KR100632957B1 - 인서트 사출성형용 다관절 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 인서트 사출 성형용 다관절 로봇에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 다관절 조합으로 구성되어 각 관절이 각운동 또는 회전운동을 하는 다관절 로봇아암에 흡착지그와 스프루 취출 처크가 함께 구비되어, 제어신호로 사출기계와 연동되어 인서트를 삽입하고, 사출물과 스프루를 취출하는 공정을 자동화시켜 주는 인서트 사출 성형용 다관절 로봇에 관한 것이다.

본 발명에 의하면 인서트 사출성형 작업시 수작업으로 행하여지던 인서트 삽입작업과 사출물과 스프루의 취출작업을 자동으로 시행할 수 있도록 되어, 사출공정에 있어 이물질의 투입을 최소화시키며, 작업능률의 향상 및 인건비의 절감 등으로 제품 경쟁력의 향상을 가져오며, 안전사고의 위험을 없앨 수 있는 효과가 있다.

다관절 로봇, 인서트 사출성형, 지그, 처크(chuck)

Description

인서트 사출성형용 다관절 로봇{Articulated robot for insert injection molding}

도 1은 본 발명에 의한 인서트 사출성형용 다관절 로봇의 사시도.

도 2는 본 발명에 의한 인서트 사출성형용 다관절 로봇의 부분측면도.

도 3은 본 발명에 의한 인서트 사출성형용 다관절 로봇에 의한 인서트 흡착 모습을 보여주는 개략도.

도 4는 본 발명에 의한 인서트 사출성형용 다관절 로봇에 의한 인서트 삽입 모습을 보여주는 개략도.

도 5는 금형 공동부에 형성된 흡기홈의 모습을 보여주는 개략도.

도 6은 본 발명에 의한 인서트 사출성형용 다관절 로봇에 의한 사출물과 스프루 취출 모습을 보여주는 개략도.

< 도면의 주요부분에 관한 부호의 설명 >

100 : 다관절 로봇아암 200 : 회동관절

300 : 마운트 400 : 제1 구동수단

410 : 제1 엑츄에이터 411 : 가이드 레일

412 : 가이드판 420 : 지그회동관절

430 : 흡착지그 440 : 흡입관

441 : 흡착부재 500 : 제2 구동수단

510 : 제2 엑츄에이터 511 : 피스톤 로드

512 : 피스톤 가이드바 513 : 이동판

600 : 인서트 610 : 인서트 테이블

700 : 사출기 710 : 제1 금형판

711 : 금형 공동부 712 : 흡기홈

720 : 제2 금형판 730 : 고정판

800 : 사출물 900 : 스프루

본 발명은 인서트 사출성형용 다관절 로봇에 관한 것으로서, 특히 본 발명은 상기 다관절 로봇에 흡착지그가 구비되어 인서트를 금형 내에 삽입시키는 공정과 완성된 사출물을 취출하는 공정이 자동으로 이루어지며, 또한 상기 다관절 로봇에 처크가 구비되어 스프루의 취출도 자동으로 이루어지도록 하여, 인서트 사출성형 공정을 자동화시킬 수 있는 인서트 사출성형용 다관절 로봇에 관한 것이다.

인서트 사출성형방법이란, 금형 내에 인서트를 먼저 위치시킨 후 금형을 닫고 내부에 용융된 재료를 주입하여, 인서트와 재료를 일체화한 복합부품을 사출성형하는 방법이다.

상기 인서트 사출성형방법은 여러 분야에서 많이 쓰이고 있는데, 최근에는 각종 가전제품의 엘시디(LCD) 등 디스플레이부의 윈도우를 제조할 때 필수적인 공정으로서 상기 인서트 사출성형방법이 많이 쓰이고 있다.

그런데 상기 인서트 사출성형을 함에 있어서 종래에는 상기 인서트를 금형에 삽입할 때 사람이 직접 손으로 집어서 금형 내에 안착시키는 방법으로 작업이 행하여 지고 있었다. 그리고 상기 인서트 사출성형 후 완성된 사출물과 스프루 등의 부산물을 금형에서 취출해 낼 때에도 수작업으로 행하여지고 있었다.

