JP7238523B2 - ロボット及びハンドの制御装置 - Google Patents
ロボット及びハンドの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7238523B2 JP7238523B2 JP2019055637A JP2019055637A JP7238523B2 JP 7238523 B2 JP7238523 B2 JP 7238523B2 JP 2019055637 A JP2019055637 A JP 2019055637A JP 2019055637 A JP2019055637 A JP 2019055637A JP 7238523 B2 JP7238523 B2 JP 7238523B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- force
- state information
- gripping
- motion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
- B25J13/082—Grasping-force detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
Description
前記位置及び前記姿勢を検出する第1検出部と、
前記開閉位置を検出する第2検出部と、
前記ハンドの把持力を検出する第3検出部と、
前記アーム及び前記ハンドの状態を記録する操作を受け付ける受付部と、
前記受付部により前記操作を受け付けた時に、前記第1検出部、前記第2検出部、及び前記第3検出部によりそれぞれ検出された前記位置、前記姿勢、前記開閉位置、及び前記把持力を状態情報として時系列に記録する記録部と、
前記記録部により時系列に記録された前記状態情報を再現するように、前記アーム及び前記ハンドの動作を制御する制御部と、
を備える。
Claims (10)
- ユーザによりアームの位置及び姿勢を変更して保持可能であるロボットと、前記アームに取り付けられ、前記ユーザにより開閉位置を変更して保持可能であるハンドと、の動作を制御する制御装置であって、
前記位置及び前記姿勢を検出する第1検出部と、
前記開閉位置を検出する第2検出部と、
前記ハンドの把持力を検出する第3検出部と、
前記アーム及び前記ハンドの状態を記録する操作を受け付ける受付部と、
前記受付部により前記操作を受け付けた時に、前記第1検出部、前記第2検出部、及び前記第3検出部によりそれぞれ検出された前記位置、前記姿勢、前記開閉位置、及び前記把持力を状態情報として時系列に記録する記録部と、
前記記録部により時系列に記録された前記状態情報を再現するように、前記アーム及び前記ハンドの動作を制御する制御部と、
を備えるロボット及びハンドの制御装置。 - 前記制御部は、前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの把持動作を判定することのできる第1力よりも大きい場合に、前記開閉位置よりも前記把持力を優先して前記状態情報を再現する、請求項1に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの把持動作を判定することのできる第1力よりも大きい場合に、前記状態情報を再現する際に前記開閉位置よりも所定量手前まで最速で前記ハンドを動作させる、請求項1又は2に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの非把持動作を判定することのできる第2力よりも小さい場合に、前記状態情報を再現する際に最速で前記開閉位置を再現する、請求項1~3のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、連続する2つの前記状態情報の前記把持力に基づいて、前記連続する2つの前記状態情報の間における前記ハンドの動作を制御する、請求項1~4のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、連続する2つの前記状態情報の前記把持力が共に、前記ハンドの把持動作を判定することのできる第1力よりも大きい場合に、前記連続する2つの前記状態情報の間における前記ハンドの動作を把持動作に維持する、請求項1~5のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、連続する2つの前記状態情報の前記把持力が共に、前記ハンドの非把持動作を判定することのできる第2力よりも小さい場合に、前記連続する2つの前記状態情報の間における前記ハンドの動作を非把持動作に維持する、請求項1~6のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、第1の前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの非把持動作を判定することのできる第2力よりも小さく、且つ第1の前記状態情報に続く第2の前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの把持動作を判定することのできる第1力よりも大きい場合に、前記第2の前記状態情報を再現する際に前記位置及び前記姿勢を再現した後に前記開閉位置及び前記把持力を再現する、請求項1~7のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、第3の前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの把持動作を判定することのできる第1力よりも大きく、且つ第3の前記状態情報に続く第4の前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの非把持動作を判定することのできる第2力よりも小さい場合に、前記第4の前記状態情報を再現する際に前記位置及び前記姿勢を再現した後に前記開閉位置及び前記把持力を再現する、請求項1~8のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、前記状態情報の前記開閉位置を再現した時に前記第3検出部により検出された前記把持力が、前記状態情報の前記把持力よりも小さい度合が所定度合を超える場合に、前記ハンドによりワークを把持できなかったと判定する、請求項1~9のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019055637A JP7238523B2 (ja) | 2019-03-22 | 2019-03-22 | ロボット及びハンドの制御装置 |
US16/825,300 US20200298410A1 (en) | 2019-03-22 | 2020-03-20 | Robot hand controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019055637A JP7238523B2 (ja) | 2019-03-22 | 2019-03-22 | ロボット及びハンドの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020151837A JP2020151837A (ja) | 2020-09-24 |
JP7238523B2 true JP7238523B2 (ja) | 2023-03-14 |
Family
ID=72516006
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019055637A Active JP7238523B2 (ja) | 2019-03-22 | 2019-03-22 | ロボット及びハンドの制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200298410A1 (ja) |
JP (1) | JP7238523B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112917474B (zh) * | 2021-01-19 | 2022-08-09 | 哈尔滨工业大学 | 人臂手操作六角扳手工具的技能提取平台及提取方法 |
CN114343854B (zh) * | 2022-02-14 | 2024-01-23 | 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司 | 夹持器械的夹持力控制方法、机器人系统、设备和介质 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000263481A (ja) | 1999-03-12 | 2000-09-26 | Meidensha Corp | ビンピッキング装置 |
JP2004160614A (ja) | 2002-11-14 | 2004-06-10 | Ricoh Co Ltd | 自動作業教示システム |
JP2006346792A (ja) | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Toyota Motor Corp | ロボットとワーク把持方法 |
JP2007136588A (ja) | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Yaskawa Electric Corp | プログラミングペンダント |
JP2015112654A (ja) | 2013-12-10 | 2015-06-22 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、教示データ生成方法及びロボットシステム |
JP2015229205A (ja) | 2014-06-04 | 2015-12-21 | 株式会社Taiyo | 電動グリッパ装置 |
JP2016047591A (ja) | 2014-08-27 | 2016-04-07 | キヤノン株式会社 | ロボット教示装置、方法、およびロボットシステム |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6150787A (ja) * | 1984-08-13 | 1986-03-13 | 株式会社日立製作所 | 組立ロボツト用のハンド装置 |
JPH04297904A (ja) * | 1991-03-27 | 1992-10-21 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット |
DE102013222456A1 (de) * | 2013-11-05 | 2015-05-07 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren zum Programmieren von Bewegungsabläufen eines redundanten Industrieroboters und zugehöriger Industrieroboter |
JP6100727B2 (ja) * | 2014-04-09 | 2017-03-22 | ファナック株式会社 | リードスルー機能を有する人協調型産業用ロボット |
US10166676B1 (en) * | 2016-06-08 | 2019-01-01 | X Development Llc | Kinesthetic teaching of grasp parameters for grasping of objects by a grasping end effector of a robot |
-
2019
- 2019-03-22 JP JP2019055637A patent/JP7238523B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-20 US US16/825,300 patent/US20200298410A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000263481A (ja) | 1999-03-12 | 2000-09-26 | Meidensha Corp | ビンピッキング装置 |
JP2004160614A (ja) | 2002-11-14 | 2004-06-10 | Ricoh Co Ltd | 自動作業教示システム |
JP2006346792A (ja) | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Toyota Motor Corp | ロボットとワーク把持方法 |
JP2007136588A (ja) | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Yaskawa Electric Corp | プログラミングペンダント |
JP2015112654A (ja) | 2013-12-10 | 2015-06-22 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、教示データ生成方法及びロボットシステム |
JP2015229205A (ja) | 2014-06-04 | 2015-12-21 | 株式会社Taiyo | 電動グリッパ装置 |
JP2016047591A (ja) | 2014-08-27 | 2016-04-07 | キヤノン株式会社 | ロボット教示装置、方法、およびロボットシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020151837A (ja) | 2020-09-24 |
US20200298410A1 (en) | 2020-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9393687B2 (en) | Method for programming an industrial robot and industrial robot | |
JP5105147B2 (ja) | ロボットおよび制御方法 | |
JP5545534B2 (ja) | ロボットの教示再生装置、教示再生方法、及び教示データ作成方法 | |
JP7238523B2 (ja) | ロボット及びハンドの制御装置 | |
JP2005511334A5 (ja) | ||
JP2007222951A5 (ja) | ||
JP2010069584A (ja) | マニピュレータの制御装置および制御方法 | |
JP6696341B2 (ja) | 制御方法 | |
JP2018051635A (ja) | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
US11858133B2 (en) | Articulated robot system, and driving method and control apparatus for articulate arm thereof | |
JP2015186834A (ja) | ロボット制御装置、把持部制御装置、ロボット、把持部、ロボット制御方法、及びプログラム | |
JP2009012132A (ja) | 多関節型ロボットおよびワーク受け渡し方法 | |
JPS6257884A (ja) | マニピユレ−タ装置 | |
JP7095980B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP3328414B2 (ja) | ロボットハンドの姿勢制御装置 | |
JP2021130186A (ja) | ロボット装置、インタフェース装置、制御装置、制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2015085501A (ja) | ロボット、ロボットシステム、及びロボット制御装置 | |
JP2005144573A (ja) | ロボットハンドの把持力制御方法 | |
JPH0469184A (ja) | ロボットハンドの把持制御方法 | |
JP2015085495A (ja) | ロボット、ロボットシステム、及び制御装置 | |
JP2016209936A (ja) | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2019038059A (ja) | ロボットシステム | |
CN111002295A (zh) | 一种二指抓取机器人的示教手套及示教系统 | |
WO2022080052A1 (ja) | ロボット教示装置 | |
WO2023200011A1 (ja) | 遠隔制御システム、ロボットの遠隔制御方法及び遠隔制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230131 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7238523 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |