JPH1044074A - マルチ作業方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数の作業装置を使用したワークの加工作業が
高効率、かつ高信頼で実現できるマルチ作業方法及び装
置を提供する。 【解決手段】ワークＷを把持するハンドリングロボット
システム１０と、ワークＷを加工する加工ロボットシス
テム１０とから構成され、少なくとも一方のロボットシ
ステムにセンサ１３、２３が搭載されたマルチ作業装置
αにおいて、センサ１３、２３の計測情報と予め記憶さ
せて置いたワークＷの作業情報とからワークＷのハンド
リング精度又はワークの加工精度の情報或はこれらの情
報を含んだ作業品質情報を作成し、当該作成情報をハン
ドリングロボットシステム１０及び加工ロボットシステ
ム２０との間で相互に送受信し、当該送受信した情報の
変化に対応させて作業計画を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットマニピュ
レータ、センサ、作業ツールなどから構成される作業装
置を複数台使用して加工作業を行うに当たり、これら作
業装置が互いの情報を共有することによって一種のコラ
ボレーションを実現するマルチ作業方法及びその実施に
利用する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、製造業界では、溶接やシーリン
グ、バリ取りなどの加工作業を自動化するために積極的
にロボットシステムを導入している。ところで、いわゆ
る３Ｋ作業は単純な加工作業に留まらず、例えば部品パ
レットからワーク（被加工物）を取り出し、各種治具に
よるワークの固定など多岐に渡る。よって、１台のロボ
ットだけでは十分な自動化が図れない場合がある。そこ
で、複数台のロボットを使用した複合システムの研究が
行われている。

【０００３】しかし、複数台のロボットを使用した複合
システムの構築は、開発者側の負担が増すだけでなく、
導入者側の投資が大きくなり、しかも熟練したオペレー
タやノウハウ無しには、複合システムを高効率かつ高信
頼に稼働させることは困難である。

【０００４】かかる問題を解決すべく、ハンドリングロ
ボットとＮＣマシン、あるいはハンドリングロボットと
アーク溶接ロボットというように、予め作業のクラスを
限定した上でそれに適するように複数の作業装置を組み
合わせて、多品種少量生産に適合するようなロボットセ
ルの概念が提唱され、溶接ロボットセルなどの名称で広
く導入されている。この傾向は、少品種大量生産に適し
た加工ラインの見直しと相まって、さらに加速されると
考えられる。

【０００５】図６は従来例の協調型溶接ロボットセルδ
の構造を示す（Robot 、No.102, January 1995, PP.39
）。この従来例の協調型溶接ロボットセルδは、２台
の教示再生型ロボット３０、３１によるアーク溶接セル
である。このシステムでは、１台のハンドリングロボッ
ト３０が溶接すべきワークＷを把持・ハンドリング・位
置決めし、もう１台の溶接ロボット３１がそのワークＷ
を溶接トーチ３２にて溶接する。

【０００６】このとき、良好な溶接品質を確保するため
には下向き溶接など特珠な条件を満たす必要があるの
で、溶接トーチ３２にて溶接しながら双方のロボット３
０、３１が協調的に動作するように制御される。双方の
ロボット動作は、教示ペンダント３３にて教示され、１
台のコントローラ３４にて制御される。よって、６自由
度のロボット２台を用いたシステムでは実質的に１２自
由度の教示・制御をしなければならない。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来例の協
調型溶接ロボットセルが複数の作業装置の集合である場
合、以下のような問題が生じる。第１に、ロボットシス
テムが、外界センサを持たない、いわゆる教示再生型ロ
ボットである場合には、ワークの位置ずれに脆弱とな
る。すなわち、ワークの位置ずれが大きいと、十分な作
業品質が得られない。その結果、ワーク位置決めのため
の高精度治具、また高精度な把持姿勢実現のためのハン
ドが必要となり、治具コストが増大するという問題が生
じる。

【０００８】第２に、ハンドリングロボットによるワー
クハンドリング精度、加工ロボットによる加工作業精度
や信頼性には一定の限界があり、得られる作業品質にも
限界がある。しかし、一般には作業工程においてそれぞ
れの作業装置の作業品質を互いに知ることも、また利用
することもできないため、一つの作業装置にて加工され
た欠陥品がそのまま他の作業装置にて追加工される場合
がある。その結果、製造現場で長年の問題である、いわ
ゆるチョコ停の原因になるとともに、重大な障害につな
がり、作業全体の信頼性が低下するという問題が生じ
る。

【０００９】第３に、一般に加工には一定の不良率が不
可避である。よって、製品の信頼性を高めるためには作
業の途中あるいは終了後にその品質を入念に調べること
が必要となる。その結果、作業結果を確認するための検
査コスト、さらに加工による欠陥品を修復するための作
業コストが増大するという問題が生じる。

【００１０】第４に、作業における不確実性が不可避で
ある中で少しでも製品の歩留まりを上げるために、作業
精度に影響を与える因子を排除する窮余の策として、各
作業装置の工程に予めマージンを多くとる場合がある。
すると、各工程で一律に作業時間が増大し、作業効率を
上げることが困難になるという問題が生じる。

【００１１】ここにおいて本発明の解決すべき主要な目
的は、次の通りである。本発明の第１の目的は、ワーク
の位置ずれを把握することができ、十分な作業品質が得
られ、しかも高精度な治具やハンドを必要とせず、治具
コストを低く抑えることができるマルチ作業方法及びそ
の実施に利用する装置を提供せんとするものである。

【００１２】本発明の第２の目的は、作業工程において
それぞれの作業装置が互いに作業品質を知ることがで
き、しかも一つの作業装置にて加工された欠陥品がその
まま他の作業装置にて追加工されることがなく、作業全
体の信頼性を高めることができるマルチ作業方法及びそ
の実施に利用する装置を提供せんとするものである。

【００１３】本発明の第３の目的は、作業結果を確認す
るための検査コスト、欠陥品の修復作業コストを低く抑
えることができるマルチ作業方法及びその実施に利用す
る装置を提供せんとするものである。

【００１４】本発明の第４の目的は、作業時間の短縮化
及び作業の高効率化を図ることができるマルチ作業方法
及びその実施に利用する装置を提供せんとするものであ
る。

【００１５】本発明のその他の目的は、明細書、図面、
特に特許請求の範囲の各請求項の記載から自ずと明らか
となろう。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の作業装
置のそれぞれが、作業関連情報及び当該作業関連情報の
確からしさを表す信頼度情報を相互利用することによっ
て、前記信頼度情報の変化に対応させて作業計画を変更
する。よって、複数の作業装置を使用したワークの加工
作業が高効率、かつ高信頼で実現することが可能とな
る。さらに具体的詳細に述べると、当該課題の解決で
は、本発明が次に列挙するそれぞれの新規な特徴的構成
手法又は手段を採用することにより、前記目的を達成す
る。

【００１７】すなわち、本発明方法の第１の特徴は、複
数の作業手段の少なくとも１手段にセンサを搭載してマ
ルチ作業を実行するに当り、当該センサの計測情報をネ
ットワークを通じ共用することにより他の作業手段の教
示データを作業対象物毎に逐次的かつリアルタイムで修
正してその都度位置姿勢や軌道のズレをなくし作業の信
頼度を高めてなるマルチ作業方法の構成採用にある。

【００１８】本発明方法の第２の特徴は、複数の作業手
段のうち少なくとも１手段にセンサを搭載してマルチ作
業を実行するに当り、各作業手段は、前記センサの計測
情報を含む作業関連情報及び当該作業関連情報の確から
しさを表す信頼度情報を相互にネットワーク送信し、前
記信頼度情報の変化に対応させて作業計画を変更してな
るマルチ作業方法の構成採用にある。

【００１９】本発明方法の第３の特徴は、前記本発明方
法の第２の特徴における前記作業関連情報が、前記作業
手段の運動情報と前記作業手段の制御コマンド情報とワ
ークの一部あるいは全体の位置姿勢に関する情報と前記
作業手段の作業時間に関する情報の一部又は全部を含ん
でなるマルチ作業方法の構成採用にある。

【００２０】本発明方法の第４の特徴は、複数の作業手
段のうち少なくとも１手段にセンサを搭載してマルチ作
業を実行するに当り、当該センサが搭載された作業手段
は、モデルワークの位置姿勢に関する記憶情報と当該セ
ンサによるワークの位置姿勢に関する計測情報との差分
を算出した後、当該差分の確からしさを表わす信頼度を
算出し、当該算出された差分と信頼度の情報を他の作業
手段にネットワーク送信し、他の作業手段は、当該算出
された差分と信頼度の情報を受信し、当該算出差分から
得る前記ワークの位置姿勢変化分と信頼度に基づき、予
め与えられた作業計画を変更してなるマルチ作業方法の
構成採用にある。

【００２１】本発明方法の第５の特徴は、前記本発明方
法の第１、第２、第３又は第４の特徴における複数の前
記作業手段が、そのうち１手段はワークを把持するハン
ドリングロボットであり、他の１手段はワークを加工す
る加工ロボットであるマルチ作業方法の構成採用にあ
る。

【００２２】本発明方法の第６の特徴は、前記本発明方
法の第１、第２、第３、第４又は第５の特徴における前
記作業計画が、前記作業手段の作業手順と作業方法と作
業軌道の一部又は全部を含んでなるマルチ作業方法の構
成採用にある。

【００２３】本発明方法の第７の特徴は、ワークを把持
するハンドリングロボットシステムと、当該ワークを加
工する加工ロボットシステムを用い、当該両方のロボッ
トシステムにセンサを搭載してマルチ作業を実行するに
当り、前記ハンドリングロボットシステムは、前記ワー
クの特徴点を予め検出し記憶されたモデルデータと前記
ハンドリングロボットシステムの前記センサにて計測さ
れた前記ワークの計測データとの位置姿勢変化分および
信頼度を算出し、該算出された位置姿勢変化分と信頼度
を前記加工ロボットシステムにネットワーク送信し、前
記加工ロボットシステムは、受信した当該位置姿勢変化
分に基づいて予め教示されていた加工ロボットシステム
の教示データを修正するとともに、受信した前記信頼度
に基づいて加工開始点の精細検出のためのアプローチ開
始点位置とアプローチ速度を変更し、加工時に前記ワー
クの特徴点を予め検出し記憶されたモデルデータと前記
加工ロボットシステムの前記センサにて計測された前記
ワークの計測データとの位置姿勢変化分および信頼度を
算出し、当該算出情報を前記ハンドリングロボットシス
テムにネットワーク送信してなるマルチ作業方法の構成
採用にある。

【００２４】本発明方法の第８の特徴は、前記本発明方
法の第４又は第７の特徴における前記位置姿勢変化分
が、前記モデルワークのデータとこれに対応変換された
計測データとの２乗誤差からなる評価換数を最小とする
ように決定することによって算出求まってなるマルチ作
業方法の構成採用にある。

【００２５】本発明方法の第９の特徴は、前記本発明方
法の第１、第２、第４又は第７の特徴における前記信頼
度が、一定閾値を境に、良作業と不良作業の選別作業の
基準となるマルチ作業方法の構成採用にある。

【００２６】本発明方法の第１０の特徴は、ワークを把
持するハンドリングロボットシステムと、当該ワークを
加工する加工ロボットシステムを用い、少なくとも当該
一方のロボットシステムにセンサを搭載してマルチ作業
を実行するに当り、前記センサの計測情報と予め記憶さ
せて置いたモデルワークの作業情報とから前記ワークの
ハンドリング精度又は当該ワークの加工精度の情報或は
これらの情報を含んだ作業品質情報を作成し、当該作成
情報を前記ハンドリングロボットシステムと加工ロボッ
トシステムの間でネットワーク送信し、当該送信した情
報の変化に対応させて作業計画を変更してなるマルチ作
業方法の構成採用にある。

【００２７】本発明方法の第１１の特徴は、ワークを把
持するハンドリングロボットシステムと、当該ワークを
加工する加工ロボットシステムを用い、少なくとも当該
一方のロボットシステムにセンサを搭載してマルチ作業
を実行するに当り、当該センサにて前記ワークの欠陥の
有無を検査し、当該欠陥情報を前記ハンドリングロボッ
トシステムと前記加工ロボットシステムとの間でネット
ワーク送信し、前記ワークに欠陥がある場合には、前記
ハンドリングロボットシステムが良品ワークと欠陥ワー
クを選別するとともに、前記加工ロボットシステムが当
該欠陥ワークの加工を中止してなるマルチ作業方法の構
成採用にある。

【００２８】本発明方法の第１２の特徴は、前記本発明
方法の第２、第４又は第１０の特徴における前記作業計
画の変更が、前記ネットワーク送信途中で集中統合処理
してなるマルチ作業方法の構成採用にある。

【００２９】本発明方法の第１３の特徴は、前記本発明
方法の第２、第４又は第１０の特徴における前記作業計
画の変更が、前記各作業手段で自律分散的に実行処理し
てなるマルチ作業方法の構成採用にある。

【００３０】本発明方法の第１４の特徴は、前記本発明
方法の第１、第２、第４、第７、第１０又は第１１の特
徴における前記ネットワークが、オペレータによるタス
ク指令や各種データを集中統合的に入力可能としてなる
マルチ作業の構成採用にある。

【００３１】本発明方法の第１５の特徴は、前記本発明
方法の第７、第１０又は第１１の特徴における前記ハン
ドリングロボットシステムと前記加工ロボットシステム
の一方又は両方が、複数台有してなるマルチ作業方法の
構成採用にある。

【００３２】本発明方法の第１６の特徴は、前記本発明
方法の第７、第１０、第１１又は第１５の特徴における
前記加工ロボットシステムが、溶接、シーリング又はバ
リ取り作業を行ってなるマルチ作業方法の構成採用にあ
る。

【００３３】本発明方法の第１７の特徴は、前記本発明
方法の第７、第１０、第１１、第１５又は第１６の特徴
における前記センサが、レーザレンジセンサであるマル
チ作業方法の構成採用にある。

【００３４】本発明方法の第１８の特徴は、前記本発明
方法の第７、第１０、第１１、第１５、第１６又は第１
７の特徴における前記ハンドリングロボットシステム
が、ワークを固定するためのハンドを有する２台の作業
ステーションにワークを交互に搬送供給し、前記加工ロ
ボットシステムにて２台の当該作業ステーションに供給
配置された当該ワークを交互に加工してなるマルチ作業
方法の構成採用にある。

【００３５】本発明装置の第１の特徴は、ワークを把持
するハンドリングロボットシステムと、当該ワークを加
工する加工ロボットシステムとから構成され、少なくと
も一方のロボットシステムにワーク上の特徴点を認識す
るためのセンサが搭載されたマルチ作業装置において、
オペレータがタスク指令を入力するユーザインタフェー
スと、前記タスク指令に基づいて各モジュールのための
制御コマンドを生成し、また前記ハンドリングロボット
システム又は前記加工ロボットシステムから発信される
情報を受信して、作業手順を再計画した後、ロボットの
位置姿勢、速度などのパラメータを変更する引数を含む
制御コマンドを前記加工ロボットシステム又は前記ハン
ドリングロボットシステムに発信するセルコラボレーシ
ョンプランナと、各モジュールに対するすべての情報の
交信の制御を行うネットワークコントローラとして機能
するコラボレーションインタフェースとを備えてなるマ
ルチ作業装置の構成採用にある。

【００３６】本発明装置の第２の特徴は、前記本発明装
置の第１の特徴における前記ハンドリングロボットシス
テムと前記加工ロボットシステムの一方又は両方が、複
数台有してなるマルチ作業装置の構成採用にある。

【００３７】本発明装置の第３の特徴は、前記本発明装
置の第１又は第２の特徴における前記加工ロボットシス
テムが、溶接、シーリング又はバリ取り作業を行う工具
を実装してなるマルチ作業装置の構成採用にある。

【００３８】本発明装置の第４の特徴は、前記本発明装
置の第１、第２又は第３の特徴における前記センサが、
レーザレンジセンサであるマルチ作業装置の構成採用に
ある。

【００３９】本発明装置の第５の特徴は、前記本発明装
置の第１、第２、第３又は第４の特徴における前記ハン
ドリングロボットシステムが、ワークを固定するための
ハンドを有する作業ステーションを２台備えてなるマル
チ作業装置の構成採用にある。

【００４０】本発明装置の第６の特徴は、前記本発明装
置の第１、第２、第３、第４又は第５の特徴における前
記セルコラボレーションプランナが、前記ハンドリング
ロボットシステム及び前記加工ロボットシステムにそれ
ぞれ組み込み、自律分散システムとしてなるマルチ作業
装置の構成採用にある。

【００４１】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の実施の形態をその装置例及び方法例に基づいて説明
する。

【００４２】（装置例）図１は本発明の装置例のマルチ
作業装置αの構成を示す。本装置例のマルチ作業装置α
は、デュアルステーション溶接作業を行うものであっ
て、１組のハンドリングロボットシステム１０と、１組
の溶接ロボットシステム２０と、セルコラボレーション
プランナ１と、ユーザインタフェース２と、コラボレー
ションインタフェース３とを備えている。

【００４３】ハンドリングロボットシステム１０は、マ
ニピュレータ１１およびモーションコントローラ１２、
マニピュレータ１１に搭載された１台の光切断型のレー
ザレンジセンサ１３およびセンサコントローラ１４、同
じくマニピュレータ１１に搭載された１個の空気圧制御
多指ハンド１５、ワークＷを交互に設置するための２台
の作業ステーション１６、１７、それぞれの作業ステー
ション１６、１７上にワークＷを固定するための空気圧
制御多指ハンド１６ａ、１７ａ、及びハンドリングロボ
ットコントローラ１８を備えている。

【００４４】溶接ロボットシステム２０は、マニピュレ
ータ２１およびモーションコントローラ２２、マニピュ
レータ２１に搭載された１台の光切断型のレーザレンジ
センサ２３およびセンサコントローラ２４、同じくマニ
ピュレータ２１に搭載された１個のアーク溶接トーチ２
５、及び溶接ロボットコントローラ２６を備えている。

【００４５】ハンドリングロボットシステム１０及び溶
接ロボットシステム２０の各マニピュレータ１１、２１
は、６自由度を持ち、ワークＷのモデルを参照して作成
した教示データが予め与えられる。マニピュレータ１
１、２１の運動情報は、関節角度およびそこから順運動
学にて演算される手先のデカルト位置姿勢として定ま
る。マニピュレータ１１、２１の運動情報を得る処理は
モーションコントローラ１２、２２にて行われる。

【００４６】レーザレンジセンサ１３、２３は、レーザ
ビームを一定範囲に偏向照射してワークＷからの反射光
を受光して三角測量の原理でワークＷとの間の拡がり方
向と奥行き方向の２自由度の距離を計測する。計測デー
タは偏向点データ列として得られ、それをセンサコント
ローラ１４、２４で情報処理することによりワークＷ上
の特徴点を認識する。例えば、多面体のエッジであれば
特徴点はその断面上の偏向点列の屈曲点として認識され
る。これらの認識処理はセンサコントローラ１４、２４
にて行われる。

【００４７】なお、レーザレンジセンサ１３、２３につ
いては、その原理上から定まる一定の分解能限界が存在
することに加え、ワークＷの光沢、傷、汚れなどの表面
性状、さらに認識まで考えると注目点以外の形状障害な
どの影響によって、センシング結果には不確実性が避け
られない。

【００４８】空気圧多指ハンド１５、１６ａ、１７ａは
６本のピンを円周状に配置しそれを一定の空気圧でコン
プライアンス機能を持たせたものである。このコンプラ
イアンス機能により、一定の制限内で任意形状の３次元
物体を把持することができる。これらの制御はハンドリ
ングロボットコントローラ１８の配下で行われる。安定
な把持を実現するためには予めモデルのワークＷによっ
て把持位置姿勢を決めておくことが必要である。

【００４９】この安定把持位置姿勢から供給パレットＰ
１内でワークＷが多少ずれた場合、あるいはワークＷの
形状個体差が無視できない場合でも、多指ハンド１５、
１６ａ、１７ａ及びコンプライアンス機能という特徴か
ら、一定の範囲で安定な把持は保証される。

【００５０】ただし、把持後およびハンドリング後にワ
ークＷを作業ステーション１６、１７上でリリースした
場合には、ワークＷの位置姿勢に不確実性が残存する。
作業ステーション１６、１７上の多指ハンド１６ａ、１
７ａは、同様な原理をワークＷの固定治具として利用し
たものであり、幅広いクラスの３次元ワークＷを安定に
固定できるという特徴を有する。

【００５１】セルコラボレーションプランナ１は、ハン
ドリングロボットシステム１０および溶接ロボットシス
テム２０を統合的にコントロールする。ユーザインタフ
ェース２は、オペレータがシステムに指示コマンドを与
えるためのものである。コラボレーションインタフェー
ス３は、すべてのモジュールの情報の送受信を統括す
る。

【００５２】図２はＮＤＤＳ（Castellote, G.P., et a
l, The Network Deliverly Service: Real-Time Data C
onnectiviy for Distributed Control Applications,"1
994International Conference on Robotics and Automa
tion,pp.2870-2876）の表現を用いて、前記装置例のマ
ルチ作業装置αのモジュール構成を示す。

【００５３】同図に示すように、ユーザインタフェース
２、ハンドリングロボットシステム１０、溶接ロボット
システム２０、セルコラボレーションプランナ１という
それぞれのモジュールは、一つのコラボレーションイン
タフェース３に接続されている。

【００５４】なお、図中の記号は各モジュール間で発信
・受信される情報を示す。台形記号はユーザインタフェ
ース２を介してオペレータがシステムに与えるタスク要
求Ｒである。半円記号は各モジュールの制御コマンドＣ
である。三角記号は各モジュールの状態情報Ｓであり、
具体的にはロボットの運動情報、センサの計測データ、
さらに各種情報の信頼度情報を表す。

【００５５】コラボレーションインタフェース３は、各
モジュールに対するすべての情報の交信の制御を行うネ
ットワークコントローラとして機能する。オペレータは
ユーザインタフェース２を介して各モジュールに個別に
アクセスすることができる。したがって、ハンドリング
ロボットシステム１０や溶接ロボットシステム２０に対
して、単独の教示データを自由に与えることができ、ま
た各モジュールの状態を監視することができる。

【００５６】セルコラボレーションプランナ１は、ユー
ザインタフェース２を介して与えられるタスク要求Ｒと
すべての状態情報Ｓを受信し、それを考慮して与えられ
たタスクプラン（作業計画）を適宜修正し、各モジュー
ルにコマンドＣを送信する。そして、ハンドリングロボ
ットシステム１０や溶接ロボットシステム２０は、他の
ロボットシステムからの状態情報ＳをコマンドＣに包含
される形で受信する。

【００５７】ところで、状態情報Ｓにおける信頼度情報
は、該当する情報の不確実性と相反する尺度として導入
する。作業における不確実性は、便宜的に観測可能な不
確実性と観測不可能な不確実性に分類される。例えば、
個体差のあるワークＷを対象とした作業においては、教
示再生型ロボットから見れば個々のワークＷの位置姿勢
には不確実性が存在すると言える。ここで、センサを導
入して、その一部あるいは全部の自由度の変化を計測す
れば、この時点で理想的には前者の意味での不確実性が
消失する。

【００５８】しかし、実際の作業ではセンサ計測にて不
確実性が消滅するような例はまれで、並進成分は計測で
きても回転成分が計測不可能であったり、ノイズの影響
で精度よく計測できなかったりする場合が多い。このよ
うな場合は後者の意味での不確実性はどうしても残る。

【００５９】したがって、完全な計測は不可能である
が、作業は遂行しなければならないという現状を考える
と、後者の不確実性をなんらかの合理的な尺度で代表さ
せ、それを前提として作業の戦略を立てたり変更したり
することが不可欠になる。信頼度はそのような考えに基
づいて導入するものである。

【００６０】（方法例）次に、前記装置例のマルチ作業
装置αを使用した具体的なマルチ作業方法の方法例を説
明する。まず、オペレータは、ユーザインタフェース２
を介してハンドリングと溶接からなる複合作業のタスク
要求（タスク指令）Ｒを入力する。すると、当該タスク
要求Ｒをコラボレーションインターフェース３を介して
セルコラボレーションプランナ１が受信する。

【００６１】セルコラボレーションプランナ１は、マク
ロなタスク要求Ｒに基づいて各モジュールのための制御
コマンドＣを生成し、またハンドリングロボットシステ
ム１０及び溶接ロボットシステム２０から発信される情
報を受信して、ハンドリングロボットシステム１０およ
び溶接ロボットシステム２０に渡すパラメータを演算
し、作業手順を改めて計画した後に制御コマンドＣを発
信する。制御コマンドＣには、ハンドリングロボットシ
ステム１０および溶接ロボットシステム２０の教示デー
タ、すなわちマニピュレータ１１、２１の位置姿勢、速
度などのパラメータを変更する引数が含まれる。

【００６２】図３は前記装置例のマルチ作業装置αを使
用したデュアルステーション溶接作業のシーケンスを示
す。 ［ステップ１（ＳＴ１）］ハンドリングロボットシステ
ム１０のマニピュレータ１１は、図３に示すように、予
め整理されて搬入される供給パレットＰ１からワークＷ
を多指ハンド１５で把持することにより順次取り出し、
ワークＷを作業ステーション１６上の予め指定された位
置に置く。

【００６３】なお、マニピュレータ１１の教示データは
作業ステーション１６上のモデルのワークＷを参照して
予め与えて置く。このときワークＷは作業ステーション
１６と干渉しないように、一定の距離をおいてハンド１
５からリリースされる。このため作業ステーション１６
上でのワークＷの位置姿勢には不確実性がでることとな
る。

【００６４】次に、ワークＷを作業ステーション１６上
の多指ハンド１６ａで固定する。ここでも把持状態によ
ってワークＷの位置姿勢には不確実性がでる。この固定
確認情報を受信し、ハンドリングロボットシステム１０
はセンサ１３によってワークＷ上の特定の特徴点を計測
し計測データを得る。この計測動作についても、所望の
ワークＷの位置姿勢情報を算出するために必要十分な特
徴点データを計測できるよう、教示データを予め与えて
置く。

【００６５】なお、設置ワークＷの特徴点についてはモ
デルの基準ワークＷで予め計測され、ハンドリングロボ
ットシステム１０のメモリ（図を省略）に記憶される。
そして、モデルワークＷのデータと個々のワークＷの計
測データから作業対象のワークＷの位置姿勢変化分を算
出する。この変化分は個々のワークＷの位置決め誤差、
治具固定時の誤差、ワークＷの形状個体差などに起因す
る。

【００６６】ワーク位置姿勢変化分の算出は、次の手法
で行う。モデルのワークＷと個々のワークＷとは対応す
る特徴点が既知であるので、計測ワークＷの特徴点のそ
れぞれをモデルのワークＷの特徴点に対応させる変換
（具体的には位置および姿勢変換）を仮定し、モデルデ
ータと変換された計測データとの２乗誤差からなる評価
関数を最小とするように変換を決定することによって、
求める位置姿勢変化分を算出する。

【００６７】このとき評価関数の残差の大小により変換
の確からしさを信頼度とする。大小を判別する閾値につ
いては、ワークＷについての統計的データにて予め定め
ることができる。結局ハンドリングロボットシステム１
０は計測を終えた後、その位置姿勢変化△Th（同次変換
行列）とその信頼度Rh（ここでは0 ≦Rh≦1 なるスカラ
で代表させる）を発信する。

【００６８】マニピュレータ１１が比較的大きな接近速
度を持ったまま作業ステーション１６にワークＷを置い
た場合には、ハンド１６ａで固定された後の△Thは大き
くなる可能性が高い。このため速度を落とせば望ましい
と言えるが、ハンドリングに要するトータル作業時間は
急激に増大してしまう。

【００６９】また、ワークＷの特徴点近傍にばりや欠
け、あるいは形状障害がある場合には、特徴点の計測デ
ータの精度が低下するため、信頼度も低下する。もちろ
んハンドリングの失敗でワークＷが大きくずれた場合に
は、一部特徴点がセンサ視野外となって計測に失敗する
こともあり、その場合は信頼度が大きく低下する。

【００７０】［ステップ２（ＳＴ２）］続いて、ハンド
リングロボットシステム１０のマニピュレータ１１は作
業ステーション１７に新たなワークＷを置くために供給
パレットＰ１からワークＷを取り出す。このとき、セル
コラボレーションプランナ１は、ハンドリングロボット
システム１０からの作業ステーション１６における△Th
と信頼度Rhを受信し、それを考慮して溶接ロボットシス
テム２０のための制御コマンドＣを生成・発信する。

【００７１】溶接ロボットシステム２０はそのコマンド
Ｃを受信して作業ステーション１６での溶接作業の手順
と方法を変更する。具体的には△Thによって、予め教示
されていた溶接ロボットシステム２０の教示データ、す
なわち溶接開始点、経由点、終了点、開始点検出動作の
ためのアプローチ開始点、そのほか必要な複数の教示点
など、を変換する。

【００７２】しかし、△Thには不確実性が存在するの
で、溶接トーチ２５とワークＷとの衝突などの危険性を
回避するため、溶接開始点の精細検出のためのアプロー
チ開始点位置とアプローチ速度を変更する。具体的に
は、Rh＝0.6 と比較的低い場合には、予め教示されてい
るアプローチ開始点と溶接開始点との距離Laをワークよ
り外側に向かって約10mm移動させる。Rhと移動距離との
関係は作業によって適切に変更する。一方、Rh≒1 の場
合には溶接開始点が高精度に同定されていることを意味
することから、La＝0 としてすぐさま溶接開始点に溶接
トーチ２５を位置づけて溶接を開始する。

【００７３】［ステップ３（ＳＴ３）］次に、溶接ロボ
ットシステム２０は作業ステーション１６において予め
教示されているアーク溶接を行う。この教示は予め基準
位置に設定されたモデルの基準ワークＷを基に入力さ
れ、溶接ロボットコントローラ２６に記憶されているも
のである。その内容は、溶接トーチ２５が溶接すべき経
路に定められた作業仕様に基づく位置姿勢である。

【００７４】なお、実際の溶接作業における個々のワー
クＷについて、溶接ロボットシステム２０は、溶接トー
チ２５に先だって進むセンサ２３により、モデルデータ
での教示で動作する場合との経路のずれを計測し、複数
の計測データ列と教示データとを比較して、ワークＷの
位置姿勢の変化を変換の形で逐次的かつリアルタイムに
算出する。バッチ処理ではなく逐次処理であること、姿
勢情報の与え方など一部の処理は異なるものの、モデル
データと計測データの両者からワークＷのずれを算出す
る原理は、ハンドリングロボットシステム１０における
処理とほぼ同様である。

【００７５】したがって、溶接ロボットシステム２０
は、ハンドリングロボットシステム１０と同様にワーク
Ｗの位置姿勢変化を表す同次変換行列△Twを算出・発信
するとともに、変換の残差の大小により変換の確からし
さを信頼度Rw（ここでは0 ≦Rw≦1 ）として逐次算出・
発信する。この変換については、その平均、および最終
の変換も発信され、また信頼度については、溶接の終了
信号とともに溶接全過程における区間信頼度、平均信頼
度、分散などの信頼度パラメータが発信される。

