JPS6257884A - マニピユレ−タ装置 - Google Patents
マニピユレ−タ装置Info
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- JPS6257884A JPS6257884A JP19892185A JP19892185A JPS6257884A JP S6257884 A JPS6257884 A JP S6257884A JP 19892185 A JP19892185 A JP 19892185A JP 19892185 A JP19892185 A JP 19892185A JP S6257884 A JPS6257884 A JP S6257884A
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- JP
- Japan
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- manipulator
- gripping mechanism
- imaging
- position control
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、位置認識しながら挿入等の組立て作業を行う
マニピュレータ装置に関する。
マニピュレータ装置に関する。
位置認識しながら多関節マニピュレータ（以下、マニピ
ュレータと省略する）が所定の組立て作業行う場合、そ
の位置認識はＩＴＶ（工業用テレビジョン）カメラの撮
像により得られた画像データによって行なわれている。
ュレータと省略する）が所定の組立て作業行う場合、そ
の位置認識はＩＴＶ（工業用テレビジョン）カメラの撮
像により得られた画像データによって行なわれている。
その例を説明すると第６図はマニピュレータ１とは別途
位置にＩＴＶ（工業用テレビジョン）カメラ２を固定設
置し、このＩＴＶカメラ２から出力される画像信号をデ
ィジタル画像データとして記憶してこのデータからマニ
ピュレータにおける把持機構３の位置を判断し、この位
置に従ってマニピュレータ１の各アーム４．５．６．７
が移動して把持機構３を物体８の置かれている位置に移
動させる。そして、物体８の位置に到達したならば把持
機構３の各ハンド９．１０等を作動させて物体８を把持
する。この後、各アーム４〜７を移動させて所定位置に
物体を移して組立て等の作業を実行する。また、第７図
はＩＴＶカメラ１１を把持機構１２の各ハンド１３．１
４との間に設けたマニピュレータ１５を示１７ている。
位置にＩＴＶ（工業用テレビジョン）カメラ２を固定設
置し、このＩＴＶカメラ２から出力される画像信号をデ
ィジタル画像データとして記憶してこのデータからマニ
ピュレータにおける把持機構３の位置を判断し、この位
置に従ってマニピュレータ１の各アーム４．５．６．７
が移動して把持機構３を物体８の置かれている位置に移
動させる。そして、物体８の位置に到達したならば把持
機構３の各ハンド９．１０等を作動させて物体８を把持
する。この後、各アーム４〜７を移動させて所定位置に
物体を移して組立て等の作業を実行する。また、第７図
はＩＴＶカメラ１１を把持機構１２の各ハンド１３．１
４との間に設けたマニピュレータ１５を示１７ている。
したがって、このマニピュレータ１５は、ＩＴＶカメラ
１１の撮像により得られたディジタル画像データによっ
て把持機構１２の位置を認識するとともに、物体１６の
形状認識等を実行し、これら認識情報に従って各アーム
１７．１８．１９．２０が移動して物体１６を把持する
ことになる。
１１の撮像により得られたディジタル画像データによっ
て把持機構１２の位置を認識するとともに、物体１６の
形状認識等を実行し、これら認識情報に従って各アーム
１７．１８．１９．２０が移動して物体１６を把持する
ことになる。
しかしながらＩＴＶカメラ２を固定設定してしまうと、
撮像視野も固定されてしまい任意の位置を撮像できなく
なる。このため、把持機構の移動範囲が限定され作業範
囲が限定されてしまうという問題がある。また、ハンド
１３．１４の間にＩＴＶカメラ１１を設ければ任意の位
置で作業することが可能となるが、アーム１７〜２０や
ハンド１３．１４の姿勢により遮られて位置認識が出来
なくなる場合がある。さらに、物体１６を把持すると、
必然的に撮像視野が全く遮られてしまう。
撮像視野も固定されてしまい任意の位置を撮像できなく
なる。このため、把持機構の移動範囲が限定され作業範
囲が限定されてしまうという問題がある。また、ハンド
１３．１４の間にＩＴＶカメラ１１を設ければ任意の位
置で作業することが可能となるが、アーム１７〜２０や
ハンド１３．１４の姿勢により遮られて位置認識が出来
なくなる場合がある。さらに、物体１６を把持すると、
必然的に撮像視野が全く遮られてしまう。
したがって、いずれの位置認識方法によってもマニピュ
レータの作業範囲が限定されてしまう。
