JP2020151837A - ロボット及びハンドの制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記位置及び前記姿勢を検出する第1検出部と、
前記開閉位置を検出する第2検出部と、
前記ハンドの把持力を検出する第3検出部と、
前記アーム及び前記ハンドの状態を記録する操作を受け付ける受付部と、
前記受付部により前記操作を受け付けた時に、前記第1検出部、前記第2検出部、及び前記第3検出部によりそれぞれ検出された前記位置、前記姿勢、前記開閉位置、及び前記把持力を状態情報として時系列に記録する記録部と、
前記記録部により時系列に記録された前記状態情報を再現するように、前記アーム及び前記ハンドの動作を制御する制御部と、
を備える。
Claims (10)
- ユーザによりアームの位置及び姿勢を変更して保持可能であるロボットと、前記アームに取り付けられ、前記ユーザにより開閉位置を変更して保持可能であるハンドと、の動作を制御する制御装置であって、
前記位置及び前記姿勢を検出する第1検出部と、
前記開閉位置を検出する第2検出部と、
前記ハンドの把持力を検出する第3検出部と、
前記アーム及び前記ハンドの状態を記録する操作を受け付ける受付部と、
前記受付部により前記操作を受け付けた時に、前記第1検出部、前記第2検出部、及び前記第3検出部によりそれぞれ検出された前記位置、前記姿勢、前記開閉位置、及び前記把持力を状態情報として時系列に記録する記録部と、
前記記録部により時系列に記録された前記状態情報を再現するように、前記アーム及び前記ハンドの動作を制御する制御部と、
を備えるロボット及びハンドの制御装置。 - 前記制御部は、前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの把持動作を判定することのできる第1力よりも大きい場合に、前記開閉位置よりも前記把持力を優先して前記状態情報を再現する、請求項1に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの把持動作を判定することのできる第1力よりも大きい場合に、前記状態情報を再現する際に前記開閉位置よりも所定量手前まで最速で前記ハンドを動作させる、請求項1又は2に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの非把持動作を判定することのできる第2力よりも小さい場合に、前記状態情報を再現する際に最速で前記開閉位置を再現する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、連続する2つの前記状態情報の前記把持力に基づいて、前記連続する2つの前記状態情報の間における前記ハンドの動作を制御する、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、連続する2つの前記状態情報の前記把持力が共に、前記ハンドの把持動作を判定することのできる第1力よりも大きい場合に、前記連続する2つの前記状態情報の間における前記ハンドの動作を把持動作に維持する、請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、連続する2つの前記状態情報の前記把持力が共に、前記ハンドの非把持動作を判定することのできる第2力よりも小さい場合に、前記連続する2つの前記状態情報の間における前記ハンドの動作を非把持動作に維持する、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、第1の前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの非把持動作を判定することのできる第2力よりも小さく、且つ第1の前記状態情報に続く第2の前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの把持動作を判定することのできる第1力よりも大きい場合に、前記第2の前記状態情報を再現する際に前記位置及び前記姿勢を再現した後に前記開閉位置及び前記把持力を再現する、請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、第3の前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの把持動作を判定することのできる第1力よりも大きく、且つ第3の前記状態情報に続く第4の前記状態情報の前記把持力が前記ハンドの非把持動作を判定することのできる第2力よりも小さい場合に、前記第4の前記状態情報を再現する際に前記位置及び前記姿勢を再現した後に前記開閉位置及び前記把持力を再現する、請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
- 前記制御部は、前記状態情報の前記開閉位置を再現した時に前記第3検出部により検出された前記把持力が、前記状態情報の前記把持力よりも小さい度合が所定度合を超える場合に、前記ハンドによりワークを把持できなかったと判定する、請求項1〜9のいずれか1項に記載のロボット及びハンドの制御装置。
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