KR20200052640A

KR20200052640A - 검사용 로봇 그리퍼 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20200052640A
Application number: KR1020180135834A
Authority: KR
Inventors: 이승열; 장성우
Original assignee: 재단법인대구경북과학기술원
Priority date: 2018-11-07
Filing date: 2018-11-07
Publication date: 2020-05-15
Also published as: KR102137615B1

Abstract

본 발명은 검사용 로봇 그리퍼 및 그 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따른 검사용 로봇 그리퍼는, 하부에 부품을 파지하기 위한 한 쌍의 그리퍼 핑거가 결합되고, 상부가 브라켓의 일면에 장착되며 제어 신호에 따라 상기 한 쌍의 그리퍼 핑거를 통해 상기 부품을 파지 및 제거하는 에어 척; 상기 브라켓의 일면에 장착되고, 검사용 지그의 상면에 형성된 삽입공으로 삽입되는 위치 결정핀; 상기 브라켓의 타면에 장착되고, 제어 신호에 따라 상기 파지된 부품의 위치 및 방향을 보정하는 RCC(Remote Center Compliance); RCC 브라켓에 의해 상기 RCC와 결합되어 상기 위치 결정핀이 상기 지그에 삽입될 때 가해지는 충격을 센싱하는 힘-토크(F/T) 센서; 상기 브라켓의 일면에 장착되며, 상기 부품의 이동 거리, 이동 속도 및 상기 부품이 지그에 삽입되는 깊이를 센싱하는 레이저 센서; 및 상기 에어 척의 구동을 제어하고, 상기 파지된 부품과 검사용 지그간 접촉력이 반영된 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘을 이용하여 상기 파지된 부품을 상기 검사용 지그의 위치로 이동시키기 위한 목표 경로를 산출하고, 상기 산출된 목표 경로에 따라 이동된 부품이 상기 지그에 삽입되도록 상기 RCC를 제어하되, 상기 힘-토크 센서로부터 센싱된 값과 상기 레이저 센서로부터 센싱된 값을 반영하여 제어하는 제어 모듈을 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 다수의 센서 및 위치 제어 알고리즘을 이용하여 로봇 그리퍼에 파지된 부품을 검사용 지그에 정확하게 삽입시킴으로써 충돌로 인한 부품 및 검사용 지그의 파손을 저감시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

검사용 로봇 그리퍼 및 그 제어 방법{ROBOT GRIPPER FOR INSPECTION AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 검사용 로봇 그리퍼 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다수의 센서 및 위치 제어 알고리즘을 이용하여 로봇 그리퍼에 파지된 부품을 검사용 지그에 정확하게 삽입시키기 위한 검사용 로봇 그리퍼 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

현 산업현장은 인건비 상승 압력, 품질 제고, 생산성 향상, 작업환경 개선 등의 문제에 부딪쳐 있다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 로봇에 의한 생산 공정 자동화에 대한 투자는 꾸준히 이루어지고 있으며, 특히 대량 생산체계의 단순 반복 작업이 많은 자동차 산업 분야에 많이 적용되고 있다.

디젤 엔진의 중요 부품인 인젝트를 고정시켜주는 인젝트 클램프 중 승용 디젤용 인젝트 클램프는 비슷한 부품이 여러 차종에 적용됨으로서 이종품 혼입 방지 및 가공, 열처리 불량품의 유출을 방지하기 위해 전수 게이지 검사를 실시하고 있다.

인젝트 클램프의 폭 검사 공정은 제품 검사 시 검사구와 제품 간 잦은 끼임 발생으로 인해 단순 반복 작업에 주로 사용되는 위치 제어 기반의 제조용 로봇만으로는 작업 수행에 어려움이 있어 작업자가 제품을 직접 검사구에 끼웠을때 손에 전해지는 압력의 감각만으로 양품과 불량품을 구분하고 있다. 이러한 방법은 수작업으로 진행되기 때문에 작업자의 숙련도에 따라 작업 속도가 차이나고, 양품 판별시 정확도가 떨어질 뿐만 아니라 높은 인건비가 발생되는 문제점이 있다.

따라서, 종래의 위치 제어 기반 제조용 로봇으로 적용이 어려운 전수 게이지 검사 공정을 개선하기 위한 자동화 로봇의 개발이 필요하다.

본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허공보 제10-0857149호(2008. 09. 05. 공개)에 개시되어 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 다수의 센서 및 위치 제어 알고리즘을 이용하여 로봇 그리퍼에 파지된 부품을 검사용 지그에 정확하게 삽입시키기 위한 검사용 로봇 그리퍼 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼는, 하부에 부품을 파지하기 위한 한 쌍의 그리퍼 핑거가 결합되고, 상부가 브라켓의 일면에 장착되며 제어 신호에 따라 상기 한 쌍의 그리퍼 핑거를 통해 상기 부품을 파지 및 제거하는 에어 척; 상기 브라켓의 일면에 장착되고, 검사용 지그의 상면에 형성된 삽입공으로 삽입되는 위치 결정핀; 상기 브라켓의 타면에 장착되고, 제어 신호에 따라 상기 파지된 부품의 위치 및 방향을 보정하는 RCC(Remote Center Compliance); RCC 브라켓에 의해 상기 RCC와 결합되어 상기 위치 결정핀이 상기 지그에 삽입될 때 가해지는 충격을 센싱하는 힘-토크(F/T) 센서; 상기 브라켓의 일면에 장착되며, 상기 부품의 이동 거리, 이동 속도 및 상기 부품이 지그에 삽입되는 깊이를 센싱하는 레이저 센서; 및 상기 에어 척의 구동을 제어하고, 상기 파지된 부품과 검사용 지그간 접촉력이 반영된 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘을 이용하여 상기 파지된 부품을 상기 검사용 지그의 위치로 이동시키기 위한 목표 경로를 산출하고, 상기 산출된 목표 경로에 따라 이동된 부품이 상기 지그에 삽입되도록 상기 RCC를 제어하되, 상기 힘-토크 센서로부터 센싱된 값과 상기 레이저 센서로부터 센싱된 값을 반영하여 제어하는 제어 모듈을 포함한다.

또한, 상기 한 쌍의 그리퍼 핑거가 결합된 에어 척, 상기 위치 결정핀, 상기 레이저 센서는 각각 복수개로 구비되어 대응하는 개수의 부품이 동시에 상기 지그의 검사부에 각각 삽입될 수 있다.

또한, 상기 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘은 다음의 수학식으로 정의될 수 있다.

여기서,

는 파지된 부품과 검사용 지그간 목표 접촉력,

는 파지된 부품과 검사용 지그간 실제 접촉력, e는 목표 경로와 실제 경로의 차이 값, M과 B는 임피던스 동특성 인자,

는 힘 제어 동특성을 실시간으로 조절하기 위한 힘의 오차 함수,

은 적응 이득,

는 목표 경로의 가속도 값,

는 접촉력이 반영된 목표 경로의 최종 가속도 값이다.

또한, 상기 에어 척은 상기 부품이 상기 지그의 검사부에 삽입되면, 상기 제어 신호에 따라 상기 부품의 파지를 제거하고, 초기 위치로 이동할 수 있다.

또한, 상기 검사용 로봇 그리퍼는 6축 다자유도 수직 다관절 로봇 매니퓰레이터(manipulator)의 말단에 부착될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼 제어 방법은, 제어 모듈이 상기 그리퍼에 파지된 부품과 검사용 지그간 접촉력이 반영된 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘을 이용하여 상기 파지된 부품을 상기 검사용 지그의 위치로 이동시키기 위한 목표 경로를 산출하는 단계; 상기 제어 모듈이 부품을 파지하기 위한 제어 신호를 에어 척에 전송하는 단계; 상기 에어 척이 상기 제어 신호에 따라 하부에 결합된 한 쌍의 그리퍼 핑거를 통해 상기 부품을 파지하는 단계; 상기 부품이 파지되면, 상기 제어 모듈이 상기 산출된 목표 경로에 따라 상기 부품을 이동시키고, RCC를 제어하여 상기 파지된 부품의 위치 및 방향을 보정하는 단계; 및 상기 지그의 상면에 형성된 삽입공으로 위치 결정핀이 삽입되면, 상기 제어 모듈이 상기 위치 결정핀이 상기 지그에 삽입될 때 가해지는 충격을 센싱하는 힘-토크(F/T) 센서로부터 센싱된 값과 상기 부품의 이동 거리, 이동 속도 및 상기 부품이 지그에 삽입되는 깊이를 센싱하는 레이저 센서로부터 센싱된 값을 반영하여 상기 부품이 상기 지그의 검사부에 삽입되도록 제어하는 단계를 포함한다.

이와 같이 본 발명에 따르면, 다수의 센서 및 위치 제어 알고리즘을 이용하여 로봇 그리퍼에 파지된 부품을 검사용 지그에 정확하게 삽입시킴으로써 충돌로 인한 부품 및 검사용 지그의 파손을 저감시킬 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명에 따르면, 로봇 그리퍼가 복수개 장착되어 동시에 복수개의 부품을 검사하도록 할 수 있어 작업 속도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼를 나타낸 블록구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼에 의해 부품이 검사용 지그에 삽입되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼가 매니퓰레이터에 장착되어 검사용 지그에 부품을 삽입하는 동작을 도시한 예시도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.

또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

먼저, 도 1 내지 도 4을 통해 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼에 대하여 설명한다.

본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼(100)는 6축 다자유도 수직 다관절 로봇 매니퓰레이터(manipulator)의 말단에 부착되어 작동되는 것이 가장 바람직하나 이에 한정하는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼를 나타낸 블록구성도이다.

도 1 및 도 2에서와 같이 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼(100)의 에어 척(120)은 하부에 부품(200)을 파지하기 위한 한 쌍의 그리퍼 핑거(110)가 결합되고, 상부가 브라켓(150)의 일면에 장착되며 제어 모듈(190)의 제어 신호에 따라 한 쌍의 그리퍼 핑거(110)를 통해 부품(200)을 파지 및 제거한다.

이때, 그리퍼 핑거(100)에는 부품(200) 파지 시 고정력을 향상시키기 위한 실리콘 소재의 패드(111)가 부착될 수도 있다.

그리고 위치 결정핀(130)은 브라켓(150)의 일면에 장착되되, 자세히는 브라켓(150)의 일측면에 장착되는 위치 결정핀 브라켓(131)에 장착되어, 검사용 지그의 상면에 형성된 삽입공으로 삽입된다.

그리고 RCC(Remote Center Compliance, 160)는 브라켓(150)의 타면에 장착되고, 제어 신호에 따라 파지된 부품(200)의 위치 및 방향을 보정한다. 즉, RCC(160)는 부품(200)의 위치를 하드웨어적으로 보정하여 검사용 지그에 삽입시 삽입 위치에 따른 불량률을 저감시킬 수 있다.

그리고 힘-토크(F/T) 센서(180)는 RCC 브라켓(170)에 의해 RCC(160)와 결합되어 위치 결정핀(130)이 검사용 지그에 삽입될 때 가해지는 충격을 센싱한다.

그리고 레이저 센서(140)는 브라켓(150)의 일면에 장착되되, 자세히는 브라켓(150)의 일측면에 장착되는 레이저 센서 브라켓(141)에 장착되며, 부품(200)의 이동 거리, 이동 속도 및 부품(200)이 검사용 지그에 삽입되는 깊이를 센싱한다.

그리고 제어 모듈(190)은 에어 척(120)의 구동을 제어하고, 그리퍼 핑거(110)에 의해 파지된 부품(200)과 검사용 지그간 접촉력이 반영된 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘을 이용하여 파지된 부품(200)을 검사용 지그의 위치로 이동시키기 위한 목표 경로를 산출하고, 산출된 목표 경로에 따라 이동된 부품(200)이 검사용 지그에 삽입되도록 RCC(160)를 제어하되, 힘-토크 센서(180)로부터 센싱된 값과 레이저 센서(140)로부터 센싱된 값을 반영하여 제어한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘을 나타낸 도면이다.

도 3에서와 같이, 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘은, 다음의 수학식 1로 정의된다.

여기서,

는 파지된 부품(200)과 검사용 지그간 목표 접촉력,

는 파지된 부품(200)과 검사용 지그간 실제 접촉력, e는 목표 경로와 실제 경로의 차이 값, M 과 B는 임피던스 동특성 인자,

은 적응 이득,

는 목표 경로의 가속도 값,

는 접촉력이 반영된 목표 경로의 최종 가속도 값이다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼에 의해 부품이 검사용 지그에 삽입되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 4에서와 같이, 제어 모듈(190)에 의해 산출된 목표 경로에 따라 이동된 부품(200)이 검사용 지그(300)의 삽입공(310)으로 삽입되도록 한다.

본 발명의 실시예에서는 한 쌍의 그리퍼 핑거(110)가 결합된 에어 척(120), 위치 결정핀(130), 레이저 센서(140)가 각각 복수개로 구비되어 대응하는 개수의 부품(200)이 동시에 검사용 지그(300)의 검사부(320)로 각각 삽입되도록 함에 따라 작업 속도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

이하에서는 도 5 내지 도 6b를 통해 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼 제어 방법에 대하여 설명한다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 먼저, 제어 모듈(190)이 로봇 그리퍼(100)의 그리퍼 핑거(110)에 파지된 부품(200)과 검사용 지그(300)간 접촉력이 반영된 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘을 이용하여 파지된 부품(200)을 검사용 지그(300)의 위치로 이동시키기 위한 목표 경로를 산출한다(S510).

그 다음 제어 모듈(190)이 부품(200)을 파지하기 위한 제어 신호를 에어 척에(120) 전송한다(S520).

그 다음 에어 척(120)이 S520 단계에서 전송된 제어 신호에 따라 하부에 결합된 한 쌍의 그리퍼 핑거(110)를 통해 부품(200)을 파지한다(S530).

S530 단계에 의해 부품(200)이 파지되면, 제어 모듈(190)이 산출된 목표 경로에 따라 부품을(200) 이동시키고, RCC(160)를 제어하여 파지된 부품(200)의 위치 및 방향을 보정한다(S540).

마지막으로 검사용 지그(300)의 상면에 형성된 삽입공(310)으로 위치 결정핀(130)이 삽입되면, 제어 모듈(190)이 위치 결정핀(130)이 검사용 지그(300)에 삽입될 때 가해지는 충격을 센싱하는 힘-토크(F/T) 센서(180)로부터 센싱된 값과 부품(200)의 이동 거리, 이동 속도 및 부품(200)이 검사용 지그(300)에 삽입되는 깊이를 센싱하는 레이저 센서(140)로부터 센싱된 값을 반영하여 부품(200)이 검사용 지그(300)의 검사부(320)에 삽입되도록 제어한다(S550).

도 6a 및 도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼가 매니퓰레이터에 장착되어 검사용 지그에 부품을 삽입하는 동작을 도시한 예시도이다.

자세히는, 도 6a는 검사용 로봇 그리퍼(100)가 매니퓰레이터(100)에 장착되어 검사용 지그(300)에 부품(200)을 삽입하기 위한 동작을 도시한 것이고, 도 6b는 부품(200) 삽입이 완료된 후 로봇 그리퍼(100)가 초기 위치로 이동한 동작을 도시한 예시도이다.

도 6a에서와 같이 한 쌍의 그리퍼 핑거(110)를 통해 부품(200)이 파지되어 검사용 지그(300)의 검사부(320)에 삽입되면, 에어 척(120)은 제어 신호에 따라 부품(200)의 파지를 제거하고, 도 6b에서와 같이 초기 위치로 이동한다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 검사용 로봇 그리퍼 및 그 제어 방법은 다수의 센서 및 위치 제어 알고리즘을 이용하여 로봇 그리퍼에 파지된 부품을 검사용 지그에 정확하게 삽입시킴으로써 충돌로 인한 부품 및 검사용 지그의 파손을 저감시킬 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명의 실시예에 따르면, 로봇 그리퍼가 복수개 장착되어 동시에 복수개의 부품을 검사하도록 할 수 있어 작업 속도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

100 : 로봇 그리퍼 110 : 그리퍼 핑거
111 : 패드 120 : 에어 척
130 : 위치 결정핀 140 : 레이저 센서
150 : 브라켓 160 : RCC
170 : RCC 브라켓 180 : 힘-토크 센서
190 : 제어 모듈 200 : 부품
300 : 검사용 지그 310 : 삽입공
320 : 검사부 330 : 로드셀 센서
340 : 로드셀 고정용 브라켓 350 : 완충부재
360 : 가이드 1000 : 매니퓰레이터

Claims

하부에 부품을 파지하기 위한 한 쌍의 그리퍼 핑거가 결합되고, 상부가 브라켓의 일면에 장착되며 제어 신호에 따라 상기 한 쌍의 그리퍼 핑거를 통해 상기 부품을 파지 및 제거하는 에어 척;
상기 브라켓의 일면에 장착되고, 검사용 지그의 상면에 형성된 삽입공으로 삽입되는 위치 결정핀;
상기 브라켓의 타면에 장착되고, 제어 신호에 따라 상기 파지된 부품의 위치 및 방향을 보정하는 RCC(Remote Center Compliance);
RCC 브라켓에 의해 상기 RCC와 결합되어 상기 위치 결정핀이 상기 지그에 삽입될 때 가해지는 충격을 센싱하는 힘-토크(F/T) 센서;
상기 브라켓의 일면에 장착되며, 상기 부품의 이동 거리, 이동 속도 및 상기 부품이 지그에 삽입되는 깊이를 센싱하는 레이저 센서; 및
상기 에어 척의 구동을 제어하고, 상기 파지된 부품과 검사용 지그간 접촉력이 반영된 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘을 이용하여 상기 파지된 부품을 상기 검사용 지그의 위치로 이동시키기 위한 목표 경로를 산출하고, 상기 산출된 목표 경로에 따라 이동된 부품이 상기 지그에 삽입되도록 상기 RCC를 제어하되, 상기 힘-토크 센서로부터 센싱된 값과 상기 레이저 센서로부터 센싱된 값을 반영하여 제어하는 제어 모듈을 포함하는 검사용 로봇 그리퍼.
제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 그리퍼 핑거가 결합된 에어 척, 상기 위치 결정핀, 상기 레이저 센서는 각각 복수개로 구비되어 대응하는 개수의 부품이 동시에 상기 지그의 검사부에 각각 삽입되는 검사용 로봇 그리퍼.
제1항에 있어서,
상기 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘은,
다음의 수학식으로 정의되는 검사용 로봇 그리퍼:

