KR102392538B1 - 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇 - Google Patents

다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇 Download PDF

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KR102392538B1
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Abstract

본 발명은 다관절 로봇의 정밀도 및 고속 공정과 협동로봇의 조작 용이성을 갖춘 로봇에 관한 것으로서 대상물의 가공 목적 및 용도에 제한되지 않고 설치 및 사용이 가능한 응용로봇에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명은 대상물을 성형하는 제조부, 제조부에 근접하여 상기 대상물을 취출하는 작업부, 작업부와 연결되어 상기 작업부의 구동을 제어하는 제1제어부 및 제1제어부와 연결되고 작업부의 이동 방향 및 이동 각도 설정 및 저장하는 학습부를 포함한다. 본 발명에 따르면 다양한 공정에 별도의 수정 없이 적용 및 사용이 가능하여 생산 유연성을 극대화할 수 있다. 또한, 숙련도가 낮은 작업자도 용이하게 사출 현장에 작업부의 접근 및 작업을 설정할 수 있어 업무 난이도를 낮추고 공정 효율을 극대화할 수 있다. 또한, 작업부의 접근 및 작업에 대한 설정 과정에서 아이콘의 위치 변경만으로 작업부의 위치를 수동 조작 및 저장할 수 있어 코딩과 같은 고난이도 작업을 생략하고도 사출기와 용이하게 연동될 수 있다.

Description

다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇{Apply robot combines the merits of articulated robot and collaboration robot}
본 발명은 산업 각 분야에서 사용되는 제조용 로봇에 관한 것이다. 보다 상세하게는 대상물의 가공 목적 및 용도에 제한되지 않고 설치 및 사용이 가능하며, 어플리케이션 형식의 소프트웨어가 내장되어 조작이 용이한 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇에 관한 것이다.
제조용 로봇은 산업 각 분야의 제조현장에서 제품생산부터 출하까지 공정 내 작업을 수행하기 위한 장치로서, 자동조정프로그램 등을 통해 사람보다 더 큰 공정 효율을 나타내어 폭넓은 기술분야에서 사용되고 있다.
특히, 제조용 로봇은 금속, 플라스틱 등의 성형재료를 밀폐된 금형 내로 주입, 냉각 및 경화시킴으로써 성형된 대상물을 사출하는 사출성형공정에서 많이 사용되고 있다. 이와 같은 사출성형공정은 단순 및 반복 작업으로 진행되기 때문에 생산성 및 제품의 품질향상을 위한 생산자동화의 중요성이 강조되어 왔다.
또한, 성형 완료된 대상물 대부분은 비교적 고온 또는 고중량이기 때문에 작업자가 대상물을 손으로 파지하거나 공구를 이용해 이동시키는 것은 비효율적이며, 공정과정에서 신체의 일부분이 금형에 끼이거나 화상을 입는 등 안전 사고가 발생할 위험이 크기 때문에, 해당 산업 현장에서는 제조용 로봇을 채택하여 사용하는 것이 일반적이다.
따라서, 공정의 생산성과 대상물의 품질향상을 위해서는 생산자동화가 중요하며, 생산자동화를 효율적으로 실행하기 위한 방안으로 특허문헌 1 (제10-0632957호) 및 특허문허 2(제10-2177711호)와 같은 제조용 로봇에 관한 기술 등이 개발되고 있다.
특허문헌 1(대한민국 등록특허 제10-0632957호)은 다관절 조합으로 구성되고 제어신호를 수신함으로써 인서트의 삽입과 대상물을 취출하는 공정을 자동으로 시행하는 사출성형용 다관절 로봇에 관한 것이다.
하지만, 로봇의 구동을 위해서는 코딩을 통해 이동 경로를 설정해야 하며, 이는 고난이도의 작업이기 때문에 금형 교체가 잦을 경우 비가동시간이 증가하여 업무의 효율이 떨어지게 되며, 로봇 세팅 관련 엔지니어의 방문이 지속적으로 요구되는 문제점이 있다.