レータの作業範囲が限定されてしまう。
本発明は上記実情に基づいてなされたしので、その目的
とするところは、アーム等がいかなる・さ勢にあっても
確実に位置認識ができる機能を偏えたマニピュレ−タ装
置首を提供することにある。
とするところは、アーム等がいかなる・さ勢にあっても
確実に位置認識ができる機能を偏えたマニピュレ−タ装
置首を提供することにある。
本発明は、物体を把持して所定位置に移す第１のマニピ
ュレータと撮像装置が取付けられた第２のマニピュレー
タとを設け、作業する際、位置制御手段から第２のマニ
ピュレータへ位置制御信号を送出して撮像装置の撮像が
第１のマニピュレータや他の物体に遮られないようにす
るマニピュレータ装置である。
ュレータと撮像装置が取付けられた第２のマニピュレー
タとを設け、作業する際、位置制御手段から第２のマニ
ピュレータへ位置制御信号を送出して撮像装置の撮像が
第１のマニピュレータや他の物体に遮られないようにす
るマニピュレータ装置である。
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図はマニピュレータ装置の全体構成図である。同図
において３０は物体３１を把持して所定位置に移して組
立て作業等を行う機能をもった第１のマニピュレータで
ある。その構成はアーム３２．３３．３４．３５が連結
され、このアーム３５の先端にハンド３６．３７を有す
る把持機構３８が回転可能に接続されて６軸多関節と成
っている。一方、４０はＩＴＶカメラ４１が取り付けら
れた第２のマニピュレータであって、第１のマニピュレ
ータ３０と同様にアーム４２．４３．４４が連結され、
アーム４４の先端にＩＴＶカメラ４１が取り付けられて
６軸多関節の構成となっている。そして、この第２のマ
ニピュレータ４０は、位置制御装置５０からの位置制御
信号を受けて駆動しＩＴＶカメラ４１の撮像位置を変更
設定するものとなっている。さて、この位置制御装置５
０は、予め第１および第２のマニピュレータ３０．４０
の位置情報が設定され、ＩＴＶカメラ４１と把持機構３
８とを結ぶ直線上に撮像を遮る特に第１のマニピュレー
タ３０の各アーム３２〜３５が存在するかを判断する機
能をもったものである。具体的には第２図に示すように
第３図に示す撮像位置制御フローチャートに従って指令
を発する処理判断部５１と、第１および第２のマニピュ
レータ３０．４０の位置や予め設定された把持機構３８
の移動軌跡等の位置情報りを人力する位置情報人力部５
２と、入力された位置情報を第４図に示すような３次元
のメツシュとして記憶する３次元位置情報設定部５３と
を有して構成されている。
において３０は物体３１を把持して所定位置に移して組
立て作業等を行う機能をもった第１のマニピュレータで
ある。その構成はアーム３２．３３．３４．３５が連結
され、このアーム３５の先端にハンド３６．３７を有す
る把持機構３８が回転可能に接続されて６軸多関節と成
っている。一方、４０はＩＴＶカメラ４１が取り付けら
れた第２のマニピュレータであって、第１のマニピュレ
ータ３０と同様にアーム４２．４３．４４が連結され、
アーム４４の先端にＩＴＶカメラ４１が取り付けられて
６軸多関節の構成となっている。そして、この第２のマ
ニピュレータ４０は、位置制御装置５０からの位置制御
信号を受けて駆動しＩＴＶカメラ４１の撮像位置を変更
設定するものとなっている。さて、この位置制御装置５
０は、予め第１および第２のマニピュレータ３０．４０
の位置情報が設定され、ＩＴＶカメラ４１と把持機構３
８とを結ぶ直線上に撮像を遮る特に第１のマニピュレー
タ３０の各アーム３２〜３５が存在するかを判断する機
能をもったものである。具体的には第２図に示すように
第３図に示す撮像位置制御フローチャートに従って指令
を発する処理判断部５１と、第１および第２のマニピュ
レータ３０．４０の位置や予め設定された把持機構３８
の移動軌跡等の位置情報りを人力する位置情報人力部５
２と、入力された位置情報を第４図に示すような３次元
のメツシュとして記憶する３次元位置情報設定部５３と
を有して構成されている。
次に上記の如く構成された装置の動作について第３図に
示す撮像位置制御フローチャートに従って説明する。動
作開始するとステップＳｌにおいて初ｊυ１処理が実行
されて、こめ後ステップＳ２において第１のマニピュレ
ータ３０の位置情報および第２のマニピュレータ４−０
の位置情報りが取込まれる。なお、この位置情報りは、
第１のマニビュレータ３０の動作か１作業について定め
られたものなので作業内容の変更があるまで変更されな
い。この位置情報りは位置情報人力部５２を通って処理
判断部５１の指令により３次元位置情報設定部５３に送
られる。これによりステップＳ３において３次元位置情
報設定部５２の３次元メツシュ］−の第１および第２の
マニピュレータ３０．４０に相当するアト１ノスにフラ
グが立てられる。
示す撮像位置制御フローチャートに従って説明する。動
作開始するとステップＳｌにおいて初ｊυ１処理が実行
