JP2009078308A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 多関節ロボットの先端部に力センサを介して設けられた操作ハンドルと、
   前記操作ハンドルに加わる教示作業者の操作力を前記力センサによって検出し、前記操作力に応じて力制御により前記ロボットを移動させる指令を出力する力制御部を備えた制御装置を有するロボットの直接教示装置であって、
   前記操作ハンドルは、教示中に教示作業者が前記ロボットの制御点の変更量および方向を入力する制御点入力手段を備え、
   前記制御装置は、前記制御点入力手段にて入力された前記変更量および方向に応じて前記ロボットの制御点設定を更新し前記力制御部へ出力する制御点演算部を備えることを特徴とするロボットの直接教示装置。
2. 前記制御点演算部は、前記制御点入力手段にて入力された前記変更量を予め設定された値と比較する制御点範囲監視部を備えることを特徴とする請求項１記載のロボットの直接教示装置。
3. 前記制御点範囲監視部は、前記制御点入力手段にて入力された前記変更量が前記予め設定された値より大きい場合には、前記変更量を前記前記予め設定された値に制限し、前記教示操作者にアラーム表示することを特徴とする請求項２記載のロボットの直接教示装置。
4. 前記制御装置は、前記教示作業者の操作によって前記ロボットの各関節の位置を教示点として記録するとともに、前記記録時における制御点設定を記録する記録部を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載のロボットの直接教示装置。
5. 前記制御装置は、前記教示作業者の操作によって前記記録部から直前の前記教示点と直前の前記制御点設定を読み出し、前記ロボットを前記直前の教示点へ移動させる指令を出力するとともに、前記力制御部へ前記直前の制御点設定を出力する復帰位置指令生成部を備えることを特徴とする請求項４記載のロボットの直接教示装置。
6. 前記制御点設定は、前記ロボットのエンドエフェクタによって把持した物体に設定された被把持物体座標系に基づいて表現されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項記載のロボットの直接教示装置。
7. 前記制御点入力手段は、前記制御点位置の変更量および方向に加え、前記被把持物体座標系の姿勢の変更量および方向を入力することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項記載のロボットの直接教示装置。