한편, 특허문헌 2(대한민국 등록특허 제10-2177711호)는 정전용량센서를 이용해 비접촉식으로 근접하는 사람 또는 사물을 감지할 수 있는 충돌 감지 센서 및 이를 구비하는 협동로봇에 관한 것이다.
하지만, 안전성을 위해 비교적으로 경량 설계화 되어 취급할 수 있는 대상물의 무게가 한정적이다. 또한, 작업 속도가 느리고 정밀도가 떨어지는 만큼 단순 반복 작업을 수행하는데 특화되어 있기 때문에 활용이 제한적이고, 대량 생산과 고속생산을 필요로 하는 제조 현장에는 적합하지 않을 수 있다.
특허문헌 1: 대한민국 등록특허 제10-0632957호 (2006.09.29. 등록) 특허문헌 2: 대한민국 등록특허 제10-2177711호 (2020.11.05. 등록)
본 발명의 기술적 과제는 상술한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 제조 현장에 전문 인력의 방문 없이도 설치 및 운영이 용이한 로봇을 제공함으로써, 업무의 효율성을 높이는 동시에 인건비 절감을 위한 것이다.
또한, 본 발명의 기술적 과제는 제품생산부터 출하까지 공정 전반에 있어 고속 및 정밀한 작업 수행이 가능한 로봇을 제공함으로써, 생산자동화, 유연성 및 생산력을 향상시키기 위한 것이다.
본 발명의 대상물을 성형하는 제조부, 상기 제조부에 근접하여 상기 대상물을 취출하는 작업부, 상기 작업부와 연결되고, 상기 작업부의 구동을 제어하는 제1제어부 및 상기 제1제어부와 연결되고, 상기 작업부의 이동 방향 및 이동 각도를 설정 및 저장하는 학습부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇을 제공한다.
또한, 상기 제조부는 내부의 환경 정보를 센싱 하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇을 제공한다.
또한, 상기 환경 정보는 내부의 온도, 압력, 위치 및 유압 등을 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇을 제공한다.
본 발명에 따르면, 다관절 로봇의 정밀도 및 협동로봇의 조작 용이성을 결합시켜 대량 생산과 고속생산이 가능하고 고속작업에도 매우 정밀한 완성도를 유지시킴으로써, 공정의 효율, 생산력 및 품질을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 작업부의 접근 및 작업에 대한 설정 과정에서 아이콘의 위치 변경만으로 작업부의 위치를 수동 조작 및 저장할 수 있어, 코딩과 같은 고난이도의 작업을 생략하고도 사출기와 연동이 가능하여 비가동시간 및 비용을 절감할 수 있다.
또한, 본 발명은 제조부의 센서부가 온도, 압력, 위치 및 유압 등의 환경정보를 측정하고 이상 여부를 확인함으로써, 사출 환경의 변화에 즉각적인 대응이 가능하며 대상물의 품질 관리가 용이하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용로봇을 전체적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇의 동작구성 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 학습부 내 UI 및 컨트롤 화면을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러가지 상이한 형태로 구현될 수 있어, 이하에서 기재되거나 도면에 도시되는 실시예에 한정되지 않는다. 또한 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 본 발명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면에서 동일하거나 유사한 부호들은 동일하거나 유사한 구성요소들을 나타낸다.
본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다.
본 발명을 상세히 설명하기에 앞서, “대상물”은 성형 장치 등으로 구비되는 제조부(100)에서 제조가 완료된 물품으로서, 후처리 혹은 패킹이 필요한 물품을 뜻하며 상기 제조부(100)는 성형장치 뿐만 아니라, 다양한 제조장치로도 확장될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용로봇을 전체적으로 나타내는 도면이다. 도 1을 참고하여 다음 실시예에 설명한다.
응용로봇은 제조부(100), 작업부(200), 제1제어부(300) 및 학습부(400)를 포함하며, 제조부(100) 및 제1제어부(300)와 연결되는 제2제어부(120)를 더 포함할 수 있다.
제조부(100)는 대상물을 성형 및 제조하는 구성으로서, 일 실시예에서는 대상물을 사출하여 제조 및 형성하는 사출기에 해당된다. 다만, 상기 제조부(100)는 이에 한정되지 않고 다양한 대상물의 제조 및 가공 장치로 확장되어 적용될 수 있음은 물론이다.
한편, 제조부(100)는 동력장치(기계식, 공압식, 유압식, 전동기식), 가소화장치(히터, 스크류), 형체장치(직압식, 토글식), 계측 및 제어장치를 포함할 수 있으며 이러한 장치들이 결합된 다양한 형식으로 구현될 수 있다. 또한, 제조부(100)는 일 측면 방향으로 개구 되며 별도의 도어를 더 포함할 수 있다. 도어는 개폐가 가능한 형태이며, 성형이 완료된 대상물은 도어의 개방 이후 작업부(200)에 의해 취출된다.
또한, 제조부(100)는 센서부(110) 및 제2제어부(120)를 포함할 수 있다. 센서부(110)는 제조부(100) 내부의 환경 정보를 센싱 하는 구성이다. 상세하게, 센서부(110)는 제조부(100) 내부의 온도, 압력, 위치 및 유압 등 환경 정보 중 적어도 하나 이상을 측정할 수 있는 다양한 센서로 구비될 수 있다. 보다 상세하게, 센서부(110)는 온도센서, 압력센서, 위치센서 및 유압센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
온도센서는 용융수지온도, 금형온도 및 수지건조온도 등을 측정하는 역할을 하며 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 상세하게, 온도센서는 유동선단이 특정 지점을 지나가는 시간을 감지할 수 있다. 또한, 온도센서가 게이트 부근에 위치해 있을 경우에는 핫러너 밸브게이트의 개방 시간 측정이 가능하다. 또한, 금형표면의 온도를 측정한 후 양산품질관리에 필요한 금형온도 관리기준을 설정할 수 있도록 한다.
압력센서는 금형내압을 측정하는 역할을 하며, 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 일반적으로 압력센서는 용융수지의 최초 입구인 게이트 부근과 유동 끝단부에 설치된다. 다만, 압력센서의 설치 개수와 위치가 이에 한정되는 것은 아니다. 게이트 부근의 센서는 압력 측정을 통해 용융수지가 캐비티에 들어가는 시점을 알 수 있다. 또한, 노즐에서 캐비티에 도달하기까지 손실된 압력크기, 충진속도, 게이트 고화등의 정보를 제공한다. 유동 끝단부의 센서는 미성형과 같은 불량품을 분류하는데 사용하며, 캐비티 끝까지 도달하는데 나타난 압력 손실과 완전 충진을 위해 필요한 압력 정보를 제공한다.
위치센서는 사출기 성능과 동작에 매우 긴밀한 관계를 갖는 스크류 위치를 감지한다. 위치센서는 스크류의 최대 전진위치, 쿠션량 및 사출량 등의 정보를 제공한다.
유압센서는 시간에 따른 사출기 유압의 변화를 감지한다. 상세하게, 유압센서는 최대사출압, 보압 및 배압 등과 관련된 정보를 제공한다.
센서부(110)는 제1제어부(300) 및 제2제어부(120)와 통신 연결되어 제조부(100) 내부의 환경 정보를 송수신 할 수 있다. 상세하게, 센서부(110)에서 측정한 온도, 압력, 스크류 위치 및 유압 등의 환경 정보를 제1제어부(300) 및 제2제어부(120)가 수신하여 실시간으로 사출 환경을 모니터링 하는 동시에 제조부(100)의 구동을 제어할 수 있다. 더욱 상세하게, 제조부(100)의 온도, 압력, 스크류 위치 또는 유압값 중 적어도 하나 이상이 후술할 학습부(400)에 미리 저장된 특정범위에 도달하면, 제1제어부(300)의 신호를 받아 제조부(100)에 설치된 도어가 자동으로 개폐됨으로써 취출 또는 성형 준비상태가 될 수 있다. 또한, 이상 여부가 확인되면 제1제어부(300)로 환경 정보 및 알림을 송신하여 제1제어부(300)가 제조부(100)의 구동을 제어할 수 있도록 한다. 또는, 제2제어부(120)가 직접 제조부(100) 내부의 온도, 압력, 위치 및 유압 등을 제어하여 정상적인 사출 환경을 제공할 수 있도록 한다.
작업부(200)는 대상물을 취출하기 위한 구성이다. 상세하게, 제조부(100)에 근접하여 대상물을 인출함으로써 제조부(100)로부터 대상물을 분리하기 위한 목적으로 구비된다. 일 실시예에서는 취출 헤드가 끝단에 형성되고 적어도 하나 이상의 관절로 연결되어 구동하는 다관절 로봇으로 구비된다. 하지만, 작업부(200)는 이에 한정되지 않고 다양한 산업용 로봇으로 확장되어 적용될 수 있다. 다만, 자유도가 높고 활용성이 높은 다관절 로봇에 적용하는 것이 바람직하다. 상세하게, 다관절 로봇은 슬라이드코어 금형, 분할금형 및 나사금형 등 구조가 복잡한 특수금형에서 취출 작업이 용이하다. 또한, 후가공 및 후공정이 가능하며 자동 포장까지 가능하여 작업의 효율성이 높은 다관절 로봇이 바람직하다. 따라서, 본 발명에서는 끝단의 일면에 취출 헤드를 포함한 형상의 다관절 로봇을 기준으로 설명하도록 한다. 다만, 작업부(200)가 반드시 다관절 로봇에 한정되는 것은 아니며, 다양한 산업용 로봇에 적용될 수 있음은 물론이다.
다관절 로봇은 제조부(100)에 구비된 도어의 개폐 여부를 센싱하는 별도의 센서를 포함할 수 있다. 또한, 센서는 제1제어부(300)와 통신 연결되어 제1제어부(300)가 도어의 개폐 여부를 수신함으로써, 비정상적 작동을 감지하면 제1제어부(300)가 제조부(100) 및 작업부(200)를 제어할 수 있도록 한다. 상세하게, 다관절 로봇은 감지센서를 통해 도어의 개방 및 폐쇄 상태를 감지하여 충돌 등의 사고를 방지하고 불필요한 대기 시간 없이 제조부(100)로부터 대상물을 즉각 취출할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇의 동작구성 흐름도를 나타내는 도면이다.
다관절 로봇의 동작 구성은 제조부(100)의 구성에 따라 상이할 수 있다. 상세하게, 제조부(100)의 사출 성형 공법에 따라 다관절 로봇의 동작 구성이 달라질 수 있다. 더욱 상세하게, 제조부(100)가 인서트 사출 성형 공법을 이용해 대상물을 성형하는 경우 다관절 로봇의 동작 구성에 인서트 삽입 또는 집기 위한 구성이 추가로 필요할 수 있다. 인서트 사출 성형 공법에서 다관절 로봇이 사용되는 경우가 많기 때문에, 본 발명에서는 인서트 성형 공법을 기준으로 설명한다.
도 2를 참고하여 다음 일시예에 설명한다.
도 2a는 다관절 로봇의 대기위치, 도 2b는 다관절 로봇의 취출 대기위치, 도 2c는 다관절 로봇의 취출 위치, 도 2d는 다관절 로봇의 인서트 삽입 위치, 도 2e는 다관절 로봇의 상승 대기 위치, 도 2f는 다관절 로봇의 상승 위치, 도 2g는 다관절 로봇의 개방 위치, 도 2h는 다관절 로봇의 인서트 집기 위치를 의미한다.
대기위치는 대상물의 취출 대기 이전에, 다관절 로봇이 정위치 하는지 파악하기 위해 설정하는 위치이다. 상세하게, 대기위치는 제조부(100)의 성형 공정이 끝난 후 다관절 로봇이 대상물을 취출하는 작업이 충돌없이 진행되기 위해 정위치 하는지 파악하기 위한 위치이다. 더욱 상세하게, 대기위치는 다관절 로봇이 인서트 집기 완료 후, 취출 작업을 수행하는데 있어 지정된 위치에 정위치 하는지 파악하기 위한 위치이다.
취출 대기위치는 대상물의 취출을 위해 제조부(100)에 접근 및 정지하는 위치이다. 상세하게, 취출 대기위치는 다관절 로봇이 대기위치에서 상하 수직방향으로 이동하여 다관절 로봇의 끝단이 대상물과 동일한 길이방향에 위치하도록 이동 후 취출 작업을 수행하기 위해 대기하는 위치이다.
취출 위치는 다관절 로봇이 대상물과 근접함으로써 인출하기 위한 위치이다. 상세하게, 취출 위치는 다관절 로봇이 취출 대기위치에서 대상물 방향으로 수평 이동 후, 대상물을 외측 방향(제조부(100)의 내부를 향하는 방향의 반대 방향을 의미함)으로 인출하기 위한 작업 위치이다.
인서트 삽입 위치는 다관절 로봇의 끝단 일면에 형성된 취출 헤드에 달린 인서트를 대상물에 접하도록 밀어 넣어 대상물과 연결 및 체결될 수 있도록 하는 위치로서, 보다 바람직하게는 취출 위치와 동일하거나 상기 취출 위치로부터 제조부(100)를 향하도록 보다 접근한 위치일 수 있다.
상승 대기위치는 다관절 로봇이 대상물과 연결된 상태에서 제조부(100)의 반대 방향으로 수평 이동한 위치이다. 상세하게, 상승 대기위치는 다관절 로봇의 끝단에 대상물이 연결된 상태에서 제조부(100)로부터 멀어지는 방향으로 수평 이동하여 상승이 가능한 위치이다.
상승 위치는 대상물을 상승시켜 제조부(100)와 분리한 위치이다. 상세하게, 상승 대기 위치에 있던 다관절 로봇이 상하 수직방향으로 이동하여 대상물이 제조부(100)로부터 완전히 분리되는 위치이다.
개방 위치는 다관절 로봇으로부터 대상물을 분리하기 위한 위치이다. 상세하게, 다관절 로봇이 후가공 또는 후공정을 위한 위치로 이동하여 끝단 일면에 형성된 취출 헤드로부터 대상물을 분리하기 위한 위치이다. 여기서 후가공 또는 후공정을 위한 위치에 따라 다관절 로봇은 상하 또는 좌우 방향으로 이동할 수 있다.
인서트 집기 위치는 다음 대상물을 취출하기 위해 인서트를 집기 위한 위치이다.
제1제어부(300)는 작업부(200)의 구동을 제어한다. 상세하게, 제1제어부(300)는 작업부(200) 및 제조부(100)와 연결되어, 상기 작업부(200)의 구동을 제어하되 후술할 학습부(400)를 통해 입력된 정보에 근거하여 작업부(200)를 구동시킨다. 제1제어부(300)는 제조부(100)와도 연결되어 제조부(100)의 도어 개방 및 폐쇄에 관련된 센싱 정보를 전달받을 수 있다. 여기서, 제조부(100)에는 제2제어부(120)가 더 구비되어 제1제어부(300)로 이동해야 하는 상기 도어의 개방 및 폐쇄에 관련된 센싱 정보, 제조부(100) 내부의 온도, 습도 등의 환경 정보를 대신 전달받으며, 이와 같은 제2제어부(120)는 제1제어부(300)와 통신 연결되어 상기 센싱 정보 및 환경 정보를 송수신할 수 있다.
학습부(400)는 작업부(200)의 이동 방향 및 이동 각도를 설정 및 저장하고 이를 제1제어부(300)로 송신하도록 구비된다. 상세하게, 학습부(400)는 제1제어부(300)와 연결된 상태에서 작업부(200)의 이동 경로를 설정 및 저장하고 이를 제1제어부(300)로 송신함으로써, 제1제어부(300)는 학습부(400)를 통해 입력된 정보를 기반으로 작업부(200)를 이동시켜 대상물을 취출한다. 이를 위해 학습부(400)는 출력수단, 저장수단 및 입력수단이 포함된 제어 모듈 형태로 구비될 수 있다.
저장수단은 UI 및 컨트롤 화면에 대한 정보와 작업부(200)의 작업 위치를 저장하기 위한 구성이다. 여기서 작업부(200)의 작업 위치는 대기 위치, 취출 대기위치, 취출 위치, 인서트 삽입위치, 상승 대기위치, 상승 위치, 개방 위치 및 인서트 집기 위치로 구분되어 포함된다.
출력수단은 작업부(200)의 구도에 관련된 UI, 미리 저장된 작업부(200)의 작업 위치에 대한 아이콘으로 구비되는 UI 및 작업부(200)의 위치 변동에 대한 아이콘으로 구비되는 UI가 구비된다. 또한, 출력수단은 터치스크린으로 구비되어 입력 및 출력수단을 겸하는 방식으로 구비될 수 있다. 작업자는 출력수단에서 도 3b에 도시된 컨트롤러 관련 아이콘을 누름으로써 각각의 작업 위치에 대응되는 작업부(200)의 x축, y축, z축, rx축, ry축, rz축으로의 위치를 설정 및 저장할 수 있다. 즉, 작업자는 아이콘을 누르는 방식으로 작업 위치의 수동 조작 및 저장을 통해, 기존의 복잡한 다관절 로봇의 코딩이 없이도 용이한 조작이 가능하다.
입력수단은 작업자로부터 각종 명령을 입력 받기 위한 구성이다. 입력수단은 상술한 바와 같이 출력수단이 터치스크린으로 입력수단을 겸하는 형태로 구비될 수 있다. 또는, 버튼, 마우스 및 키보드 등 별도의 입력수단을 포함할 수도 있다.
이를 통해 다관절 로봇 및 사출기와의 연동 공정에서 필요한 각각의 위치정보를 시각화하여 용이하게 파악할 수 있으며, 미리 저장된 작업부(200)의 작업 위치에 각각 대응되는 작업부(200)의 설정 위치도 용이하게 설정할 수 있다.
상기한 본 발명의 바람직한 실시 예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
상술한 예시적인 시스템에서, 방법들은 일련의 단계 또는 블록으로써 순서도를 기초로 설명되고 있지만, 본 발명은 단계들의 순서에 한정되는 것은 아니며, 어떤 단계는 상술한 바와 다른 단계와 다른 순서로 또는 동시에 발생할 수 있다. 또한, 당업자라면 순서도에 나타낸 단계들이 배타적이지 않고, 다른 단계가 포함되거나 순서도의 하나 또는 그 이상의 단계가 본 발명의 범위에 영향을 미치지 않고 삭제될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 제조부 110: 센서부
120: 제2제어부 200: 작업부
300: 제1제어부 400: 학습부

Claims (7)

  1. 대상물을 성형하는 제조부;
    상기 제조부에 근접하여 상기 대상물을 취출하는 작업부;
    상기 작업부와 연결되고, 상기 작업부의 구동을 제어하는 제1제어부; 및
    상기 제1제어부와 연결되고, 상기 작업부의 이동 방향 및 이동 각도 설정 및 저장하는 학습부;를 포함하고,
    상기 학습부는 상기 작업부의 작업위치를 미리 저장하고 이를 제1제어부로 송신하고,
    상기 학습부는 상기 제조부의 성형 공법을 기준으로 적어도 하나 이상의 작업위치를 저장하고,
    상기 학습부는 출력수단, 저장수단 및 입력수단이 포함된 제어 모듈 형태로 구비되고,
    상기 출력수단은 상기 작업부의 구도에 관련된 UI, 미리 저장된 상기 작업부의 작업 위치에 대한 아이콘으로 구비되는 UI 및 상기 작업부의 위치 변동에 대한 아이콘으로 구비되는 UI가 구비되고,
    상기 출력수단은 터치스크린으로 구비되어 입력 및 출력수단을 겸하는 방식으로 구비되는 것을 특징으로 하는 (발명의 상세한 설명 단락 [0049] 및 [0051]에 의해 뒷받침됨) 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제조부는 내부의 환경 정보를 센싱 하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 환경 정보는 내부의 온도, 압력, 위치 및 유압 등을 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 작업부는 적어도 하나 이상의 관절로 연결되어 구동되는 다관절 로봇으로 구성되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1제어부는 대상물을 취출하기 위해 상기 작업부를 작업 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇 및 협동로봇의 장점이 융합된 응용로봇.
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