CN204076638U - 注塑机机器人搬运系统的抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了注塑机机器人搬运系统的抓取机构，其特征在于：所述抓手机构包括包括安装支架、水平伸出机构、注塑成品件抓手机构、预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构，安装支架安装在机器人手臂的伸缩臂上，预埋件伸出压紧机构设在预埋件压紧机构的侧旁构成一个组件，注塑成品件抓手机构设置再该组件的侧旁，水平伸出机构与水平伸出机构相连，预埋件伸出压紧机构和预埋件压紧机构构成的组件也与水平伸出机构相连。本实用新型结构简单、操作方便、能实现端子自动上件，成品件自动拿取的搬运机构，该装置自动化程度高、生产效率高、通用性强，并可减轻人工操作的劳动强度。

Description

注塑机机器人搬运系统的抓取机构

技术领域

本实用新型涉及带件注塑的自动控制技术领域，具体来说是一种注塑机机器人搬运系统的抓取机构的技术。

背景技术

    随着社会的不断发展，人们对自身的索求不断提升，加上市场对加各行业要求的提高，现有生产工艺和生产方式已严重满足不了市场对产能的需求。原来注塑机是采用人工放置预埋端子，这样的工作方式不能满足生产的要求，

故产生了机械抓手代替人工放件的需求。

    目前的注塑机采用人工上端子，人工拿取成品件。人员劳动强度高，随着市场对喇叭产品的需求加大，需要采用2班制24小时生产，才勉强能够满足实际的产能需要，现今企业的人力成本又在不断的增加，此种生产模式对于企业的长远发展造成了较大的制约和人力成本的浪费，需要进行工艺改进和设备自动化率提升，减少人力成本的支出并减轻作业人员的劳动强度。如何解决上述技术问题的不足，成为亟待解决的问题。

实用新型内容

   本实用新型的目的是提供一种注塑机机器人搬运系统的抓取机构，结构简单、操作方便、能实现端子自动上件，成品件自动拿取的搬运机构，该装置自动化程度高、生产效率高、通用性强，并可减轻人工操作的劳动强度。

   本实用新型通过下述技术方案来实现：

   一种注塑机机器人搬运系统的抓取机构，其特征在于：所述抓手机构包括包括安装支架、水平伸出机构、注塑成品件抓手机构、预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构，安装支架安装在机器人手臂的伸缩臂上，预埋件伸出压紧机构设在预埋件压紧机构的侧旁构成一个组件，注塑成品件抓手机构设置再该组件的侧旁，水平伸出机构与水平伸出机构相连，预埋件伸出压紧机构和预埋件压紧机构构成的组件也与水平伸出机构相连。

   所述注塑成品件抓手机构、预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构均设有两套，并且左右对称设置。

