JP7259487B2 - 制御方法およびロボットシステム - Google Patents
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前記力検出部が外力を検出した際、前記力検出部の検出結果に基づいて、前記アームの前記外力を受けた位置を認知する認知工程と、
認知された前記位置に基づいて、前記アームの制御点の位置姿勢を維持するように、前記アームの姿勢を変更し、前記移動部により前記基台を移動する移動工程と、を有することを特徴とする。
前記ロボット本体および前記移動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記力検出部が外力を検出した際、前記力検出部の検出結果に基づいて、前記アームの前記外力を受けた位置を認知し、認知した前記位置に基づいて、前記アームの制御点の位置姿勢を維持するように、前記アームの姿勢を変更し、前記移動部により前記基台を移動させることを特徴とする。
図1は、本発明のロボットシステムの好適な実施形態を示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットを鉛直上方から見た模式図である。図3は、図1に示すロボットシステムのブロック図である。図4は、図1に示すロボットシステムが備える制御装置が行う制御動作を説明するためのフローチャートである。図5は、図1に示すロボットを鉛直上方から見た模式図であって、外力を受けた状態を示す図である。図6は、図1に示すロボットを鉛直上方から見た模式図であって、移動しつつ姿勢を変更した状態を示す図である。図7は、図1に示すロボットを鉛直上方から見た模式図であって、アームの姿勢の候補を示す図である。図8は、図1に示すロボットを鉛直上方から見た模式図であって、アームの姿勢の候補を示す図である。
このステップS104が、侵入禁止領域設定工程である。
図9は、ロボットシステムについてハードウェアを中心として説明するためのブロック図である。
図10は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例1を示すブロック図である。
図11は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例2を示すブロック図である。
Claims (7)
- 基台、前記基台に接続されたアーム、および、前記アームに作用した外力を検出する力検出部を有するロボット本体と、前記ロボット本体を移動させる移動部と、を備えるロボットの制御方法であって、
前記力検出部が外力を検出した際、前記力検出部の検出結果に基づいて、前記アームの前記外力を受けた位置を認知する認知工程と、
認知された前記位置に基づいて、前記アームの制御点の位置姿勢を維持するように、前記アームの姿勢を変更し、前記移動部により前記基台を移動する移動工程と、を有することを特徴とする制御方法。 - 前記認知工程では、前記外力の向きを検出し、
前記移動工程では、前記外力の向きに応じて前記アームの姿勢を制御し、前記基台を移動する請求項1に記載の制御方法。 - 前記移動工程よりも前に、前記力検出部の検出結果に基づいて、前記移動工程における前記移動部の移動量を算出する算出工程を有する請求項1または2に記載の制御方法。
- 前記移動工程よりも前に、前記力検出部の検出結果に基づいて、前記アームの侵入禁止領域を設定する侵入禁止領域設定工程を有する請求項1ないし3のいずれか1項に記載の制御方法。
- 前記移動工程の後に、前記移動部の移動量に基づいて前記ロボットに設定されたロボット座標系の原点の位置を補正する補正工程を有する請求項1ないし4のいずれか1項に記載の制御方法。
- 基台、前記基台に接続されたアーム、前記アームに作用した外力を検出する力検出部を有するロボット本体と、前記ロボット本体を移動させる移動部と、
前記ロボット本体および前記移動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記力検出部が外力を検出した際、前記力検出部の検出結果に基づいて、前記アームの前記外力を受けた位置を認知し、認知した前記位置に基づいて、前記アームの制御点の位置姿勢を維持するように、前記アームの姿勢を変更し、前記移動部により前記基台を移動させることを特徴とするロボットシステム。 - 前記移動部の移動量を検出する慣性センサーをさらに備える請求項6に記載のロボットシステム。
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