JP2015085458A - ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット - Google Patents
ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015085458A JP2015085458A JP2013226556A JP2013226556A JP2015085458A JP 2015085458 A JP2015085458 A JP 2015085458A JP 2013226556 A JP2013226556 A JP 2013226556A JP 2013226556 A JP2013226556 A JP 2013226556A JP 2015085458 A JP2015085458 A JP 2015085458A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- unit
- point
- error
- working
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39016—Simultaneous calibration of manipulator and camera
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39391—Visual servoing, track end effector with camera image feedback
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39394—Compensate hand position with camera detected deviation, new end effector attitude
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/02—Arm motion controller
- Y10S901/03—Teaching system
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/46—Sensing device
- Y10S901/47—Optical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】画像取得部は対象物を含む画像を取得し、制御部はキャリブレーションの誤差、ロボットの設置の誤差、ロボットの剛性に起因する誤差、ロボットが対象物を把持した位置の誤差、撮像に関する誤差、及び作業環境に関する誤差の少なくとも1つに基づいて、取得した画像を用いたビジュアルサーボを開始する。また、制御部は、ロボットの作業部の一点と前記対象物との間の距離が2mm以上のとき、ビジュアルサーボを開始する。
【選択図】図1
Description
ここで、キャリブレーションを厳密に行った上で、特許文献1、特許文献2に記載されているような作業が行われていた。
この構成によれば、誤差に応じてビジュアルサーボ制御を開始するタイミングが定められるので、キャリブレーションに係る負担を軽減しても対象物への意図しない接触や、対象物やハンドが破損するおそれを低減することができる。
この構成によれば、対象物の照度に応じて、対象物への意図しない接触や、対象物やハンドが破損するおそれを低減することができる。
この構成によれば、誤差が2mm生じても対象物との距離が2mm以上のときにビジュアルサーボ制御が開始されるので、対象物への意図しない衝突や、対象物やハンドを破損するおそれを低減することができる。
この構成によれば、対象物の誤認識を回避することによる制御の失敗を防止し、制御対象のロボットの作業速度を確保することができる。
この構成によれば、対象物の位置や姿勢の時間変化を考慮して目標位置に移動させることができる。
この構成によれば、対象物とロボットの作業部の端点とが接触した位置を作業部の位置や姿勢を制御する際の基準点として人手に頼らずに定められる。そのため、キャリブレーションに係る作業を効率化することができる。
この構成によれば、対象物とロボットの作業部の端点とが接触した位置を作業部の位置や姿勢を制御する際の基準点として人手に頼らずに定められる。そのため、キャリブレーションに係る作業を効率化することができる。また、平面粗さを1mm以下とすることで、基準点を2mm以内の精度で取得することができる。
この構成によれば、力検出部は、作業部が対象物に接触したときに作用する力が直接自部に作用しないため、作用部の一点に接触した力を有効に検出することができる。
この構成によれば、基準点からの水平面に垂直な方向への基準点の座標値を人手に頼らずに定められるのでキャリブレーションに係る作業を効率化することができる。
この構成によれば、基準点からの水平面に平行な方向への基準点の座標値を人手に頼らずに定められるのでキャリブレーションに係る作業を効率化することができる。
この構成によれば、その基準点からの相対位置によりロボットの作業部を制御することで作業環境等による誤差を低減又は解消することができる。
この構成によれば、誤差に応じてビジュアルサーボ制御を開始するタイミングが定められるので、キャリブレーションに係る負担を軽減しても対象物への意図しない接触や、対象物やハンドが破損するおそれを低減することができる。
この構成によれば、誤差が2mm生じても対象物との距離が2mm以上のときにビジュアルサーボ制御が開始されるので、対象物への意図しない衝突や、対象物やハンドを破損するおそれを低減することができる。
この構成によれば、対象物とロボットの作業部の端点とが接触した位置を作業部の位置や姿勢を制御する際の基準点として人手に頼らずに定められる。そのため、キャリブレーションに係る作業を効率化することができる。
この構成によれば、対象物とロボットの作業部の端点とが接触した位置を作業部の位置や姿勢を制御する際の基準点として人手に頼らずに定められる。そのため、キャリブレーションに係る作業を効率化することができる。また、平面粗さを1mm以下とすることで、基準点を2mm以内の精度で取得することができる。
この構成によれば、誤差に応じてビジュアルサーボ制御を開始するタイミングが定められるので、キャリブレーションに係る負担を軽減しても対象物への意図しない接触や、対象物やハンドが破損するおそれを低減することができる。
この構成によれば、誤差が2mm生じてもビジュアルサーボ制御を開始するタイミングが定められるので、対象物への意図しない衝突や、対象物やハンドを破損するおそれを低減することができる。
