KR20130135367A - 산업용 로봇 및 산업용 로봇을 제어하는 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 산업용 로봇 및 산업용 로봇을 프로그래밍하는 방법에 관한 것으로, 산업용 로봇은 공간 안의 가상 표면 (25) 으로 수동으로 안내되며, 상기 가상 표면에 도달할 시 상기 산업용 로봇은 더 이상 수동으로 안내될 수 없도록 제어된다. 후속하여, 상기 가상 표면 (25) 에 도달함에도 불구하고, 상기 산업용 로봇을 계속 수동으로 안내하고자 시도하면, 상기 산업용 로봇에 작용하는 힘 (F) 및/또는 토크가 검출 및 저장된다.

Description

산업용 로봇 및 산업용 로봇을 제어하는 방법{INDUSTRIAL ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING AN INDUSTRIAL ROBOT}
본 발명은 산업용 로봇을 프로그래밍하는 방법 및 산업용 로봇에 관한 것이다.
산업용 로봇은 대상물을 자동으로 핸들링하기 위해 목적에 부합하는 공구를 갖추고 있고 다수의 운동축에서 특히 방위 (orientation), 위치 및 작업 진행과 관련하여 프로그래밍가능한 핸들링 기계이다. 산업용 로봇을 프로그래밍하는 방법 (프로그래밍 방법) 이란 이용자 프로그램 (user program) 을 생성하기 위한 계획성 있는 절차를 의미한다.
일반적으로 알려져 있는 프로그래밍 방법은 이른바 플레이백 (Play-Back) 방법이며, 이 방법에서 작업 과정의 프로그래밍은 소망하는 공간 곡선 (space curve) 을 따른 산업용 로봇의 수동 (manual) 안내 (guide) 를 통해 수행된다. 이 때, 위치 실제값들, 즉 정의된 시간 또는 경로 래스터 안의 산업용 로봇의 축 위치들 및 TCP 위치 (Tool Center Point Position) 는 이용자 프로그램에게 넘겨진다.
EP 1 508 396 A1 은 산업용 로봇을 이용해 안내된 용접 집게의 가압력을 제어하기 위한 방법을 공개하고 있다. 용접 집게에 작용하는 힘은 용접 동안 측정되고, 로봇은 용접 집게에 작용하는 힘이 미리 주어진 목표 힘과 같도록 조절된다.
본 발명의 목적은, 상응하는 이용자 프로그램의 실행시 산업용 로봇이 사전 결정된 힘 및/또는 토크 거동을 갖도록 비교적 간단한 방식으로 산업용 로봇을 프로그래밍하는 것을 산업용 로봇의 조작자에게 허용하는, 산업용 로봇을 프로그래밍하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 그 밖의 목적은 상응하는 산업용 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 산업용 로봇을 프로그래밍하는 방법을 통해 달성되는데, 상기 방법은:
- 상기 산업용 로봇을 공간 안의 가상 표면 (virtual surface) 으로 수동으로 (manually) 안내하고, 상기 가상 표면에 도달할 시 상기 산업용 로봇을 더 이상 수동으로 안내될 수 없도록 제어하는 단계,
- 상기 가상 표면에 도달함에도 불구하고, 상기 산업용 로봇을 계속 수동으로 안내하고자 시도하면, 상기 산업용 로봇에 작용하는 힘 및/또는 토크를 검출하는 단계, 및
- 상기 힘 및/또는 상기 토크를 저장하는 단계를 구비한다.
또한, 본 발명의 목적은 수동으로 안내될 수 있도록 준비되어 있는 산업용 로봇을 통해 달성되는데, 상기 산업용 로봇은:
- 플랜지, 및 드라이브들에 의해 움직여질 수 있는 다수의 축을 가진 로봇암 (robot arm),
- 상기 축들을 움직이기 위한 상기 드라이브들을 제어하도록 준비되어 있고, 또한 상기 산업용 로봇이 수동으로 안내되어 공간 안의 가상 표면에 도달할 시 상기 산업용 로봇이 더 이상 수동으로 안내될 수 없도록 상기 드라이브들을 제어하도록 준비되어 있는 제어 장치, 및
- 상기 가상 표면에 도달함에도 불구하고, 상기 산업용 로봇을 계속 수동으로 안내하고자 시도하면, 상기 산업용 로봇에 작용하는 힘 및/또는 토크를 검출하도록 준비되어 있는 힘 및/또는 토크 검출 수단을 구비하고, 이 때 상기 제어 장치는 상기 힘 및/또는 상기 토크를 저장하도록 준비되어 있다.