【００７６】この間、ハンドリングロボットシステム１
０は作業ステーション１７にワークＷを置いて、その前
の作業ステーション１６での作業と同様に計測してデー
タを発信する。これと並行して、セルコラボレーション
プランナ１は、受信した溶接ロボットシステム２０の作
業ステーション１６での信頼度をもとに作業ステーショ
ン１６でのハンドリングロボットシステム１０による次
の作業の手順を変更するためのコマンドＣを生成・発信
する。

【００７７】［ステップ４（ＳＴ４）］コマンドＣを受
信したハンドリングロボットシステム１０は、信頼度が
十分高い場合には予め与えられている教示データにした
がって作業ステーション１６からワークＷを取り出し所
定の良品パレットＰ３に置く。

【００７８】平均信頼度が一定の閾値より低い場合、あ
るいは区間信頼度に著しく小さいものがある場合には、
ワークＷを不良品パレットＰ２に搬送する。また、ハン
ドリングロボットシステム１０には、ワークＷを置くた
めの教示データとは別に、溶接後のワークＷを取り上げ
るために予め教示データが与えられている。この教示デ
ータは、受信されたコマンドパラメータにて変換され、
変換された新たな教示データにてワークＷの取り上げが
行われる。

【００７９】以上のＳＴ１〜ＳＴ４の手順を、作業ステ
ーション１６および１７で連続して続けることによっ
て、ハンドリングと溶接という複合作業が、あたかも２
つのロボットが互いの欠点を補うかのようにコラボレー
ションとして遂行される。

【００８０】本装置例のマルチ作業装置αによれば、溶
接作業においてはハンドリング作業からの位置姿勢情報
△Thによって溶接のための教示データをワークＷ毎にリ
アルタイムで修正できる。したがって、溶接作業のため
に高精度な治具を多数用意し、その変更に多大な労力を
要するといった治具コストが大幅に削減される。

【００８１】また、ワークＷの傷や汚れなどで△Thに不
確実性が存在する場合でも、溶接トーチ２５とワークＷ
との衝突などの危険性を回避することができるので、溶
接開始点の精細検出のためのアプローチ開始点位置とア
プローチ速度を信頼度に基づいて適切に変更することが
可能となる。その結果、信頼度が低い場合には溶接開始
点探索スペースを拡大し、また探索接近速度を落とすこ
とによって、溶接開始点検出の時間は増加するが、溶接
開始点が高精度に検出され作業の歩留まりは向上する。

【００８２】特に、信頼度が高い場合には、溶接開始点
が高精度に同定されていることを意味することから、す
ぐさま溶接開始点に溶接トーチ２５を位置づけて溶接を
開始することができ、溶接開始点の探索・検出時間は事
実上不要になる。したがって、信頼度に基づいて、作業
の信頼性と作業の効率化という、一般に相反する指標の
トレードオフを合理的に行うことが可能となる。

【００８３】同様にハンドリング作業においても、溶接
作業からの位置姿勢情報△Twによって次のハンドリング
のための教示データをワークＷ毎にリアルタイムで修正
できる。これによってワークＷを確実に取り上げること
ができる他、ハンドリング時に把持しているワークＷが
ずれる、あるいは滑落するなどの危険性を回避すること
ができる。

【００８４】さらに、溶接での信頼度の高低が作業品質
の良否を表すことから、溶接されたあるいはその過程の
ワークの良否を合理的に選別し、適切なパレットヘ転送
することにより、良品と不良品の混在が阻止され、品質
検査や修正・補修作業のコストが大幅に削減される。

【００８５】以上のように２台のロボットシステムが互
いの情報を共有し、互いの不完全さを補うかのようにコ
ラボレーションすることにより、常に作業品質の確保と
作業の効率化を、高い信頼性を持って達成することが可
能となる。

【００８６】（第１応用例）図４は本発明の第１応用例
に係るマルチ作業装置βの構成を示す。本応用例のマル
チ作業装置βは、ハンドリングロボットシステム１０'
のマニピュレータ１１がセンサ１３を持たない点が前記
装置例のマルチ作業装置αと異なる。なお、前記装置例
のマルチ作業装置αと同様に機能する部分には同じ符号
を使用し、重複説明を省略することとする。

【００８７】本応用例のマルチ作業装置βでは、ハンド
リングロボットシステム１０' に要求されるハンドリン
グ精度が前記装置例のものより厳しくなる。したがっ
て、ハンドリングロボットシステム１０' および治具の
精度を高めることにより、前記装置例で使用したセンサ
１３を不要にし、センサコストを削減することとした。

【００８８】ハンドリングロボットシステム１０' は、
従来の教示再生型ロボットであるため、確かに前記装置
例におけるハンドリングロボットシステム１０のように
△Thを検出することはできない。しかし、本応用例で
は、教示データ以外の情報は持たないことから便宜的に
△Th＝Ｉ（単位行列）とする。また、そもそも計測でき
ないという意味でその信頼度はRh＝0 として発信する。
これに対して、本応用例における溶接ロボットシステム
２０は、Rh＝0 ということから、常に溶接開始点探索エ
リアを最大値に設定し、アプローチ速度も最小に設定す
る。

【００８９】（第２応用例）図５は本発明の第２応用例
に係るマルチ作業装置γの構成を示す。本応用例のマル
チ作業装置γは、溶接ロボットシステム２０' がセンサ
２３を持たない点が前記装置例のマルチ作業装置αと異
なる。なお、前記装置例のマルチ作業装置αと同様に機
能する部分には同じ符号を使用し、重複説明を省略する
こととする。

【００９０】本応用例では、ハンドリングロボットシス
テム１０のセンサ１３による計測データの有効性は、ワ
ークＷが剛体と見なせることが前提である。本応用例に
おけるハンドリングロボットシステム１０は、通常の手
続きで△Th、信頼度Rhを発信する。溶接ロボットシステ
ム２０' はこれを用いて適切に溶接開始点探索モードを
設定する。

【００９１】溶接ロボットシステム２０' は従来の教示
再生型ロボットであるため、確かに前記装置例の溶接ロ
ボットシステム２０のように△Twを検出することはでき
ない。しかし、本応用例では、教示データ以外の情報は
持たないことから便宜的に△Tw＝Ｉ（単位行列）とし、
またそもそも計測できないという意味でその信頼度はRw
＝0 として発信する。このように溶接ロボットシステム
２０' が開始点検出のためのセンサを持たなくとも作業
が適切に行われる。