この構成によれば、対象物とロボットの作業部の端点とが接触した位置を作業部の位置や姿勢を制御する際の基準点として人手に頼らずに定められる。そのため、キャリブレーションに係る作業を効率化することができる。
この構成によれば、対象物とロボットの作業部の端点とが接触した位置を作業部の位置や姿勢を制御する際の基準点として人手に頼らずに定められる。そのため、キャリブレーションに係る作業を効率化することができる。また、平面粗さを1mm以下とすることで、基準点を2mm以内の精度で取得することができる。
図1は、本実施形態に係るロボットシステム1の概略図である。
ロボットシステム1は、ロボット制御装置10と、ロボット20と、1個又は複数(この例では、2個)の撮像装置30とを備える。ロボット制御装置10は、ロボット20及び撮像装置30と互いに通信することができるように接続される。
本実施形態では、キャリブレーションに係る負担を軽減することで、キャリブレーションの実行を促す。また、後述するように、ロボット20の設置の誤差、ロボット20の剛性に起因する誤差に応じて定めた条件でビジュアルサーボを開始する。これにより、精度を確保することで対象物への意図しない接触や、対象物やハンドが破損するおそれを低減することができる。
例えば、図1は、ジョイント23の数(軸数)が左右各6個(6軸)である例を示すが、ジョイント23の数は各6個よりも少なくてもよいし、各6個よりも多くてもよい。リンク24の数は、ジョイント23の数に応じて定められる。また、ジョイント23、リンク24、ハンド26、等の部材の形状、大きさ、配置、構造を適宜変更してもよい。
図2は、作業環境の例を示す概略図である。
図2は、3通りの作業環境の例を示す。3個の作業台T1−T3がそれぞれ異なる位置に設置され、作業台T1等には各2個の対象物W11、W12等がそれぞれ異なる位置関係で配置されている。これらの作業環境は、それぞれ嵌め合い作業を行うための作業環境である。嵌め合い作業とは、対象物W11を対象物W12に空けられた孔Hに差し込む作業である。キャリブレーションが行われていない場合や、行われていたとしても精度が不十分な場合には、孔Hから離れた位置に搬送され、作業に失敗してしまうばかりではなく、対象物W11を破損することがある。
また、撮像装置30の解像度、設置位置、方向、撮像間隔(フレーム間隔)等は、対象物の認識精度に影響し、撮像に関する誤差要因になる。
ロボット20は、駆動制御部200を備える。駆動制御部200は、ロボット制御装置10から入力された制御信号と、アクチュエーターで取得されたエンコーダー値及び力覚センサー25で取得されたセンサー値、等に基づいて、作業部21の一点、例えば、端点の位置が制御信号で指示される目標位置となるように、アクチュエーターを駆動させる。なお、端点の現在位置は、例えば、アクチュエーターにおけるエンコーダー値等から求めることができる。
位置制御部100は、経路取得部102と、第1軌道生成部104とを備える。ビジュアルサーボ部110は、画像処理部112と、第2軌道生成部114とを備える。力制御部120は、センサー情報取得部122と、第3軌道生成部124とを備える。
経路取得部102は、経路に関する経路情報を取得する。経路とは、予め教示により設定された1個又は複数の教示位置を、予め設定された順序で結ぶことで形成された過程である。経路情報、例えば、各教示位置の座標や経路内の教示位置の順序を示す情報は、メモリー12(後述)に保持されている。メモリー12に保持される経路情報は、入力装置15等を介して入力されてもよい。なお、経路情報には、作業部21の一点として、例えば端点の最終的な位置、すなわち目標位置に関する情報も含まれる。
また、第1軌道生成部104は、設定された端点の軌道に基づいて次に移動させるアーム22の位置、すなわちジョイント23に設けられた各アクチュエーターの目標角度を決定する。また、第1軌道生成部104は、目標角度だけアーム22を移動させるような指令値を生成し、動作制御部130へ出力する。なお、第1軌道生成部104が行う処理は、一般的な内容であるため、詳細な説明を省略する。
また、第2軌道生成部114は、設定した端点の移動量及び移動方向に基づいて、各ジョイント23に設けられた各アクチュエーターの目標角度を決定する。さらに、第2軌道生成部114は、目標角度だけアーム22を移動させるような指令値を生成し、動作制御部130へ出力する。なお、第2軌道生成部114が行う軌道の生成処理、目標角度の決定処理、指令値の生成処理等は、一般的な様々な技術を用いることができるため、詳細な説明を省略する。
第2軌道生成部114で計算された距離が第2の距離よりも小さい場合には、動作制御部130は、力制御部120から入力された指令値を選択する。このとき、動作制御部130は、接点A3と接点Bとの間を電気的に接続する。即ち、距離が第2の距離より小さい場合には、力制御がなされる。
その後、動作制御部130は、基準点からの相対位置を用いてロボット20の動作を制御する。ここで、動作制御部130は、所定の目標位置を基準点からの相対的な座標値に変換し、変換した座標値で指定された位置に作業部21の端点を近づけるように作業部21の位置及び姿勢を制御する。これにより、作業環境等の変化に伴う誤差を解消又は低減することができる。
各方向へのキャリブレーション処理が行われた後、動作制御部130は、通常の作業、つまり目標位置に作業部21の端点を近づける制御を行う。動作制御部130が行う処理の詳細は後述する。
図4は、本実施形態に係るロボットシステム1における制御の流れの一例を示すブロック図である。
位置制御部100において、位置制御により作業部21の各ジョイント23を目標角度に近づけるためのフィードバックループが回っている。予め設定された経路情報には、目標位置に関する情報が含まれる。第1軌道生成部104は、経路情報を取得すると、目標位置に関する情報と、駆動制御部200により取得された現在位置とに基づいて軌道及び指令値(ここでは、目標角度)を生成する。
なお、一般的に画像処理の負荷は高いため、ビジュアルサーボ部110が指令値を出力する間隔(例えば30ミリ秒(msec)毎)は、位置制御部100や力制御部120が指令値を出力する間隔(例えば、1ミリ秒(msec)毎)よりも長い。
各行は、(1)対象物への衝突する可能性の有無(対象物への衝突)、(2)対象物を誤認識もしくは認識に失敗する可能性の有無(対象物の誤認識)、(3)作業部21を動作させる速度(ロボットの作業速度)を示す。各列は、作業部21の端点と対象物との距離(対象物からの距離)の区分を示す。
これにより、(1)、(2)、(3)の要因がいずれも問題にならない距離の範囲を画定する2mm、300mmが、それぞれ第1の距離、第2の距離として選ばれる。
図6は、本実施形態に係るキャリブレーション処理で用いられる対象物の平面粗さと位置誤差との大きさの関係の一例を示す表である。
ここで、対象物の平面粗さが1mm未満では、作業部21の端点の位置誤差(ハンドの位置誤差)が小さく(○)、対象物の平面粗さが1mm以上では、位置誤差が大きい(×)。従って、作業部21の端点の位置誤差が2mm以下となる精度を確保するためには、その物体の平面粗さを1mm以下とする。
図7は、本実施形態に係るロボット制御処理を示すフローチャートである。
この例では、動作開始時における目標位置と作業部21の端点(開始位置)と間の距離が第1の距離よりも大きく、開始位置が目標位置から所定の座標軸の方向(例えば、Z方向)にあり、目標位置が対象物(例えば、対象物W12)の表面上の1点に設定されている場合を仮定している。
(ステップS102)動作制御部130は、対象物からの距離が第1の距離(例えば、300mm)よりも小さいか否かを判定する。小さくないと判定した場合には(ステップS102 NO)、ステップS101を繰り返す。小さいと判定した場合には(ステップS102 YES)、ステップS103に進む。
(ステップS104)動作制御部130は、対象物からの距離が第2の距離(例えば、2mm)よりも小さいか否かを判定する。小さくないと判定した場合には(ステップS104 NO)、ステップS103を繰り返す。小さいと判定した場合には(ステップS104 YES)、ステップS105に進む。
(ステップS106)動作制御部130は、力制御を行って再び作業部21の端点を目標に近づける。ここで、動作制御部130は、力制御部120から入力された指令値を示す制御信号をロボット20に出力する。その後、ステップS107に進む。
(ステップS107)動作制御部130は、作業部21の端点が対象物の表面に接触したか否かを検出する。接触が検出された場合には(ステップS107 YES)、ステップS108に進む。接触が検出されない場合には(ステップS107 NO)、ステップS106に進む。
(ステップS109)動作制御部130は、ステップS107で作業部21の端点を動作させる方向の座標値のキャリブレーション(位置決め)を行う。ここで、動作制御部130は、例えば、対象物と接触した点の座標値を、その端点の基準点の座標値と定める。その後、ステップS110に進む。
(ステップS111)動作制御部130は、作業部21の端点を動作させる座標軸方向を他の座標方向(例えば、Z方向からX方向)に変更する。その後、ステップS109に進む。
図8は、本実施形態に係るキャリブレーション処理におけるハンド26の動作の一例を示す図である。
図8において、上方、右方は、それぞれZ方向、X方向を示す。破線で表されたハンド26は、対象物W12から第2の距離としてL2だけZ方向に離れていることを示す(図7、ステップS104)。対象物W12の表面は、XY平面上にある。実線で表されたハンド26は、ハンド26の端点(この例では、最先端)が対象物W12に接触していることを示す(図7、ステップS107)。ハンド26の直上に示した下向きの矢印は、ハンド26を破線で示した位置から実線で示した位置に移動させることを示す。即ち、図8は、ハンド26をZ方向に移動させ、対象物W12に接触した位置をもってZ座標の基準点を定めることを示す(図7、ステップS109)。
この例では、目標位置は対象物W11の側面に設定され、ステップS111(図7)によりハンド26をX方向に動作させてX座標の基準点を定める場合を示す。破線で表されたハンド26は、長手方向がZ方向を向くように配置された対象物W11から第2の距離としてL2だけX方向に離れていることを示す。実線で表されたハンド26は、ハンド26の端点(この例では、側面)が対象物W11に接触していることを示す。この位置において、ハンド26の端点のX座標のキャリブレーションが行われる(図7、ステップS109)。ハンド26の左側面に示した右向きの矢印は、ハンド26を破線で示した位置から実線で示した位置に移動させることを示す。即ち、ハンド26をX方向に移動させ、対象物W11に接触した位置をもってX座標の基準点が定められる。
図10は、本実施形態に係るキャリブレーション処理におけるハンド26の動作のさらに他の例を示す図である。
この例では、目標位置は対象物W12の表面に設定され、ハンド26の向きの変更前のX座標の基準点を定める場合を示す。破線で表されたハンド26は、ステップS111(図7)により向きがZ方向からX方向に変更され、対象物W12の表面から第2の距離としてL2だけZ方向に離れていることを示す。実線で表されたハンド26は、ハンド26の端点(この例では、側面)が対象物W11に接触していることを示す。この位置において、ハンド26の端点のX座標のキャリブレーションが行われる(図7、ステップS109)。
本実施形態では、上述したようにビジュアルサーボを用いて作業部21の端点を対象物に接近させ、その後、力制御を用いて対象物に接触させることで精密なキャリブレーションを実現し、キャリブレーションを簡易に行うことができる。
各列は、キャリブレーション精度、作業時間を示す。作業時間とは、キャリブレーションに要する時間であり、ロボットキャリブレーションとビジョンキャリブレーションとが行われる時間が含まれる。各列は、簡易キャリブレーション、精密キャリブレーションを示す。但し、この例では、簡易キャリブレーションにおいて、作業部21が比較的剛性が低い柔構造のアームで形成され、キャリブレーションが行われる基準点の数が2箇所である。これに対し、精密キャリブレーションにおいて、作業部21が高剛性アームで形成され、キャリブレーションにおいて用いる基準点の数が6箇所である。
簡易キャリブレーションでは、キャリブレーション精度が±2mm以内、作業時間は合計約20分である。精密キャリブレーションでは、キャリブレーション精度が±0.2mm以内であるが、作業時間は合計約4時間である。
図12は、本実施形態に係るロボット制御装置10の機能構成の他の例を示す図である。
ロボット制御装置10は、CPU(Central Processing Unit)11、メモリー12、外部記憶装置13、通信装置14、入力装置15、出力装置16、及びI/F(Interface)17を含んで構成される。
CPU11は、上述した処理に係る演算を行う。メモリー12は、不揮発性の記憶装置であるROM(Read Only Memory)や揮発性の記憶装置であるRAM(Random Access Memory)を含む。通信装置14は、ロボット20との間で通信を行う。入力装置15は、ユーザーの操作を受け付け、受け付けた操作に応じた操作入力信号を入力する装置、例えば、マウス、キーボード、等である。出力装置16は、画像データを視認可能に出力する装置、例えば、ディスプレイ、等である。I/F17は、他の装置と接続し、データを入力又は出力する。例えば、I/F17は、例えば撮像装置30から画像データを入力する。
また、撮像装置30は、上述のようにロボット制御装置10又はロボット20と別体であってもよいが、一体化されてもよい。
また、本実施形態では、ロボット20の一例として、2本の作業部21を備える双腕ロボットを示したが、1本の作業部21を備える単腕ロボット、3本以上の作業部21を備えるロボットであってもよい。また、ロボット20は、スカラーロボットでもよく、垂直多関節ロボットでもよい。
上述したロボットシステム1の機能構成は、ロボットシステム1の構成について理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。ロボットシステム1の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、1つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
10…ロボット制御装置、11…CPU、12…メモリー、13…外部記憶装置、
14…通信装置、15…入力装置、16…出力装置、17…I/F
100…位置制御部、102…経路取得部、104…第1軌道生成部、
110…ビジュアル制御部、112…画像処理部、114…第2軌道生成部、
120…力制御部、122…センサー情報取得部、124…第3軌道生成部、
130…動作制御部、140…画像取得部、
20…ロボット、21…作業部、22…アーム、23…ジョイント、24…リンク、
25…力覚センサー、26…ハンド、27…キャスター、28…固定脚、
200…駆動制御部、
30…撮像装置
Claims (19)
- 対象物を含む画像を取得する画像取得部と、
キャリブレーションの誤差、ロボットの設置の誤差、前記ロボットの剛性に起因する誤差、前記ロボットが対象物を把持した位置の誤差、撮像に関する誤差、及び作業環境に関する誤差の少なくとも1つに基づいて、ビジュアルサーボを開始する制御部と、
を備えるロボット制御装置。 - 前記作業環境は、前記対象物の明るさを示す照度である請求項1に記載のロボット制御装置。
- 対象物を含む画像を取得する画像取得部と、
ロボットの作業部の端点と前記対象物との間の距離が2mm以上のとき、ビジュアルサーボを開始する制御部と、
を備えるロボット制御装置。 - 前記制御部は、前記距離が2mmから300mmまでのとき、前記ビジュアルサーボを開始する請求項3に記載のロボット制御装置。
- 前記ビジュアルサーボは、前記ロボットが第1の姿勢から前記第1の姿勢とは異なる第2の姿勢へと移る間に、前記画像取得部に前記対象物を複数回撮像させる制御である請求項1から4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 力を検出する力検出部が設けられた作業部の一点を対象物に接触させ、前記対象物と接触した位置を前記作業部の一点の基準点と定める制御部と、
を備えるロボット制御装置。 - 力を検出する力検出部が設けられた作業部の一点を1mm以下の平面粗さを有する対象物に接触させ、前記対象物と接触した位置を前記作業部の一点の基準点と定める制御部と、
を備えるロボット制御装置。 - 前記作業部の一点は、前記力検出部よりも前記作業部の先端に位置している請求項6又は請求項7に記載のロボット制御装置。
- 前記制御部は、前記作業部の一点を前記対象物に接触させる際、前記作業部の一点を水平面に垂直な方向に移動させ、前記対象物と接触した位置の前記垂直な方向の座標値を前記基準点の前記垂直な方向の座標値と定める請求項6から請求項8のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記制御部は、前記作業部の一点を前記対象物に接触させる際、前記作業部の一点を前記水平面に平行な方向に移動させ、前記対象物と接触した位置の前記平行な方向の座標値を前記基準点の前記平行な方向の座標値と定める前記請求項9に記載のロボット制御装置。
- 前記制御部は、前記定めた基準点からの相対位置を用いてロボットの動作を制御する請求項7から10のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 作業部を備えるロボットと、ロボット制御装置とを備えるロボットシステムであって、
前記ロボット制御装置は、
対象物を含む画像を取得する画像取得部と、
キャリブレーションの誤差、前記ロボットの設置の誤差、前記ロボットの剛性に起因する誤差、前記ロボットが対象物を把持した位置の誤差、撮像に関する誤差、及び作業環境に関する誤差の少なくとも1つに基づいて、ビジュアルサーボを開始する制御部と、
を備えるロボットシステム。 - 作業部を備えるロボットと、ロボット制御装置とを備えるロボットシステムであって、
前記ロボット制御装置は、
対象物を含む画像を取得する画像取得部と、
前記作業部の一点と前記対象物との間の距離が2mm以上のとき、ビジュアルサーボを開始する制御部と、
を備えるロボットシステム。 - 作業部を備えるロボットと、ロボット制御装置とを備えるロボットシステムであって、
前記ロボット制御装置は、
力を検出する力検出器を設けられた前記作業部の一点を対象物に接触させ、前記対象物と接触した位置を前記作業部の一点の基準点と定める制御部と、
を備えるロボットシステム。 - 作業部を備えるロボットと、ロボット制御装置とを備えるロボットシステムであって、
前記ロボット制御装置は、
力を検出する力検出器を設けられた前記作業部の一点を1mm以下の平面粗さを有する対象物に接触させ、前記対象物と接触した位置を前記作業部の一点の基準点と定める制御部と、
を備えるロボットシステム。 - 作業部と、
対象物を含む画像を取得する画像取得部と、
キャリブレーションの誤差、設置の誤差、剛性に起因する誤差、対象物を把持した位置の誤差、撮像に関する誤差、及び作業環境に関する誤差の少なくとも1つに基づいて、ビジュアルサーボを開始する制御部と、
を備えるロボット。 - 作業部と、
対象物を含む画像を取得する画像取得部と、
前記作業部の一点と前記対象物との間の距離が2mm以上のとき、ビジュアルサーボを開始する制御部と、
を備えるロボット。 - 作業部と、
前記作業部に作用する力を検出する力検出部と、
前記作業部の一点を対象物に接触させ、前記対象物と接触した位置を前記作業部の一点の基準点と定める制御部と、
を備えるロボット。 - 作業部と、
前記作業部に作用する力を検出する力検出部と、
前記作業部の一点を1mm以下の平面粗さを有する対象物に接触させ、前記対象物と接触した位置を前記作業部の一点の基準点と定める制御部と、