본 발명에 따른 산업용 로봇은, 상기 산업용 로봇과 함께 본 발명에 따른 상기 방법이 실행될 수 있도록 준비되어 있다.
본 발명에 따른 산업용 로봇은 수동으로 안내되도록 준비되어 있다. 수동 안내를 통해, 플랜지가 경로를 따라 안내됨으로써, 그리고 이 경로의 지점들의 적어도 몇 개가 저장됨으로써 산업용 로봇의 운동, 예컨대 산업용 로봇의 플랜지의 경로 진행을 프로그래밍하는 것이 특히 가능하다.
예컨대, 상기 수동 안내는 적어도 간접적으로 플랜지에서 잡아당겨짐으로써 실현될 수 있다. 산업용 로봇의 작동 중, 예컨대 플랜지에는 공구가 고정되어 있을 수 있다. 산업용 로봇이 수동 안내 모드에 있으면, 플랜지는, 공구 대신 손잡이 (상기 손잡이를 이용해 산업용 로봇은 수동으로 안내될 수 있다) 가 상기 플랜지에 고정되도록 준비되어 있을 수 있다. 상기 손잡이에서 잡아당김으로써 간접적으로 플랜지에서 잡아당겨진다. 상기 손잡이는 입력 수단 (input means), 예컨대 키들 (key) 을 구비할 수도 있고, 상기 키들의 가동시 플랜지의 현재 위치 및/또는 방위 또는 축들의 위치들이 제어 장치 안에 저장된다.
이 이외에, 본 발명에 따른 산업용 로봇은, 수동 안내를 통해 대안적 또는 추가적으로 산업용 로봇에 의해 가해져야 하는 힘 및/또는 산업용 로봇에 의해 가해져야 하는 토크가 프로그래밍될 수 있도록 준비되어 있다. 이를 위해, 가상 표면이 제공되어 있으며, 상기 가상 표면에 도달할 시 산업용 로봇의 제어 장치는, 산업용 로봇이 더 이상 수동 안내를 통해 움직일 수 없도록 드라이브들을 제어한다. 그럼에도 불구하고, 산업용 로봇을 계속 수동으로 안내하고자 시도하면, 즉 예컨대 상기 가상 표면의 방향으로 계속 잡아당기고자 하면, 플랜지 또는 손잡이에서의 계속해서 잡아당김 (일반적으로 수동 안내) 은 산업용 로봇에 작용하는 힘 및/또는 토크를 초래하며, 상기 힘 또는 상기 토크는 힘 및/또는 토크 검출 수단을 통해 검출될 수 있다. 그 후, 산업용 로봇에 가해진 힘 또는 산업용 로봇에 가해진 토크는 경우에 따라서는 산업용 로봇의 현재 위치 및/또는 방위와 함께 저장될 수 있고, 따라서 자동 (automatic) 운동을 위해 제어 장치가 산업용 로봇의 드라이브들을 작동시키고 있는 산업용 로봇의 작동 중에 상기 산업용 로봇은 예컨대 공작물에 상기 저장된 힘 또는 상기 저장된 토크를 가한다.