   所述注塑成品件抓手机构抓手气缸和至少两个抓手，注塑成品件抓手机构安装在一抓手气缸连接座上，抓手气缸连接座安装在水平伸出机构上且通过水平伸出机构的驱动做水平移动，注塑成品件抓手机构相应的做水平移动，抓手气缸连接座通过水平伸出机构固定在安装支架上，水平伸出机构包括水平位移气缸和中间连接架，水平位移气缸与抓手气缸连接座之间固定连接，水平位移气缸还通过中间连接架与安装支架固定连接。预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构设置在注塑成品件抓手机构的抓手气缸的侧旁并且通过第二安装板固定在安装支架上，其中预埋件压紧机构设在第二安装板一侧的板面上，预埋件伸出压紧机构设置在第二安装板另一侧的板面上，所述预埋件压紧机构包括安装支板、第一压紧气缸、预埋件定位块、预埋件压块，安装支板固定在第二安装板上，其中安装支板与第二安装板也可以合而为一，预埋件定位块上设有预埋件定位部，如端子定位部，在预埋件压块上设有铰接销轴、压头部和连接部，第一压紧气缸的气缸接头与预埋件压块的连接部之间相铰接，第一压紧气缸固定在一安装支块上，安装支块上设有转轴，安装支板与预埋件定位块之间连接，安装支块与预埋件定位块之间通过其上的转轴转动连接，预埋件压块通过其上的铰接销轴与预埋件定位块之间铰接，第一压紧气缸动作，使预埋件压块转动，预埋件压块上的压头部将预埋件定位块上的预埋件定位部处的预埋件夹紧，所述预埋件伸出压紧机构包括第二气缸、第一导块、第二导块、导块导杆和顶压导杆，顶压导杆连接在第二导块上，第二导块通过导块座固定在第二安装板上，导块导杆固定在第二气缸或者第二安装板上，第一导块与第二导块安装在导块导杆上，第一导块与第二导块之间固定有压缩弹簧且通过压缩弹簧相连接，第二气缸通过浮动接头与第一导块连接，第二气缸驱动第一导块与第二导块一起移动，第二导块带动顶压导杆移动实现对预埋件的压紧防止掉落的功能。顶压导杆受到两种控制，一是第二气缸的控制，二是压缩弹簧的控制，抓取机构在离开模具模腔时，防止预埋件被带出模腔，所述抓手气缸连接座通过水平伸出机构固定在安装支架上，水平伸出机构包括水平位移气缸和中间连接架，水平位移气缸与抓手气缸连接座之间固定连接，水平位移气缸还通过中间连接架与安装支架固定连接。预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构设置在注塑成品件抓手机构的抓手气缸的侧旁并且通过第二安装板固定在安装支架上，其中预埋件压紧机构设在第二安装板一侧的板面上，预埋件伸出压紧机构设置第二安装板另一侧的板面上。

    所述第二导块上设有检测预埋件是否还在模腔对应位置的检测开关或检测探头。

   本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

   本实用新型中的抓取机构，结构简单、操作方便、能实现预埋件自动上件，注塑成品件自动拿取搬运，该机构自动化程度高、生产效率高、通用性强，并可减轻人工操作的劳动强度。其中机械手搬运系统通过水平伸出机构上的成品件抓手机构把注塑好的成品件抓取出来，然后把安装支架上的预埋件压紧机构中已经抓取好的工件放置到注塑机上，同时机械手离开注塑机的同时，通过预埋件伸出压紧机构稳定端子的位置，从而达到取代人工放件的工序。本实用新型的抓取机构，能够自动放置预埋件如端子，而且有顶出机构保证放置端子的稳定性，采用机械的方式抓取预埋件，保证预埋件的抓取稳定性和精度。

 附图说明

图1是本实用新型注塑机机器人搬运系统的抓取机构使用时的结构示意图；

图2是本实用新型应用于注塑机机器人搬运系统的结构示意图；

图3是本实用新型中预埋件伸出压紧机构的结构示意图；

图4是本实用新型中预埋件压紧机构的结构示意图。

具体实施方式

下面对本实用新型作进一步描述:

本实用新型注塑机机器人搬运系统的抓取机构的构思是基于带件注塑的自动控制而设计的，其中带件注塑中的带件品为预埋件，带件注塑后的产品为注塑成品件，前述预埋件一般为已经做好的产品，如金属五金件制成的接线端子，注塑成品件为注塑件，注塑机在注塑时，预先将预埋件放入模腔内，然后合模进行注塑得到的产品，如喇叭产品，注塑好的喇叭产品，喇叭上的接线端子埋在喇叭本体内且通过塑胶的粘接力直接固定连接在一起，要求接线端子的电导通性能好。

如图2-图4，本实用新型抓取机构4包括安装支架45、水平伸出机构41、注塑成品件抓手机构42、预埋件压紧机构43和预埋件伸出压紧机构44，以及相应的气动控制系统和程序控制系统，其中安装支架45安装在机器人手臂的伸缩臂上，伸缩臂安装在专用的安装架6上。

