CN107921639A

CN107921639A - 多个机器人系统间的信息共享系统及信息共享方法

Info

Publication number: CN107921639A
Application number: CN201680048747.1A
Authority: CN
Inventors: 桥本康彦; 扫部雅幸
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2015-08-25
Filing date: 2016-05-27
Publication date: 2018-04-17
Anticipated expiration: 2036-05-27
Also published as: CN107921640B; WO2017033365A1; JPWO2017033380A1; EP3342553A4; EP3342546A4; US10702350B2; KR20180043328A; CN107921636B; JPWO2017033377A1; TW201711813A; US10806534B2; KR20180042332A; US20180243897A1; JP6839084B2; CN107848116B; JPWO2017033367A1; EP3342549A1; EP3342559A1; US20180243923A1; US10716638B2

Abstract

多个机器人系统间的信息共享系统包括：多个机器人系统，构成为经由网络而彼此能够通讯地连接，且能够预先设定机器人的规定动作且重复修正该动作；以及存储装置，连接于网络，存储修正信息，该修正信息包含用于使机器人执行在至少一个机器人系统中被修正的规定动作的动作信息即修正动作信息，多个机器人系统的各个机器人系统共享存储于存储装置的修正信息，且基于共享的修正信息使机器人动作。

Description

多个机器人系统间的信息共享系统及信息共享方法

技术领域

本发明关于一种多个机器人系统间的信息共享系统及信息共享方法。

背景技术

以往，在制造现场，熔接、涂装、零件的组装、密封剂的涂布等的重复作业是藉由产业用机器人自动地进行。为了使机器人进行作业，须有将作业所需的信息指示给机器人并使其加以存储的示教。作为机器人的示教方式，例如，有示教者直接接触机器人而使其移动的直接示教，使用了教学模式辅助控制器（teaching pendant）的远距离操作的示教，编程的示教，主从模式的示教等。例如专利文献1中揭示了一种藉由直接示教使机器人臂存储作业的轨道的示教作业的一例。

然而，有基于各种理由而需要局部地变更示教给机器人的动作的情形。例如，在机器人的作业对象或作业环境等与示教时相比部分地发生了变化的情形时，可能产生机器人无法完成目标作业或作业的精度劣化等问题。而且，也有如下情形，即，在结束了示教作业的后，在当初制作成的示教信息中发现作业的一部分有异常。在此情形时，是藉由重新进行示教作业来变更机器人的自动运转中所使用的示教信息。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本专利特开2013-71231号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，上述示教中大多情况下需要熟练者的技术，且需要许多时间及劳力，因而给示教者造成负担，该情况在变更机器人动作的一部分的情形时也相同。近年来，我国伴随所谓的少子高龄化的发展，直接面临熟练者的绝对数量减少的问题。尤其在导入有多个产业用机器人的制造现场，该问题更为严重。

因此，本发明的目的在于在导入有多个产业用机器人的制造现场有效利用熟练者的技术。

解决问题的手段：

本发明的一形态的多个机器人系统间的信息共享系统包括：多个机器人系统，构成为经由网络而彼此能够通讯地连接，且能够预先设定机器人的规定动作且重复修正该动作；以及存储装置，连接于上述网络，存储包含修正动作信息的修正信息，该修正动作信息为用于使机器人执行在至少一个所述机器人系统中被修正的规定动作的动作信息，上述多个机器人系统的各个机器人系统共享存储于上述存储装置的修正信息，且基于共享的修正信息使机器人动作。

根据上述结构，在一个机器人系统中藉由熟练者修正的机器人的修正信息被多个机器人系统的各个机器人系统中所共享。可基于共享的修正信息使机器人动作。藉此，可减轻其他机器人系统中的修正作业或新机器人系统的设定作业的负担。

也可为，上述多个机器人系统设置于多个工厂的各者，自上述多个工厂的各者取得关于上述多个机器人系统的上述修正信息，在取得的上述修正信息所含的修正动作信息中追加与其修正次数相应的加权值，而决定机器人的最佳动作。

根据上述结构，在自多个工厂的各者取得的关于多个机器人系统的修正动作信息中追加与其修正次数相应的加权值，因而样本数据的可靠性提高。藉此，可决定机器人的最佳动作，在所有工厂中共享信息，进而，可减轻各工厂中的机器人系统的修正作业或工厂建设时的新机器人系统的设定作业的负担。

也可为，上述多个机器人系统设置于多个工厂的各者，自上述多个工厂的各者取得关于上述多个机器人系统的上述修正信息，在取得的上述修正信息所含的修正动作信息中，追加与作为该修正动作信息的上次值与此次值的差的修正量中最后（latest）的修正量相应的加权值，而决定机器人的最佳动作。

根据上述结构，在自多个工厂的各者取得的关于多个机器人系统的修正动作信息中，追加与该修正动作信息的上次值与此次值的差即修正量中的最后（latest）的修正量的大小相应的加权值，因而样本数据的可靠性进一步提高。藉此，可决定机器人的最佳动作，且在所有工厂中共享信息。