힘 및/또는 토크를 검출하기 위한 수단은 예컨대 산업용 로봇의 내부 (internal) 힘 센서 및/또는 토크 센서일 수 있고, 상기 센서는 예컨대 플랜지에, 손잡이/공구와 플랜지 사이에, 또는 플랜지와 나머지 로봇암 사이에 배치되어 있으며, 플랜지에 직접 작용하는 힘 및/또는 플랜지에 직접 작용하는 토크를 측정한다. 힘 및/또는 토크를 검출하기 위한 수단은, 산업용 로봇의 드라이브들에 의해 가해진 토크를 검출함으로써 실현될 수도 있다. 상기 드라이브들이 전기 드라이브들이면, 상기 드라이브들의 토크는 예컨대 상기 전기 드라이브들의 전동기들의 전기 흐름을 분석함으로써 검출될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 실시형태에 따르면, 상기 가상 표면은 가상 주변 모델의 일부이며, 상기 가상 주변 모델은 산업용 로봇으로 가공되어야 하는 공작물의 컴퓨터 모델에 그 기초를 두고 있다. 본 발명에 따른 산업용 로봇은 예컨대 공작물을 자동으로 가공하기 위해 사용될 수 있다. 자동 가공을 위해서는, 미리 주어진 힘 프로파일 및/또는 미리 주어진 토크 프로파일을 프로그래밍하는 것이 필요할 수 있다. 이 변형에 따르면, 예컨대 산업용 로봇의 위치 및/또는 방위 및 가해져야 하는 힘 및/또는 토크를 프로그래밍하기 위해 산업용 로봇을 수동으로 상기 가상 주변 모델을 따라 안내하는 것이 가능하다. 상기 가상 주변 모델은 특히 산업용 로봇에 의한 자동 가공 동안 공작물이 위치하고 있는 위치 및/또는 방위에 관한 정보를 포함한다. 프로그래밍을 위해 가상 주변 모델이 사용되고 실제 공작물이 사용되지 않음으로써, 가해져야 하는 힘 및/또는 가해져야 하는 토크는 플랜지 (또는 손잡이 등등) 에서의 잡아당김을 통해 프로그래밍될 수 있다. 본 발명에 따른 산업용 로봇에 의한 공작물의 자동 가공 동안 가해져야 하는 힘 또는 가해져야 하는 토크는, 프로그래밍 동안의 잡아당김 (수동 안내) 에 의해 산업용 로봇에 작용하는 힘 (토크) 과 일치한다.
하지만 만약 실제 공작물 (또는 실제 더미 (dummy) 공작물) 이 산업용 로봇의 프로그래밍을 위해 사용된다면, 공작물에 닿을 때, 그리고 동시에 산업용 로봇에서 계속 잡아당길 때 힘을 측정할 수 없는데, 왜냐하면 이 힘은 실제 공작물에 의해 흡수되기 때문이다.
본 발명에 따른 방법 또는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 그 밖의 실시형태에 따르면, 상기 가상 표면은 산업용 로봇으로 가공되어야 하는 공작물을 적어도 부분적으로 덮고 있도록 공간 안에 정렬되어 있고, 따라서 상기 산업용 로봇은 상기 수동 안내를 토대로 실행된 운동을 상기 산업용 로봇이 공작물에 닿기 전에 멈춘다. 이 변형을 통해, 산업용 로봇에 의한 자동 가공 동안 공작물이 위치하고 있는 위치 및/또는 방위를 보는 것이 조작자에게 가능해진다. 상기 가상 표면이 공작물을 적어도 부분적으로 덮고 있음으로써, 본 발명에 따른 산업용 로봇은 상기 수동 안내 동안 공작물에 닿지 않고 상기 공작물의 바로 앞에서 멈춘다. 그 후, 플랜지에서 계속해서 잡아당길 때 상기 산업용 로봇에 작용하는 힘 또는 토크를 검출하는 것이 여전히 가능하다.
본 발명에 따른 산업용 로봇은 수동으로 안내될 수 있다. 조작자에게 수동 안내를 쉽게 하도록 하기 위해, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 중력은 보상될 수 있다. 이는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 관절들은 각각 토크 센서를 갖추고 있고 본 발명에 따른 산업용 로봇은 동적 및 정적 힘, 특히 중력을 보상하기 위한 상응하는 조절 및 상응하는 모델을 구비함으로써 달성될 수 있다.
사용된 상기 가상 표면에 의해, 본 발명에 따른 산업용 로봇은 프로그래밍 동안 실제 부품과 접촉하고 있지 않다. 그러므로, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 오픈 키네마틱스 (open kinematics) 는 산업용 로봇에서의 잡아당김을 통해 생기는 힘에 할당되어 있는 '가상' 주변 힘을 검출하기 위해 이용될 수 있다.