【００９２】以上説明した装置例及び応用例では、セル
コラボレーションプランナ１があたかも独立した構成と
なっているが、いわゆる自律分散システムと同様に各ロ
ボットシステムにこの機能を持たせることも可能であ
る。具体的な構成は、目的の作業レベル、各モジュール
の自律度、ロボットシステムの数などに応じて決定され
る。また、前記装置例等で明らかなように、複数の作業
装置のうち、センサを搭載しない作業装置がある場合で
も、本発明の効果は損なわれることはない。

【００９３】以上本発明の代表的な装置例及び方法例等
について説明したが、本発明は必ずしも当該装置例の手
段及び方法例の手法等だけに限定されるものではない。
本発明の目的を達成し、後述する効果を有する範囲内に
おいて適宜変更して実施することができるものである。

【００９４】特に、本発明は、ハンドリングロボットシ
ステム１０と溶接ロボットシステム２０の組み合わせに
限定されるものではなく、ロボットを用いる作業一般、
例えば組み立て、パレタイジング、バリ取りなどを主と
するロボット作業、さらにロボットと各種加工機械の組
み合わせにおいても有効である。

【００９５】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、複数の
作業装置のそれぞれが、作業関連情報及び当該作業関連
情報の確からしさを表す信頼度情報を相互利用して作業
計画を変更するので、複数の作業装置を使用したワーク
の加工作業が高効率、かつ高信頼で実現できる。特に、
ワークの位置ずれを把握することができ、十分な作業品
質が得られ、しかも高精度な治具やハンドを必要とせ
ず、治具コストを低く抑えることができる。

【００９６】また、一つの作業装置にて加工された欠陥
品がそのまま他の作業装置にて追加工されることがな
く、しかも欠陥品を自動選別することにより、作業結果
を確認するための検査コスト、欠陥品の修復作業コスト
を低く抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置例のマルチ作業装置αの構成を示
すブロック図である。

【図２】前記装置例のマルチ作業装置αのモジュール構
成を示した説明図である。

【図３】前記装置例のマルチ作業装置αを使用したデュ
アルステーション溶接作業のシーケンスを示す図であ
る。

【図４】本発明の第１応用例のマルチ作業装置βの構成
を示すブロック図である。

【図５】本発明の第２応用例のマルチ作業装置γの構成
を示すブロック図である。

【図６】従来例の協調型溶接ロボットセルδの構成を示
すブロック図である。

【符号の説明】

α、β、γ…マルチ作業装置 δ…協調型溶接ロボットセル（従来例） Ｗ…ワーク Ｐ１…供給パレット Ｐ２…不良品パレット Ｐ３…良品パレット １…セルコラボレーションプランナ ２…ユーザインタフェース ３…コラボレーションインタフェース １０、１０' …ハンドリングロボットシステム １１、２１…マニピュレータ １２、２２…モーションコントローラ １３、２３…レーザレンジセンサ（センサ） １４、２４…センサコントローラ １５、１６ａ、１７ａ…ハンド １６、１７…作業ステージ １８…ハンドリングロボットコントローラ ２０、２０' …溶接ロボットシステム ２５…溶接トーチ（トーチ） ２６…溶接ロボットコントローラ ３０…ハンドリングロボット（ロボット） ３１…溶接ロボット（ロボット） ３２…溶接トーチ（トーチ） ３３…教示ペンダント ３４…コントローラ