を備えるロボット。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013226556A JP6511715B2 (ja) | 2013-10-31 | 2013-10-31 | ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット |
US14/527,106 US10059001B2 (en) | 2013-10-31 | 2014-10-29 | Robot control device, robot system, and robot |
EP20140190856 EP2868441A1 (en) | 2013-10-31 | 2014-10-29 | Robot control device, robot system, and robot |
CN201410594160.3A CN104589354B (zh) | 2013-10-31 | 2014-10-29 | 机器人控制装置、机器人系统以及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013226556A JP6511715B2 (ja) | 2013-10-31 | 2013-10-31 | ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015085458A true JP2015085458A (ja) | 2015-05-07 |
JP6511715B2 JP6511715B2 (ja) | 2019-05-15 |
Family
ID=51868791
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013226556A Active JP6511715B2 (ja) | 2013-10-31 | 2013-10-31 | ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10059001B2 (ja) |
EP (1) | EP2868441A1 (ja) |
JP (1) | JP6511715B2 (ja) |
CN (1) | CN104589354B (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019116891A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
CN110142785A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-08-20 | 山东沐点智能科技有限公司 | 一种基于目标检测的巡检机器人视觉伺服方法 |
WO2021044473A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | ヤマハ発動機株式会社 | 多関節ロボットアーム制御装置及び多関節ロボットアーム装置 |
JP7054036B1 (ja) | 2021-07-09 | 2022-04-13 | 株式会社不二越 | ロボットビジョンシステム |
WO2023281686A1 (ja) * | 2021-07-08 | 2023-01-12 | Dmg森精機株式会社 | ワーク供給システム |
WO2023013699A1 (ja) * | 2021-08-03 | 2023-02-09 | 京セラ株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法 |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104416581A (zh) * | 2013-08-27 | 2015-03-18 | 富泰华工业(深圳)有限公司 | 具有报警功能的机械手 |
JP2015089575A (ja) * | 2013-11-05 | 2015-05-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置、ロボットシステム及び制御方法 |
US9592608B1 (en) * | 2014-12-15 | 2017-03-14 | X Development Llc | Methods and systems for providing feedback during teach mode |
KR20180015774A (ko) * | 2015-09-25 | 2018-02-14 | 두산로보틱스 주식회사 | 로봇 제어 방법 및 장치 |
CN108349087A (zh) * | 2015-11-16 | 2018-07-31 | 川崎重工业株式会社 | 机器人 |
RU2653397C2 (ru) * | 2015-11-16 | 2018-05-08 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" | Исполнительный орган робота |
US9919422B1 (en) | 2016-01-06 | 2018-03-20 | X Development Llc | Methods and systems to provide mechanical feedback during movement of a robotic system |
CN105538345B (zh) * | 2016-01-27 | 2017-09-26 | 华南理工大学 | 一种基于多镜头的智能机械手及定位装配方法 |
JP6671993B2 (ja) * | 2016-02-01 | 2020-03-25 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板受け渡し位置の教示方法及び基板処理システム |
CN109070365B (zh) * | 2016-04-22 | 2021-11-05 | 三菱电机株式会社 | 物体操作装置及物体操作方法 |
CA3030738A1 (en) * | 2016-07-15 | 2018-01-18 | Magna International Inc. | System and method for adaptive bin picking for manufacturing |
JP6844158B2 (ja) * | 2016-09-09 | 2021-03-17 | オムロン株式会社 | 制御装置および制御プログラム |
CN108724237B (zh) * | 2016-12-24 | 2021-10-29 | 宁波亿诺维信息技术有限公司 | 一种工业机器人 |