이를 할 수 있기 위해, 본 발명에 따른 산업용 로봇에 의한 자동 가공 동안 실제 부품에서 발생하는 힘이 계산되고, 상기 힘은 일 실시형태에 따르면 조작자에게 표현되어야만 한다. 이 부분과제는 햅틱스 (haptics) 로부터의 공지의 방법으로 해결될 수 있다. 이를 위해 특히 알고리즘이 사용될 수 있고, 상기 알고리즘은 예컨대 CAD 데이터 형태의 컴퓨터 모델로부터, 또한 현재의 로봇 위치로부터, 상응하여 작용하는 힘을 계산할 수 있다. 상기 힘은 조작자가 상응하는 저항을 느끼도록 산업용 로봇의 토크를 조절하기 위해 사용될 수 있다. 이 경우에는 위치로부터 상응하는 힘이 계산되는 반면, 사용자의 힘으로부터 상응하는 위치를 계산하는 공지의 방법도 존재한다. 이 경우에도 조작자는 상응하는 접촉력을 느낀다.
검출된 힘 및/또는 토크는 특히 시간과 관련하여 또는 위치와 관련하여 저장될 수 있다. 힘 또는 토크에 할당된 기록된 데이터는 재생 (이용자 프로그램의 생성) 전에 데이터 처리 (데이터 정리 (data reduction), 스플라인 (spline), 최적화 (optimization)) 를 통해 변경될 수 있다. 이용자 프로그램의 재생시, 상기 저장된 데이터는 로봇 운동에 임의의 영향을 미칠 수 있다. 이는 힘 (토크) 뿐만 아니라 위치도 기록되었음을 의미한다. 일반적으로, 두 조건은 동시에 조절될 수 없다. 그러므로, 임의의 조절 컨셉들 (regulation concepts) 이 상기 획득된 데이터에서 실행될 수 있다 (예컨대 하이브리드 조절, 임피던스 조절).
본 발명의 실시예들은 첨부된 개략적인 도면들에 도시되어 있다.
도 1 은 산업용 로봇을 도시한 도면이다.
도 2 및 도 3 은 산업용 로봇의 수동 안내를 위한 그립퍼를 도시한 도면이다.
도 4 는 산업용 로봇의 프로그래밍을 도시한 흐름도이다.
도 1 은 로봇암 (M) 을 가진 산업용 로봇을 나타내며, 상기 로봇암은 본 실시예의 경우 베이스 (S) 상에 고정되어 있다.
산업용 로봇의 로봇암 (M) 은 다수의 축 (1-6) 과 다수의 레버 (7-10) 와 플랜지 (26) 를 구비하며, 상기 플랜지에는 공구, 예컨대 그립퍼 (gripper ; 18) 가 고정될 수 있다. 각각의 축 (1-6) 은 본 실시예의 경우 전기 드라이브로 움직여지며, 상기 전기 드라이브들은 각각 하나의 전동기 (11-16) 를 구비한다. 상기 전기 드라이브들은 도시되어 있지 않은 방식으로 제어용 컴퓨터 (17) 와 전기식으로 연결되어 있으며, 따라서 제어용 컴퓨터 (17), 또는 상기 제어용 컴퓨터 (17) 에서 실행되는 컴퓨터 프로그램은 플랜지 (26) 의 위치와 방위, 그러므로 산업용 로봇에 고정된 공구의 위치와 방위가 공간 안에서 본질적으로 자유로이 정렬될 수 있도록 상기 전기 드라이브들을 작동시킬 수 있다.
본 실시예의 경우, 산업용 로봇은 플랜지 (26), 또는 상기 플랜지 (26) 에 고정된 그립퍼 (18) 를 사전 결정된 경로에서 움직이기 위해 제공되어 있을 뿐만 아니라 사전 결정된 힘 및/또는 사전 결정된 토크를 플랜지 (26) 또는 그립퍼 (18) 에 가하기 위해 제공되어 있으며, 따라서 이 힘 (토크) 은 공구를 이용해 가공되어야 하는 공작물에 작용한다. 이는 예컨대 그립퍼 (18) 를 이용해 그립핑된 피스톤 (19) 을 특정한 힘 및/또는 특정한 토크를 갖고 금속 블록 (20) 의 틈새 (21) 안으로 끼워넣기 위해 산업용 로봇이 제공되어 있으면 필요하다.
작동 중인 산업용 로봇 (R) 이 플랜지 (26) 를 의도한 바대로 움직일 수 있도록, 특히 의도한 힘 및/또는 의도한 토크를 예컨대 위치와 관련하여 또는 시간과 관련하여 플랜지 (26) 에 가할 수 있도록, 제어용 컴퓨터 (17) 에서는 산업용 로봇을 적절하게 제어하는 컴퓨터 프로그램이 진행된다.
