WO2023013699A1

WO2023013699A1 - ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法

Info

Publication number: WO2023013699A1
Application number: PCT/JP2022/029853
Authority: WO
Inventors: 真洋内竹; フィデリアグラシア; 雅人森; 敬之石田; 博昭宮村
Original assignee: 京セラ株式会社
Priority date: 2021-08-03
Filing date: 2022-08-03
Publication date: 2023-02-09
Also published as: EP4382259A1; CN117769482A; JPWO2023013699A1

Abstract

ロボット制御装置は、センサおよびエンドエフェクタを有するロボットを制御する制御部を備える。制御部は、ロボットの動作空間内に配された測定対象物に対するエンドエフェクタの位置情報を取得し、位置情報に基づき、ロボットの動作に関する座標系を補正する。

Description

ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法

関連出願へのクロスリファレンス

　本出願は、日本国特許出願２０２１－１２７７２５号（２０２１年８月３日出願）の優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。

　本開示は、ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法に関する。

　従来、被作業対象の位置合わせマークの画像認識処理に基づいて教示データを作成するロボット制御装置が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開平５－３０１１８３号公報

　本開示の一実施形態に係るロボット制御装置は、センサおよびエンドエフェクタを有するロボットを制御する制御部を備える。前記制御部は、前記ロボットの動作空間内に配された測定対象物に対する前記エンドエフェクタの位置情報を取得し、前記位置情報に基づき、前記ロボットの動作に関する座標系を補正する。

　本開示の一実施形態に係るロボット制御システムは、前記ロボット制御装置と、前記ロボットとを備える。

　本開示の一実施形態に係るロボット制御方法は、センサおよびエンドエフェクタを有するロボットを制御する。前記ロボット制御方法は、前記ロボットの動作空間内に配された測定対象物に対する前記エンドエフェクタの位置情報を取得することと、前記位置情報に基づき、前記ロボットの動作に関する座標系を補正することとを含む。

一実施形態に係るロボット制御システムの構成例を示すブロック図である。一実施形態に係るロボット制御システムの構成例を示す模式図である。エンドエフェクタの構成例を示す模式図である。一実施形態に係るロボット制御方法の手順例を示すフローチャートである。第１指と第２指とが開いた状態において第１指の外側で測定対象物に接触する動作例を示す模式図である。第１指と第２指とが開いた状態において第１指の側面で測定対象物に接触する動作例を示す模式図である。第１指と第２指とが開いた状態において第１指の先端で測定対象物に接触する動作例を示す模式図である。第１指と第２指とが閉じた状態において第１指の外側で測定対象物に接触する動作例を示す模式図である。第１指と第２指とが閉じた状態において第１指又は第２指の側面で測定対象物に接触する動作例を示す模式図である。第１指と第２指とが閉じた状態において第１指又は第２指の先端で測定対象物に接触する動作例を示す模式図である。第１指又は第２指が測定対象物の上面に接触した状態で上面に沿ったＸ＿ＲＢ軸方向に移動する動作例を示す模式図である。第１指又は第２指が測定対象物の上面に接触した状態で上面に沿ったＹ＿ＲＢ軸方向に移動する動作例を示す模式図である。第１指又は第２指が測定対象物の上面に接触した状態で上面に沿ったＸ＿ＲＢ軸方向及びＹ＿ＲＢ軸方向に同時に移動する動作例を示す模式図である。第１指と第２指とで測定対象物を挟んで測定対象物の周りを回転する動作例を示す模式図である。マークを有する測定対象物の構成例を示す模式図である。マークを有するとともに接触領域を有する測定対象物の構成例を示す模式図である。マークを有しない測定対象物の構成例を示す模式図である。円柱状の測定対象物の構成例を示す模式図である。作業台の上面の対角の位置に測定対象物を配置する例を示す模式図である。

　画像認識によるキャリブレーションよりも高精度でロボットのキャリブレーションを実行することが求められる。本開示の一実施形態に係るロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法によれば、ロボットのキャリブレーション精度が向上され得る。

（ロボット制御システム１の概要）
　図１及び図２に例示されるように、一実施形態に係るロボット制御システム１は、ロボット４０と、ロボット制御装置１０と、空間情報取得部２０とを備える。ロボット４０は、所定の動作空間において動作する。空間情報取得部２０は、ロボット４０が動作する動作空間を撮影し、動作空間のデプス情報を生成する。空間情報取得部２０は、後述するように、動作空間に存在する物体５０の表面に位置する測定点までの距離を算出する。空間情報取得部２０から測定点までの距離は、デプスとも称される。デプス情報は、各測定点について測定したデプスに関する情報である。言い換えれば、デプス情報は、動作空間に存在する物体５０の表面に位置する測定点までの距離に関する情報である。デプス情報は、空間情報取得部２０から見た方向とその方向のデプスとを関連づけたデプスマップとして表されてもよい。空間情報取得部２０は、（Ｘ＿ＣＡ，Ｙ＿ＣＡ，Ｚ＿ＣＡ）座標系に基づいて動作空間のデプス情報を生成する。空間情報取得部２０は、動作空間を撮影した画像を生成してもよい。動作空間を撮影した画像は、動作空間画像とも称される。

　後述するように、ロボット制御装置１０は、空間情報取得部２０で動作空間を撮影した画像に基づいてキャリブレーションを実行してもよい。また、ロボット制御装置１０は、動作空間に配置されている測定対象物５２（図３等参照）に対するロボット４０の位置情報を検出することによって、ロボットの動作に関する座標系を補正することができる。ロボットの動作に関する座標系とは、例えば、動作空間の座標系、ロボット４０の座標系又は空間情報取得部２０の座標系である。ロボット制御装置１０は、荷重又は圧力等の種々の物理量を検出することによって測定対象物５２に対するロボット４０の位置情報を検出してもよい。なお、例えば、ロボット制御装置１０が荷重又は圧力などを検出した場合、測定対象物５２に対するロボット４０の位置は０（ゼロ）又は一定の距離ということになる。また、ロボット制御装置１０は、ロボット４０と測定対象物５２との距離を測定することによって、測定対象物５２に対するロボット４０の位置情報を検出してもよい。なお、ロボット４０は、測定対象物５２に対する位置情報を検出可能なセンサ４８を有している。

　ロボット制御装置１０は、空間情報取得部２０で生成されたデプス情報に基づいてロボット４０を動作させる。ロボット制御装置１０は、（Ｘ＿ＲＢ，Ｙ＿ＲＢ，Ｚ＿ＲＢ）座標系に基づいてロボット４０を制御し、動作させる。ロボット４０は、例えば、作業台７０に設置されていてもよい。ロボット制御装置１０は、ロボット４０の動作空間内に位置する物体５０を作業対象物としてロボット４０に作業を実行させてよい。あるいは、ロボット制御装置１０は、ロボット４０の動作空間内に位置する物体５０を障害物として認識してもよい。ロボット制御装置１０は、ロボット４０に作業を実行させる前にキャリブレーションを実行してよい。ロボット制御装置１０は、ロボット４０に作業を実行させる前に、測定対象物５２にロボット４０を接触させてロボット４０に作用する荷重を検出することによる測定対象物５２の座標の補正又は座標系の補正を実行してよい。

　（Ｘ＿ＲＢ，Ｙ＿ＲＢ，Ｚ＿ＲＢ）座標系は、ロボット４０の座標系とも称される。（Ｘ＿ＣＡ，Ｙ＿ＣＡ，Ｚ＿ＣＡ）座標系は、空間情報取得部２０の座標系とも称される。ロボット４０の座標系は、空間情報取得部２０の座標系と同じ座標系として設定されてもよいし、異なる座標系として設定されてもよい。ロボット４０の座標系が空間情報取得部２０の座標系と異なる座標系として設定される場合、例えば、ロボット制御装置１０は、空間情報取得部２０の座標系で生成されたデプス情報を、ロボット４０の座標系に変換して用いる。なお、空間情報取得部２０の座標系は、事前に動作空間の座標系とキャリブレーションを行なっていてもよい。具体的には、空間情報取得部２０の座標系は、例えばカメラ演算による座標系（Ｘ＿ＣＡ，Ｙ＿ＣＡ，Ｚ＿ＣＡ）として表されるが、カメラ演算による座標系（Ｘ＿ＣＡ，Ｙ＿ＣＡ，Ｚ＿ＣＡ）を、動作空間を示す座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に一致させるようにキャリブレーションしてもよい。なお、空間情報取得部２０の座標系の事前のキャリブレーションは行なわなくてもよい。

　ロボット４０及びロボット制御装置１０の数は、例示されるように１台に限られず２台以上であってもよい。空間情報取得部２０の数は、例示されるように、１つの動作空間に対して１台であってもよいし、２台以上であってもよい。以下、各構成部が具体的に説明される。

＜ロボット制御装置１０＞
　ロボット制御装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、インタフェース１３とを備える。インタフェース１３は、Ｉ／Ｆ１３とも称される。

　制御部１１は、ロボット制御装置１０の種々の機能を実現するために、少なくとも１つのプロセッサを含んで構成されてよい。プロセッサは、ロボット制御装置１０の種々の機能を実現するプログラムを実行しうる。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）とも称される。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成されてよい。プロセッサは、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含んで構成されてもよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。

　記憶部１２は、磁気ディスク等の電磁記憶媒体を含んで構成されてよいし、半導体メモリ又は磁気メモリ等のメモリを含んで構成されてもよい。記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）として構成されてもよいしＳＳＤ（Solid State Drive）として構成されてもよい。記憶部１２は、各種情報及び制御部１１で実行されるプログラム等を格納する。記憶部１２は、制御部１１のワークメモリとして機能してよい。制御部１１が記憶部１２の少なくとも一部を含んで構成されてもよい。

　Ｉ／Ｆ１３は、空間情報取得部２０がロボット４０の動作空間を撮影した画像を取得して制御部１１に出力する。Ｉ／Ｆ１３は、ロボット４０の情報を取得して制御部１１に出力する。ロボット４０の情報は、後述するセンサ４８の情報を含む。Ｉ／Ｆ１３は、制御部１１からロボット４０を制御する情報を取得してロボット４０に出力する。Ｉ／Ｆ１３は、空間情報取得部２０及びロボット４０と有線又は無線で通信可能に構成される通信デバイスを含んで構成されてよい。通信デバイスは、種々の通信規格に基づく通信方式で通信可能に構成されてよい。通信デバイスは、既知の通信技術により構成することができる。通信デバイスのハードウェア等の詳細な説明は省略される。通信デバイスの機能は、１つの通信インタフェースによって実現されてもよいし、接続先別にそれぞれ別体の通信インタフェースによって実現されてもよい。制御部１１が空間情報取得部２０及びロボット４０と通信可能に構成されてもよい。制御部１１が通信デバイスを含んで構成されてもよい。

＜ロボット４０＞
　ロボット４０は、図１に例示されるように、センサ４８を備える。また、ロボット４０は、図２に例示されるように、アーム４２と、アーム４２に取り付けられるエンドエフェクタ４４と、エンドエフェクタ４４に設置されているマーク４６とを備える。ロボット４０は、必須ではないがインタフェース４９を更に備える。インタフェース４９は、Ｉ／Ｆ４９とも称される。なお、マーク４６は、エンドエフェクタ４４ではなく、アーム４２に設置されていてもよい。

　アーム４２は、例えば、６軸又は７軸の垂直多関節ロボットとして構成されてよい。アーム４２は、３軸又は４軸の水平多関節ロボット又はスカラロボットとして構成されてもよい。アーム４２は、２軸又は３軸の直交ロボットとして構成されてもよい。アーム４２は、パラレルリンクロボット等として構成されてもよい。アーム４２を構成する軸の数は、例示したものに限られない。

　エンドエフェクタ４４は、例えば、作業対象物を把持できるように構成される把持ハンドを含んでよい。把持ハンドは、複数の指を有してよい。把持ハンドの指の数は、２つ以上であってよい。把持ハンドの指は、１つ以上の関節を有してよい。エンドエフェクタ４４は、作業対象物を吸着できるように構成される吸着ハンドを含んでもよい。エンドエフェクタ４４は、作業対象物を掬うことができるように構成される掬いハンドを含んでもよい。エンドエフェクタ４４は、ドリル等の工具を含み、作業対象物に穴を開ける作業等の種々の加工を実施できるように構成されてもよい。エンドエフェクタ４４は、これらの例に限られず、他の種々の動作ができるように構成されてよい。センサ情報は、エンドエフェクタ４４又はロボット４０で制御されてよい。例えば、図１に示されるように、エンドエフェクタ４４が制御部４４０を備えてもよい。また、ロボット４０が制御部４１０を備えてもよい。エンドエフェクタ４４の制御部４４０又はロボット４０の制御部４１０は、センサ情報を取り込んでよい。エンドエフェクタ４４の制御部４４０又はロボット４０の制御部４１０は、センサ情報から推測できる状態情報（例えば位置ずれ量又は接触量等）をロボット制御装置１０に出力してよい。センサ情報は、ロボット制御装置１０の側で扱われてもよいし、ロボット４０の制御部４１０で扱われてもよいし、エンドエフェクタ４４の制御部４４０で扱われてもよい。

　図３に示されるように、本実施形態に係るロボット４０のエンドエフェクタ４４は、把持ハンドとして構成され、第１指４４１と、第２指４４２と、駆動部４４３とを備える。なお、把持ハンドまたは吸着ハンドとして構成されるエンドエフェクタ４４において、エンドエフェクタ４４が備える指又は吸着ノズルの数は、２本に限られず、１本であってもよいし３本以上であってもよい。図３において、エンドエフェクタ４４による作業対象物は、測定対象物５２として表されている。エンドエフェクタ４４は、少なくとも１本の指又は吸着ノズル等の保持部で測定対象物５２に接触するように構成される。エンドエフェクタ４４は、３本以上の指又は吸着ノズル等の保持部で測定対象物５２を保持するように構成されてもよい。

　ロボット４０は、アーム４２を動作させることによって、エンドエフェクタ４４の位置を制御できる。エンドエフェクタ４４は、作業対象物に対して作用する方向の基準となる軸を有してもよい。エンドエフェクタ４４が軸を有する場合、ロボット４０は、アーム４２を動作させることによって、エンドエフェクタ４４の軸の方向を制御できる。ロボット４０は、エンドエフェクタ４４が作業対象物に作用する動作の開始及び終了を制御する。ロボット４０は、エンドエフェクタ４４の位置、又は、エンドエフェクタ４４の軸の方向を制御しつつ、エンドエフェクタ４４の動作を制御することによって、作業対象物を動かしたり加工したりすることができる。

　センサ４８は、ロボット４０の各構成部の状態を検出する。センサ４８は、ロボット４０の各構成部の現実の位置若しくは姿勢、又は、ロボット４０の各構成部の速度若しくは加速度に関する情報を検出してよい。センサ４８は、ロボット４０の各構成部に作用する荷重を検出してもよい。センサ４８は、ロボット４０の各構成部を駆動するモータに流れる電流又はモータのトルクを検出してもよい。センサ４８は、ロボット４０の実際の動作の結果として得られる情報を検出できる。センサ４８は、ロボット４０と他の物体のとの距離を検出してもよい。ロボット制御装置１０は、センサ４８の検出結果を取得することによって、ロボット４０の実際の動作の結果を把握することができる。つまり、ロボット制御装置１０は、センサ４８の検出結果に基づいてロボット４０の状態を取得できる。

　センサ４８は、エンドエフェクタ４４が作業対象物に接触した場合にエンドエフェクタ４４に作用する荷重の方向又は大きさを検出する力覚センサ４４４を含む。力覚センサ４４４は、エンドエフェクタ４４に搭載されているとする。力覚センサ４４４は、例えばひずみゲージを含んで構成されてよいがこれに限られない。

　センサ４８は、必須ではないが触覚センサ４４５を更に含む。触覚センサ４４５は、第１指４４１又は第２指４４２に搭載されているとする。触覚センサ４４５は、例えば圧力センサを含んで構成されてよいがこれに限られない。

　センサ４８は、距離センサを更に含むでもよい。距離センサは、例えば、エンドエフェクタ４４の先端に設けられていてもよい。具体的には、距離センサは、第１指４４１又は第２指４４２に搭載されていてもよい。

　ロボット制御装置１０は、空間情報取得部２０でマーク４６を撮影した画像に基づいてマーク４６の位置、又は、マーク４６が設置されているエンドエフェクタ４４の位置を認識する。また、ロボット制御装置１０は、空間情報取得部２０でマーク４６を撮影した画像に基づいてロボット４０の状態を認識する。ロボット制御装置１０は、センサ４８の検出結果に基づいて取得したロボット４０の状態と、マーク４６を写した画像に基づいて取得したロボット４０の状態とを比較することによって、ロボット４０のキャリブレーションを実行できる。