也可为，上述多个机器人系统设置于作业环境不同的多个工厂的各者，进而具备状况信息取得部，该状况信息取得部取得表示上述多个工厂的各自的状况的状况信息，自上述多个工厂的各者取得关于上述多个机器人系统的上述修正信息及上述状况信息，在取得的上述修正信息所含的修正动作信息中追加与其状况信息相应的加权值，针对上述多个工厂的每一个决定机器人的最佳动作。

根据上述结构，在所取得的修正动作信息中追加与各工厂的状况信息相应的加权值，因而可针对多个工厂的每一个决定机器人的最佳动作，可在所有工厂中共享信息。藉此，可吸收各工厂的作业环境的差异，减轻各工厂中的机器人系统的修正作业或工厂建设时的新机器人系统的设定作业的负担。而且，也可根据每个工厂的作业环境对共享信息加权。

也可为，上述机器人系统中，上述机器人主体例如为从动臂，上述动作修正装置例如为设置于上述从动臂的作业区外的主动臂。

本发明的其他形态的信息共享方法为一种多个机器人系统间的信息共享方法，该多个机器人系统构成为经由网络而彼此能够通讯地连接，能够预先设定机器人的规定动作且重复修正该动作，将包含修正动作信息的修正信息存储于连接在上述网络的存储装置，该修正动作信息为包含用于使机器人执行在至少一个上述机器人系统中被修正的规定动作的动作信息，在上述多个机器人系统的各个机器人系统中，共享存储于上述存储装置的修正信息，且基于共享的修正信息使机器人动作。

发明效果：

根据本发明，可在导入有多个产业用机器人的制造现场有效利用熟练者的技术。

本发明的上述目的、其他目的、特征及优点参照随附附图且根据以下的较佳的实施形态的详细说明而明确。

附图说明

图1是表示第一实施形态的多个机器人间的信息共享系统的结构的概略图；

图2是表示图1的机器人系统的结构的示意图；

图3是表示图2的机器人系统的控制系统的结构的示意图；

图4是表示图3的动作控制部的控制系统的框图的一例的图；

图5是表示利用图2的机器人系统进行的机器人动作的修正的具体例的图；

图6是表示图1的服务器中的处理的一例的流程图；

图7是表示图1的服务器所接收到的修正信息的一例的曲线图；

图8是由图1的服务器管理的数据的一例；

图9是表示第二实施形态的信息共享系统的服务器所接收到的修正信息的一例的曲线图；

图10是表示第三实施形态的信息共享系统所具备的机器人系统的结构的示意图；

图11是表示上述信息共享系统的服务器所接收到的修正信息的一例的曲线图。

具体实施方式

以下，关于本发明的实施形态，一面参照附图一面进行说明。以下，通过所有附图对相同或相当的要素附上相同的符号，并省略重复的说明；

（第一实施形态）

[信息共享系统]

图1是表示第一实施形态的多个机器人间的信息共享系统1的结构的概略图。如图1所示，信息共享系统1具有连接于因特网3的多个工厂10、以及经由因特网3而连接于多个工厂10的服务器2。该信息共享系统1可使存储于服务器2的信息经由因特网3而被多个工厂10所共享。

服务器2例如为具备CPU（中央运算处理装置）、存储装置、通讯接口的个人计算机等信息处理装置。本实施形态中服务器2与多个工厂10独立而设置，但也可设置于母工厂，还可设置于多个工厂10中的任一个。

多个工厂10的各者坐落在不同的环境中。多个工厂10的各者坐落在不同的国内。图1中示出工厂A～工厂E，例如工厂A坐落在美国，工厂B坐落在俄罗斯，工厂E坐落在中国。在多个工厂10的各者设置有多个机器人系统100。各工厂10的多个机器人系统100经由LAN4（local area network，局域网络）而彼此能够通讯地连接。多个机器人系统100可将存储于各机器人系统100的信息经由LAN4共享。

本实施形态的机器人系统100为利用主从方式的机器人的系统。机器人系统100中，在各工厂10中，位于与从动臂101的作业区隔开的位置（作业区外）的操作者使主动臂102移动而输入指令，藉此从动臂101进行与该指令对应的动作，可进行特定的作业（参照图2）。而且，机器人系统100中，从动臂101也可无操作者对主动臂102的操作，而自动地进行特定作业。本实施形态中，多个机器人系统100的各者重复进行各工厂10中共通的特定作业（例如熔接、涂装、零件的组装），而制造同一制品。本说明书中，将依据经由主动臂102输入的指令，使从动臂101动作的运转模式称作“手动模式”。再者，上述“手动模式”中，也包括基于藉由操作者操作主动臂102而输入的指令，动作中的从动臂101的动作的一部分自动地进行动作修正的情形。而且，将依据预先设定的任务程序使从动臂101动作的运转模式称作“自动模式”。

进而，本实施形态的机器人系统100构成为，在从动臂101自动动作的中途，使主动臂102的操作反映在从动臂101的自动的动作中，而可修正自动进行的动作。即，机器人系统100构成为能够预先设定从动臂101的规定动作且重复修正该动作。机器人系统100具备存储装置106，该存储装置106存储包含用以使机器人执行经修正的规定动作的动作信息即修正动作信息（参照图2）。本说明书中，将在能够反映经由主动臂102输入的指令的状态下，依据预先设定的任务程序使从动臂101动作的运转模式称作“修正自动模式”。再者，上述“自动模式”是在如下方面与“修正自动模式”有区别，即，当使从动臂101动作的运转模式为自动模式时，主动臂102的操作不反映在从动臂101的动作中；