그러나, 이러한 수작업에 의한 방법은 인서트 삽입시 이물질이 함께 투입될 수 있어 제품의 완성도가 떨어지는 문제점이 있었다.

또한, 사람이 직접 작업을 함으로 인해 인건비에 의한 제품단가의 상승을 가져와 제품 경쟁력을 떨어뜨리는 문제점이 있었다.

또한, 사람의 손이 금형 내부로 들어가서 작업을 하게 되므로 안전사고의 위험이 항상 내재하고 있다는 문제점이 있었다.

따라서, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 인서트 사출성형시에 이물질의 투입이 최소화되어 우수한 품질의 인서트 사출물을 얻을 수 있도록 해주는 인서트 사출성형용 다관절 로봇를 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 사람에 의한 작업을 자동화된 공정으로 대체되어, 작업능률의 향상과 인건비의 절감으로 인한 제품 경쟁력을 향상시켜 주는 인서트 사출성형용 다관절 로봇를 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 공장에서의 안전사고를 감소시켜 주는 인서트 사출성형용 다관절 로봇를 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 수직형(vertical)의 사출성형기에서 뿐만 아니라, 수평형(horizontal)의 사출성형기에서도 쉽게 인서트 사출성형이 가능하도록 해주는 인서트 사출성형용 다관절 로봇를 제공함에 그 목적이 있다.

상술한 바와 같은 목적 달성을 위해 본 발명은, 다관절 조합으로 구성되어 각 관절이 각운동 또는 회전운동을 하는 다관절 로봇아암과; 상기 다관절 로봇아암의 최종아암에 회동관절로 결합되는 마운트와; 상기 다관절 로봇의 최종아암에 대하여 직각방향으로 형성되고, 상기 마운트에 고정된 제1 구동수단에 의하여 직선 구동되는 제1 엑츄에이터와; 일측은 상기 제1 엑츄레이터에 지그회동관절에 의하여 상기 제1 엑츄에이터에 직각방향으로 결합되고, 타측은 제어신호에 의하여 공기의 흡입이 제어되는 흡입관이 형성된 흡착지그와; 상기 마운트에 상기 제1 엑츄에이터와 반대방향으로 동일선상에서 연장형성되며 상기 마운트에 고정된 제2 구동수단에 의하여 직선 구동되는 제2 엑츄에이터와; 상기 제2 엑츄에이터에 직각방향으로 연장 형성된 스프루 취출 처크(chuck)로 구성되는 것을 특징으로 하는 인서트 사출성형용 다관절 로봇을 기술적 요지로 한다.

또한, 상기 제1 엑츄에이터는 상기 마운트에 고정되는 ㄷ자형 가이드 레일과, 상기 가이드 레일에 양단이 결합되어 직선구동되며 상기 지그회동관절이 형성되는 가이드판을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 인서트 사출성형용 다관절 로봇으로 되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제2 엑츄에이터는 상기 마운트에 형성된 피스톤 가이드바와, 상기 제2 구동수단에 의하여 구동되는 피스톤 로드와, 상기 피스톤 로드에 결합되며 상기 스프루 취출 처크(chuck)가 결합되는 이동판을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 인서트 사출성형용 다관절 로봇으로 되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 흡입관은 끝단에 유연한 재질의 흡착부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 인서트 사출성형용 다관절 로봇으로 되는 것이 바람직하다.

이하에서는, 본 발명에 따른 인서트 사출성형용 다관절 로봇에 관한 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.

또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있으므로, 그 정의는 인서트 사출성형용 다관절 로봇을 설명하는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명에 의한 인서트 사출성형용 다관절 로봇의 사시도이며, 도 2는 본 발명에 의한 인서트 사출성형용 다관절 로봇의 부분측면도, 도 3은 본 발명에 의한 인서트 사출성형용 다관절 로봇에 의한 인서트 흡착 모습을 보여주는 개략도, 도 4는 본 발명에 의한 인서트 사출성형용 다관절 로봇에 의한 인서트 삽입 모습을 보여주는 개략도, 도 5는 금형 공동부에 형성된 흡기홈의 모습을 보여주는 개 략도, 도 6은 본 발명에 의한 인서트 사출성형용 다관절 로봇에 의한 사출물과 스프루 취출 모습을 보여주는 개략도이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 크게 다관절 로봇아암(100)과, 상기 다관절 로봇아암(100)의 끝단에 구비되는 회동관절(200)과, 상기 회동관절(200)에 결합되는 마운트(300)와, 상기 마운트(300)에 고정된 제1 구동수단(400)과, 상기 제1 구동수단(400)에 의해 직선 구동되는 제1 엑츄에이터(410)와, 상기 제1 엑츄에이터(410)에 결합되는 지그회동관절(420)과, 상기 지그회동관절(420)에 결합된 흡착지그(430)와, 상기 흡착지그(430)에 구비된 흡입관(440)과, 상기 마운트(300)에 고정된 제2 구동수단(500)과, 상기 제2 구동수단(500)에 의해 직선 구동되는 제2 엑츄에이터(510)와, 상기 제2 엑츄에이터(510)에서 연장 형성되는 스프루 취출 처크(chuck)(520)로 구성된다.

상기 다관절 로봇아암(100)은 여러 개의 아암이 각각 관절로 서로 연결되어, 각 관절마다 각운동 및 회전운동이 가능하도록 구성되어, 다양한 각도와 방향으로 아암을 움직일 수 있도록 형성되는 것으로서, 일반적으로 각종 공장 자동화 기기로서 널리 사용되어지고 있으므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.

상기 회동관절(200)은 상기 로봇아암의 각 아암들 중 최종 아암의 끝단에 구비되어 회전운동을 하도록 구성된 것이다.

또한 상기 마운트(300)는 상기 회동관절(200)에 결합되며 후술할 제1 구동수단(400)과 제2 구동수단(500)이 장착되어, 상기 회동관절(200)의 회전운동에 따라 회전되도록 구성된다.

상기 제 1 구동수단(400)은 상기 마운트(300)에 고정되며, 제어신호에 의해 후술할 제1 엑츄에이터(410)를 구동시키게 된다.

상기 제1 엑츄에이터(410)는 상기 다관절 로봇아암(100)의 최종아암에 대하여 직각방향으로 형성되며 상기 제1 구동수단(400)에 의하여 직선 구동된다.

상기 제1 엑츄에이터(410)는 가이드 레일(411)과 가이드판(412)으로 구성되는 것이 더욱 바람직하다.

상기 가이드 레일(411)은 ㄷ자형으로 형성되어 양 끝단이 모두 상기 마운트(300)에 고정되며 상기 다관절 로봇아암(100)의 최종 아암에 대하여 직각방향으로 형성된다.

상기 가이드판(412)은 양단이 상기 가이드 레일(411)에 결합되어, 제어신호를 받은 상기 제1 구동수단(400)에 의해 구동되어 상기 가이드 레일(411)을 따라 직선 왕복운동을 한다.

또한 상기 가이드판(412)에는 후술할 지그회동관절(420)이 구비된다.

상기 지그회동관절(420)은 상기 가이드판(412)에 구비되며 제어신호에 의해 회전운동을 하도록 구성되어, 후술할 흡착지그(430)의 회전 동작을 제어한다.

상기 흡착지그(430)는 일단이 상기 지그회동관절(420)에 결합되며 상기 제1 엑츄에이터(410)에 직각방향으로 형성된다.

상기 흡착지그(430)의 타단에는 제어신호에 의해 공기의 흡입이 조절되며 상기 공기의 흡입에 의해 판형의 인서트(600)를 흡착하는 하나 이상의 흡입관(440)이 구비된다.

또한 상기 흡입관(440)이 상기 인서트(600)를 흡착할 때 상기 흡입관(440)과 인서트(600) 사이에 생길 수 있는 틈으로 공기가 드나들면서 흡착력이 떨어져 상기 흡입관(440)이 인서트(600)를 제대로 흡착하지 못하거나 흡착된 인서트(600)가 이동 중에 상기 흡입관(440)으로부터 떨어지는 것을 방지하기 위하여, 상기 흡입관(440)의 끝단에는 유연한 재질의 흡착부재(441)가 더욱 구비되는 것이 바람직하다.

상기 흡착부재(441)는 재질은 연질의 고무로 구성되고, 그 형상은 외주면에 주름이 형성된 원통형으로 구성되는 것이 더욱 바람직하다.

상기 제2 구동수단(500)은 상기 마운트(300)에 고정되며, 제어신호에 의해 후술할 제2 엑츄에이터(510)를 구동시킨다.

상기 제2 엑츄에이터(510)는 상기 제1 엑츄에이터(410)와 반대방향으로 동일선상에 형성되며, 상기 제2 구동수단(500)에 의해 직선 구동된다.

상기 제2 엑츄에이터(510)는 피스톤 로드(511)와 이동판(513) 및 피스톤 가이드바(512)로 구성되는 것이 더욱 바람직하다.

상기 피스톤 로드(511)는 일단이 상기 제2 구동수단(500)에 연결되고 상기 제1 엑츄에이터(410)와 반대방향으로 연장 형성되어, 상기 제2 구동수단(500)에 의해 직선 왕복운동을 하게 된다. 상기 피스톤 로드(511)는 도시된 바와 같이 한 개로 구성될 수도 있고, 두개 이상으로 구성될 수도 있음은 물론이다.

상기 이동판(513)은 상기 피스톤 로드(511)의 타단에 고정되며, 후술할 스프루 취출 처크(520)가 상기 이동판(513)과 피스톤 로드(511)에 직각방향으로 장착된다. 상기 피스톤 로드(511)의 직선 왕복운동에 의해 상기 이동판(513)도 같이 직선 왕복운동을 하게 된다.

상기 피스톤 가이드바(512)는 일단이 상기 마운트(300)에 연결되고 타단이 상기 이동판(513)에 고정되면서 상기 피스톤 로드(511)와 나란하게 구비되어, 상기 이동판(513)이 직선 왕복운동을 할 때 상기 피스톤 로드(511)와 같이 직선 왕복운동을 하면서 흔들림이나 틀어짐이 없이 안정된 운동을 할 수 있도록 도와주는 역할을 한다. 상기 피스톤 가이드바(512)의 개수 또한 몇 개가 되든지 무방하다.

상기 스프루 취출 처크(520)는 상기 이동판(513)에 고정되며 상기 제2 엑츄에이터(510)에 직각방향으로 연장 형성된다.

상기 스프루 취출 처크(520)는 끝단이 집게 모양으로 형성되어 있어, 사출성형시에 부수적으로 발생되는 스프루를 집어서 자동으로 취출해 내도록 해준다.

이하 상술한 구성으로 형성된 일 실시예에 따른 인서트 사출성형용 다관절 로봇이 사출기에 적용되어 작동되는 과정을 간단하게 살펴본다.

상기 인서트 사출성형용 다관절 로봇이 사출기(700)의 근처에 위치하여, 제어부의 제어신호에 의해 상기 사출기(700)와 인서트 사출성형용 다관절 로봇이 같이 연동하여 인서트 사출성형 작업이 행하여 진다.

우선, 제어신호에 의해 사출기(700)의 금형이 개방되고, 또한 상기 인서트 사출성형용 다관절 로봇의 각 관절과 회동관절에 의한 운동으로 상기 로봇의 제1 엑츄에이터(410)와 제2 엑츄에이터(510)가 연직방향으로 위치되면서, 상기 제1 엑츄에이터(410)의 흡착지그(430)가 인서트 테이블(610)에 비치된 필름형의 인서트 (600)의 위쪽에 위치되도록 한다. 이때 상기 지그회동관절(420)의 회전운동에 의해 상기 흡착지그(430)에 구비된 흡입관(440)이 상기 인서트(600)를 향하도록 한다.

또한, 제어신호에 의해 상기 제1 구동수단(400)이 상기 가이드판(412)을 연직하방으로 이동시키면서 상기 흡입관(440)의 끝단에 구비된 흡착부재(441)가 상기 인서트(600)에 밀착된다. 이와 동시에 제어신호에 의해 상기 흡입관(440)으로는 공기가 흡입되어, 흡착부재(441)가 상기 인서트(600)를 흡착하여 상기 인서트 테이블(610)로부터 상기 필름형의 인서트(600)를 한 장씩 인출해 내게 된다. 상술한 바와 같이 흡착지그(430)가 인서트(600)를 흡착하는 동작이 도 3에 도시되어 있다.

이후 제어신호에 의해 상기 로봇의 각 관절과 회동관절(200)을 작동시켜, 상기 인서트(600)가 흡착된 흡착지그(430)와 스프루 취출 처크(520)가 상기 사출기(700)의 개방된 금형 사이에 위치되도록 하고, 상기 가이드판(412)의 직선운동으로 상기 흡착지그(430)를 이동시켜 제1 금형판(710)에 형성되어 있는 금형 공동부(711)에 상기 인서트(600)를 안치시킨다.

이때 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 인서트(600)가 안착되는 금형 공동부(711)에는 제어신호에 의해 공기가 흡입되는 구멍인 흡기홈(712)이 형성되어 있어, 상기 인서트(600)가 금형 공동부(711)에 삽입될 때 제어신호에 의해 상기 흡기홈(712)으로 공기를 흡입시면서 상기 공기의 흡입력으로 인해 상기 인서트(600)가 금형 공동부(711)에서 분리되지 않도록 견고하게 안착되어 있도록 한다.

상술한 바와 같이 상기 인서트(600)가 안착되면, 제어신호에 의해 상기 흡착지그(430)의 흡입관(440)으로 흡입되던 공기를 차단하여 상기 흡입관(440)으로는 더 이상 공기에 의한 흡입력이 발생하지 않도록 함으로써, 상기 인서트(600)가 금형 공동부(711)에 안치된 상태로 상기 인서트(600)에서 상기 흡입관(440)이 분리되도록 한다.

이후 상기 흡착지그(430)는 상기 금형의 내부에서 상기 인서트 테이블(610)로 이동하여 새로운 인서트를 흡착하고, 상기 각 금형판(710, 720, 730)은 폐쇄된 후 상기 금형 내부로 용융된 성형재료가 주입된다.

성형이 완료되면 상기 각 금형판(710, 720, 730)이 개방된다.

이때 인서트 사출성형이 완료된 사출물(800)은 제2 금형판(720)에 위치하고 있고, 사출성형시 발생되는 부산물인 스프루(900)는 제2 금형판(720)과 고정판(730) 사이에 상기 고정판(730)에 매달려 있게 된다.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 금형이 개방되면 상술한 바와 같이 흡착지그(430)가 상기 금형 내부로 이동하고 인서트(600)를 금형 공동부(711)에 안착시키는 작업이 다시 행하여 진다.

이때 이와 동시에 상기 스프루 취출 처크(520)는 그 끝단에 형성되어 있는 집게로 상기 고정판(730)에 매달려 있는 스프루(900)를 잡게 된다.

상술한 바와 같이 상기 인서트(600)를 안착시킨 다음 상기 흡입관(440)이 인서트(600)로부터 분리된 후, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 지그회동관절(420)이 제어신호에 의해 180°회전됨으로써 상기 흡입관(440)이 제2 금형판(720)에 위치하고 있는 완성된 사출물(800)을 바라보도록 흡착지그(430)가 회전된다.

그 후 제어신호에 의해 상기 흡착지그(430)의 흡입관(440)으로 공기가 흡입 되게 하면서 상기 사출물(800)에 흡입관(440)을 밀착시킨다. 이때 공기의 흡입력으로 인하여 상기 사출물(800)이 상기 흡입관(440)에 강하게 밀착되고, 상기 흡착지그(430)의 후진으로 상기 사출물(800)이 상기 제2 금형판(720)으로부터 분리된다.

그리고 상기 로봇의 각 관절과 회동관절(200)의 각운동 및 회전운동으로 상기 흡착지그(430)와 스프루 취출 처크(520)를 상기 금형 내부로부터 외부로 이탈시키면서, 상기 흡착지그(430)에 흡착된 사출물(800)과 상기 스프루 취출 처크(520)의 집게에 잡힌 스프루(900)를 상기 금형에서 제거하게 된다. 상기 흡착지그(430)와 스프루 취출 처크(520)에 의해 취출된 상기 사출물(800)과 스프루(900)를 각각의 이송장치 또는 보관함 등으로 이동시킨 후, 상기 흡입관(440)의 흡입력을 소멸시키고 또한 상기 스프루 취출 처크(520)의 집게를 느슨하게 풀어서 상기 각 이송장치나 보관함 등에 위치시킨다.