＜空間情報取得部２０＞
　空間情報取得部２０は、ロボット４０の動作空間に関する空間情報を取得する。空間情報取得部２０は、動作空間を撮影し、空間情報として動作空間の画像を取得してよい。空間情報取得部２０は、図２に例示されるように、動作空間に存在する物体５０又は測定対象物５２等の作業対象物を撮影してよい。空間情報取得部２０は、カメラとして構成されてよい。３Ｄステレオカメラは、動作空間に存在する物体５０を撮影し、動作空間に存在する物体５０の表面に位置する測定点までの距離をデプスとして算出し、デプス情報を生成する。空間情報取得部２０は、３Ｄステレオカメラとして構成されてもよい。空間情報取得部２０は、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）として構成されてもよい。ＬｉＤＡＲは、動作空間に存在する物体５０の表面に位置する測定点までの距離を測定し、デプス情報を生成する。つまり、空間情報取得部２０は、空間情報として動作空間のデプス情報を取得してよい。空間情報取得部２０は、これらに限られず種々のデバイスとして構成されてもよい。空間情報取得部２０は、空間情報として、動作空間の画像又はデプス情報に限られず他の種々の情報を取得してよい。空間情報取得部２０は、撮像素子を備えてよい。空間情報取得部２０は、光学系を更に備えてよい。空間情報取得部２０は、動作空間を撮影した画像をロボット制御装置１０に出力してよい。空間情報取得部２０は、ロボット４０の動作空間におけるデプス情報を生成してロボット制御装置１０に出力してもよい。空間情報取得部２０は、ロボット４０の動作空間における点群情報を生成してロボット制御装置１０に出力してもよい。すなわち、空間情報を、点群データの形式で出力してもよい。言い換えれば、点群情報は、空間情報を有していてもよい。点群情報は、動作空間に存在する物体５０の表面に位置する各測定点の集合の情報であり、各測定点の座標情報又は色情報を含む情報である。点群情報は、測定空間内の物体５０を複数の点で表すデータであるともいえる。空間情報が点群データの形式であることによって、空間情報取得部２０で取得された初期データに基づく空間情報よりも、データ密度を小さくすることができる。

　空間情報取得部２０は、ＦＯＶ（Field Of View）を有する。ＦＯＶは、空間情報取得部２０の撮影範囲に対応する。空間情報取得部２０は、ＦＯＶに含まれる範囲を撮影できる。空間情報取得部２０の実視野サイズは、空間情報取得部２０のＦＯＶと、デプス情報とに基づいて定まる。ロボット制御装置１０は、空間情報取得部２０の実視野サイズと、空間情報取得部２０がロボット４０のマーク４６を写すように撮影した画像等を含む空間情報とに基づいて、ロボット４０のマーク４６の位置及び姿勢を取得できる。具体的に、ロボット制御装置１０は、マーク４６を写した画像等を含む空間情報を所定のアルゴリズムで解析することによって、画像等を含む空間情報に基づいてマーク４６の位置及び姿勢を算出できる。所定のアルゴリズムは、例えば、数式又はテーブル等を含んでよいし、演算処理を特定するプログラムを含んでもよい。所定のアルゴリズムは、画像等を含む空間情報に基づく算出結果を補正するためのパラメータを含んでもよい。

（ロボット制御装置１０の動作例）
　ロボット制御装置１０は、動作空間に存在する物体５０又は測定対象物５２等の作業対象物に作用するようにロボット４０を動作させたり、物体５０又は測定対象物５２等を避けるようにロボット４０を動作させたりする。ロボット制御装置１０は、物体５０又は測定対象物５２等を空間情報取得部２０で写した撮影画像に基づいて、物体５０又は測定対象物５２等の作業対象物に作用したり物体５０又は測定対象物５２等を避けたりするようにロボット４０を動作させる。

＜キャリブレーション＞
　ロボット制御装置１０の制御部１１は、空間情報取得部２０の撮影画像に写ったマーク４６の位置及び姿勢に基づいてロボット４０の状態を取得し、ロボット４０と物体５０又は測定対象物５２等との位置関係を取得できる。一方で、制御部１１は、ロボット４０のセンサ４８に基づいてロボット４０の状態を取得する。ロボット４０のセンサ４８に基づく状態は、空間情報取得部２０の撮影画像に基づく状態よりもロボット４０の位置及び姿勢を高精度に表す。したがって、制御部１１は、空間情報取得部２０の撮影画像に基づくロボット４０の状態を、ロボット４０のセンサ４８に基づくロボット４０の状態に一致させることによって、ロボット４０を動作空間において高精度で制御できる。空間情報取得部２０の撮影画像等を含む空間情報に基づくロボット４０の状態を、ロボット４０のセンサ４８に基づくロボット４０の状態に一致させる作業は、第１キャリブレーションとも称される。制御部１１は、第１キャリブレーションを少なくとも１回実行する。具体的に、制御部１１は、空間情報取得部２０で（Ｘ＿ＣＡ，Ｙ＿ＣＡ，Ｚ＿ＣＡ）座標系で生成されたデプス情報をロボット４０の（Ｘ＿ＲＢ，Ｙ＿ＲＢ，Ｚ＿ＲＢ）座標系に一致させるように第１キャリブレーションを実行する。言い換えれば、制御部１１は、第１キャリブレーションを実行することによって、空間情報取得部２０の座標系をロボット４０の座標系に変換することができるようになる。制御部１１は、空間情報取得部２０の座標系とロボット４０の座標系との相対位置関係を推定し、推定した相対位置関係に基づいて空間情報取得部２０の座標系をロボット４０の座標系に合わせてよい。

　制御部１１は、空間情報取得部２０のＦＯＶの少なくとも一部を範囲として第１キャリブレーションを実行してよい。本実施形態において、制御部１１は、図２に示されるキャリブレーション範囲６０において第１キャリブレーションを実行する。キャリブレーション範囲６０は、図２において二点鎖線で囲まれた領域として示されている。キャリブレーション範囲６０は、ロボット４０の第１キャリブレーションを実行する範囲に対応する。キャリブレーション範囲６０は、ロボット４０の作業領域を含んでよい。キャリブレーション範囲６０は、ロボット４０の作業領域とＦＯＶとが重なる範囲であってよい。

　また、制御部１１は、キャリブレーション範囲６０の中に、ロボット４０のマーク４６を移動させることによって第１キャリブレーションを実行するための点を設定する。第１キャリブレーションを実行するための点は、キャリブレーション位置とも称される。制御部１１は、ロボット４０のマーク４６をキャリブレーション位置に移動させて空間情報取得部２０によってマーク４６を撮影させる。制御部１１は、マーク４６を写した画像等を含む空間情報に基づいてマーク４６の位置及び姿勢を算出する。制御部１１は、ロボット４０のセンサ４８の検出結果に基づいて定まるマーク４６の位置及び姿勢に対して、画像等を含む空間情報に基づいて算出したマーク４６の位置及び姿勢を一致させるように、画像等を含む空間情報に基づくマーク４６の位置及び姿勢を補正する。画像等を含む空間情報に基づくマーク４６の位置及び姿勢の補正が第１キャリブレーションに対応する。マーク４６の位置及び姿勢は、マーク位置姿勢とも称される。第１キャリブレーションは、マーク位置姿勢の補正に対応する。キャリブレーション位置は、マーク位置姿勢を補正する位置に対応する。

　具体的に、制御部１１は、以下説明するように第１キャリブレーションを実行してよい。制御部１１は、ロボット４０のマーク４６をキャリブレーション位置に移動させるためのロボット４０の制御情報を生成する。制御部１１は、制御情報に基づいてロボット４０を動作させ、ロボット４０のマーク４６をキャリブレーション位置に移動させる。制御部１１は、マーク４６を写した画像等を含む空間情報を空間情報取得部２０から取得する。制御部１１は、画像等を含む空間情報に基づいてマーク４６の位置及び姿勢を算出する。画像等を含む空間情報に基づいて算出したマーク４６の位置及び姿勢は、画像等を含む空間情報に基づくマーク位置姿勢とも称される。制御部１１は、ロボット４０のセンサ４８の検出結果に基づいて定まるマーク４６の位置及び姿勢を算出する。センサ４８の検出結果に基づいて算出したマーク４６の位置及び姿勢は、センサ４８に基づくマーク位置姿勢とも称される。制御部１１は、画像等を含む空間情報に基づくマーク位置姿勢と、センサ４８に基づくマーク位置姿勢とを比較する。制御部１１は、画像等を含む空間情報に基づくマーク位置姿勢がセンサ４８に基づくマーク位置姿勢に一致するように、画像等を含む空間情報に基づくマーク位置姿勢を補正する。制御部１１は、画像等を含む空間情報に基づくマーク位置姿勢を算出するアルゴリズムを補正してよい。制御部１１は、アルゴリズムに含まれるパラメータを補正してよいし、数式、テーブル又はプログラムを補正してもよい。複数のキャリブレーション位置が設定されている場合、制御部１１は、各キャリブレーション位置にロボット４０を移動させ、各キャリブレーション位置においてマーク４６を写した画像等を含む空間情報を取得し、画像等を含む空間情報に基づくマーク位置姿勢を補正する。

＜＜キャリブレーションアイテム＞＞
　制御部１１は、第１キャリブレーションを実行する前に、あらかじめキャリブレーション範囲６０を設定する。また、制御部１１は、キャリブレーション範囲６０に含まれるキャリブレーション位置を設定する。制御部１１は、キャリブレーション範囲６０の中にキャリブレーション位置を設定する。

　制御部１１は、キャリブレーション位置にロボット４０を移動させるようにロボット４０の制御情報を生成する。制御部１１は、ロボット４０をキャリブレーション位置に移動させたときのマーク位置姿勢とロボット４０のマーク４６の認識結果とを特定する情報をキャリブレーションアイテムとして生成する。なお、キャリブレーションアイテムは、例えば、座標情報である。具体的には、キャリブレーションアイテムは、例えば、ロボット４０をキャリブレーション位置に移動させたときのロボット４０のセンサ４８の検出結果に基づくマーク位置姿勢を示す座標情報、又は空間情報取得部２０によって認識されたマーク４６の認識結果に基づくマーク位置姿勢を示す座標情報などである。