Claims (24)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の作業手段の少なくとも１手段にセン
   サを搭載してマルチ作業を実行するに当り、 当該センサの計測情報をネットワークを通じ共用するこ
   とにより他の作業手段の教示データを作業対象物毎に逐
   次的かつリアルタイムで修正してその都度位置姿勢や軌
   道のズレをなくし作業の信頼度を高めてなる、 ことを特徴とするマルチ作業方法。
2. 【請求項２】複数の作業手段のうち少なくとも１手段に
   センサを搭載してマルチ作業を実行するに当り、 各作業手段は、前記センサの計測情報を含む作業関連情
   報及び当該作業関連情報の確からしさを表す信頼度情報
   を相互にネットワーク送信し、前記信頼度情報の変化に
   対応させて作業計画を変更する、 ことを特徴とするマルチ作業方法。
3. 【請求項３】前記作業関連情報は、 前記作業手段の運動情報と前記作業手段の制御コマンド
   情報とワークの一部あるいは全体の位置姿勢に関する情
   報と前記作業手段の作業時間に関する情報の一部又は全
   部を含む、 ことを特徴とする請求項２に記載のマルチ作業方法。
4. 【請求項４】複数の作業手段のうち少なくとも１手段に
   センサを搭載してマルチ作業を実行するに当り、 当該センサが搭載された作業手段は、モデルワークの位
   置姿勢に関する記憶情報と当該センサによるワークの位
   置姿勢に関する計測情報との差分を算出した後、当該差
   分の確からしさを表わす信頼度を算出し、当該算出され
   た差分と信頼度の情報を他の作業手段にネットワーク送
   信し、 他の作業手段は、当該算出された差分と信頼度の情報を
   受信し、当該算出差分から得る前記ワークの位置姿勢変
   化分と信頼度に基づき、予め与えられた作業計画を変更
   する、 ことを特徴とするマルチ作業方法。
5. 【請求項５】複数の前記作業手段は、 そのうち１手段はワークを把持するハンドリングロボッ
   トであり、他の１手段はワークを加工する加工ロボット
   である、 ことを特徴とする請求項１、２、３又は４に記載のマル
   チ作業方法。
6. 【請求項６】前記作業計画は、 前記作業手段の作業手順と作業方法と作業軌道の一部又
   は全部を含む、 ことを特徴とする請求項１、２、３、４又は５に記載の
   マルチ作業方法。
7. 【請求項７】ワークを把持するハンドリングロボットシ
   ステムと、当該ワークを加工する加工ロボットシステム
   を用い、当該両方のロボットシステムにセンサを搭載し
   てマルチ作業を実行するに当り、 前記ハンドリングロボットシステムは、前記ワークの特
   徴点を予め検出し記憶されたモデルデータと前記ハンド
   リングロボットシステムの前記センサにて計測された前
   記ワークの計測データとの位置姿勢変化分および信頼度
   を算出し、該算出された位置姿勢変化分と信頼度を前記
   加工ロボットシステムにネットワーク送信し、 前記加工ロボットシステムは、受信した当該位置姿勢変
   化分に基づいて予め教示されていた加工ロボットシステ
   ムの教示データを修正するとともに、受信した前記信頼
   度に基づいて加工開始点の精細検出のためのアプローチ
   開始点位置とアプローチ速度を変更し、加工時に前記ワ
   ークの特徴点を予め検出し記憶されたモデルデータと前
   記加工ロボットシステムの前記センサにて計測された前
   記ワークの計測データとの位置姿勢変化分および信頼度
   を算出し、当該算出情報を前記ハンドリングロボットシ
   ステムにネットワーク送信する、 ことを特徴とするマルチ作業方法。
8. 【請求項８】前記位置姿勢変化分は、 前記モデルワークのデータとこれに対応変換された計測
   データとの２乗誤差からなる評価換数を最小とするよう
   に決定することによって算出求まる、 ことを特徴とする請求項４、７に記載のマルチ作業方
   法。
9. 【請求項９】前記信頼度は、 一定閾値を境に、良作業と不良作業の選別作業の基準と
   なる、 ことを特徴とする請求項１、２、４又は７に記載のマル
   チ作業方法。
10. 【請求項１０】ワークを把持するハンドリングロボット
    システムと、当該ワークを加工する加工ロボットシステ
    ムを用い、少なくとも当該一方のロボットシステムにセ
    ンサを搭載してマルチ作業を実行するに当り、 前記センサの計測情報と予め記憶させて置いたモデルワ
    ークの作業情報とから前記ワークのハンドリング精度又
    は当該ワークの加工精度の情報或はこれらの情報を含ん
    だ作業品質情報を作成し、当該作成情報を前記ハンドリ
    ングロボットシステムと加工ロボットシステムの間でネ
    ットワーク送信し、当該送信した情報の変化に対応させ
    て作業計画を変更する、 ことを特徴とするマルチ作業方法。
11. 【請求項１１】ワークを把持するハンドリングロボット
    システムと、当該ワークを加工する加工ロボットシステ
    ムを用い、少なくとも当該一方のロボットシステムにセ
    ンサを搭載してマルチ作業を実行するに当り、 当該センサにて前記ワークの欠陥の有無を検査し、当該
    欠陥情報を前記ハンドリングロボットシステムと前記加
    工ロボットシステムとの間でネットワーク送信し、前記
    ワークに欠陥がある場合には、前記ハンドリングロボッ
    トシステムが良品ワークと欠陥ワークを選別するととも
    に、前記加工ロボットシステムが当該欠陥ワークの加工
    を中止する、 ことを特徴とするマルチ作業方法。
12. 【請求項１２】前記作業計画の変更は、 前記ネットワーク送信途中で集中統合処理する、 ことを特徴とする請求項２、４又は１０に記載のマルチ
    作業方法。
13. 【請求項１３】前記作業計画の変更は、 前記各作業手段で自律分散的に実行処理する、 ことを特徴とする請求項２、４又は１０に記載のマルチ
    作業方法。
14. 【請求項１４】前記ネットワークは、 オペレータによるタスク指令や各種データを集中統合的
    に入力可能とする、 ことを特徴とする請求項１、２、４、７、１０、又は１
    １に記載のマルチ作業方法。
15. 【請求項１５】前記ハンドリングロボットシステムと前
    記加工ロボットシステムの一方又は両方は、 複数台有する、 ことを特徴とする請求項７、１０又は１１に記載のマル
    チ作業方法。
16. 【請求項１６】前記加工ロボットシステムは、 溶接、シーリング又はバリ取り作業を行う、 ことを特徴とする請求項７、１０、１１又は１５に記載
    のマルチ作業方法。
17. 【請求項１７】前記センサは、 レーザレンジセンサである、 ことを特徴とする請求項７、１０、１１、１５又は１６
    に記載のマルチ作業方法。
18. 【請求項１８】前記ハンドリングロボットシステムは、 ワークを固定するためのハンドを有する２台の作業ステ
    ーションにワークを交互に搬送供給し、前記加工ロボッ
    トシステムにて２台の当該作業ステーションに供給配置
    された当該ワークを交互に加工する、 ことを特徴とする請求項７、１０、１１、１５、１６又
    は１７に記載のマルチ作業方法。
19. 【請求項１９】ワークを把持するハンドリングロボット
    システムと、当該ワークを加工する加工ロボットシステ
    ムとから構成され、少なくとも一方のロボットシステム
    にワーク上の特徴点を認識するためのセンサが搭載され
    たマルチ作業装置において、 オペレータがタスク指令を入力するユーザインタフェー
    スと、 前記タスク指令に基づいて各モジュールのための制御コ
    マンドを生成し、また前記ハンドリングロボットシステ
    ム又は前記加工ロボットシステムから発信される情報を
    受信して、作業手順を再計画した後、ロボットの位置姿
    勢、速度などのパラメータを変更する引数を含む制御コ
    マンドを前記加工ロボットシステム又は前記ハンドリン
    グロボットシステムに発信するセルコラボレーションプ
    ランナと、 各モジュールに対するすべての情報の交信の制御を行う
    ネットワークコントローラとして機能するコラボレーシ
    ョンインタフェースとを備えた、 ことを特徴とするマルチ作業装置。
20. 【請求項２０】前記ハンドリングロボットシステムと前
    記加工ロボットシステムの一方又は両方は、 複数台有する、 ことを特徴とする請求項１９に記載のマルチ作業装置。
21. 【請求項２１】前記加工ロボットシステムは、 溶接、シーリング又はバリ取り作業を行う工具を実装し
    た、 ことを特徴とする請求項１９又は２０に記載のマルチ作
    業装置。
22. 【請求項２２】前記センサは、 レーザレンジセンサである、 ことを特徴とする請求項１９、２０又は２１に記載のマ
    ルチ作業装置。
23. 【請求項２３】前記ハンドリングロボットシステムは、 ワークを固定するためのハンドを有する作業ステーショ
    ンを２台備えた、ことを特徴とする請求項１９、２０、
    ２１又は２２に記載のマルチ作業装置。
24. 【請求項２４】前記セルコラボレーションプランナは、 前記ハンドリングロボットシステム及び前記加工ロボッ
    トシステムにそれぞれ組み込み、自律分散システムとし
    た、 ことを特徴とする請求項１９、２０、２１、２２又は２
    ３に記載のマルチ作業装置。