이 컴퓨터 프로그램은 본 실시예의 경우 산업용 로봇의 수동 안내를 통해 생성된다. 수동 안내 동안, 산업용 로봇 또는 그의 플랜지 (26) 는, 예컨대 도 1 에 도시되어 있지 않은 사람이 플랜지 (26) 를 소망하는 위치로 잡아당김으로써, 그리고 그곳에 소망하는 바대로 정렬함으로써 상기 소망하는 위치로 데려가진다. 프로그래밍을 위해 플랜지 (26) 에는 그립퍼 (18) 대신 도 2 에 도시되어 있는 손잡이 (G) 가 고정될 수 있고, 상기 손잡이는 예컨대 입력 수단, 예컨대 키들을 구비하며 (편의상 도시되어 있지 않음), 상기 키들의 가동시 산업용 로봇의 현재 위치가 상기 컴퓨터 프로그램을 위해 저장된다. 도 4 에는 상기 컴퓨터 프로그램 생성 시의 단계들이 흐름도로 요약되어 있다.
산업용 로봇에 의해 의도된, 위치와 관련된 또는 시간과 관련된 가해져야 하는 힘 및/또는 토크는 본 실시예의 경우 제어용 컴퓨터 (17) 안에 저장된, 블록 (20) 의 컴퓨터 모델 (22) 을 이용해 프로그래밍된다. 컴퓨터 모델 (22) 은 예컨대 블록 (20) 으로부터의 CAD 모델이며, 상기 CAD 모델은 1:1 축척으로 상기 블록을 모델링한다. 이 이외에, 컴퓨터 모델 (22) 은 공간에서의 위치에 관한 표시를 포함하며, 즉 마찬가지로 블록 (20) 의 위치와 방위를 모델링한다.
이제 가해져야 하는 의도한 힘 또는 토크를 프로그래밍하기 위해, 제어용 컴퓨터 (17) 는, 손잡이 (G) 를 이용해 산업용 로봇을 안내하는 사람이 블록 (20) 으로부터의 컴퓨터 모델 (22) 에 의해 결정되는 가상 표면 (25) 까지만 손잡이 (G) 를 움직일 수 있도록 산업용 로봇의 전기 드라이브들을 작동시킨다. 다른 말로 하자면 산업용 로봇은 블록 (20) 이 마치 실제로 존재하는 것처럼 안내될 수 있고, 따라서 그의 손 (H) 이 도 2 에 도시되어 있는 사람은 산업용 로봇이 가상 표면 (25) 에 도달하면 상기 산업용 로봇을 더 이상 움직일 수 없다 (흐름도의 단계 A).
상기 가상 표면 (25) 은 본 실시예의 경우 컴퓨터 모델 (22) 또는 블록 (20) 에 할당된 가상 주변 모델 (22a) 의 일부이며, 상기 가상 주변 모델은 블록 (20) 을 시뮬레이션한다. 손잡이 (G) 가 가상 주변 모델 (22a) 또는 가상 표면 (25) 에 도달하면, 사람은 산업용 로봇을 가상 주변 모델 (22a) 의 방향으로 더 이상 움직일 수 없다. 그럼에도 불구하고, 사람이 상기 산업용 로봇을 계속 움직이고자 하면, 산업용 로봇에는 힘 (F) 이 가상 주변 모델 (22a) 의 방향으로 작용한다. 힘 (F) 은 예컨대 힘 센서 (force sensor ; 23) 로 측정될 수 있고, 상기 힘 센서는 예컨대 플랜지 (26) 에 고정되어 있으며, 플랜지 (26) 또는 손잡이 (G) 에 작용하는 힘을 측정한다 (흐름도의 단계 B).
힘 센서 (23) 는 도시되어 있지 않은 방식으로 제어용 컴퓨터 (17) 와 연결되어 있으며, 측정된 힘에 할당된 신호를 제어용 컴퓨터 (17) 에게 전달한다. 본 실시예의 경우, 힘 센서 (23) 는 손잡이 (G) 의 세로축으로의 힘, 및 상기 세로축에 대해 가로지른 힘을 측정한다.