如图2，注塑成品件抓手机构42包括抓手气缸421和至少两个抓手422，注塑成品件抓手机构安装在一抓手气缸连接座423上，抓手气缸连接座423安装在水平伸出机构41上且通过水平伸出机构41的驱动做水平移动，注塑成品件抓手机构42相应的做水平移动。注塑成品件抓手机构42的各抓手的一端与抓手气缸连接，各抓手的另一端设有垫块，前述抓手包括抓手臂，垫块设置在抓手臂的一端，抓手臂的另一端设有导向凸块，抓手气缸上设有导向槽，抓手臂上的导向凸块安装在抓手气缸的导向槽内，各抓手在抓手气缸的驱动下一起用于抓取注塑成品件。

抓手气缸连接座423通过水平伸出机构41固定在安装支架45上，水平伸出机构41包括水平位移气缸411和中间连接架412，水平位移气缸411与抓手气缸连接座423之间固定连接，水平位移气缸411还通过中间连接架412与安装支架45固定连接。预埋件压紧机构43和预埋件伸出压紧机构44设置在注塑成品件抓手机构42的抓手气缸的侧旁并且通过第二安装板46固定在安装支架上，其中预埋件压紧机构43设在第二安装板46一侧的板面上，预埋件伸出压紧机构44设置第二安装板46另一侧的板面上。

如图4，预埋件压紧机构43包括安装支板431、第一压紧气缸432、预埋件定位块433、预埋件压块434，安装支板431固定在第二安装板46上，其中安装支板431与第二安装板46可以合而为一，预埋件定位块434上设有预埋件定位部，如端子定位部，在预埋件压块434上设有铰接销轴、压头部和连接部，第一压紧气缸432的气缸接头与预埋件压块434的连接部之间相铰接，第一压紧气缸432固定在一安装支块435上，安装支块435上设有转轴，安装支板435与预埋件定位块433之间连接，且安装支块435与预埋件定位块433之间通过其上的转轴转动连接，预埋件压块434通过其上的铰接销轴与预埋件定位块433之间铰接，第一压紧气缸432动作，使预埋件压块434转动，预埋件压块434上的压头部将预埋件定位块433上的预埋件定位部处的预埋件夹紧，如将预埋件定位块上的的端子夹紧。

如图3，前述预埋件伸出压紧机构44包括第二气缸441、第一导块442、第二导块443、导块导杆444和顶压导杆445，顶压导杆445连接在第二导块443上，第二导块443通过导块座446固定在第二安装板46上，导块导杆444固定在第二气缸或者第二安装板上，第一导块442与第二导块443安装在导块导杆444上，第一导块442与第二导块443之间固定有压缩弹簧447且通过压缩弹簧447相连接，第二气缸441通过浮动接头与第一导块442连接，第二气缸441驱动第一导块442与第二导块443一起移动，第二导块443带动顶压导杆445移动实现对预埋件的压紧防止掉落的功能。顶压导杆445受到两种控制，一是第二气缸441的控制，二是压缩弹簧447的控制，抓取机构在离开模具模腔时，防止预埋件被带出模腔。第二导块443上设有检测预埋件是否还在模腔对应位置的检测开关或检测探头，即光纤感应器448。

注塑成品件抓手机构42、预埋件压紧机构43和预埋件伸出压紧机构44均设有两套，抓手气缸连接座423、安装支架45均为长条形结构，两套注塑成品件抓手机构分别设在抓手气缸座的两端部，两套预埋件压紧机构和两套预埋件伸出压紧机构分别通过第二安装板设在安装支架的两端部。抓手气缸连接座也称为抓手气缸座。

如图1，本实用新型注塑机机器人搬运系统的抓取机构使用时的结构示意图，该注塑机机器人搬运系统设在注塑机7的侧旁，包括振动盘自动上料排列机构1、预埋件抓取放置机构2、二次定位机构3、本实用新型所述抓取机构4、注塑成品件检测分拣机构5、专用的安装架6，本实用新型注塑机机器人搬运系统包括机器人手臂搬运系统以及相应的气动控制系统和程序控制系统，抓取机构4的安装支架45安装在机器人手臂的伸缩臂上，伸缩臂安装在专用的安装架6上,其中预埋件抓取放置机构2是安装在一平移结构的第一安装板上的。

Claims (4)

1.一种注塑机机器人搬运系统的抓取机构，其特征在于：所述抓手机构包括包括安装支架、水平伸出机构、注塑成品件抓手机构、预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构，安装支架安装在机器人手臂的伸缩臂上，预埋件伸出压紧机构设在预埋件压紧机构的侧旁构成一个组件，注塑成品件抓手机构设置再该组件的侧旁，水平伸出机构与水平伸出机构相连，预埋件伸出压紧机构和预埋件压紧机构构成的组件也与水平伸出机构相连。

2.根据权利要求1所述注塑机机器人搬运系统的抓取机构，其特征在于：所述注塑成品件抓手机构、预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构均设有两套，并且左右对称设置。

3.根据权利要求1或2所述注塑机机器人搬运系统的抓取机构，其特征在于：所述注塑成品件抓手机构抓手气缸和至少两个抓手，注塑成品件抓手机构安装在一抓手气缸连接座上，抓手气缸连接座安装在水平伸出机构上且通过水平伸出机构的驱动做水平移动，注塑成品件抓手机构相应的做水平移动，抓手气缸连接座通过水平伸出机构固定在安装支架上，水平伸出机构包括水平位移气缸和中间连接架，水平位移气缸与抓手气缸连接座之间固定连接，水平位移气缸还通过中间连接架与安装支架固定连接；预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构设置在注塑成品件抓手机构的抓手气缸的侧旁并且通过第二安装板固定在安装支架上，其中预埋件压紧机构设在第二安装板一侧的板面上，预埋件伸出压紧机构设置在第二安装板另一侧的板面上，

所述预埋件压紧机构包括安装支板、第一压紧气缸、预埋件定位块、预埋件压块，安装支板固定在第二安装板上，其中安装支板与第二安装板也可以合而为一，预埋件定位块上设有预埋件定位部，如端子定位部，在预埋件压块上设有铰接销轴、压头部和连接部，第一压紧气缸的气缸接头与预埋件压块的连接部之间相铰接，第一压紧气缸固定在一安装支块上，安装支块上设有转轴，安装支板与预埋件定位块之间连接，安装支块与预埋件定位块之间通过其上的转轴转动连接，预埋件压块通过其上的铰接销轴与预埋件定位块之间铰接，第一压紧气缸动作，使预埋件压块转动，预埋件压块上的压头部将预埋件定位块上的预埋件定位部处的预埋件夹紧，

所述预埋件伸出压紧机构包括第二气缸、第一导块、第二导块、导块导杆和顶压导杆，顶压导杆连接在第二导块上，第二导块通过导块座固定在第二安装板上，导块导杆固定在第二气缸或者第二安装板上，第一导块与第二导块安装在导块导杆上，第一导块与第二导块之间固定有压缩弹簧且通过压缩弹簧相连接，第二气缸通过浮动接头与第一导块连接，第二气缸驱动第一导块与第二导块一起移动，第二导块带动顶压导杆移动实现对预埋件的压紧防止掉落的功能；顶压导杆受到两种控制，一是第二气缸的控制，二是压缩弹簧的控制，抓取机构在离开模具模腔时，防止预埋件被带出模腔，

所述抓手气缸连接座通过水平伸出机构固定在安装支架上，水平伸出机构包括水平位移气缸和中间连接架，水平位移气缸与抓手气缸连接座之间固定连接，水平位移气缸还通过中间连接架与安装支架固定连接；预埋件压紧机构和预埋件伸出压紧机构设置在注塑成品件抓手机构的抓手气缸的侧旁并且通过第二安装板固定在安装支架上，其中预埋件压紧机构设在第二安装板一侧的板面上，预埋件伸出压紧机构设置第二安装板另一侧的板面上。

4.根据权利要求3所述注塑机机器人搬运系统的抓取机构，其特征在于所述第二导块上设有检测预埋件是否还在模腔对应位置的检测开关或检测探头。