그 후, 다시 새로운 인서트(600)를 상기 사출기(700)의 금형에 공급하기 위해 상기 흡착지그(430)를 인서트 테이블(610)로 이동시키게 된다.

그리하여 상술한 작업을 계속 반복하게 된다.

상술한 인서트 사출성형용 다관절 로봇에 의한 자동 인서트 사출성형 공정은 터글식 사출성형장치이든지 직압식 사출성형장치이든지, 또는 수평식(horizontal) 사출성형장치이든지 수직형(vertical) 사출성형장치이든지와 무관하게 어떠한 형태의 성형장치에라도 적용이 가능함은 물론이다.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하 는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.

상술한 바와 같은 본 발명은, 인서트 사출성형시에 사람의 손으로 직접 인서트를 삽입하지 않고, 로봇에 의해 인서트 삽입작업을 자동화시킴으로써 이물질의 투입이 최소화되어 우수한 품질의 인서트 사출물을 얻을 수 있도록 해주는 이점이 있다.

또한, 본 발명은 사람에 의한 작업을 로봇에 의해 자동화된 공정으로 대체되어, 작업능률의 향상과 인건비의 절감으로 인한 제품 경쟁력을 향상시켜 주는 이점이 있다.

또한, 본 발명은 공장에서의 안전사고를 감소시켜 주는 이점이 있다.

또한, 본 발명은 수직형(vertical)의 사출성형기에서 뿐만 아니라, 수평형(horizontal)의 사출성형기에서도 쉽게 인서트 사출성형이 가능하도록 해주는 이점이 있다.

Claims (4)

1. 다관절 조합으로 구성되어 각 관절이 각운동 또는 회전운동을 하는 다관절 로봇아암(100)과;

   상기 다관절 로봇아암(100)의 최종아암에 회동관절(200)로 결합되는 마운트(300)와;

   상기 다관절 로봇의 최종아암에 대하여 직각방향으로 형성되고, 상기 마운트(300)에 고정된 제1 구동수단(400)에 의하여 직선 구동되는 제1 엑츄에이터(410)와;

   일측은 상기 제1 엑츄레이터(410)에 지그회동관절(420)로 직각방향으로 결합되고, 타측은 제어신호에 의하여 공기의 흡입이 제어되는 흡입관(440)이 형성된 흡착지그(430)와;

   상기 제1 엑츄에이터(410)와 동일선상으로 일정 간격 이격되어 위치하며 상기 마운트(300)에 고정된 제2 구동수단(500)에 의하여 직선 구동되는 제2 엑츄에이터(510)와;

   상기 제2 엑츄에이터(510)에 직각방향으로 연장 형성된 스프루 취출 처크(520)로;

   구성되는 것을 특징으로 하는 인서트 사출성형용 다관절 로봇.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 제1 엑츄에이터(410)는,

   상기 마운트(300)에 고정되는 ㄷ자형 가이드 레일(411)과;

   상기 가이드 레일(411)에 양단이 결합되어 직선구동되며 상기 지그회동관절(200)이 형성되는 가이드판(412)을;

   포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 인서트 사출성형용 다관절 로봇.
3. 제 1항에 있어서,

   상기 제2 엑츄에이터(510)는,

   상기 마운트(300)에 형성된 피스톤 가이드바(512)와;

   상기 제2 구동수단(500)에 의하여 구동되는 피스톤 로드(511)와;

   상기 피스톤 로드(511)에 결합되며 상기 스프루 취출 처크(520)가 결합되는 이동판(513)을;

   포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 인서트 사출성형용 다관절 로봇.
4. 제 1항에 있어서,

   상기 흡입관(440)은,

   끝단에 유연한 재질의 흡착부재(441)가 구비되는 것을 특징으로 하는 인서트 사출성형용 다관절 로봇.

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