[机器人系统的结构]

图2是表示机器人系统100的结构的一例的示意图。如图2所示，机器人系统100具备从动机器人110、主动臂102、摄像头151、显示器152、存储装置106、及输入设备107。

从动机器人110具备从动臂101、安装于从动臂101的梢端的末端效应器（endeffector）（省略图示）、掌控从动臂101及末端效应器的动作的控制装置103。从动臂101具备基台115、支持于基台115的臂部113、支持于臂部113的梢端且安装有末端效应器的手腕部114。

从动臂101如图2所示，为具有3个以上的多个关节JT1～JT6的多关节机器人臂，由多个连杆111a～111f依次连结而结构。更详细而言，第一关节JT1中，基台115与第一连杆111a的基端部以能够绕沿铅垂方向延伸的轴旋转地方式加以连结。第二关节JT2中，第一连杆111a的梢端部与第二连杆111b的基端部以能够绕沿水平方向延伸的轴旋转地方式加以连结。第三关节JT3中，第二连杆111b的梢端部与第三连杆111c的基端部以能够绕沿水平方向延伸的轴旋转地方式加以连结。第四关节JT4中，第三连杆111c的梢端部与第四连杆111d的基端部以能够绕沿第四连杆111d的长边方向延伸的轴旋转地方式加以连结。第五关节JT5中，第四连杆111d的梢端部与第五连杆111e的基端部以能够绕与连杆111d的长边方向正交的轴旋转地方式加以连结。第六关节JT6中，第五连杆111e的梢端部与第六连杆111f的基端部以能够扭转旋转地方式加以连结。而且，在第六连杆111f的梢端部设置有机械接口。在该机械接口能够装卸地安装有与作业内容对应的末端效应器。

利用由上述第一关节JT1、第一连杆111a、第二关节JT2、第二连杆111b、第三关节JT3及第三连杆111c构成的连杆与关节的连结体，形成从动臂101的臂部113。而且，利用由上述第四关节JT4、第四连杆111d、第五关节JT5、第五连杆111e、第六关节JT6、及第六连杆111f构成的连杆与关节的连结体，形成从动臂101的手腕部114。

关节JT1～JT6中，设置有作为使各关节连结的两个构件相对旋转的致动器的一例的驱动马达M1～M6。驱动马达M1～M6例如为藉由控制装置103进行伺服控制的伺服马达。而且，关节JT1～JT6中设置有：用以检测驱动马达M1～M6的旋转位置的旋转传感器E1～E6（参照图3），以及用以检测控制驱动马达M1～M6的旋转的电流的电流传感器C1～C6（参照图3）。旋转传感器E1～E6例如为编码器。再者，上述驱动马达M1～M6、旋转传感器E1～E6及电流传感器C1～C6的记载中，与各关节JT1～JT6对应地对字母附上后缀的1～6。以下，在表示关节JT1～JT6中的任意关节的情形时省略后缀而称作“JT”，关于驱动马达M、旋转传感器E及电流传感器C也相同。

控制装置103例如可由运算部（未图标）与内存部（未图标）构成，该运算部由微控制器、MPU（Micro Processor Unit，微处理器）、PLC（Programinable Logic Controller，可程序逻辑控制器）、逻辑电路等构成，该内存部由ROM（Read Only Memory，只读存储器）或RAM（Random Access Memory，随机存取内存）等构成。

图3是表示机器人系统100的控制系统的结构的示意图。控制装置103如图3所示，具备作为功能块的动作控制部131、通讯接口132。动作控制部131控制从动臂101的动作。关于动作控制部131对从动臂101的动作的控制，详细情况将在以后进行叙述。控制装置103所具备的功能块例如可藉由控制装置103的运算部读取并执行储存在内存部的程序而实现。通讯接口132经由LAN缆线40而与路由器（未图示）连接。多个机器人系统100经由LAN缆线40及路由器而彼此连接。藉此，多个机器人系统100的各个机器人系统100在LAN3中，可共享存储于存储装置106的修正信息。

主动臂102为设置于从动臂101的作业区外且受理来自操作者的操作指示的装置。主动臂102因具有与从动臂101相似的构造，故省略关于主动臂102的结构的说明。然而，主动臂102也可具有与从动臂101非相似的构造。藉由使主动臂102移动而生成操作信息，并将所生成的操作信息发送至控制装置103。本实施形态的机器人系统100中，若在使从动臂101动作的运转模式为手动模式时将操作信息发送至控制装置103，则从动臂101藉由控制装置103以追随该主动臂102的移动而移动的方式控制。若在使从动臂101动作的运转模式为修正自动模式时将操作信息发送至控制装置103，则自动动作的中途的从动臂101的动作藉由操作信息而修正。如后述般，本实施形态中，主动臂102作为修正处在动作中的从动臂101的动作的动作修正装置发挥功能。

回到图2，摄像头151为对从动臂101的作业状况进行摄影的摄像头，显示器152为用以供操作者确认从动臂101的作业状况的显示器。摄像头151设置于从动臂101所设置的空间，显示器152设置于主动臂102所设置的空间。操作者一面观察显示在显示器152的从动臂101的作业状况一面操作主动臂102。摄像头151与显示器152经由控制装置103而连接，藉由摄像头151摄像的摄像信息经由控制装置103发送至显示器152。然而，摄像头151与显示器152也可彼此直接连接而不经由控制装置103。摄像头151与显示器152可彼此藉由有线而连接，也可藉由无线而连接。

输入设备107为与主动臂102一并设置于作业区外，受理来自操作者的操作指示且将所受理的操作指示输入至控制装置103的输入设备。输入设备107构成为能够进行操作，例如可例示开关、调整把手、操作杆或输入板等可携式终端。

如图3所示，输入设备107具备模式选择部171与动作信息选择部172。模式选择部171用以由操作者自上述自动模式、修正自动模式及手动模式中选择使从动臂101动作的运转模式。动作信息选择部172是用以自用以使从动臂101动作的多个动作信息中，选择以自动模式或修正自动模式使从动臂101动作时动作控制部131所使用的动作信息。

存储装置106为可擦写的记录媒体，存储有用以使从动臂101自动地进行规定动作的自动动作信息。自动动作信息无须为使从动臂101自动地进行规定动作所需的全部信息，也可为一部分信息。而且，自动动作信息只要为与从动臂101的动作相关的信息，则可为任一种信息。例如，自动动作信息可为包含时间序列数据的轨道信息，也可为表示分散的点的姿势的路径信息。自动动作信息例如可包含沿着从动臂101的轨道的速度。本实施形态中，自动动作信息例如为以藉由示教作业进行规定作业的方式使从动臂101动作并加以存储的示教信息。本实施形态中，作为示教信息的自动动作信息为藉由操作主动臂102而指示从动臂101的动作并加以存储的信息，但不限定于此，可为以任一种示教方式加以存储的信息。例如作为示教信息的自动动作信息也可为藉由直接示教而加以存储的信息。

存储装置106构成为在从动臂101进行经修正的动作时，自动地存储包含用以使从动臂101进行经修正的动作的修正动作信息的修正信息（虚线所示）。此处，修正信息构成为自动地存储修正动作信息及其修正次数信息。而且，修正动作信息只要为用以供从动臂101进行经修正的动作的信息，则可为任一种信息。例如，修正动作信息可为包含时间序列数据的轨道信息，也可为表示分散的点的姿势的路径信息。再者，本实施形态的机器人系统100中，存储装置106与控制装置103分开设置，也可与控制装置103一体设置。

以下，关于藉由动作控制部131进行的从动臂101的动作的控制，参照图3进行说明。

动作控制部131自存储装置106读取用以使从动臂101自动地动作的自动动作信息。而且，动作控制部131中自输入设备107输入有藉由操作主动臂102而生成的操作信息。

动作控制部131依据模式选择部171选择的运转模式，使用自动动作信息及操作信息中的一者或两者。

当由模式选择部171选择的运转模式为手动模式时，动作控制部131使用操作信息。更详细而言，动作控制部131在使从动臂101动作的运转模式为手动模式时，不使用存储于存储装置106的自动动作信息（示教信息），依据藉由操作主动臂102而发送的操作信息（输入指令），控制从动臂101的动作。

而且，当由模式选择部171选择的运转模式为自动模式时，动作控制部131使用自动动作信息（示教信息）。更详细而言，动作控制部131在使从动臂101动作的运转模式为自动模式时，不使用自主动臂102发送的操作信息，依据预先设定的任务程序使用自存储装置106发送的自动动作信息（示教信息）控制从动臂101的动作。

而且，当由模式选择部171选择的运转模式为修正自动模式时，动作控制部131使用自动动作信息（示教信息）与操作信息来生成修正动作信息。再者，当运转模式为修正自动模式时，在操作信息未被发送至动作控制部131的情形时，动作控制部131仅使用自动动作信息（示教信息）。更详细而言，动作控制部131在使从动臂101动作的运转模式为修正自动模式时，若从动臂101使用自动动作信息进行自动动作的中途收到操作信息，则使用自动动作信息（示教信息）与操作信息生成修正动作信息，使用修正动作信息控制从动臂101的动作。藉此，从动臂101进行自关于自动动作信息的动作，即自动进行的动作而修正的动作。

以下，关于使从动臂101动作的运转模式为修正自动模式时的从动臂101的动作修正，参照图4进行说明。图4是表示动作控制部131的控制系统的框图的一例的图。该例中，自动动作信息及操作信息例如为包含时间序列数据的轨道信息。

动作控制部131具备加法器131a、减法器131b、131e、131g、位置控制器131c、微分器131d及速度控制器131f，藉由基于自动动作信息的指令值及基于操作信息的指令值，控制从动臂101的驱动马达M的旋转位置。

加法器131a是藉由在基于自动动作信息的位置指令值上加上基于操作信息的修正指令值，而生成经修正的位置指令值（修正动作信息）。加法器131a将经修正的位置指令值发送至减法器131b。

减法器131b自经修正的位置指令值减去由旋转传感器E检测到的位置当前值，而生成角度偏差。减法器131b将所生成的角度偏差发送至位置控制器131c。

位置控制器131c利用基于预先设定的传输函数或比例系数的运算处理，根据自减法器131b发送的角度偏差生成速度指令值。位置控制器131c将所生成的速度指令值发送至减法器131e。

微分器131d对由旋转传感器E检测到的位置当前值信息进行微分，而生成驱动马达M的旋转角度的每单位时间的变化量，即速度当前值。微分器131d将所生成的速度当前值发送至减法器131e。

减法器131e从自位置控制器131c发送的速度指令值，减去自微分器131d发送的速度当前值，而生成速度偏差。减法器131e将所生成的速度偏差发送至速度控制器131f。

速度控制器131f利用基于预先设定的传输函数或比例系数的运算处理，根据自减法器131e发送的速度偏差生成转矩指令值（电流指令值）。速度控制器131f将所生成的转矩指令值发送至减法器131g。

减法器131g从自速度控制器131f发送的转矩指令值减去由电流传感器C检测到的电流当前值，而生成电流偏差。减法器131g将所生成的电流偏差发送至驱动马达M，对驱动马达M进行驱动。

动作控制部131如此控制驱动马达M，以进行自关于自动动作信息的动作而修正的动作的方式控制从动臂101。再者，当从动臂101的运转模式为自动模式时，对减法器31b发送基于自动动作信息的位置指令值，当从动臂101的运转模式为手动模式时，对减法器131b发送基于操作信息的位置指令值。

存储装置106构成为在从动臂101进行经修正的动作时，自动地存储用以使从动臂101进行经修正的动作的修正动作信息。然而，存储装置106也可构成为在从动臂101进行经修正的动作时，可选择是否存储上述修正动作信息。在此情形时，例如，也可构成为在从动臂101的经修正的动作结束后，自控制装置103向输入设备107询问是否存储经修正的动作。

动作控制部131在下一次以后的动作中，能够使用存储于存储装置106的修正动作信息控制从动臂101的动作。本实施形态中，动作控制部131构成为使用存储于存储装置106的最新的修正动作信息来控制从动臂101的动作。

以下，参照图5中（a）～（c），关于机器人系统100的从动臂101的动作修正列举具体例进行说明。图5中（a）～（c）表示在使从动臂101动作的运转模式为修正自动模式时，从动臂101的轨道（即末端效应器的轨道）在每次使从动臂101动作时被修正为目标轨道L。图5中（a）～（c）中由虚线表示具有直角的角的目标轨道L。

图5（a）中，由粗线表示无主动臂102的操作而使用自动动作信息（示教信息）使从动臂101动作时的从动臂101的轨道L₀。根据图1可知，实际的轨道L₀部分地脱离目标轨道L（尤其在轨道L的角）。

图5（b）中，由粗线表示以相对于目标轨道L的偏离量小于初次动作时的轨道（图5（a）的轨道）L₀的方式操作主动臂102时的从动臂101的轨道L₁。再者，为了参考，图5（b）中以细线表示初次动作中的轨道L₀。

操作者以相对于目标轨道L的偏离量小于初次动作时的轨道L₀的方式操作主动臂102，在自轨道L₀修正的轨道L₁修正从动臂101的动作。具体而言，动作控制部131在选择修正自动模式作为使从动臂101动作的运转模式的状态下，使用自动动作信息（示教信息）使从动臂101动作。操作者在从动臂101使用自动动作信息动作的中途，以自初次的轨道L₀接近目标轨道L的方式操作主动臂102。藉此，自从动臂101的轨道L₀修正为从动臂101的轨道L₁。而且，存储装置106中存储有包含用以供从动臂101在轨道L₁进行动作的修正动作信息的修正信息。此处，对修正次数进行计数，存储装置106中也存储有作为修正信息的修正次数[1]。

本实施形态中，动作控制部131构成为使用存储于存储装置106的最新的修正动作信息控制从动臂101的动作。因此，在下一次动作中未操作主动臂102的情形时，从动臂101在轨道L₁进行动作。

图5（c）中，由粗线表示以相对于目标轨道L₀的偏离量小于上次修正时的轨道（图5（b）的轨道）L₁的方式操作主动臂102时的从动臂101的轨道L₂。再者，为了参考，图5（c）中以细线表示上次修正中的轨道L₁。

操作者以相对于目标轨道L的偏离量小于上次修正时的轨道L₁的方式操作主动臂102，在自轨道L₁进一步修正的轨道L₂修正从动臂101的动作。具体而言，动作控制部131在选择修正自动模式作为使从动臂101动作的运转模式的状态下，使用用以使从动臂101在轨道L₁动作的修正动作信息作为自动动作信息而使从动臂101动作。操作者在从动臂101使用自动动作信息而动作的中途，以自上次的轨道L₁接近目标轨道L的方式操作主动臂102。藉此，自从动臂101的轨道L₁修正为从动臂101的轨道L₂。而且，存储装置106中存储有包含用以使从动臂101在轨道L₂动作的修正动作信息的修正信息。此处，对修正次数进行计数，存储装置106中也存储有作为修正信息的修正次数[2]。

如此，从动臂101的轨道以每次使从动臂101动作时接近目标轨道L的方式修正。在从动臂101的轨道已被修正至目标轨道L，而不需要进一步的修正的情形时，操作者利用模式选择部171选择自动模式作为使从动臂101动作的运转模式，而完全自动地使从动臂101动作。

如以上说明般，本实施形态中，动作控制部131在从动臂101进行经修正的动作时，使存储装置106存储包含用以使从动臂101进行经修正的动作的修正动作信息的修正信息。藉此，在一个工厂10中，多个机器人系统100的各个机器人系统100可共享存储于存储装置106的修正信息，基于共享的修正信息使机器人动作。在其他工厂10中，也可藉由执行相同的处理，而在多个机器人系统100的各个机器人系统间共享修正信息，基于共享的修正信息使机器人动作。因此，可减轻其他机器人系统100中的修正作业或新机器人系统100的设定作业的负担；

[服务器的处理]

而且，在多个机器人系统100中所共享的修正信息自各工厂10（路由器）经由因特网3而发送至服务器2（参照图1）。接下来，关于服务器2中执行的信息共享处理的顺序，使用图6的流程图进行说明。

首先，服务器2自各工厂10（路由器）接收关于多个机器人系统100的修正信息所相关的数据（步骤S61）。自各工厂10向服务器2的数据发送例如以固定期间为单位而进行。此处，与修正信息相关的数据中包含与经修正的从动臂101的轨道相关的每个修正次数的数据。

接下来，服务器2对自各工厂10取得的修正信息所含的修正动作信息算出与其修正次数相应的加权值（步骤S62）。图7是表示服务器2所接收到的修正信息的一例的曲线图。左方的曲线图表示自工厂A接收到的修正信息，右方的曲线图表示自工厂B接收到的修正信息。曲线图的纵轴表示机器人动作的修正量△L，曲线图的横轴表示修正次数N。此处，修正量△L为修正动作信息的上次值与此次值的差。

设想在工厂A与工厂B中，相同程度的熟练者进行修正作业的情形。因此，如图7所示，任一曲线图中，均为第一次修正量△L较大，而第二次以后的修正量△L减小。修正量△L在工厂A与工厂B中为相同程度，但修正次数N为工厂B较工厂A多。因此，服务器2以工厂B的加权W_B大于工厂A的加权W_A的方式算出加权值。

图8是由服务器2管理的数据的一例。如图8所示，服务器2针对每个工厂管理最新的修正动作信息及其修正次数以及与其相应的加权值。如图8所示，工厂A中机器人的动作的修正作业进行50次，工厂B中相同的修正作业进行1000次，工厂E中相同的修正作业进行500次。本实施形态中，在修正次数较第一规定次数（例如700次）多的情形时判断为接收数据的可靠性较高，对大于规定基准值（例如0.3）的值（例如0.7）设定加权值，另一方面，在修正次数较第二规定次数（例如100次）少的情形时判断为接收数据的可靠性较低，对小于规定基准值（例如0.3）的值（例如0.1）设定加权值。藉此，工厂A的加权值设定为0.1，工厂B的加权值设定为0.7，工厂E的加权值设定为0.3。此处，各加权值以合计值为1.0的方式加以标准化。再者，加权值为与修正次数相应的值即可。

接下来，服务器2决定机器人的最佳动作（步骤S63）。本实施形态中，服务器2使用式（1），在自多个工厂10的各者取得的关于多个机器人系统100的修正动作信息中追加与其修正次数相应的加权值，算出机器人的最佳动作L_OPT。

L_OPT＝L_A×W_A＋L_B×W_B＋…＋L_E×W_E…（1）

此处，L_OPT表示最佳动作信息，L_A表示工厂A中的最新的修正动作信息，W_A表示工厂A中的修正次数所相应的加权值。L_B表示工厂B中的最新的修正动作信息，W_B表示工厂B中的修正次数所相应的加权值。L_E表示工厂E中的最新的修正动作信息，W_E表示工厂E中的修正次数所相应的加权值。如此与修正次数相应地在修正动作信息中对数据追加加权值，因而样本数据的可靠性提高。

最后，服务器2将包含步骤S63中决定的最佳动作信息L_OPT的数据发送至各工厂10（步骤S64）。另外，提供信息的服务器2可为将数据一同发送至多个工厂10（路由器）的数据传送方式，也可为作为客户端的各工厂10（路由器）对提供信息的服务器2进行存取的服务器客户端方式。藉此，多个工厂10间可共享机器人的最佳动作信息L_OPT。藉此，可减轻机器人系统的修正作业或工厂建设时的新机器人系统的设定作业的负担。

根据本实施形态，例如，一人的熟练者只要修正一个工厂10的一个机器人系统100的动作，便可在该工厂10内的所有机器人系统100中反映其修正内容。继而，藉由服务器2决定最佳修正动作，可在所有工厂10中共享信息。

如以上说明般，本实施形态的机器人系统100中，可藉由作为动作修正装置发挥功能的主动臂102对处在动作中的从动臂101的动作实时地进行修正。因此，可容易地进行从动臂101的动作的局部修正。而且，用以进行经修正的动作的修正动作信息存储于存储装置106，因而无须使用主动臂102每次进行相同操作而加以修正，可使从动臂101自动地进行经修正的动作。因此，可容易地修正示教给从动臂101的动作。

而且，本实施形态中，动作控制部131使用存储于存储装置106的最新的修正动作信息控制从动臂101的动作，因而每当重复进行使用了主动臂102的从动臂101的修正作业时，可逐渐地接近目标动作。

动作控制部131未必需要使用存储于存储装置106的最新的修正动作信息。例如，也可藉由动作信息选择部172，自存储于存储装置106的多个修正动作信息中选择一个修正动作信息。该情形时，每次均可使用相同的修正动作信息直至藉由动作信息选择部172选择修正动作信息为止。根据该结构，即便在存储于存储装置106的最新的修正动作信息并非为最佳的使从动臂101动作的信息的情形时，也可藉由动作信息选择部172，使用适当地进行修正时的修正动作信息。

而且，如图3所示，动作控制部131也可构成为使用存储于存储装置106的多个修正动作信息，生成新的修正动作信息。新的修正动作信息的生成方法不作特别限定，采用适合往目标动作的算法接近的算法。例如，也可构成为生成修正动作信息，该修正动作信息用以进行与所存储的多个修正动作信息相关的动作的平均的动作。而且，也可在生成新的修正动作信息时，删除为了生成新的修正动作信息而使用的过去的修正动作信息。

而且，上述实施形态中，作为本发明的动作修正装置，说明了可对从动臂101的末端效应器的轨道进行操作的主动臂102，例如也可为操纵杆等其他结构的轨道操作装置；

（第二实施形态）

以下，对第二实施形态进行说明。本实施形态的信息共享系统1的基本结构与第一实施形态相同。以下，省略与第一实施形态共同的结构的说明，仅对不同的结构进行说明。

本实施形态中，若与第一实施形态比较，则如下方面不同，即，服务器2将与修正动作信息的上次值与此次值的差即修正量△L中的最后（latest）的修正量相应的加权值，追加至修正动作信息中。

图9表示第二实施形态的信息共享系统1的服务器2所接收到的修正信息的一例的曲线图。左方的曲线图表示自工厂C接收到的修正信息，右方的曲线图表示自工厂D接收到的修正信息。曲线图的纵轴表示机器人动作的修正量△L，曲线图的横轴表示修正次数N。设想在工厂C与工厂C中熟练者进行修正作业，在工厂D中不熟练者进行修正作业的情形。如图9所示，修正次数N在工厂C（左方的曲线图）与工厂D（右方的曲线图）中为相同程度。而且，工厂C中，因熟练者进行修正作业，故第一次修正量△L较大，而第二次以后的修正量△L减小。另一方面，在工厂D中，因不熟练者进行修正作业，故第一次、第二次以后修正量△L均不会减小。其结果，最后的修正量△L在工厂C小于工厂D。所谓最后的修正量减小，是指修正作业大致完成。因此，服务器2以工厂C的加权W_C大于工厂D的加权W_D的方式算出加权值。也可例如在最后的修正量△L较小的情形时将加权值设定为大于规定基准值的值，在最后的修正量△L较大的情形时将加权值设定为小于规定基准值的值。

根据本实施形态，在自多个工厂10的各者取得的关于多个机器人系统的修正动作信息中追加与最后的修正量相应的加权值，因而样本数据的可靠性进一步提高。藉此，可决定机器人的最佳动作，在所有工厂10中共享信息；

（第三实施形态）

以下，对第三实施形态进行说明。本实施形态的信息共享系统1的基本结构与第一实施形态相同。以下，省略与第一实施形态共同的结构的说明，仅对不同的结构进行说明。

图10是表示第三实施形态的信息共享系统所具备的机器人系统的结构的示意图。如图10所示，若与第一实施形态比较，则在如下方面不同，即，机器人系统100A进而具备取得表示多个工厂10的各自状况的状况信息的状况信息取得部108。

然而，作业环境会对机器人的动作造成影响。例如在美国的工厂A中运转机器人的情形时与在俄罗斯或中国等其他国家的工厂B～工厂E中运转机器人的情形时，气候等作业环境不同。因此，对机器人的动作造成的影响也不同。本实施形态中，状况信息为机器人系统100A中为了识别包围从动臂101周围的状况而加以利用的信息。此处例示与作业区的温度相关的信息。即，状况信息取得部108为设置于各工厂10的作业区的温度传感器。状况信息取得部108构成为将所取得的状况信息发送至控制装置103，但也可为状况信息取得部108具备网络通讯功能，并经由因特网3直接发送至服务器2的结构。

本实施形态中，服务器2自多个工厂10的各者取得关于多个机器人系统100A的修正信息、以及作为状况信息的作业区的温度信息，在所取得的修正信息所含的修正动作信息中追加与其状况信息相应的加权值。

图11是表示服务器2所接收到的修正信息的一例的曲线图。左方的曲线图表示自工厂A接收到的修正信息，右方的曲线图表示自工厂B接收到的修正信息。曲线图的纵轴表示机器人动作的修正量△L，曲线图的横轴分别表示修正次数N。修正次数在工厂A（左方的曲线图）与工厂B（右方的曲线图）为相同的程度。设想在工厂A与工厂B中，相同程度的熟练者进行修正作业的情形。因此，最后的修正量△L在工厂A与工厂B中均为相同程度。然而，工厂A坐落在气候相对温暖的美国，工厂B坐落在寒冷地的俄罗斯。因此，工厂A的作业区的温度t_A的温度高在工厂B的作业区的温度t_B。因此，服务器2以工厂A的加权W_A大于工厂B的加权W_B的方式算出加权值。

根据本实施形态，在所取得的修正动作信息中追加与各工厂10的状况信息相应的加权值，因而针对多个工厂10的每个决定机器人的最佳动作，可在所有工厂10中共享信息。藉此，可吸收各工厂10的作业环境的差异，减轻各工厂10中的机器人系统100的修正作业或工厂建设时的新机器人系统的设定作业的负担。而且，当自服务器2向各工厂10发送动作信息时，也可相应于每个工厂10的作业环境对共享信息加入加权值。

另外，本实施形态中，关于状况信息，是例示了与作业区的温度相关的信息来作为为了识别包围从动臂101的周围的状况而利用的信息，但也可为作业区的湿度、使从动臂101动作的时间带或时期。例如，在从动臂101为涂布具有黏性的密封剂的自动打胶机（sealing robot）的情形时，有时密封剂的黏性阻力会因作业时间而发生变化。在此情形时，藉由使用与密封剂的黏性阻力相符的自动动作信息，也可更容易地进行从动臂101的动作修正。

另外，本实施形态中设为各机器人系统100A具备状况信息取得部108的结构，但也可针对每个工厂10设置状况信息取得部108；

（其他实施形态）

另外，上述各实施形态中，修正信息是存储于机器人系统100的存储装置106中，也可存储于连接在LAN3的其他计算机中，还可存储于连接在因特网3的服务器2中。

根据上述说明，对于本领域技术人员而言可知本发明的许多改良或其他实施形态。因此，上述说明应仅作为例示而解释，且是以将执行本发明的最佳的形态教示给本领域技术人员的目的提供者。只要不脱离本发明的精神，则可实质变更其构造及功能的一方或双方的详细情况。

[产业上的可利用性]

本发明对于导入有多个产业用机器人的制造现场有用。

符号说明：

1 信息共享系统

2 服务器

3 因特网（网络）

4 LAN（网络）

10 工厂

40 LAN缆线

100、100A 机器人系统

101 从动臂（机器人主体）

102 主动臂（动作修正装置）

103 控制装置

106 存储装置

107 输入设备

108 状况信息取得部

131 动作控制部

151 摄像头

152 显示器。

Claims

1.一种多个机器人系统间的信息共享系统，其特征在于，包括：

多个机器人系统，构成为经由网络而彼此能够通讯地连接，且能够预先设定机器人的规定动作且重复修正该动作；以及

存储装置，连接于所述网络，存储包含修正动作信息的修正信息，该修正动作信息为用于使机器人执行在至少一个所述机器人系统中被修正的规定动作的动作信息，

所述多个机器人系统的各个机器人系统共享存储于所述存储装置的修正信息，且基于共享的修正信息使机器人动作。

2.根据权利要求1所述的多个机器人系统间的信息共享系统，其特征在于，

所述多个机器人系统设置于多个工厂的各者，

自所述多个工厂的各者取得关于所述多个机器人系统的所述修正信息，在取得的所述修正信息所含的修正动作信息中追加与其修正次数相应的加权值，而决定机器人的最佳动作。

3.根据权利要求1或2所述的多个机器人系统间的信息共享系统，其特征在于，

所述多个机器人系统设置于多个工厂的各者，

自所述多个工厂的各者取得关于所述多个机器人系统的所述修正信息，在取得的所述修正信息所含的修正动作信息中，追加与作为该修正动作信息的上次值与此次值的差的修正量中最后的修正量相应的加权值，而决定机器人的最佳动作。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的多个机器人系统间的信息共享系统，其特征在于，

所述多个机器人系统设置于作业环境不同的多个工厂的各者，

进而具备状况信息取得部，该状况信息取得部取得表示所述多个工厂的各自的状况的状况信息，

自所述多个工厂的各者取得关于所述多个机器人系统的所述修正信息及所述状况信息，在取得的所述修正信息所含的修正动作信息中追加与其状况信息相应的加权值，针对所述多个工厂的每一个决定机器人的最佳动作。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的多个机器人系统间的信息共享系统，其特征在于，

所述机器人主体为从动臂，所述动作修正装置为设置于所述从动臂的作业区外的主动臂。

6.一种信息共享方法，为多个机器人系统间的信息共享方法，该多个机器人系统构成为经由网络而彼此能够通讯地连接，能够预先设定机器人的规定动作且重复修正该动作，其特征在于，

将包含修正动作信息的修正信息存储于连接在所述网络的存储装置，该修正动作信息为用于使机器人执行在至少一个所述机器人系统中被修正的规定动作的动作信息，在所述多个机器人系统的各个机器人系统中，共享存储于所述存储装置的修正信息，且基于共享的修正信息使机器人动作。