본 실시예의 경우, 제어용 컴퓨터 (17) 는 모니터 (monitor ; 24) 와 연결되어 있으며, 따라서 힘 센서 (23) 로 측정된 힘들, 그러므로 현재 가해진 힘 (F) 이 사람에게 보여질 수 있다. 이에 따라, 산업용 로봇의 수동 안내를 토대로, 산업용 로봇의 작동 동안 블록 (20) 에 가해져야 하는 힘들을, 프로그래밍 동안 예컨대 손잡이 (G) 의 상세히 도시되어 있지 않은 입력 수단의 활성화를 통해 위치와 관련하여 및/또는 시간과 관련하여 제어용 컴퓨터 (17) 안에 저장하는 것이 사람에게 가능하다 (흐름도의 단계 C).
그 후, 산업용 로봇의 프로그래밍 동안 기록된 데이터는 산업용 로봇의 작동 전에 (상기 작동의 범위에서 산업용 로봇은 그립퍼 (18) 를 움직인다) 데이터 처리 (예컨대 데이터 정리, 스플라인, 최적화) 를 통해 변경될 수 있다. 산업용 로봇의 작동시, 상기 저장된 데이터는 로봇 운동에 임의의 영향을 미칠 수 있다. 이는 본 실시예의 경우 프로그래밍시 힘 (F) 뿐만 아니라 위치도 기록되었음을 의미한다.
산업용 로봇의 수동 안내를 쉽게 하도록 하기 위해, 산업용 로봇은 도면들에 도시되어 있지는 않지만 당업자에게 일반적으로 알려져 있는, 산업용 로봇의 관절들에 할당된 토크 센서들 (torque sensor) 을 구비할 수 있다. 산업용 로봇의 상응하는 조절 및 상응하는 모델을 통해, 산업용 로봇의 동적 및 정적 힘, 특히 중력 힘은 수동 안내 동안 보상될 수 있다.
이 이외에, 예컨대 산업용 로봇에 의해 또는 그의 전동기들 (11-16) 에 의해 가해진 토크가 평가됨으로써, 산업용 로봇의 프로그래밍 동안 산업용 로봇에 작용하는 힘 (F) 을 산업용 로봇에 의해 가해질 수 있고 상기 힘 (F) 에 대해 반대 방향을 향한 반력 (counterforce ; FR) 을 통해 검출하는 것이 가능하다. 산업용 로봇에 의해 가해진 토크는 예컨대 전동기들 (11-16) 의 전기 흐름을 평가함으로써 검출될 수 있다.
도 2 에 도시되어 있는 상기 기술된 실시예의 경우, 사람은 블록으로부터의 컴퓨터 모델 (22) 또는 가상 주변 모델 (22a) 또는 가상 표면 (25) 을 토대로, 산업용 로봇에 의해 가해져야 하는 힘들 (F) 을 프로그래밍할 수 있다. 도 3 은 그 밖의 실시예를 나타내며, 이 실시예에서는 컴퓨터 모델 (22) 에 기초를 둔 가상 주변 모델 (22a) 은 블록 (20) 을 가상으로 덮고 있고, 따라서 블록 (20) 의 방향으로 산업용 로봇을 수동으로 안내할 때 상기 산업용 로봇은 가상 주변 모델 (22a) 때문에 블록 (20) 에 닿기 바로 전에 정지된다. 그러므로, 블록 (20) 의 방향으로 손잡이 (G) 를 계속 잡아당김으로써 플랜지 (26) 에 힘 (F) 을 가하는 것이 또한 가능하다.

Claims (12)

  1. 산업용 로봇을 제어하는 방법으로서,
    - 상기 산업용 로봇이 공간 안의 가상 표면 (25) 으로 안내되고, 상기 가상 표면에 도달할 시 상기 산업용 로봇이 더 이상 안내될 수 없도록 제어하는 단계,
    - 상기 가상 표면 (25) 에 도달함에도 불구하고, 상기 산업용 로봇이 계속 안내되도록 시도되면, 상기 산업용 로봇에 작용하는 힘 (F) 및/또는 토크를 검출하는 단계, 및
    - 상기 힘 (F) 및/또는 상기 토크를 저장하는 단계를 구비하는, 산업용 로봇을 제어하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 가상 표면 (25) 은 가상 주변 모델 (22a) 의 일부이며, 상기 가상 주변 모델은 상기 산업용 로봇으로 가공되어야 하는 공작물 (20) 의 컴퓨터 모델 (22) 에 그 기초를 두고 있는, 산업용 로봇을 제어하는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 가상 표면 (25) 은 상기 산업용 로봇으로 가공되어야 하는 공작물 (20) 을 적어도 부분적으로 덮고 있도록 공간 안에 정렬되어 있고, 따라서 상기 산업용 로봇은 상기 안내를 토대로 실행된 운동을 상기 산업용 로봇이 상기 공작물 (20) 에 닿기 전에 멈추는, 산업용 로봇을 제어하는 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 안내로서 상기 산업용 로봇의 플랜지 (26) 가 적어도 간접적으로 잡아당겨지는, 산업용 로봇을 제어하는 방법.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 산업용 로봇의 내부 힘 센서 및/또는 토크 센서 (23) 를 통해 상기 힘 (F) 및/또는 상기 토크를 검출하거나,
    또는 상기 산업용 로봇의 드라이브들 (11-16) 에 의해 가해진 토크를 이용하여 상기 힘 (F) 및/또는 상기 토크를 검출하는, 산업용 로봇을 제어하는 방법.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    추가적으로, 가해진 상기 힘 (F) 및/또는 가해진 상기 토크의 시점에서의 상기 산업용 로봇의 위치 및/또는 방위를 저장하는, 산업용 로봇을 제어하는 방법.
  7. 안내될 수 있도록 준비되어 있는 산업용 로봇으로서,
    - 플랜지 (26) 와, 드라이브들 (11-16) 에 의해 움직여질 수 있는 다수의 축 (1-6) 을 가진 로봇암 (M),
    - 상기 축들 (1-6) 을 움직이기 위한 상기 드라이브들 (11-16) 을 제어하도록 준비되어 있고, 또한 상기 산업용 로봇이 안내되어 공간 안의 가상 표면 (25) 에 도달할 시 상기 산업용 로봇이 더 이상 안내될 수 없도록 상기 드라이브들 (11-16) 을 제어하도록 준비되어 있는 제어 장치 (17), 및
    - 상기 가상 표면 (25) 에 도달함에도 불구하고, 상기 산업용 로봇이 계속 안내되도록 시도되면, 상기 산업용 로봇에 작용하는 힘 (F) 및/또는 토크를 검출하도록 준비되어 있는 힘 및/또는 토크 검출 수단 (23) 을 구비하고,
    이 때, 상기 제어 장치 (17) 는 상기 힘 (F) 및/또는 상기 토크를 저장하도록 준비되어 있는, 산업용 로봇.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 가상 표면 (25) 은 가상 주변 모델 (22a) 의 일부이며, 상기 가상 주변 모델은 산업용 로봇으로 가공되어야 하는 공작물 (20) 의 컴퓨터 모델 (22) 에 그 기초를 두고 있는, 산업용 로봇.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 가상 표면 (25) 은 상기 산업용 로봇으로 가공되어야 하는 공작물 (20) 을 적어도 부분적으로 덮고 있도록 공간 안에 정렬되어 있고, 따라서 상기 산업용 로봇은 상기 안내를 토대로 실행된 운동을 상기 산업용 로봇이 상기 공작물 (20) 에 닿기 전에 멈추는, 산업용 로봇.
  10. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    적어도 간접적으로 상기 산업용 로봇의 상기 플랜지 (26) 에서 잡아당겨짐으로써 안내되는, 산업용 로봇.
  11. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 힘 및/또는 토크 검출 수단 (23) 은 내부 힘 센서 및/또는 토크 센서 (23) 를 구비하거나;
    상기 드라이브들 (11-16) 에 의해 가해진 토크를 검출하거나; 또는
    내부 힘 센서 및/또는 토크 센서 (23) 를 구비하고 상기 드라이브들 (11-16) 에 의해 가해진 토크를 검출하는, 산업용 로봇.
  12. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    게다가 상기 산업용 로봇의 상기 제어 장치 (17) 는 가해진 상기 힘 (F) 또는 가해진 상기 토크의 시점에서의 상기 산업용 로봇의 위치 및/또는 방위를 저장하도록 준비되어 있는, 산업용 로봇.
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