JP2005193339A - アシスト搬送方法及びその装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 搬送手段に設けた操作ハンドルを操作して搬送物を搬送する作業者に対する負荷を軽減するアシスト搬送装置であって、搬送物を把持する把持手段と、この把持手段と搬送手段との接続部に設けられ操作ハンドルに掛かる操作力の方向と大きさを検出する操作入力用力覚センサ60と、把持手段と搬送手段との接続部に設けられ把持手段に加わる外力の方向と大きさを検出する干渉検知用力覚センサ61と、操作入力用力覚センサ60が検出した操作力の方向と大きさ及び干渉検知用力覚センサ61が検出した外力の方向と大きさを演算処理して搬送手段の目標値として搬送物をアシスト搬送する制御手段62,63,64を備え、外力による反力を作業者に伝達する。
【選択図】 図6
Description
d2θ/dt2=(nx−Nx−Dθd・dθ/dt)/I ……(2)
なお、簡単化のため1軸方向(X軸方向)のみで式を表現した。実際は6軸(X軸,Z軸,S軸,α軸,β軸,γ軸)について、式(1),(2)が成り立つ。
Claims (2)
- 搬送手段に設けた操作ハンドルを操作して搬送物を搬送する作業者に対する負荷を軽減するアシスト搬送方法であって、作業者が搬送物を搬送させたい方向に操作した時の前記操作ハンドルに掛かる操作力の方向と大きさを検出すると共に、搬送物が障害物に接触した場合の外力の方向と大きさを検出し、前記操作力と前記外力の方向と大きさを演算処理して前記搬送手段の目標値として搬送物をアシスト搬送すると共に、前記外力による反力を前記作業者に伝達することを特徴とするアシスト搬送方法。
- 搬送手段に設けた操作ハンドルを操作して搬送物を搬送する作業者に対する負荷を軽減するアシスト搬送装置であって、搬送物を把持する把持手段と、この把持手段と前記搬送手段との接続部に設けられ前記操作ハンドルに掛かる操作力の方向と大きさを検出する操作力検出手段と、前記把持手段と前記搬送手段との接続部に設けられ前記把持手段に加わる外力の方向と大きさを検出する外力検出手段と、前記操作力検出手段が検出した操作力の方向と大きさ及び前記外力検出手段が検出した外力の方向と大きさを演算処理して前記搬送手段の目標値として搬送物をアシスト搬送する制御手段を備え、前記外力による反力を前記作業者に伝達することを特徴とするアシスト搬送装置。
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