JP2018058191A - 成形品に形成されたゲート部を切断する方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】方法は、自動制御の座標系において移動可能な切断装置32を用意することと、成形品50を固定せずに置くことと、成形品50の形状をセンサ16により検出することと、素材通路部分54の位置を座標系において取得することと、素材通路部分54における切断箇所Bの位置を座標系において目標位置として決定することと、切断装置32を座標系において移動して、切断箇所Bを切断するための作業位置に配置することと、作業位置に配置した切断装置32によって切断箇所Bを切断することとを備える。
【選択図】図2
Description
12 コンベア
14 ロボット
16,16A,16B 視覚センサ
18 制御部
32 切断装置
Claims (7)
- 製品部分と素材通路部分とを含む成形品から該素材通路部分を自動切除する方法であって、
自動制御の座標系において移動可能な切断装置を用意することと、
前記成形品を固定せずに置くことと、
置いた前記成形品の形状をセンサにより検出することと、
検出した前記成形品の形状から、前記素材通路部分の位置を前記座標系において取得することと、
取得した前記素材通路部分の位置に基づいて、前記素材通路部分における切断箇所の位置を、前記座標系において目標位置として決定することと、
決定した前記目標位置に基づいて、前記切断装置を前記座標系において移動して、前記切断箇所を切断するための作業位置に配置することと、
前記作業位置に配置した前記切断装置によって前記切断箇所を切断することと、を備える、方法。 - 前記切断箇所を切断した後に、前記成形品の形状をセンサによりさらに検出することと、
前記切断箇所を切断した後に検出した前記成形品の形状から、前記素材通路部分の位置を前記座標系においてさらに取得することと、
前記切断箇所を切断した後に取得した前記素材通路部分の位置に基づいて、前記素材通路部分における第2切断箇所の位置を、前記座標系において第2目標位置として決定することと、
決定した前記第2目標位置に基づいて、前記切断装置を前記座標系において移動して、前記第2切断箇所を切断するための第2作業位置に配置することと、
前記第2作業位置に配置した前記切断装置によって前記第2切断箇所を切断することと、をさらに備える、請求項1に記載の方法。 - 置いた第1の前記成形品の形状を第1の前記センサにより検出し、置いた第2の前記成形品の形状を第2の前記センサにより検出する、請求項1または2に記載の方法。
- 前記切断装置は、マニピュレータに取り付けられ、該マニピュレータによって前記座標系において移動される、請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記切断箇所を切断した後に、前記マニピュレータに取り付けられたロボットハンドによって前記素材通路部分を把持することと、
前記マニピュレータを動作させて、前記ロボットハンドによって把持した前記素材通路部分を予め定められた場所まで運搬することと、をさらに備える、請求項4に記載の方法。 - 前記切断箇所を切断した後に、前記マニピュレータに取り付けられたロボットハンドによって前記製品部分を把持することと、
前記マニピュレータを動作させて、前記ロボットハンドによって把持した前記製品部分を予め定められた場所まで運搬することと、をさらに備える、請求項4または5に記載の方法。 - 製品部分と素材通路部分とを含む成形品から該素材通路部分を自動切除する切断システムであって、
自動制御の座標系において移動可能な切断装置と、
該切断装置を前記座標系において移動させるマニピュレータと、
前記成形品の形状を検出するセンサと、
前記センサが検出した前記成形品の形状から、前記素材通路部分の位置を前記座標系において取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記素材通路部分の位置に基づいて、前記素材通路部分における切断箇所の位置を、前記座標系において目標位置として決定する決定部と、
前記決定部が決定した前記目標位置に基づいて、前記切断装置を前記座標系において移動して前記切断箇所を切断するための作業位置に配置するように前記マニピュレータを動作させるマニピュレータ制御部と、
前記切断箇所を切断するように前記切断装置を動作させる切断制御部と、を備える、切断システム。
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