　制御部１１は、以下に説明するようにキャリブレーションアイテムを生成してよい。

　制御部１１は、例えば空間情報取得部２０から空間情報取得部２０の実視野サイズに関する情報、又は、ＦＯＶに関する情報を取得する。制御部１１は、空間情報取得部２０の実視野サイズ又はＦＯＶとロボット４０の作業領域とに基づいて、キャリブレーション範囲６０を設定する。制御部１１は、ロボット４０の動作空間における物体５０又は測定対象物５２等の位置に基づいてキャリブレーション範囲６０を設定してよい。制御部１１は、空間情報取得部２０で検出した物体５０又は測定対象物５２等のデプス情報又は点群情報に基づいて、キャリブレーション範囲６０を設定してよい。図２において、キャリブレーション範囲６０の形状は、四角錐台形状に設定されている。キャリブレーション範囲６０の形状は、これらに限られず他の種々の形状に設定されてよい。

　制御部１１は、ロボット４０のセンサ４８に基づくマーク位置姿勢と、空間情報取得部２０の画像に基づくマーク位置姿勢とを一致させる。具体的に、制御部１１は、ロボット４０を第１位置に移動させる。制御部１１は、ロボット４０のマーク４６が所定の位置及び姿勢となるようにロボット４０を動作させる制御情報を生成し、制御情報に基づいてロボット４０を制御することによってロボット４０を第１位置に移動させる。第１位置は、空間情報取得部２０のＦＯＶに含まれる所定の位置であってよい。第１位置は、例えば空間情報取得部２０のＦＯＶの中心位置であってよい。制御部１１は、ロボット４０が第１位置に移動したときのマーク４６の画像を取得し、マーク４６の位置及び姿勢を画像に基づくマーク位置姿勢として算出する。また、制御部１１は、センサ４８に基づくマーク位置姿勢を算出する。制御部１１は、画像に基づくマーク位置姿勢と、センサ４８に基づくマーク位置姿勢との比較に基づいて、ロボット４０の位置が画像内においてセンサ４８の検出結果に基づく第１位置となるようにロボット４０の制御情報を補正する。制御部１１は、補正した制御情報に基づいてロボット４０を動かすことによって、ロボット４０の座標系におけるロボット４０の位置と空間情報取得部２０の座標系におけるロボット４０の位置とが一致するようにロボット４０の状態を更新する。つまり、制御部１１は、ロボット４０の位置が画像内において第１位置になるようにロボット４０の状態を更新するともいえる。

　制御部１１は、キャリブレーション範囲６０の中で、第１位置とは異なるキャリブレーション位置の候補となる位置を生成してもよい。キャリブレーション位置の候補となる位置は、第２位置とも称される。第２位置は、キャリブレーション範囲６０に含まれる。制御部１１は、ロボット４０の動作をシミュレーションすることによって、ロボット４０が第２位置に移動した場合のロボット４０の状態を推定する。つまり、制御部１１は、ロボット４０が第２位置に移動すると仮定した場合のロボット４０の状態を算出する。その結果、制御部１１は、ロボット４０が第２位置に移動可能か否かを判定することができる。

　制御部１１は、第２位置に移動すると仮定した場合のロボット４０の状態が物体５０又は測定対象物５２等に接触しない状態であり、関節可動域内である状態であり、かつ、特異点でない状態である場合、第２位置をキャリブレーション位置として登録する。制御部１１は、第２位置をキャリブレーション位置として登録する場合、ロボット４０を第２位置に移動させたときのロボット４０のセンサ４８の検出結果に基づくマーク位置姿勢とロボット４０のマーク４６の認識結果に基づく先端位置姿勢とのそれぞれを特定する情報を複数のキャリブレーションアイテムとして生成する。制御部１１は、第２位置をキャリブレーション位置として登録しない場合、新たに異なる位置の第２位置を生成し、新たな第２位置をキャリブレーション位置として登録できるか判定してもよい。制御部１１は、ロボット４０の関節の角度を表す数値が可動域内である場合、ロボット４０の状態が関節制限でない状態であると判定してもよい。制御部１１は、ロボット４０の関節の角度を表す数値が可動域外である場合、ロボット４０の状態が関節制限状態であると判定してもよい。

　特異点は、ロボット４０の構造的にロボット４０を制御できなくなる姿勢に対応する。ロボット４０を動作させる軌道に特異点が含まれている場合、ロボット４０は特異点付近において高速に移動（暴走）し、特異点で停止してしまう。ロボット４０の特異点は、以下の（１）～（３）の３種類である。
（１）作業領域の外側限界の近くまでにロボット４０を制御するときの作業領域外の点。（作業領域は、ロボット４０の動作空間に対応する領域である。）
（２）作業領域内であっても、ロボットベースの真上と真下にロボット４０を制御するときの点。
（３）ロボット４０のアーム４２の先端の関節より１つ前の関節角度がゼロ又は１８０度になる点（手首整列特異点）。

　制御部１１は、ロボット４０の状態を表す数値が特異点となる状態を表す数値に一致した場合に、ロボット４０の状態が特異点の状態であると判定してもよい。制御部１１は、ロボット４０の状態を表す数値と特異点となる状態を表す数値との差が所定値未満である場合に、ロボット４０の状態が特異点の状態であると判定してもよい。ロボット４０の状態を表す数値は、例えばアーム４２の関節の角度を含んでもよいし、ロボット４０を駆動するモータのトルクを含んでもよい。

　以上述べてきたように、制御部１１は、キャリブレーション範囲６０を設定し、キャリブレーション範囲６０の中で第１位置及び第２位置のキャリブレーション位置を設定する。また、制御部１１は、ロボット４０をキャリブレーション位置に移動させたときのロボット４０のマーク位置姿勢を特定する情報としてキャリブレーションアイテムを生成できる。

＜＜キャリブレーションの実行＞＞
　制御部１１は、マーク４６の認識結果に関する先端位置姿勢のキャリブレーションアイテムが、ロボット４０のセンサ４８の検出結果に関するマーク位置姿勢のキャリブレーションアイテムに一致するように第１キャリブレーションを実行する。具体的に、制御部１１は、キャリブレーション位置にロボット４０を移動させる。制御部１１は、空間情報取得部２０によって、ロボット４０がキャリブレーション位置に移動したときのロボット４０のマーク４６の認識結果を取得する。制御部１１は、ロボット４０のセンサ４８に基づくマーク位置姿勢のキャリブレーションアイテムに対する、マーク４６の認識結果として取得されたマーク位置姿勢のキャリブレーションアイテムの相対位置関係を算出する。相対位置関係は、両者のキャリブレーションアイテムで特定されるマーク位置姿勢とマーク４６の認識結果との間の座標の差及び角度の差に対応する。制御部１１は、両者のキャリブレーションアイテムに対する相対位置関係に対応する座標の誤差及び角度の誤差がゼロ又はゼロに近くなるように（つまり、誤差が所定値未満になるように）空間情報取得部２０の座標系を補正してロボット４０の座標系に合わせる。このようにすることで、制御部１１は、ロボット４０がキャリブレーション位置に移動したときのマーク４６の認識結果をロボット４０のセンサ４８で特定されるマーク位置姿勢に一致させることによって、相対位置関係を算出できる。

　制御部１１は、キャリブレーションアイテムを生成することによって、キャリブレーション位置を設定できる。逆に言えば、キャリブレーション位置は、キャリブレーションアイテムを生成するためにロボット４０を移動させる位置に対応する。制御部１１は、キャリブレーションアイテムをロボット４０の制御に適用することによってロボット４０をキャリブレーション位置に移動させてキャリブレーションを実行できる。具体的に、制御部１１は、第１キャリブレーションを実行することによって空間情報取得部２０の（Ｘ＿ＣＡ，Ｙ＿ＣＡ，Ｚ＿ＣＡ）座標系を補正してロボット４０の（Ｘ＿ＲＢ，Ｙ＿ＲＢ，Ｚ＿ＲＢ）座標系に一致させるとする。制御部１１は、第１キャリブレーションを実行することによって空間情報取得部２０の座標系とロボット４０の座標系との関係を特定してもよい。

　制御部１１は、第１キャリブレーションの精度を高めるために、ロボット４０の動作空間に配置されたピン等の測定対象物５２を用いて、さらにキャリブレーションを行なってもよい。第１キャリブレーションの精度を高めるために測定対象物５２を用いて実行されるキャリブレーションは、第２キャリブレーションとも称される。

　具体的に、制御部１１は、空間情報取得部２０の画像に基づいて測定対象物５２を認識し、測定対象物５２の位置を取得する。制御部１１は、測定対象物５２を写した画像の画像認識によって測定対象物５２を認識してよい。測定対象物５２は、測定対象物５２の位置を画像で認識するための測定対象物マークを有してもよい。測定対象物５２に付されるマークは、ロボット４０に搭載されているマーク４６と同一に構成されてよく、例えば、本開示では、対象物マークをマーク４６と表することがある。制御部１１は、測定対象物５２の測定対象物マークを写した画像に基づいて測定対象物５２の位置を取得してもよい。本実施形態においては、制御部１１は、測定対象物５２にエンドエフェクタ４４の第１指４４１又は第２指４４２を押し当てる。制御部１１は、力覚センサ４４４又は触覚センサ４４５によって測定対象物５２から第１指４４１又は第２指４４２に作用する荷重を検出する。制御部１１は、力覚センサ４４４又は触覚センサ４４５の検出結果に基づいて測定対象物５２の位置を算出する。制御部１１は、測定対象物５２の位置の算出結果に基づいて、ロボット４０の動作に影響する座標系を補正の可否を推定してもよく、補正が可能で場合には座標系を補正してもよい。なお、後述するように、手動操作によって測定対象物５２にロボット４０が接触させた状態で第２キャリブレーションが実行されることがある。

＜＜＜座標系の補正＞＞＞
　動作空間に配置される測定対象物５２の数は、１つに限られず２つ以上であってよい。つまり、動作空間に、１又は複数の測定対象物５２が配置されてよい。制御部１１は、動作空間画像に写っている１又は複数の測定対象物５２を検出して、空間情報取得部２０の座標系における各測定対象物５２の座標を取得する。また、制御部１１は、各測定対象物５２に対するエンドエフェクタ４４の位置情報に基づいて、各測定対象物５２の座標を取得する。具体的には、本実施形態では、エンドエフェクタ４４を接触させてエンドエフェクタ４４に作用する荷重の検出結果に基づいて、荷重を検出している間は、各測定対象物５２に対するエンドエフェクタ４４の位置は０（ゼロ）又は一定の距離であるとして、ロボット４０の座標系における各測定対象物５２の座標を取得する。制御部１１は、空間情報取得部２０の座標系における各測定対象物５２の座標と、ロボット４０の座標系における各測定対象物５２の座標とに基づいて、空間情報取得部２０の座標系又はロボット４０の座標系を補正することによって、第２キャリブレーションを行なってもよい。具体的には、例えば、空間情報取得部２０で（Ｘ＿ＣＡ，Ｙ＿ＣＡ，Ｚ＿ＣＡ）座標系で生成されたデプス情報をロボット４０の（Ｘ＿ＲＢ，Ｙ＿ＲＢ，Ｚ＿ＲＢ）座標系に一致させるように座標系を補正してもよい。制御部１１は、例えば回転方向又は並進方向に座標系を補正してよい。制御部１１は、例えば拡大又は縮小するように座標系を補正してよい。制御部１１は、例えば座標系の歪みを補正してもよい。

＜＜＜測定対象物５２の構成例＞＞＞
　測定対象物５２は、エンドエフェクタ４４が接触したときに変形しにくいように構成されてよい。例えばエンドエフェクタ４４の接触によって測定対象物５２が変形しないように測定対象物５２の剛性が高められてもよい。測定対象物５２の剛性は、エンドエフェクタ４４を測定対象物５２に接触させるときにエンドエフェクタ４４及び測定対象物５２それぞれに作用する荷重の大きさ及び方向に基づいて定められてよい。

　測定対象物５２は、第１指４４１と第２指４４２とが最も広く開いた状態における第１指４４１と第２指４４２との間隔より小さい部分を有するように構成されてよい。このようにすることで、制御部１１は、測定対象物５２を第１指４４１と第２指４４２とで挟むことができる。また、測定対象物５２は、空間情報取得部２０の画像に写る測定対象物マークを搭載できる大きさで構成されてよい。また、測定対象物５２は、空間情報取得部２０の画像において位置を認識できる大きさで構成されてよい。

　測定対象物５２は、ロボット４０が作業を実行する空間に配置されてよい。測定対象物５２は、例えば、キャリブレーション範囲６０内に位置している。測定対象物５２は、エンドエフェクタ４４から接触される位置を動かしやすいように構成されてよい。例えば、測定対象物５２は、Ｘ＿ＲＢ軸及びＹ＿ＲＢ軸に沿って広がる上面を有する作業台７０の上に配置された場合に、Ｚ＿ＲＢ軸方向の高さを調整可能に構成されてよい。測定対象物５２は、Ｚ＿ＲＢ軸方向に積み重ねることができるように、組み立て可能なブロックとして構成されてよい。

＜＜フローチャート例＞＞
　ロボット制御装置１０の制御部１１は、第１キャリブレーションの精度を高めるための第２キャリブレーションを実行するように図４に例示されるフローチャートの手順を含むロボット制御方法を実行してもよい。ロボット制御方法は、制御部１１を構成するプロセッサに実行させるロボット制御プログラムとして実現されてもよい。ロボット制御プログラムは、非一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体に格納されてよい。

　制御部１１は、空間情報取得部２０の画像に基づいて測定対象物５２を認識する（ステップＳ１）。制御部１１は、ロボット４０のエンドエフェクタ４４を測定対象物５２に接触させる（ステップＳ２）。制御部１１は、エンドエフェクタ４４が測定対象物５２に接触したときの力覚センサ４４４又は触覚センサ４４５の検出結果を取得し、荷重を検出する（ステップＳ３）。後述するように、ロボット４０のエンドエフェクタ４４は、手動操作によって測定対象物５２に接触することがある。したがって、制御部１１は、エンドエフェクタ４４が測定対象物５２に接触したときの力覚センサ４４４又は触覚センサ４４５の検出結果だけでなく、手動操作によって測定対象物５２に接触しているときの状態の検出結果を取得してよい。エンドエフェクタ４４が測定対象物５２に接触したときの力覚センサ４４４又は触覚センサ４４５の検出結果と、手動操作によって測定対象物５２に接触しているときの状態の検出結果とを合わせて接触情報とも称される。制御部１１は、全ての測定対象物５２にエンドエフェクタ４４を接触させて荷重を検出したか判定する（ステップＳ４）。制御部１１は、全ての測定対象物５２で荷重を検出していない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ１の手順に戻り、ステップＳ１からＳ３までの手順を繰り返す。なお、本実施形態のおいては、エンドエフェクタ４４が測定対象物５２に接触させているが、例えば非接触の距離センサ等を使用して測定対象物５２に対するエンドエフェクタ４４の位置情報が分かれば、エンドエフェクタ４４は、測定対象物５２に接触させなくてもよい。

　制御部１１は、全ての測定対象物５２で荷重を検出した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、荷重の検出結果に基づいて空間情報取得部２０の座標系を補正する（ステップＳ５）。制御部１１は、ステップＳ５の手順の実行後、図４のフローチャートの手順の実行を終了する。

　制御部１１は、ステップＳ３の手順でエンドエフェクタ４４が測定対象物５２に接触したときに検出した荷重に基づいて、空間情報取得部２０の座標系においてその測定対象物５２の位置として認識した座標を補正してもよい。

　制御部１１は、図４に例示されるフローチャートの手順を空間情報取得部２０の画像に基づくキャリブレーションの後に実行してもよいし、他の手法のキャリブレーションの後に実行してもよい。

＜＜エンドエフェクタ４４を測定対象物５２に接触させる態様の例＞＞
　制御部１１は、種々の態様でエンドエフェクタ４４を測定対象物５２に接触させ、力覚センサ４４４又は触覚センサ４４５の検出結果に基づいて測定対象物５２の位置を取得する。以下、エンドエフェクタ４４を測定対象物５２に接触させる態様の例が説明される。なお、この場合、測定対象物５２の位置とは、例えば、測定対象物マーク（マーク４６）の中心座標又は、測定対象物５２のエッジの座標などであってもよい。

　制御部１１は、例えば図３に示されるようにエンドエフェクタ４４の第１指４４１と第２指４４２との間に測定対象物５２を挟むように、エンドエフェクタ４４を測定対象物５２に接触させてよい。この場合、第１指４４１又は第２指４４２の内側が測定対象物５２に接触する。制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２に対して測定対象物５２から作用する荷重を力覚センサ４４４で検出した結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて測定対象物５２の位置を算出してよい。制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２の内側に設置されている触覚センサ４４５による検出結果に基づいて測定対象物５２の位置を算出してもよい。

　図３に示されるように第１指４４１と第２指４４２とがＸ＿ＲＢ軸に沿って並ぶ場合、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２をその内側で測定対象物５２に接触させることによって測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸に沿った位置を算出できる。つまり、制御部１１は、測定対象物５２の座標のＸ＿ＲＢ軸成分を算出できる。制御部１１は、第１指４４１と第２指４４２とがＹ＿ＲＢ軸に沿って並ぶように制御して第１指４４１又は第２指４４２をその内側で測定対象物５２に接触させることによって、測定対象物５２の座標のＹ＿ＲＢ軸成分を算出できる。制御部１１は、第１指４４１と第２指４４２とがＺ＿ＲＢ軸に沿って並ぶように制御して第１指４４１又は第２指４４２をその内側で測定対象物５２に接触させることによって、測定対象物５２の座標のＺ＿ＲＢ軸成分を算出できる。制御部１１は、第１指４４１と第２指４４２とが３つの軸それぞれに沿って並ぶように制御し、第１指４４１又は第２指４４２をその内側で測定対象物５２に接触させることによって、測定対象物５２の３次元座標を算出できる。制御部１１は、第１指４４１と第２指４４２とが互いに独立な３つの方向に沿って並ぶように制御し、第１指４４１又は第２指４４２をその内側で測定対象物５２に接触させることによっても、測定対象物５２の３次元座標を算出できる。なお、この場合、例えば、測定対象物５２の座標（Ｘ＿ＲＢ，Ｙ＿ＲＢ，Ｚ＿ＲＢ）の各成分は、第１指４４１又は第２指４４２のそれぞれ座標（Ｘ＿ＲＢ，Ｙ＿ＲＢ，Ｚ＿ＲＢ）の各成分の中間値となってもよい。

　制御部１１は、例えば図５Ａ、図５Ｂ及び図５Ｃに示されるように、エンドエフェクタ４４の第１指４４１と第２指４４２とを開いた状態で、第１指４４１及び第２指４４２の内側以外の面を測定対象物５２に接触させてもよい。第１指４４１と第２指４４２とは、Ｘ＿ＲＢ軸方向に並んでいるとする。制御部１１は、３つの軸それぞれに沿ってエンドエフェクタ４４を移動させて測定対象物５２に接触させることによって、測定対象物５２の座標を算出できる。制御部１１は、互いに独立な３つの方向に沿ってエンドエフェクタ４４を移動させて測定対象物５２に接触させてもよい。なお、この場合、例えば、１つの吸着ノズルを有するエンドエフェクタ４４であっても実現可能である。

　図５Ａにおいて、制御部１１は、エンドエフェクタ４４をＸ＿ＲＢ軸の負の方向に移動させ、第１指４４１の外側（Ｘ＿ＲＢ軸の負方向側）を測定対象物５２に接触させている。この場合、制御部１１は、第１指４４１に作用する荷重を力覚センサ４４４で検出した結果と第１指４４１の位置とに基づいて測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。第１指４４１の外側に触覚センサ４４５が設置されている場合、制御部１１は、触覚センサ４４５の検出結果と第１指４４１の位置とに基づいて測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。なお、この場合、例えば、測定対象物５２の座標のＸ＿ＲＢ成分は、第１指４４１の外側面の座標のＸ＿ＲＢ成分に対して、測定対象物５２の寸法を考慮して、測定対象物５２の幅の半分を足したり、引いたりした値としてよい。

　図５Ｂにおいて、制御部１１は、エンドエフェクタ４４をＹ＿ＲＢ軸の正の方向に移動させ、第１指４４１の側面（Ｘ＿ＲＢ軸の負方向側）を測定対象物５２に接触させている。この場合、制御部１１は、第１指４４１に作用する荷重を力覚センサ４４４で検出した結果と第１指４４１の位置とに基づいて測定対象物５２のＹ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。第１指４４１の側面に触覚センサ４４５が設置されている場合、制御部１１は、触覚センサ４４５の検出結果と第１指４４１の位置とに基づいて測定対象物５２のＹ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。なお、この場合、例えば、測定対象物５２の座標のＹ＿ＲＢ成分は、第１指４４１の側面の座標のＹ＿ＲＢ成分に対して、測定対象物５２の寸法を考慮して、測定対象物５２の幅の半分を足したり、引いたりした値としてよい。

　図５Ｃにおいて、制御部１１は、エンドエフェクタ４４をＺ＿ＲＢ軸の負の方向に移動させ、第１指４４１の先端（Ｚ＿ＲＢ軸の負方向側）を測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸の正の方向の側の面に接触させている。この場合、制御部１１は、第１指４４１に作用する荷重を力覚センサ４４４で検出した結果と第１指４４１の位置とに基づいて測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。第１指４４１の先端に触覚センサ４４５が設置されている場合、制御部１１は、触覚センサ４４５の検出結果と第１指４４１の位置とに基づいて測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。なお、この場合、例えば、測定対象物５２の座標のＺ＿ＲＢ成分は、第１指４４１の先端面の座標のＺ＿ＲＢ成分と同一としてよい。

　制御部１１は、例えば図６Ａ、図６Ｂ及び図６Ｃに示されるように、エンドエフェクタ４４の第１指４４１と第２指４４２とを閉じた状態で、第１指４４１又は第２指４４２を測定対象物５２に接触させてもよい。制御部１１は、３つの軸それぞれに沿ってエンドエフェクタ４４を移動させて測定対象物５２に接触させることによって、測定対象物５２の座標を算出できる。制御部１１は、互いに独立な３つの方向に沿ってエンドエフェクタ４４を移動させて測定対象物５２に接触させてもよい。なお、下記の例では、３つの軸又は方向のそれぞれの片側のみ接触させている例を説明しているが、３つの軸又は方向のそれぞれの両側から接触させてもよい。

　図６Ａにおいて、制御部１１は、エンドエフェクタ４４をＸ＿ＲＢ軸の負の方向に移動させ、第１指４４１の外側（Ｘ＿ＲＢ軸の負方向側）を測定対象物５２に接触させている。この場合、制御部１１は、第１指４４１に作用する荷重を力覚センサ４４４で検出した結果と第１指４４１の位置とに基づいて測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。第１指４４１の外側に触覚センサ４４５が設置されている場合、制御部１１は、触覚センサ４４５の検出結果と第１指４４１の位置とに基づいて測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。なお、この場合、例えば、測定対象物５２の座標のＸ＿ＲＢ成分は、第１指４４１の外側面の座標のＸ＿ＲＢ成分に対して、測定対象物５２の寸法を考慮して、測定対象物５２の幅の半分を足したり、引いたりした値としてよい。

　図６Ｂにおいて、制御部１１は、エンドエフェクタ４４をＹ＿ＲＢ軸の正の方向に移動させ、第１指４４１又は第２指４４２の側面（Ｘ＿ＲＢ軸の負方向側）を測定対象物５２に接触させている。この場合、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２に作用する荷重を力覚センサ４４４で検出した結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて測定対象物５２のＹ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。第１指４４１又は第２指４４２の側面に触覚センサ４４５が設置されている場合、制御部１１は、触覚センサ４４５の検出結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて測定対象物５２のＹ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。なお、この場合、例えば、測定対象物５２の座標のＹ＿ＲＢ成分は、第１指４４１の側面の座標のＹ＿ＲＢ成分に対して、測定対象物５２の寸法を考慮して、測定対象物５２の幅の半分を足したり、引いたりした値としてよい。

　図６Ｃにおいて、制御部１１は、エンドエフェクタ４４をＺ＿ＲＢ軸の負の方向に移動させ、第１指４４１又は第２指４４２の先端（Ｚ＿ＲＢ軸の負方向側）を測定対象物５２に接触させている。この場合、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２に作用する荷重を力覚センサ４４４で検出した結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。第１指４４１又は第２指４４２の先端に触覚センサ４４５が設置されている場合、制御部１１は、触覚センサ４４５の検出結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。なお、この場合、例えば、測定対象物５２の座標のＺ＿ＲＢ成分は、第１指４４１の先端面の座標のＺ＿ＲＢ成分と同一としてよい。

　制御部１１は、例えば図７Ａ、図７Ｂ及び図７Ｃに示されるように、第１指４４１又は第２指４４２を測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸の正方向側の面に接触させた状態で、エンドエフェクタ４４をＸ＿ＲＢ軸方向又はＹ＿ＲＢ軸方向に移動させてよい。つまり、制御部１１は、エンドエフェクタ４４を測定対象物５２の上面に接触させた状態でエンドエフェクタ４４を上面の面方向に移動させてよい。このようにすることで、制御部１１は、測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸の座標と、Ｘ＿ＲＢ軸又はＹ＿ＲＢ軸の座標とをまとめて算出できる。この場合、測定対象物５２は、測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸の正方向側の面（上面）が動作空間画像に写るように動作空間に配置されてもよい。

　具体的に、制御部１１は、第１段階として、第１指４４１又は第２指４４２を測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸の正方向側の面に接触させる。制御部１１は、力覚センサ４４４又は触覚センサ４４５の検出結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて、測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。

　制御部１１は、第２段階として、第１指４４１又は第２指４４２をＸ＿ＲＢ軸又はＹ＿ＲＢ軸に沿って移動させる。第１指４４１又は第２指４４２は、Ｘ＿ＲＢ軸又はＹ＿ＲＢ軸に沿って移動した結果、測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸の正方向側の面から外れる。つまり、第１指４４１又は第２指４４２は、測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸の正方向側の面に接触しなくなる。制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２と測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸の正方向側の面との接触が無くなることを検出した検出結果に基づいて、測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸方向又はＹ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。

　制御部１１は、力覚センサ４４４又は触覚センサ４４５の検出結果に基づいて第１指４４１又は第２指４４２に作用するＺ＿ＲＢ軸方向の力の変化を検出してもよい。制御部１１は、Ｚ＿ＲＢ軸方向の力の変化に基づいて、測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸又はＹ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。制御部１１は、例えば、第１指４４１又は第２指４４２をＸ＿ＲＢ軸方向に移動させるとする。制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２に対してＺ＿ＲＢ軸方向に作用する荷重が所定値以上減少した場合に、第１指４４１又は第２指４４２が測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸方向の端に到達したと判定してよい。制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２が測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸方向の端に到達したと判定した位置を、測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸方向の位置として算出してよい。

　図７Ａにおいて、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２を測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸の正方向側の面に接触させた状態でエンドエフェクタ４４をＸ＿ＲＢ軸の正方向に移動させている。この場合、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２と測定対象物５２に作用する荷重を力覚センサ４４４又は触覚センサ４４５で検出した結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。さらに、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２と測定対象物５２との接触が無くなった検出結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて、測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。

　図７Ｂにおいて、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２を測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸の正方向側の面に接触させた状態でエンドエフェクタ４４をＹ＿ＲＢ軸の正方向に移動させている。この場合、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２に作用する荷重を力覚センサ４４４又は触覚センサ４４５で検出した結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。さらに、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２と測定対象物５２との接触が無くなった検出結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて、測定対象物５２のＹ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。

　図７Ｃにおいて、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２を測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸の正方向側の面に接触させた状態でエンドエフェクタ４４をＸ＿ＲＢ軸の正方向とＹ＿ＲＢ軸の正方向とに同時に移動させている。つまり、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２をＸ＿ＲＢ軸及びＹ＿ＲＢ軸それぞれに対して斜めの方向に移動させている。この場合、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２に作用する荷重を力覚センサ４４４又は触覚センサ４４５で検出した結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて測定対象物５２のＺ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。さらに、制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２と測定対象物５２との接触が無くなった検出結果と第１指４４１又は第２指４４２の位置とに基づいて、測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸方向の位置及びＹ＿ＲＢ軸方向の位置を算出できる。

　エンドエフェクタ４４を測定対象物５２に接触させた状態のままで異なる方向に移動させる方法において、第１指４４１と第２指４４２とは、図７Ａ、図７Ｂ及び図７Ｃに示されるように閉じた状態であってもよいし開いた状態であってもよい。

　制御部１１は、例えば図８に示されるように、第１指４４１と第２指４４２とで測定対象物５２を挟んだ状態で、第１指４４１と第２指４４２とを測定対象物５２の外周に沿って移動させるように、エンドエフェクタ４４を回転させてよい。この場合、測定対象物５２の形状は、円形の上面を有する円柱形状であってよい。制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２のうち少なくとも１本の指を他の指と近接させるように移動させ、第１指４４１及び第２指４４２を測定対象物５２に接触させた状態で測定対象物５２の周りで回転するようにロボット４０を制御してよい。制御部１１は、第１指４４１及び第２指４４２の内側に設置されている触覚センサ４４５の検出結果に基づいてエンドエフェクタ４４を回転させてよい。制御部１１は、第１指４４１又は第２指４４２の移動の軌跡に基づいて測定対象物５２のＸ＿ＲＢ軸方向及びＹ＿ＲＢ軸方向の中心座標を算出できる。測定対象物５２の形状は、円柱に限られず多角形の上面を有する角柱形状であってもよい。測定対象物５２の形状は、これらに限られず他の種々の形状であってよい。測定対象物５２は、測定対象物５２の上面が動作空間画像に写るように動作空間に配置されてもよい。

　以上述べてきたように、制御部１１は、エンドエフェクタ４４が測定対象物５２の少なくとも１つの面に接触するようにロボット４０を制御してよい。制御部１１は、エンドエフェクタ４４を測定対象物５２の少なくとも１つの面に接触させることによって、測定対象物５２の位置の検出精度を向上できる。なお、上記の例では、エンドエフェクタ４４が測定対象物５２に接触していることに基づいて、測定対象物５２の座標を求める例を説明したが、エンドエフェクタ４４と測定対象物５２との位置関係が分かっていれば、エンドエフェクタ４４を測定対象物５２に接触させなくてもよい。すなわち、エンドエフェクタ４４の第１指４４１に非接触で測定可能な距離センサが搭載されているとすると、第１指４４１の座標及び第１指４４１から測定対象物５２までの距離によって、上記のように、測定対象物５２の座標を算出することは可能である。また、測定対象物５２の座標の各成分は、異なるセンサに基づいて算出してもよい。

　制御部１１は、測定対象物５２の面のうち動作空間画像に写っている面にエンドエフェクタ４４が接触するようにロボット４０を制御してもよい。このようにすることで、制御部１１は、測定対象物５２への接触に基づく測定対象物５２の位置によって、空間情報取得部２０に基づく測定対象物５２の位置を補正しやすくなる。その結果、空間情報取得部２０の座標系の精度が向上され得る。

　上述してきたロボット制御装置１０及びロボット制御方法の実施形態において、第１指４４１及び第２指４４２で物体５０を把持するように構成されるロボット４０の第１キャリブレーション又は第２キャリブレーションが説明された。本実施形態における第２キャリブレーションの態様は、２本の指を有するロボット４０だけに適用されるものではなく、３本以上の指を有するロボット４０に適用されてもよいし、吸着ノズル又は指等を含む保持部を有するロボット４０に適用されてもよい。また、本実施形態における第２キャリブレーションの態様は、保持部の他に測定用の棒等の治具を有するロボット４０に適用されてもよい。

（小括）
　以上述べてきたように、本実施形態に係るロボット制御装置１０及びロボット制御方法によれば、動作空間に配置された測定対象物５２にロボット４０を接触させて荷重を検出することによって測定対象物５２の座標が検出される。このようにすることで、空間情報取得部２０の画像に基づく測定対象物５２の座標が、ロボット４０の接触に基づく測定対象物５２の座標に合わせて補正され得る。また、空間情報取得部２０の座標系がロボット４０の座標系に合わせて補正され得る。その結果、ロボット４０のキャリブレーション精度が向上され得る。

　また、測定対象物５２に対するロボット４０の接触によって座標又は座標系を補正できることによって、空間情報取得部２０におけるデプス情報の算出精度を低くしてもキャリブレーションの精度が確保され得る。その結果、空間情報取得部２０のコストが低減され得る。また、空間情報取得部２０の構成又は空間情報取得部２０の配置の変更によってキャリブレーションの精度に及ぼされる影響が低減され得る。

　また、測定対象物５２に対するロボット４０の接触によって座標又は座標系を補正できることによって、作業者が目視で確認しなくてもキャリブレーションの精度を確保できる。その結果、作業負荷及び作業コストが低減され得る。また、キャリブレーションの自動化が促進され得る。また、ロボット４０の作業空間が均一の高さでなくても座標又は座標系が補正され得る。

　なお、上記の例では、ロボット４０を作業台７０上に設置している例を説明しているが、ロボット４０は、作業台７０とは別の支持台上に設置されていてもよい。ロボット４０が作業台７０とは別の支持台上に位置していたとしても、作業対象物等は作業台７０上に設置されているため、動作空間の座標系は、作業台７０の座標系でもある。したがって、本開示のキャリブレーションを行なうことによって、たとえロボット４０が作業台７０上に設置されていなくとも、正確な作業を行なうことができる。

（他の実施形態）
　以下、他の実施形態が説明される。

＜第２キャリブレーションを先に行う場合＞
　上述してきた実施形態において、ロボット制御装置１０の制御部１１は、先に、ロボット４０の座標系と空間情報取得部２０の座標系との間で第１キャリブレーションを行ない、その後に、測定対象物５２に基づいて第２キャリブレーションを実行した。しかしながら、本開示の他の実施形態としては、ロボット制御装置１０の制御部１１は、第２キャリブレーションを先に行なってもよい。

　具体的に、ロボット制御装置１０の制御部１１は、特定位置に設置された測定対象物５２に対して、第１実施形態と同様にして、ロボット４０の座標系における測定対象物５２の座標を取得して良い。そして、制御部１１は、取得したロボット４０の座標系における測定対象物５２の座標をロボット４０の座標系の原点としてロボット座標を補正することで、キャリブレーションを行なってもよい。あるいは、制御部１１は、例えば、ユーザの入力などによって、特定場所の動作空間の座標（Ｘ,Ｙ,Ｚ）を取得し、入力された動作空間座標に基づき、動作空間の座標系に対してロボット４０の座標系を補正し、キャリブレーションを行なってもよい。なお、ロボット４０は、手動によって測定対象物５２に接触させてもよいし、手動によって測定対象物５２の近傍まで移動させた後に、制御部１１によって一定方向にロボットを移動させて測定対象物５２に接触させてもよい。

　なお、ロボット制御装置１０が、ユーザから入力を受け付ける場合、ロボット制御装置１０はインタフェース１３を介して、ユーザからの入力を取得してもよい。また、この場合、ロボット制御システム１は、さらにロボット制御装置１０のインタフェース１３に優先又は無線で接続されたユーザインタフェースを有する端末装置を有していてもよい。ユーザインタフェースは、ユーザからの情報を入力し、ユーザへの情報を出力する。ユーザインタフェースは、例えばタッチセンサを含んで構成される。タッチセンサは、ユーザの指又はスタイラスペン等の接触を検出して、その接触位置を特定する。タッチセンサはディスプレイと一体化されて、タッチパネルディスプレイを構成してよい。

　また、ロボット制御システム１が空間情報取得部２０としてカメラを備えない場合、制御部１１は、キャリブレーションを完了してロボット４０の作業を開始してもよい。また、ロボット制御システム１が空間情報取得部２０としてカメラを備える場合、制御部１１は、空間情報取得部２０の座標系と動作空間の座標系とのキャリブレーション、又は、ロボット４０の座標系と空間情報取得部２０の座標系とのキャリブレーションを実行し、ロボット４０の座標系と空間情報取得部２０の座標系との変換式を決定してもよい。なお、ロボット４０と空間情報取得部２０との位置が、最初から固定されている場合、ロボット４０の座標系と空間情報取得部２０の座標系とのキャリブレーションを行なわなくても、ロボット４０の座標系と空間情報取得部２０の座標系の変換が可能なため、キャリブレーションは行なわなくてもよい。

＜測定対象物５２の他の構成例＞
　図９Ａに例示されるように、測定対象物５２は、マーク４６を有するように構成されてよい。測定対象物５２は、測定対象物マークとして機能するマーク４６を有するように構成されてよい。測定対象物５２は、測定対象物マークとマーク４６とを別々に有するように構成されてよい。

　また、測定対象物５２は、例えば、測定対象物５２を上面視した時の平面形状が等方性を有しており、上面が平面であってもよい。測定対象物５２は、例えば、立方体、直方体、四角柱または三角柱などの多角柱である。測定対象物５２として、多角柱などの角又は直線状の辺を含む上面を有する形状を採用する場合、例えば、エンドエフェクタ４４を測定対象物５２の上面に沿って移動させたときに、測定対象物５２の角又は辺の存在によって、座標位置の特定の精度を向上させることができる。このようにすることで、動作空間において第１キャリブレーション及び第２キャリブレーションを実行するための治具が占有する空間が小さくされ得る。

　図９Ｂに例示されるように、測定対象物５２は、マーク４６を有しつつ、ロボット４０のエンドエフェクタ４４によって接触される部分を更に有するように構成されてよい。このようにすることで、測定対象物５２の上面が第２キャリブレーションに用いられ得る。その結果、第２キャリブレーションの精度が高められ得る。

　図９Ｃに例示されるように、測定対象物５２は、マーク４６を有しないように構成されてよい。ロボット制御システム１が空間情報取得部２０としてカメラを備えない場合、図９Ｃに例示される構成で、手動操作で測定対象物５２にロボット４０を近づけることによって第２キャリブレーションが実行され得る。

　図９Ｄに例示されるように、測定対象物５２は、円柱状であり、円柱状の上面にマーク４６を有するように構成されてよい。このようにすることで、第２キャリブレーションの精度が高められ得る。

＜測定対象物５２の配置例＞
　図１０に例示されるように、測定対象物５２は、作業台７０の上面の対角の位置に配置されてよい。このようにすることで、作業台７０の上面の傾き又は歪みがある場合でも、ロボット４０の動作空間の座標系において修正され得る。

　本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は改変を行うことが可能であることに注意されたい。従って、これらの変形又は改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

　本開示に記載された構成要件の全て、及び／又は、開示された全ての方法、又は、処理の全てのステップについては、これらの特徴が相互に排他的である組合せを除き、任意の組合せで組み合わせることができる。また、本開示に記載された特徴の各々は、明示的に否定されない限り、同一の目的、同等の目的、または類似する目的のために働く代替の特徴に置換することができる。したがって、明示的に否定されない限り、開示された特徴の各々は、包括的な一連の同一、又は、均等となる特徴の一例にすぎない。

　さらに、本開示に係る実施形態は、上述した実施形態のいずれの具体的構成にも制限されるものではない。本開示に係る実施形態は、本開示に記載された全ての新規な特徴、又は、それらの組合せ、あるいは記載された全ての新規な方法、又は、処理のステップ、又は、それらの組合せに拡張することができる。

　また、本開示において「第１」及び「第２」等の記載は、当該構成を区別するための識別子である。本開示における「第１」及び「第２」等の記載で区別された構成は、当該構成における番号を交換することができる。例えば、第１キャリブレーションは、第２キャリブレーションと識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。識別子の交換は同時に行われる。識別子の交換後も当該構成は区別される。識別子は削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。本開示における「第１」及び「第２」等の識別子の記載のみに基づいて、当該構成の順序の解釈、小さい番号の識別子が存在することの根拠に利用してはならない。

　１　ロボット制御システム
　１０　ロボット制御装置（１１：制御部、１２：記憶部、１３：インタフェース）
　２０　空間情報取得部
　４０　ロボット（４１０：制御部、４２：アーム、４４：エンドエフェクタ、４４０：制御部、４４１：第１指、４４２：第２指、４４３：駆動部、４４４：力覚センサ、４４５：触覚センサ、４６：マーク、４８：センサ、４９：インタフェース）
　５０　物体
　５２　測定対象物（５４：接触可能範囲）
　６０　キャリブレーション範囲
　７０　作業台

Claims

　センサおよびエンドエフェクタを有するロボットを制御する制御部を備え、
　前記制御部は、
　前記ロボットの動作空間に配された測定対象物に対する前記エンドエフェクタの位置情報を取得し、
　前記位置情報に基づき、ロボットの動作に関する座標系の補正する、
ロボット制御装置。
　前記制御部は、
　前記動作空間に関する空間情報に基づいて、前記測定対象物の座標を取得し、
　前記測定対象物の座標に基づいて、前記エンドエフェクタを前記測定対象物へ移動させるように前記ロボットを制御し、
　前記エンドエフェクタの前記測定対象物に対する位置情報に基づいて、前記ロボットの動作に関する座標系を補正する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
　前記測定対象物は測定対象物マークを備え、
　前記制御部は、前記測定対象物マークに関する空間情報に基づいて、前記測定対象物の座標を算出する、請求項２に記載のロボット制御装置。
　前記制御部は、複数の前記測定対象物に対する前記エンドエフェクタの位置情報に基づいて、ロボットの動作に関する座標系を補正する、請求項１から３までのいずれか一項に記載のロボット制御装置。
　前記制御部は、前記位置情報として、前記エンドエフェクタを前記測定対象物に接触に基づく接触情報を取得する、請求項１から４までのいずれか一項に記載のロボット制御装置。
　前記制御部は、前記エンドエフェクタを前記測定対象物に接触させた状態で前記エンドエフェクタを移動させることで、前記エンドエフェクタと前記測定対象物との接触が無くなることを検出した情報に基づいて、前記ロボットの動作空間に関する空間情報に基づく座標系を補正する、請求項１から５までのいずれか一項に記載のロボット制御装置。
　前記制御部は、前記エンドエフェクタを前記測定対象物に上面から接触させた状態で前記エンドエフェクタを前記上面の面方向に移動させる、請求項６に記載のロボット制御装置。
　前記エンドエフェクタは保持部を備え、
　前記制御部は、前記保持部を移動させるように前記ロボットを制御することで、前記エンドエフェクタを前記測定対象物に接触させる、請求項１から４までのいずれか一項に記載のロボット制御装置。
　前記制御部は、前記保持部が少なくとも２本の指を含む場合、少なくとも１本の前記指を、他の前記指と近接させるように移動させ、前記測定対象物に接触させた状態で前記測定対象物の周りで回転するように前記ロボットを制御する、請求項８に記載のロボット制御装置。
　前記制御部は、前記エンドエフェクタが前記測定対象物の少なくとも１つの面に接触するように前記ロボットを制御する、請求項１から９までのいずれか一項に記載のロボット制御装置。
　前記制御部は、前記エンドエフェクタが前記測定対象物の面であって前記ロボットの動作空間に関する空間情報に含まれる動作空間画像に写っている面に接触するように前記ロボットを制御する、請求項１０に記載のロボット制御装置。
　前記測定対象物の形状は、円形の上面を有する円柱形状、又は、多角形の上面を有する角柱形状であり、
　前記測定対象物は、前記測定対象物の上面が前記ロボットの動作空間に関する空間情報に含まれる動作空間画像に写るように前記動作空間に配置される、請求項１から１０までのいずれか一項に記載のロボット制御装置。
　請求項１から１２までのいずれか一項に記載のロボット制御装置と、前記ロボットとを備えるロボット制御システム。
　センサ及びエンドエフェクタを有するロボットを制御するロボット制御方法であって、
　前記ロボットの動作空間内に配された測定対象物に対する前記エンドエフェクタの位置情報を取得することと、
　前記位置情報に基づき、前記ロボットの動作に関する座標系を補正することと
を含む、ロボット制御方法。