JP5148715B2 - 産業用ロボット及び産業用ロボットのプログラミング方法 - Google Patents
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Description
−産業用ロボットを空間内のある仮想平面へと手で導き、この仮想平面に到達すると手でそれ以上は導けなくなるように産業用ロボットを制御するステップと、
−仮想平面に到達したにもかかわらず、産業用ロボットをさらに手で導こうとした時に産業用ロボットに働く力及び/又はトルクを測定するステップと、
−当該力及び/又はトルクを記憶するステップと、
を有する産業用ロボットのプログラミング方法によって解決される。
−1つのフランジと、駆動装置で動くことができる複数の軸とを持つ1つのロボットアームと、
−軸を動かすために駆動装置を制御するとともに、産業用ロボットを手で導く場合、空間内のある仮想平面に到達すると産業用ロボットを手でそれ以上は導けなくなるように駆動装置を制御するように作られた制御装置と、
−仮想平面に到達したにもかかわらず、産業用ロボットをさらに手で導こうとした時に産業用ロボットに働く力及び/又はトルクを測定するように作られた力及び/又はトルクの測定手段(その際当該制御装置は当該力及び/又はトルクを記憶するように作られている)と、
を有する産業用ロボットによっても解決される。
Claims (10)
- −産業用ロボットを空間内のある仮想平面へと手で導き、該仮想平面に到達すると手でそれ以上は導けなくなるように前記産業用ロボットを制御するステップと、
−前記仮想平面に到達したにもかかわらず、前記産業用ロボットをさらに手で導こうとした時に前記産業用ロボットに働く力及び/又はトルクを測定するステップと、
−前記力及び/又は前記トルクを記憶するステップと、
を有し、
前記仮想平面は、前記産業用ロボットによって加工されるべき加工材料を少なくとも部分的に包み込むように空間内に配置されており、これにより前記産業用ロボットが手による導きに基づき行う運動を、前記加工材料に接触する手前でストップする、産業用ロボットのプログラミング方法。 - 前記仮想平面が、前記産業用ロボットによって加工されるべき加工材料のコンピュータモデルに基づくところの仮想近傍モデルの一部である、請求項1に記載の方法。
- 手による導きとして、前記産業用ロボットのフランジを少なくとも間接的に引っ張ることを含む、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記力及び/又は前記トルクを、
−前記産業用ロボット内の力覚センサ及び/又はトルクセンサ、及び/又は、
−前記産業用ロボットの駆動装置によって調達されるトルク
を用いて測定することを含む、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記力及び/又は前記トルクが加えられた時点の産業用ロボットの位置及び/又は方向を記憶することを追加的に含む、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法。
- −1つのフランジと、駆動装置で動く複数の軸とを有する1つのロボットアーム(M)と、
−前記軸を動かすために前記駆動装置を制御するとともに、前記産業用ロボットを手で導く場合、空間内の仮想平面に到達すると前記産業用ロボットを手でそれ以上は導けなくなるように前記駆動装置を制御するように作られた制御装置と、
−仮想平面に到達したにもかかわらず、前記産業用ロボットをさらに手で導こうとした時に前記産業用ロボットに働く力及び/又はトルクを測定するように作られた力及び/又はトルクの測定手段(その際前記制御装置は前記力及び/又は前記トルクを記憶するように作られている)と、
を有し、
前記仮想平面は、前記産業用ロボットによって加工されるべき加工材料を少なくとも部分的に包み込むように空間内に配置されており、これにより前記産業用ロボットが手による導きに基づき行う運動を、前記産業用ロボットが加工材料に接触する手前でストップする、手で導かれるように作られた産業用ロボット。 - 前記仮想平面が、前記産業用ロボットによって加工されるべき加工材料のコンピュータモデルに基づくところの仮想近傍モデルの一部である、請求項6に記載の産業用ロボット。
- そのフランジが少なくとも間接的に引っ張られることによって手で導かれる、請求項7に記載の産業用ロボット。
- 力及び/又はトルクの測定手段が、内部の力覚センサ及び/又はトルクセンサを有し、且つ/又は前記駆動装置によって調達されるトルクを測定する、請求項7又は8に記載の産業用ロボット。
- 前記産業用ロボットの制御装置がさらに、前記力及び/又は前記トルクが加えられた時点の前記産業用ロボットの位置及び/又は方向を記憶するように作られている、請求項7乃至9のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
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