여기서,
는 파지된 부품과 검사용 지그간 목표 접촉력,
는 파지된 부품과 검사용 지그간 실제 접촉력, e는 목표 경로와 실제 경로의 차이 값, M 과 B는 임피던스 동특성 인자,
는 힘 제어 동특성을 실시간으로 조절하기 위한 힘의 오차 함수,
은 적응 이득,
는 목표 경로의 가속도 값,
는 접촉력이 반영된 목표 경로의 최종 가속도 값이다.
제1항에 있어서,
상기 에어 척은,
상기 부품이 상기 지그의 검사부에 삽입되면, 상기 제어 신호에 따라 상기 부품의 파지를 제거하고, 초기 위치로 이동하는 검사용 로봇 그리퍼.
제1항에 있어서,
6축 다자유도 수직 다관절 로봇 매니퓰레이터(manipulator)의 말단에 부착되는 검사용 로봇 그리퍼.
검사용 로봇 그리퍼를 이용한 로봇 그리퍼 제어 방법에 있어서,
제어 모듈이 상기 그리퍼에 파지된 부품과 검사용 지그간 접촉력이 반영된 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘을 이용하여 상기 파지된 부품을 상기 검사용 지그의 위치로 이동시키기 위한 목표 경로를 산출하는 단계;
상기 제어 모듈이 부품을 파지하기 위한 제어 신호를 에어 척에 전송하는 단계;
상기 에어 척이 상기 제어 신호에 따라 하부에 결합된 한 쌍의 그리퍼 핑거를 통해 상기 부품을 파지하는 단계;
상기 부품이 파지되면, 상기 제어 모듈이 상기 산출된 목표 경로에 따라 상기 부품을 이동시키고, RCC를 제어하여 상기 파지된 부품의 위치 및 방향을 보정하는 단계; 및
상기 지그의 상면에 형성된 삽입공으로 위치 결정핀이 삽입되면, 상기 제어 모듈이 상기 위치 결정핀이 상기 지그에 삽입될 때 가해지는 충격을 센싱하는 힘-토크(F/T) 센서로부터 센싱된 값과 상기 부품의 이동 거리, 이동 속도 및 상기 부품이 지그에 삽입되는 깊이를 센싱하는 레이저 센서로부터 센싱된 값을 반영하여 상기 부품이 상기 지그의 검사부에 삽입되도록 제어하는 단계를 포함하는 로봇 그리퍼 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 한 쌍의 그리퍼 핑거가 결합된 에어 척, 상기 위치 결정핀, 상기 레이저 센서는 각각 복수개로 구비되어 대응하는 개수의 부품이 동시에 상기 지그의 검사부에 각각 삽입되는 로봇 그리퍼 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘은,
다음의 수학식으로 정의되는 로봇 그리퍼 제어 방법:

여기서,
는 파지된 부품과 검사용 지그간 목표 접촉력,
는 파지된 부품과 검사용 지그간 실제 접촉력, e는 목표 경로와 실제 경로의 차이 값, M 과 B는 임피던스 동특성 인자,
는 힘 제어 동특성을 실시간으로 조절하기 위한 힘의 오차 함수,
은 적응 이득,
는 목표 경로의 가속도 값,
는 접촉력이 반영된 목표 경로의 최종 가속도 값이다.
제6항에 있어서,
상기 부품이 상기 지그의 검사부에 삽입되면, 상기 에어 척이 상기 제어 신호에 따라 상기 부품의 파지를 제거하고, 초기 위치로 이동하는 로봇 그리퍼 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 검사용 로봇 그리퍼는,
6축 다자유도 수직 다관절 로봇 매니퓰레이터(manipulator)의 말단에 부착되는 로봇 그리퍼 제어 방법.