JP6527178B2 (ja) * | 2017-01-12 | 2019-06-05 | ファナック株式会社 | 視覚センサのキャリブレーション装置、方法及びプログラム |
JP6881188B2 (ja) * | 2017-09-27 | 2021-06-02 | オムロン株式会社 | 位置検出装置およびプログラム |
US10875662B2 (en) * | 2018-04-19 | 2020-12-29 | Aurora Flight Sciences Corporation | Method of robot manipulation in a vibration environment |
JP7135408B2 (ja) * | 2018-04-26 | 2022-09-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
US11110610B2 (en) | 2018-06-19 | 2021-09-07 | Bae Systems Plc | Workbench system |
CN109318234B (zh) * | 2018-11-09 | 2021-03-12 | 哈尔滨工业大学 | 一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法 |
TWI696529B (zh) * | 2018-11-30 | 2020-06-21 | 財團法人金屬工業研究發展中心 | 自動定位方法以及自動控制裝置 |
JP7059968B2 (ja) * | 2019-03-01 | 2022-04-26 | オムロン株式会社 | 制御装置および位置合わせ装置 |
JP7024751B2 (ja) * | 2019-03-20 | 2022-02-24 | オムロン株式会社 | 制御装置および制御プログラム |
JP7350559B2 (ja) * | 2019-08-08 | 2023-09-26 | キヤノン株式会社 | エンコーダ装置、駆動装置、ロボット装置、位置検出方法、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体 |
CN110561422B (zh) * | 2019-08-14 | 2021-04-20 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种校准机器人各关节的方法、装置及机器人 |
EP4017688A1 (en) | 2019-09-30 | 2022-06-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Machine learning enabled visual servoing with dedicated hardware acceleration |
US11878432B2 (en) | 2019-10-21 | 2024-01-23 | Silicon Laboratories Inc. | Low-cost robotics for placement of integrated circuit and method therefor |
US11529742B2 (en) * | 2019-10-21 | 2022-12-20 | Silicon Laboratories Inc. | Control of low-cost robotics and method therefor |
JP7120512B2 (ja) * | 2019-11-22 | 2022-08-17 | Smc株式会社 | 軌跡制御装置 |
CN111823225A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-10-27 | 江汉大学 | 一种视觉伺服三维仿真方法及装置 |
CN113500584B (zh) * | 2021-07-15 | 2022-06-28 | 西北工业大学 | 一种三自由度并联机器人的末端误差校正系统及方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07195287A (ja) * | 1993-12-29 | 1995-08-01 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 力制御ロボットの接触式位置検出装置 |
JPH09311712A (ja) * | 1996-05-21 | 1997-12-02 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット制御方法及び装置 |
JP2003211382A (ja) * | 2002-01-16 | 2003-07-29 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置 |
JP2011093055A (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Honda Motor Co Ltd | 情報処理方法及び装置並びにプログラム |
JP2011152599A (ja) * | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Ihi Corp | ロボットのキャリブレーション方法および装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4532757A (en) * | 1983-09-30 | 1985-08-06 | Martin Marietta Corporation | Robotic fruit harvester |
WO2000045229A1 (en) * | 1999-01-29 | 2000-08-03 | Georgia Tech Research Corporation | Uncalibrated dynamic mechanical system controller |
JP2008126328A (ja) * | 2006-11-17 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | ロボット装置及びそのセンサ計測情報転送システム |
EP2268459B9 (en) * | 2008-04-30 | 2012-03-21 | ABB Technology AB | A method and a system for determining the relation between a robot coordinate system and a local coordinate system located in the working range of the robot |
JP2010131711A (ja) | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Honda Motor Co Ltd | ロボットアームの制御方法 |
JP5071362B2 (ja) | 2008-12-09 | 2012-11-14 | 株式会社安川電機 | 組み立て作業ロボットの制御方法および組み立て作業ロボット |
JP2010152550A (ja) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Canon Inc | 作業装置及びその校正方法 |
JP2010274396A (ja) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動作業システムにおける位置ズレ補正方法及び位置ズレ補正プログラム |
US8600552B2 (en) | 2009-10-30 | 2013-12-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Information processing method, apparatus, and computer readable medium |
JP2011140077A (ja) * | 2010-01-06 | 2011-07-21 | Honda Motor Co Ltd | 加工システム及び加工方法 |
JP5218470B2 (ja) * | 2010-04-28 | 2013-06-26 | 株式会社安川電機 | ロボットの作業成否判定装置、および方法 |
JP5505138B2 (ja) * | 2010-07-05 | 2014-05-28 | 株式会社安川電機 | ロボット装置およびロボット装置による把持方法 |
JP5682314B2 (ja) * | 2011-01-06 | 2015-03-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP6305673B2 (ja) * | 2011-11-07 | 2018-04-04 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御システム、ロボットシステム及びロボット |
JP5929224B2 (ja) * | 2012-01-20 | 2016-06-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
-
2013
- 2013-10-31 JP JP2013226556A patent/JP6511715B2/ja active Active
-
2014
- 2014-10-29 US US14/527,106 patent/US10059001B2/en active Active
- 2014-10-29 EP EP20140190856 patent/EP2868441A1/en not_active Withdrawn
- 2014-10-29 CN CN201410594160.3A patent/CN104589354B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07195287A (ja) * | 1993-12-29 | 1995-08-01 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 力制御ロボットの接触式位置検出装置 |
JPH09311712A (ja) * | 1996-05-21 | 1997-12-02 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット制御方法及び装置 |
JP2003211382A (ja) * | 2002-01-16 | 2003-07-29 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置 |
JP2011093055A (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Honda Motor Co Ltd | 情報処理方法及び装置並びにプログラム |
JP2011152599A (ja) * | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Ihi Corp | ロボットのキャリブレーション方法および装置 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11305427B2 (en) | 2017-12-15 | 2022-04-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system and robot control method |
JP7122821B2 (ja) | 2017-12-15 | 2022-08-22 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
CN111565895A (zh) * | 2017-12-15 | 2020-08-21 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统及机器人控制方法 |
CN111565895B (zh) * | 2017-12-15 | 2023-01-03 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统及机器人控制方法 |
WO2019116891A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
JP2019107704A (ja) * | 2017-12-15 | 2019-07-04 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
CN110142785A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-08-20 | 山东沐点智能科技有限公司 | 一种基于目标检测的巡检机器人视觉伺服方法 |
WO2021044473A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | ヤマハ発動機株式会社 | 多関節ロボットアーム制御装置及び多関節ロボットアーム装置 |