されて、こめ後ステップＳ２において第１のマニピュレ
ータ３０の位置情報および第２のマニピュレータ４−０
の位置情報りが取込まれる。なお、この位置情報りは、
第１のマニビュレータ３０の動作か１作業について定め
られたものなので作業内容の変更があるまで変更されな
い。この位置情報りは位置情報人力部５２を通って処理
判断部５１の指令により３次元位置情報設定部５３に送
られる。これによりステップＳ３において３次元位置情
報設定部５２の３次元メツシュ］−の第１および第２の
マニピュレータ３０．４０に相当するアト１ノスにフラ
グが立てられる。
なお、第４図では「○」により第１のマニピュレータ３
０のフラグを示し、「Δ」により第２のマニピュレ−タ
４０のフラグを示している。そうして把持機構３８の位
置を示すフラグＦ１がステップＳ４において立てられる
と、次のステップＳ５においてこのフラグＦ１とＩＴＶ
カメラ４１の位置を示すフラグＦ２とを結ぶ直線Ａが演
算して求められる。さて、この直線Ａが求められると、
この直線Ａ上にフラグが立っていないかがステップＳ６
において判断される。この判断の結果、直線Ａ］二にフ
ラグが無ければステップＳ７に移って把持機構３８の現
在位置をＩＴＶカメラ４１により得られるディジタル画
像データから演算して求め、次のステップＳ８において
把持作業を実行させて物体３１を把持させる。ところが
、ステップＳ６の判断において直線Ａ上にフラグがあれ
ば、ＩＴＶカメラ４１の画像は、第１のマニピュレータ
３０のアーム３２〜３５等により遮られて把持機構３８
が映し出されない状態であり、ステップＳ９において第
２のマニピュレータ４０に微小距離移動させる位置制御
信号を送出する。これにより第２のマニピュレータ４０
の各アーム４２〜４４が移動してＩＴＶカメラ４１の撮
像位置が微小距離だけ移動する。ここで、再びステップ
Ｓ５に戻ってＩＴＶカメラ４１の位置を示すフラグＦ２
と把持機構３８の位置を示すフラグＦ１とを直線Ａによ
り結んで、この直線Ａ上にフラグが存在しないかを判断
する。そして、この判断の結果、フラグが無ければ把持
作業が実行される。そうして以上のような動作が作業終
了まで実行される。
０のフラグを示し、「Δ」により第２のマニピュレ−タ
４０のフラグを示している。そうして把持機構３８の位
置を示すフラグＦ１がステップＳ４において立てられる
と、次のステップＳ５においてこのフラグＦ１とＩＴＶ
カメラ４１の位置を示すフラグＦ２とを結ぶ直線Ａが演
算して求められる。さて、この直線Ａが求められると、
この直線Ａ上にフラグが立っていないかがステップＳ６
において判断される。この判断の結果、直線Ａ］二にフ
ラグが無ければステップＳ７に移って把持機構３８の現
在位置をＩＴＶカメラ４１により得られるディジタル画
像データから演算して求め、次のステップＳ８において
把持作業を実行させて物体３１を把持させる。ところが
、ステップＳ６の判断において直線Ａ上にフラグがあれ
ば、ＩＴＶカメラ４１の画像は、第１のマニピュレータ
３０のアーム３２〜３５等により遮られて把持機構３８
が映し出されない状態であり、ステップＳ９において第
２のマニピュレータ４０に微小距離移動させる位置制御
信号を送出する。これにより第２のマニピュレータ４０
の各アーム４２〜４４が移動してＩＴＶカメラ４１の撮
像位置が微小距離だけ移動する。ここで、再びステップ
Ｓ５に戻ってＩＴＶカメラ４１の位置を示すフラグＦ２
と把持機構３８の位置を示すフラグＦ１とを直線Ａによ
り結んで、この直線Ａ上にフラグが存在しないかを判断
する。そして、この判断の結果、フラグが無ければ把持
作業が実行される。そうして以上のような動作が作業終
了まで実行される。
このように上記一実施例においては、物体３１を把持し
て所定位置に移す第１のマニピュレータ３０とＩＴＶカ
メラ４１が取付けられた第２のマニピュレータ４０とを
設け、作業する際、位置制御装置５０から第２のマニピ
ュレータ４０へ位置制御信号を送出してＩＴＶカメラ４
１と把持機構３８との間に遮るものがないかを判断して
ＩＴＶカメラ位置を制御する構成としたので、第１のマ
ニピュレータ３０の各アーム３２〜３５がいかなる姿勢
にあっても把持機構３８を確実に撮像できてその位置を
認識しながら作業を円滑に行うことかできる。したがっ
て、位置認識の自由度が大幅に向上１７、第１のマニピ
ュレータ３０の動作範囲か広くなって任意の位置で作業
することができる。
て所定位置に移す第１のマニピュレータ３０とＩＴＶカ
メラ４１が取付けられた第２のマニピュレータ４０とを
設け、作業する際、位置制御装置５０から第２のマニピ
ュレータ４０へ位置制御信号を送出してＩＴＶカメラ４
１と把持機構３８との間に遮るものがないかを判断して
ＩＴＶカメラ位置を制御する構成としたので、第１のマ
ニピュレータ３０の各アーム３２〜３５がいかなる姿勢
にあっても把持機構３８を確実に撮像できてその位置を
認識しながら作業を円滑に行うことかできる。したがっ
て、位置認識の自由度が大幅に向上１７、第１のマニピ
ュレータ３０の動作範囲か広くなって任意の位置で作業
することができる。
なお、第１と第２とのマニピュレータ３０．４０はそれ
ぞれ干渉しにくい位置に設置されるので、たとえ直線Ａ
上のフラグがあってもＩＴＶカメラ４１の位置変更は少
ない回数で終了する。
ぞれ干渉しにくい位置に設置されるので、たとえ直線Ａ
上のフラグがあってもＩＴＶカメラ４１の位置変更は少
ない回数で終了する。
なお、本発明は上記一実施例に限定されるものではない
。例えば、位置制御装置の制御作用を第５図に示す撮像
位置制御フローチャートに従って実行してもよい。すな
わち、ステップＳ１０においてＩＴＶカメラにより把持
機構を撮像するようにし、この撮像によりその画面に内
に把持機構が在るかをステップＳＬＩにおいて判断し、
この判断により撮像されていなければＩＴＶカメラの位
置移動が今までに何回行なわれたかをステップＳ１２に
おいて判断する。この判断で所定回数以下であればステ
ップＳ１３において再びＩＴＶカメラを微小距離だけ移
動させる。そして、ステップＳ１４において微小距離移
動の回数を示すフラグＮを加算する。なお、撮像画面に
把持機構が存在すれば把持作業を実行させ、まな所定回
数以上移動すれば把持機構が無いとしてエラー報知させ
る。
。例えば、位置制御装置の制御作用を第５図に示す撮像
位置制御フローチャートに従って実行してもよい。すな
わち、ステップＳ１０においてＩＴＶカメラにより把持
機構を撮像するようにし、この撮像によりその画面に内
に把持機構が在るかをステップＳＬＩにおいて判断し、
この判断により撮像されていなければＩＴＶカメラの位
置移動が今までに何回行なわれたかをステップＳ１２に
おいて判断する。この判断で所定回数以下であればステ
ップＳ１３において再びＩＴＶカメラを微小距離だけ移
動させる。そして、ステップＳ１４において微小距離移
動の回数を示すフラグＮを加算する。なお、撮像画面に
把持機構が存在すれば把持作業を実行させ、まな所定回
数以上移動すれば把持機構が無いとしてエラー報知させ
る。
また、マニピュレータは６多量節のものではなく３軸直
交のものでも適用できる。
交のものでも適用できる。
さらに、ＩＴＶカメラを取付けた第２のマニピュレータ
は１台のみでなく、複数台設けることによってさらに位
置認識の確実性を向上させることができる。
は１台のみでなく、複数台設けることによってさらに位
置認識の確実性を向上させることができる。
以上詳記したように本発明によれば、アーム等がいかな
る姿勢にあっても確実に位置認識ができる機能を備えた
マニピュレータ装置を提供できる。
る姿勢にあっても確実に位置認識ができる機能を備えた
マニピュレータ装置を提供できる。
第１図は本発明に係わるマニピュレータ装置の一実施例
を示す構成図、第２図は本発明装置における位置制御装
置の機能ブロック図、第３図は本発明装置の撮像位置制
御フローチャート、第４図は本発明装置における３次元
位置情報設定部の模式図、第５図は本発明装置の撮像位
置制御フローチャートの他の例を示す図、第６図および
第７図は従来装置の構成図である。 ３０・・・第１のマニピュレータ、３１・・・物体、３
８・・・把持機構、４０・・・第２のマニピュレータ、
４１・・・ＩＴＶカメラ、５０・・・位置制御装置。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 ５゜ 第２図 第３図 第４図 ■ ＝ 第５図
を示す構成図、第２図は本発明装置における位置制御装
置の機能ブロック図、第３図は本発明装置の撮像位置制
御フローチャート、第４図は本発明装置における３次元
位置情報設定部の模式図、第５図は本発明装置の撮像位
置制御フローチャートの他の例を示す図、第６図および
第７図は従来装置の構成図である。 ３０・・・第１のマニピュレータ、３１・・・物体、３
８・・・把持機構、４０・・・第２のマニピュレータ、
４１・・・ＩＴＶカメラ、５０・・・位置制御装置。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 ５゜ 第２図 第３図 第４図 ■ ＝ 第５図
Claims (3)
- （１）物体を把持する把持機構を有して前記物体を所定
位置に移す第１のマニピュレータと、撮像装置が取り付
けられ前記第１のマニピュレータにおける前記把持機構
の移動に追従して撮像ならしめる少なくとも１つの第２
のマニピュレータと、前記撮像装置により得られた画像
が前記第１のマニピュレータおよび他の物体により遮ら
れないように前記第２のマニピュレータに位置制御信号
を送出する位置制御手段とを具備したことを特徴とする
マニピュレータ装置。 - （２）位置制御手段は、予め少なくとも第１および第２
のマニピュレータの位置情報が設定され、この位置情報
から撮像装置と把持機構とを結ぶ直線上に遮るものがな
いかを判断する機能を有する特許請求の範囲第（１）項
記載のマニピュレータ装置。 - （３）位置制御手段は、撮像装置の撮像により得られた
画像に把持機構が存在しない場合に前記撮像装置位置を
微小距離移動させる特許請求の範囲第（１）項記載のマ
ニピュレータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19892185A JPS6257884A (ja) | 1985-09-09 | 1985-09-09 | マニピユレ−タ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19892185A JPS6257884A (ja) | 1985-09-09 | 1985-09-09 | マニピユレ−タ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6257884A true JPS6257884A (ja) | 1987-03-13 |
Family
ID=16399171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19892185A Pending JPS6257884A (ja) | 1985-09-09 | 1985-09-09 | マニピユレ−タ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6257884A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02192508A (ja) * | 1989-01-19 | 1990-07-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 粉状廃棄物溶融炉における燃焼方法 |
| JPH0475887A (ja) * | 1990-07-19 | 1992-03-10 | Fanuc Ltd | 視覚センサのキャリブレーション方法 |
| US7200260B1 (en) | 1999-04-08 | 2007-04-03 | Fanuc Ltd | Teaching model generating device |
| JP2008279549A (ja) * | 2007-05-10 | 2008-11-20 | Honda Motor Co Ltd | ワーク搬送システムおよびワーク搬送方法 |
| JP2009066678A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットハンドおよびロボットハンドシステム |
| JP2009279706A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Shibuya Kogyo Co Ltd | ロボット制御装置 |
| JPWO2008105034A1 (ja) * | 2007-02-23 | 2010-06-03 | パスカルエンジニアリング株式会社 | 磁力式固定装置 |
| JPWO2008105033A1 (ja) * | 2007-02-23 | 2010-06-03 | パスカルエンジニアリング株式会社 | 金型固定システム |
| JP2010536600A (ja) * | 2007-08-24 | 2010-12-02 | エリート エンジニアリング コーポレイション | ロボットアームと制御システム |
| JP2012528016A (ja) * | 2009-05-27 | 2012-11-12 | ライカ ジオシステムズ アクチエンゲゼルシャフト | 空間内において少なくとも１つのオブジェクトを最終姿勢に高精度で位置決めするための方法およびシステム |
| JP2012223840A (ja) * | 2011-04-15 | 2012-11-15 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよびロボットシステムを用いた検査方法 |
-
1985
- 1985-09-09 JP JP19892185A patent/JPS6257884A/ja active Pending
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| JP2012528016A (ja) * | 2009-05-27 | 2012-11-12 | ライカ ジオシステムズ アクチエンゲゼルシャフト | 空間内において少なくとも１つのオブジェクトを最終姿勢に高精度で位置決めするための方法およびシステム |
| JP2012223840A (ja) * | 2011-04-15 | 2012-11-15 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよびロボットシステムを用いた検査方法 |
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