でも
２〜３ｍのものが最大である。従って、ロボットは固定
式のものがほとんどで、ロボットを、そのロボット本体
を移動させるロボットスライダと組み合わせることはあ
まり多くない。
【０００３】また、アークセンサや溶接ワイヤを利用し
た各種タッチセンサの発達により、より大きなワークに
対してロボットによる自動溶接を施すことが可能にな
り、ロボットが、建設機械部品や鉄骨部品の溶接用に多
く利用されるようになってきた。この場合には、ロボッ
トを、ワークを反転させたり位置決めするためのワーク
ポジショナや、ロボット本体を移動させる５ｍ前後のロ
ボットスライダと組み合わせることが一般的になってい
る。
た各種タッチセンサの発達により、より大きなワークに
対してロボットによる自動溶接を施すことが可能にな
り、ロボットが、建設機械部品や鉄骨部品の溶接用に多
く利用されるようになってきた。この場合には、ロボッ
トを、ワークを反転させたり位置決めするためのワーク
ポジショナや、ロボット本体を移動させる５ｍ前後のロ
ボットスライダと組み合わせることが一般的になってい
る。
【０００４】これまでのロボットの利用方式は、上述し
た２種に大別することができる。また、ロボットの機能
や工夫においても、上述した２種の例に適するものが多
かった。
た２種に大別することができる。また、ロボットの機能
や工夫においても、上述した２種の例に適するものが多
かった。
【０００５】これに対し、近年、アーク溶接ロボットの
普及とともに、さらに大きなワーク(例えば造船時の船
殻ブロックなど)の溶接においてもロボット化の要求が
高まってきた。これに対応するため、長尺スライダ，上
下・前後スライダを組み合わせた大型ロボットシステム
が用いられるほか、さらにワークが大型化すると、ロボ
ットをワーク内に運び込んだ方が作業が容易になる場合
もあり、可搬式ロボットの必要性が高まり、現在、種々
の可搬式ロボットが提案され始めている。ここで、作業
員による持ち運びを可能とすべく、通常、可搬式ロボッ
トの重量は２０kg以下となるように構成されている。
普及とともに、さらに大きなワーク(例えば造船時の船
殻ブロックなど)の溶接においてもロボット化の要求が
高まってきた。これに対応するため、長尺スライダ，上
下・前後スライダを組み合わせた大型ロボットシステム
が用いられるほか、さらにワークが大型化すると、ロボ
ットをワーク内に運び込んだ方が作業が容易になる場合
もあり、可搬式ロボットの必要性が高まり、現在、種々
の可搬式ロボットが提案され始めている。ここで、作業
員による持ち運びを可能とすべく、通常、可搬式ロボッ
トの重量は２０kg以下となるように構成されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な可搬式ロボットでは、その搬送時には、作業員による
ロボットの搬送を行ない易くするため、ロボットを搬送
状態に適した姿勢(以下、搬送姿勢という)にしている。
従って、通常、作業員が、ティーチングボックスによる
インチング操作を行ない、ロボットを所定の搬送姿勢に
位置決めしてから、その搬送姿勢のロボットを持ち運ん
でいる。
な可搬式ロボットでは、その搬送時には、作業員による
ロボットの搬送を行ない易くするため、ロボットを搬送
状態に適した姿勢(以下、搬送姿勢という)にしている。
従って、通常、作業員が、ティーチングボックスによる
インチング操作を行ない、ロボットを所定の搬送姿勢に
位置決めしてから、その搬送姿勢のロボットを持ち運ん
でいる。
【０００７】しかしながら、ロボットを搬送する度に、
インチング操作して搬送姿勢に位置決めすることは、極
めて面倒で手間のかかる作業であり、このような作業を
省略し、ロボットを容易に持ち運びできるようにするこ
とが望まれていた。
インチング操作して搬送姿勢に位置決めすることは、極
めて面倒で手間のかかる作業であり、このような作業を
省略し、ロボットを容易に持ち運びできるようにするこ
とが望まれていた。
【０００８】本発明は、このような課題を解決しようと
するもので、インチング操作を行なうことなく、容易に
搬送姿勢に位置決めできるようにして、持ち運び作業を
容易に行なえるようにした可搬式産業用ロボットを提供
することを目的とする。
するもので、インチング操作を行なうことなく、容易に
搬送姿勢に位置決めできるようにして、持ち運び作業を
容易に行なえるようにした可搬式産業用ロボットを提供
することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の可搬式産業用ロボットは、産業用ロボット
を構成する部分に搬送用把手と、前記産業用ロボットの
搬送姿勢に対応する位置決めデータを予め記憶する記憶
部とをそなえ、前記搬送用把手による前記産業用ロボッ
トの搬送時には、前記記憶部における前記位置決めデー
タに基づいて前記産業用ロボットを搬送姿勢に位置決め
することを特徴としている。
に、本発明の可搬式産業用ロボットは、産業用ロボット
を構成する部分に搬送用把手と、前記産業用ロボットの
搬送姿勢に対応する位置決めデータを予め記憶する記憶
部とをそなえ、前記搬送用把手による前記産業用ロボッ
トの搬送時には、前記記憶部における前記位置決めデー
タに基づいて前記産業用ロボットを搬送姿勢に位置決め
することを特徴としている。
【００１０】
【作用】上述した本発明の可搬式産業用ロボットでは、
作業員が持ち運びを行なう際、ワンタッチのスイッチン
グ操作等により、記憶部に記憶された搬送姿勢に対応す
る位置決めデータに基づいて、ロボットは搬送姿勢に位
置決めされる。そして、作業員が、ロボット構成部分に
設けられた搬送用把手を把持することにより、搬送姿勢
となったロボットの搬送が行なわれる。
作業員が持ち運びを行なう際、ワンタッチのスイッチン
グ操作等により、記憶部に記憶された搬送姿勢に対応す
る位置決めデータに基づいて、ロボットは搬送姿勢に位
置決めされる。そして、作業員が、ロボット構成部分に
設けられた搬送用把手を把持することにより、搬送姿勢
となったロボットの搬送が行なわれる。
【００１１】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としての
可搬式産業用ロボットについて説明すると、図１(ａ)は
その側面図、図１(ｂ)はその制御系の構成をを示すブロ
ック図、図２はその正面図である。
可搬式産業用ロボットについて説明すると、図１(ａ)は
その側面図、図１(ｂ)はその制御系の構成をを示すブロ
ック図、図２はその正面図である。
【００１２】図１(ａ)，図２において、１は本実施例の
可搬式ロボット(例えばアーク溶接ロボット)で、このロ
ボット１は、ターンテーブル２，下腕３，上腕４および
手首部５を有しており、Ｓ１〜Ｓ６の６軸について姿勢
制御されるように構成され、例えば移動台車上に装着さ
れて使用されるものである。
可搬式ロボット(例えばアーク溶接ロボット)で、このロ
ボット１は、ターンテーブル２，下腕３，上腕４および
手首部５を有しており、Ｓ１〜Ｓ６の６軸について姿勢
制御されるように構成され、例えば移動台車上に装着さ
れて使用されるものである。
【００１３】そして、本実施例の可搬式ロボット１に
は、ターンテーブル２を旋回軸Ｓ１まわりに旋回駆動
するＳ１軸駆動部６と、ターンテーブル２の先端側に
支持される下腕３を揺動軸Ｓ２まわりに揺動駆動するＳ
２軸駆動部７と、下腕３の先端側に支持される上腕４
をリンク部材１２を介して揺動軸Ｓ３まわりに揺動駆動
するＳ３軸駆動部８と、上腕４をこの上腕４の長手方
向軸Ｓ４まわりに回転駆動するＳ４軸駆動部９と、上
腕４の先端側に支持される手首部５を揺動軸Ｓ５まわり
に揺動駆動すべく上腕４内に内蔵されるＳ４軸駆動部１
０と、手首部５の先端に取り付けられる治具(例えば
溶接トーチ)を軸Ｓ６まわりに回転駆動するＳ６軸駆動
部１１とがそなえられている。
は、ターンテーブル２を旋回軸Ｓ１まわりに旋回駆動
するＳ１軸駆動部６と、ターンテーブル２の先端側に
支持される下腕３を揺動軸Ｓ２まわりに揺動駆動するＳ
２軸駆動部７と、下腕３の先端側に支持される上腕４
をリンク部材１２を介して揺動軸Ｓ３まわりに揺動駆動
するＳ３軸駆動部８と、上腕４をこの上腕４の長手方
向軸Ｓ４まわりに回転駆動するＳ４軸駆動部９と、上
腕４の先端側に支持される手首部５を揺動軸Ｓ５まわり
に揺動駆動すべく上腕４内に内蔵されるＳ４軸駆動部１
０と、手首部５の先端に取り付けられる治具(例えば
溶接トーチ)を軸Ｓ６まわりに回転駆動するＳ６軸駆動
部１１とがそなえられている。
【００１４】これらの各駆動部６〜１１は、図１(ｂ)に
示すように、レゾルバ１４により回転角を検出されその
検出結果をフィードバックしながら、ドライバ１３によ
り動作状態を制御されるものである。また、図１(ｂ)に
おいて、１５は可搬式ロボット１の姿勢制御すべく各ド
ライバ１３に制御指令を出力するＣＰＵユニット、１６
は可搬式ロボット１に対して教示作業を行なう際などに
ＣＰＵユニット１５へ各種指令を入力するためのティー
チングボックスである。
示すように、レゾルバ１４により回転角を検出されその
検出結果をフィードバックしながら、ドライバ１３によ
り動作状態を制御されるものである。また、図１(ｂ)に
おいて、１５は可搬式ロボット１の姿勢制御すべく各ド
ライバ１３に制御指令を出力するＣＰＵユニット、１６
は可搬式ロボット１に対して教示作業を行なう際などに
ＣＰＵユニット１５へ各種指令を入力するためのティー
チングボックスである。
【００１５】ところで、図１(ａ)，図２に示すように、
本実施例の可搬式ロボット１の下腕３の一側面には、搬
送(持ち運び)時に作業員によって把持される搬送用把手
１７が設けられている。さらに、本実施例の可搬式ロボ
ット１の制御系においては、図１(ｂ)に示すように、可
搬式ロボット１の搬送姿勢に対応する位置決めデータを
予め記憶・格納するメモリ１８がそなえられている。
本実施例の可搬式ロボット１の下腕３の一側面には、搬
送(持ち運び)時に作業員によって把持される搬送用把手
１７が設けられている。さらに、本実施例の可搬式ロボ
ット１の制御系においては、図１(ｂ)に示すように、可
搬式ロボット１の搬送姿勢に対応する位置決めデータを
予め記憶・格納するメモリ１８がそなえられている。
【００１６】搬送姿勢としては、作業員が把手１７を把
持して搬送する際に可搬式ロボット１全体がバランスの
よい形態となる姿勢(持ち運び易い姿勢)が選ばれ、この
ような姿勢についての位置決めデータ(各軸Ｓ１〜Ｓ６
についての角度データ)がメモリ１８に予め格納され
る。また、メモリ１８としては、ＲＯＭまたはバッテリ
バックアップされたＲＡＭ等が用いられる。
持して搬送する際に可搬式ロボット１全体がバランスの
よい形態となる姿勢(持ち運び易い姿勢)が選ばれ、この
ような姿勢についての位置決めデータ(各軸Ｓ１〜Ｓ６
についての角度データ)がメモリ１８に予め格納され
る。また、メモリ１８としては、ＲＯＭまたはバッテリ
バックアップされたＲＡＭ等が用いられる。
【００１７】そして、ティーチングボックス１６には、
可搬式ロボット１を前述のような搬送姿勢にする際に操
作される搬送姿勢位置決め指令入力部１９がそなえられ
ており、この入力部１９を操作することにより、ＣＰＵ
ユニット１５は、メモリ１８から搬送姿勢に対応する位
置決めデータを読み出し、そのデータに基づいて各ドラ
イバ１３を制御し、駆動部６〜１１により可搬式ロボッ
ト１を搬送姿勢に位置決め駆動制御するようになってい
る。
可搬式ロボット１を前述のような搬送姿勢にする際に操
作される搬送姿勢位置決め指令入力部１９がそなえられ
ており、この入力部１９を操作することにより、ＣＰＵ
ユニット１５は、メモリ１８から搬送姿勢に対応する位
置決めデータを読み出し、そのデータに基づいて各ドラ
イバ１３を制御し、駆動部６〜１１により可搬式ロボッ
ト１を搬送姿勢に位置決め駆動制御するようになってい
る。
【００１８】上述のごとく構成された本実施例の可搬式
ロボット１では、作業員が持ち運びを行なう際、ティー
チングボックス１６の搬送姿勢位置決め指令入力部１９
をワンタッチ操作することにより、ＣＰＵユニット１５
により、メモリ１８内の搬送姿勢に対応する位置決めデ
ータに基づいて、ロボット１が搬送姿勢に位置決め制御
されることになる。そして、作業員は、下腕３側面に設
けられた搬送用把手１７を把持することにより、搬送姿
勢のロボット１を搬送することができる。
ロボット１では、作業員が持ち運びを行なう際、ティー
チングボックス１６の搬送姿勢位置決め指令入力部１９
をワンタッチ操作することにより、ＣＰＵユニット１５
により、メモリ１８内の搬送姿勢に対応する位置決めデ
ータに基づいて、ロボット１が搬送姿勢に位置決め制御
されることになる。そして、作業員は、下腕３側面に設
けられた搬送用把手１７を把持することにより、搬送姿
勢のロボット１を搬送することができる。
【００１９】このように、本実施例の可搬式ロボット１
によれば、ティーチングボックス１６によるインチング
操作等を行なうことなく、搬送姿勢位置決め指令入力部
１９をワンタッチ操作するだけで、ロボット１を、持ち
運び易い形態(搬送姿勢)に容易に位置決めすることがで
き、簡単な把手１７にて十分運ぶことができる。また、
簡単な把手１７を設けるだけであるので、その把手１７
がロボット１の動作等に支障を来すこともない。
によれば、ティーチングボックス１６によるインチング
操作等を行なうことなく、搬送姿勢位置決め指令入力部
１９をワンタッチ操作するだけで、ロボット１を、持ち
運び易い形態(搬送姿勢)に容易に位置決めすることがで
き、簡単な把手１７にて十分運ぶことができる。また、
簡単な把手１７を設けるだけであるので、その把手１７
がロボット１の動作等に支障を来すこともない。
【００２０】なお、本発明を適用される産業用ロボット
が分割可能なものである場合には、その一体時と分割時
とのそれぞれについて搬送姿勢データをメモリ１８に格
納するなど、目的別に複数の搬送姿勢データをメモリ１
８に格納するようにしてもよい。
が分割可能なものである場合には、その一体時と分割時
とのそれぞれについて搬送姿勢データをメモリ１８に格
納するなど、目的別に複数の搬送姿勢データをメモリ１
８に格納するようにしてもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の可搬式産
業用ロボットによれば、ワンタッチのスイッチング操作
等により、記憶部に記憶された搬送姿勢に対応する位置
決めデータに基づいてロボットを搬送姿勢に位置決めで
き、搬送用把手を把持することにより搬送姿勢のロボッ
トを搬送できるように構成したので、インチング操作を
行なうことなく、容易に搬送姿勢に位置決めでき、持ち
運び作業を極めて容易に行なえる効果がある。
業用ロボットによれば、ワンタッチのスイッチング操作
等により、記憶部に記憶された搬送姿勢に対応する位置
決めデータに基づいてロボットを搬送姿勢に位置決めで
き、搬送用把手を把持することにより搬送姿勢のロボッ
トを搬送できるように構成したので、インチング操作を
行なうことなく、容易に搬送姿勢に位置決めでき、持ち
運び作業を極めて容易に行なえる効果がある。
【図１】本発明の一実施例としての可搬式産業用ロボッ
トを示すもので、(ａ)はその側面図、(ｂ)はその制御系
の構成を示すブロック図である。
トを示すもので、(ａ)はその側面図、(ｂ)はその制御系
の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施例のロボットを示す正面図である。
１ 可搬式ロボット ２ ターンテーブル ３ 下腕 ４ 上腕 ５ 手首部 ６ Ｓ１軸駆動部 ７ Ｓ２軸駆動部 ８ Ｓ３軸駆動部 ９ Ｓ４軸駆動部 １０ Ｓ５軸駆動部 １１ Ｓ６軸駆動部 １２ リンク部材 １３ ドライバ １４ レゾルバ １５ ＣＰＵユニット １６ ティーチングボックス １７ 搬送用把手 １８ メモリ(記憶部) １９ 搬送姿勢位置決め指令入力部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 湊 達治 神奈川県藤沢市宮前字裏河内100−１ 株式会社神戸製鋼所 藤沢事業所内 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 9/06 B25J 13/00 B25J 19/00
Claims (1)
- 【請求項１】 産業用ロボットを構成する部分に搬送用
把手が設けられるとともに、 前記産業用ロボットの搬送姿勢に対応する位置決めデー
タを予め記憶する記憶部がそなえられ、 前記搬送用把手による前記産業用ロボットの搬送時に
は、前記記憶部における前記位置決めデータに基づいて
前記産業用ロボットを搬送姿勢に位置決めすることを特
徴とする可搬式産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4126413A JP3057123B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 可搬式産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4126413A JP3057123B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 可搬式産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05318348A JPH05318348A (ja) | 1993-12-03 |
| JP3057123B2 true JP3057123B2 (ja) | 2000-06-26 |
Family
ID=14934554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4126413A Expired - Lifetime JP3057123B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 可搬式産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3057123B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6635106B2 (en) | 2000-03-03 | 2003-10-21 | Matsushita Seiko Co., Ltd. | Dust collecting apparatus and air-conditioning apparatus |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000032360A1 (fr) * | 1998-11-30 | 2000-06-08 | Sony Corporation | Robot et son procede de commande |
| KR101407995B1 (ko) * | 2012-09-10 | 2014-06-17 | 대우조선해양 주식회사 | 경량화 구조의 포터블 용접로봇 |
| JP6765251B2 (ja) * | 2016-07-29 | 2020-10-07 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
-
1992
- 1992-05-19 JP JP4126413A patent/JP3057123B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6635106B2 (en) | 2000-03-03 | 2003-10-21 | Matsushita Seiko Co., Ltd. | Dust collecting apparatus and air-conditioning apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05318348A (ja) | 1993-12-03 |
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