WO2023281686A1 (ja) * | 2021-07-08 | 2023-01-12 | Dmg森精機株式会社 | ワーク供給システム |
JP7054036B1 (ja) | 2021-07-09 | 2022-04-13 | 株式会社不二越 | ロボットビジョンシステム |
CN114589699A (zh) * | 2021-07-09 | 2022-06-07 | 株式会社不二越 | 机器人视觉系统 |
WO2023282032A1 (ja) * | 2021-07-09 | 2023-01-12 | 株式会社不二越 | ロボットビジョンシステム |
JP2023010327A (ja) * | 2021-07-09 | 2023-01-20 | 株式会社不二越 | ロボットビジョンシステム |
TWI798099B (zh) * | 2021-07-09 | 2023-04-01 | 日商不二越股份有限公司 | 機器人視覺系統 |
WO2023013699A1 (ja) * | 2021-08-03 | 2023-02-09 | 京セラ株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10059001B2 (en) | 2018-08-28 |
US20150120055A1 (en) | 2015-04-30 |
CN104589354A (zh) | 2015-05-06 |
JP6511715B2 (ja) | 2019-05-15 |
CN104589354B (zh) | 2018-12-07 |
EP2868441A1 (en) | 2015-05-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6511715B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット | |
US20150120058A1 (en) | Robot, robot system, and robot control apparatus | |
CN106493711B (zh) | 控制装置、机器人以及机器人系统 | |
JP6329645B2 (ja) | ロボット | |
JP2018161692A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム | |
JP2015182142A (ja) | ロボット、ロボットシステム及び教示方法 | |
US20140277720A1 (en) | Robot system, method for controlling robot, and method for producing to-be-processed material | |
CN108235696B (zh) | 机器人控制方法和设备 | |
US10583555B2 (en) | System and method for determining tool offsets | |
JP2011115877A (ja) | 双腕ロボット | |
JP2012011531A (ja) | ロボット装置およびロボット装置による把持方法 | |
JP2012171027A (ja) | ワークピッキングシステム | |
US10960542B2 (en) | Control device and robot system | |
JP6314429B2 (ja) | ロボット、ロボットシステム、及びロボット制御装置 | |
CN110024509B (zh) | 部件安装装置及其控制方法 | |
JP2015085499A (ja) | ロボット、ロボットシステム、制御装置及び制御方法 | |
JPWO2019065427A1 (ja) | ロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステム | |
JP4640499B2 (ja) | 把持制御装置 | |
JP2016209936A (ja) | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2009196040A (ja) | ロボットシステム | |
JP2015074065A (ja) | ロボット及び取り出し方法 | |
JP2005335010A (ja) | 把持制御装置 | |
JP2015089578A (ja) | ロボットシステム | |
JP7259487B2 (ja) | 制御方法およびロボットシステム | |
JP2019155523A (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御装置を用いた物品の組立方法、プログラム及び記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20160617 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20160627 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160916 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170801 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180306 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180430 |
|
RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20180904 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180911 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181017 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181107 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190312 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190325 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6511715 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |