JP2011152599A - ロボットのキャリブレーション方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ツール12と、該ツールとワークとの接触を検出するセンサ14と、6自由度に数値制御可能なロボット18と、センサ計測値やツール接触時のロボット位置姿勢を記憶しロボットを制御する制御装置20と、ツールの作動範囲内に固定され互いに直交もしくは既知の角度で交差する3平面を有する治具22を備える。制御装置20により、3平面22a,22b,22cにツール12を接触させ各接触点の3次元座標を記憶するタッチセンシング工程と、3平面が交差する点を原点とする座標系を補正する座標系設定工程と、ロボット手先フランジ面16に対するツール12の基準位置を算出するツールパラメータ設定工程と、から構成されるシーケンスを実施する。
【選択図】図2
Description
この図において、1はツール、2はロボット手先フランジ面、3は位置決め治具である。また、点Fはロボット手先フランジ面2上の代表点、点Pはツールセンターポイント(Tool Center Point:TCP)でありツール座標系の原点である。
特許文献1、2は治具などを用いて較正するものである。またハンドの設計値などをベースに数値入力により設定することも知られている。
一般的に空間上の同一点への一致を目視で確認するため、本質的に精度は目視に依存する。そのため、ツール上の特定点(TCP)の判別が難しいツールの場合には、ツールの3姿勢におけるTCPを空間上の同一点に一致させることが困難になる。
そのため、この方法による位置決め精度は、一般に低い(例えば、±0.5mm程度)問題点があり、高い精度(例えば、±0.2mm未満)を必要とするバリ取りロボットのような用途には適用できなかった。
さらにこの場合に、精度を高めるために、各部品の加工精度を高めるとコスト高になる。また現場合わせなどで製作されたツールでは図面寸法と実態寸法が異なることも多い。
また、ロボットの姿勢誤差がフランジ面において0.1度程度である場合、手先ツールの長さが200mmであれば、TCPは0.3mm程度ずれることになるため、フランジ面以降のツールを高精度にしたとしても、ロボット自身の姿勢誤差によって大きな誤差が生じる可能性がある。
前記ロボットを数値制御して、前記3平面にツールを接触させ各接触点の3次元座標を記憶するタッチセンシング工程(A)と、
前記3次元座標から、前記3平面が交差する点を原点とする座標系を補正する座標系設定工程(B)と、
前記3次元座標から、前記ロボット手先フランジ面に対するツールの基準位置を算出するツールパラメータ設定工程(C)と、から構成されるシーケンスを実施することを特徴とするロボットのキャリブレーション方法が提供される。
前記座標系設定工程において、前記3点、2点、及び1点の3次元座標から、前記3平面のうち1平面と座標系の2軸を含む平面とが平行で、2平面が交差する1つの稜線と座標系の1軸とが平行な座標系を設定し、
次にツールの姿勢を変えて、第1平面の1点と、第2平面の1点と、第3平面の1点とにツールを接触させ、ツールパラメータの設定値誤差を算出してツールパラメータを補正する。
前記ロボットを数値制御して、前記3平面にツールを接触させ各接触点の3次元座標を記憶するタッチセンシング工程(A)と、
前記3次元座標から、前記3平面が交差する点を原点とする座標系を補正する座標系設定工程(B)と、
前記3次元座標から、前記ロボット手先フランジ面に対するツールの基準位置を算出するツールパラメータ設定工程(C)と、から構成されるシーケンスを実施することを特徴とするロボットのキャリブレーション装置が提供される。
また、互いに直交する3平面を有する治具を用い、センサを用いて前記3平面にツールを接触させるので、作業者の熟練度に依存することなく、安価かつ容易に、高い精度で、位置決め用の治具とロボットのTCPの両方をキャリブレーションすることができる。
この図に示すように、本発明のキャリブレーション装置10は、ツール12、センサ14、ロボット手先フランジ面16、ロボット18、制御装置20、及び位置決め用の治具22を備える。
ただし、ワークやワークを保持する作業台等に直交する3平面形状があり、この面をタッチセンシング可能である場合は冶具は不要である。
なお、ツール12の形状は円筒形に限定されず、その寸法が既知であるかぎり、その他の形状(例えば、球形)であってもよい。
また、ツールセンターポイントP(TCP)は、ツール12の対称軸上であるのが好ましいが、ワークに対するツールの正確な相対位置が既知であるかぎり、その他の位置であってもよい。
なおセンサ14は、接触を検出できる限りで、その他のセンサであってもよい。
なお、この例において、ロボット手先フランジ面16上の代表点Fは、ロボットアームとツールの取合面中心であるが、中心以外でもよい。
この相対位置を表すデータが上述した「ツールパラメータ」であり、ツールパラメータは未知であるが、概略値は設計データ等から既知である。
なおこの図において、点Oはロボット座標系の原点である。
さらに、制御装置20は、後述するタッチセンシング工程(A)、座標系設定工程(B)、ツールパラメータ設定工程(C)を自動で実施するようになっている。
この例において、第1平面22aは上面、第2平面22bと第3平面22cは側面であるが、本発明はこれに限定されず、第2平面22b又は第3平面22cを上面としてもよい。
この図において、本発明のキャリブレーション方法は、タッチセンシング工程(A)、座標系設定工程(B)、ツールパラメータ設定工程(C)からなる。
TCPの設定の従来技術同様に、ロボットの教示によって座標系を設定する方法が広く行われている。例えば次のような手順である。
(1)原点となる位置を教示、(2)X軸の正方向を教示、(3)XY平面(Y軸正側)を教示。
これにより、作業テーブル座標などが簡単に設定できる。
実際はツールパラメータの誤差分だけシフトしているが、ここでは説明を簡略化するために、ツール誤差を0としている。
タッチセンシングする点は、更新した座標系Σ1からの相対量である。
実際はツールパラメータの誤差分だけシフトしているが、ここでは説明を簡略化するために、ツール誤差を0としている。
この工程では、更新したツールパラメータを使用する。
Σ4はツールパラメータの誤差から算出してもよいが、再度タッチセンシング(A1、A2)で計測してもよい。
座標系Σ4で初めてベース座標系と実際の位置決め治具とが一致する。
この方法では、円筒形状のツール12を対象とし、ロボット手先フランジ面16におけるTCPの並進位置と、ロボットベース座標における直方体の治具22の位置と姿勢とをキャリブレーションする。
このとき、ロボット手先フランジ面16〜ツール12のTCPの相対位置が既知であれば、座標系Σ3の原点は治具22の角と一致する。一方、ロボット手先フランジ面16〜ツール12のTCPまでの相対位置のキャリブレーションが未実施で誤差を含んでいる場合は、座標系Σ3は、実際の治具22からその誤差分だけ平行シフトした位置に算出される。
図2において、産業用ロボットアームにセンサ14を介してスピンドルモータを設置し、コレットチャックでツール12(例えばカッター)をチャックしている。また、センサ14の出力をロボットコントローラに接続している。上述の制御装置20は、ロボットコントローラに相当する。
また、計算の簡略化のため、以下の説明では(1)〜(5)は仮想的にツール12の寸法を0として計算し、(6)で改めてツール寸法を補正している。
また、ここではロボットの姿勢としてロール・ピッチ・ヨーを使用した場合について述べる。
なお3次元空間における姿勢の表現方法は、例えば、ロール・ピッチ・ヨー、オイラー角等、複数ある。
初めに治具22の位置を教示する。図4中、PstartとPgoal,それぞれのアプローチ軌道を教示する。この教示は、上面22aからoffset値だけずらした点で教示する。この教示後、教示したPstartと原点とが一致し、Pstart→Pgoalの方向とY軸とが一致する座標系Σ0を設定する。
治具22の設置位置が変わった場合は、この教示点を修正するだけで、以降のキャリブレーションが可能である。
治具22の上面22aの3点でタッチセンシングし、上面22aの傾きを算出する。タッチセンシングする点は、図5中Ptry1〜Ptry3であり、座標系Σ0上のXY座標で位置を設定し、Σ0のZ軸の負方向に押付けてタッチセンシングする。
このとき、点Ptry1、点Ptry2、及び座標系Σ0の原点が一直線上になるようにすることで、治具22の上面22aを含む平面が座標系Σ0のZ軸と交差する点を、相似計算((3)にて後述)で算出することが座標系できる。
実際に接触した点をPtouchi=(xpti,ypti,zpti)T (i=1,2,3)とする。治具22の上面22aを含む平面の式を数1の式(1)とする。ただしZ0はこの平面が座標系Σ0のZ軸と交差する切片であり、相似より式(2)のように算出される。
また、この平面の法線ベクトルV1は式(3)で表される。ここで×は外積である。
平面の式(1)から、式(4)と表される。ここで、||は行列式、i,j,kはそれぞれX軸、Y軸、Z軸方向の単位ベクトルである。
この平面のロール角をφ1、ピッチ角をθ1とすると、式(5)、式(6)となる。
これらより、ロール角、ピッチ角は式(7)(8)で算出される。
治具22の側面22b,22cの3点でタッチセンシングし、XY平面上の治具22の姿勢を算出する。タッチセンシングする点は、図10中、Ptry4〜Ptry6であり、座標系Σ1上のXY座標で位置を設定し、座標系Σ1のX軸の負→正方向、Y軸の負→正方向に押付けてタッチセンシングする。
実際に接触した点をPtouchi=(xpti,ypti,zpti)T (i=4,5,6)とする。点Ptouch4と点Ptouch5とを通る直線と、点Ptouch6を通り、前述の直線と直交する直線とは、数2の式(9)〜(12)で表せる。
これらより、2直線の交点(治具22の角)は以下のように算出される。
以上の説明では、仮想的にツール寸法を0としていた。ここで、ツール寸法の分だけシフトすることで、治具22の角と原点とが一致し、治具22のエッジとX軸、Y軸が一致する座標系Σ3が得られる。
上述した手順によって、ツール〜治具22間の相対位置のキャリブレーションを実施した。しかし、ロボット手先フランジ面16〜ツールの相対位置(=ロボットベース座標〜ツール座標間の相対位置)に誤差があると、算出したΣ3(=ロボットベース座標における治具22座標)と実際の治具22位置との間にずれΔVR=(xVR,yVR)T・・・(13)が残る。以下ではこのずれをキャリブレーションする。
ツールをTCP回りで回転させる(図では、90°回転)と、ロボットはTCP設定位置を中心に手先を回転させるため、実際のツールの位置は誤差を半径として回転する。
ツールを回転させた状態で、治具22側面をタッチセンシングして、再度Σ3’を算出すると、Σ3とΣ3’との間にはずれΔOO’=(xOO’,yOO’)T・・・(14)が生じる。
ツールのTCP設定と実際の工具位置との誤差ΔVRは、以下の数3の式(15)のように算出される。ただし、ΔVRは、Σ3座標でのずれであり、ロボットのTCP設定の補正には、ΔVRをロボット手先フランジ座標に座標変換する必要がある。
(2)において、ロボット手先フランジ座標のXY平面上でのツール位置がキャリブレーションされ、Z軸方向の並進誤差Δz=(0,0,dz)T・・・(16)が残っている。
(1)と同様に、ツールをX軸もしくはY軸回りに90°回転させ、Z軸正→負の向きにタッチセンシングすると、ツール寸法が既知であるため、XY平面が治具22の上面に一致する座標系Σ3”が得られる。このときのΣ3とΣ3”のずれをΔOO”=(0,0,zOO”)T・・・(17)とすると、ツールのTCP設定と実際のTCPとのずれは、式(18)のように算出される。
Δz=ΔOO” ・・・(17)
(1) 円柱形又は球形のツール12を用いる。
(2) 直方体の位置決めブロックを治具22として用いる。
(3) 予めツールの軸線上(例えば、円柱形ならツールの端面中心、球形なら球の中心)にTCPを仮設定して、姿勢を変えずに1回目のタッチセンシング、ツールの軸線を中心に90°回転させた姿勢で2回目のタッチセンシングを実施してもよい。
また、互いに直交する3平面22a,22b,22cを有する治具22を用い、センサ14を用いて前記3平面22a,22b,22cにツール12を接触させるので、作業者の熟練度に依存することなく、安価かつ容易に、高い精度で、位置決め用の治具22とロボット18のTCPの両方をキャリブレーションすることができる。
(1) 従来技術では、TCPの誤差は手先の設計誤差やロボット手先フランジ面16の姿勢誤差に依存するが、この本発明によって手先の設計誤差とフランジ面の姿勢誤差に起因するTCPの位置誤差を補償できる。
また、従来技術では、ロボット操作者の技量によって精度がばらつくおそれがあるが、この本発明ではキャリブレーション自体を自動化できるため、再現性が高い。
(2) 本発明は、外部に特殊な計測器や特殊な冶具を必要としない。位置決め冶具は直方体などの単純形状、普通の精度でよい。
(3) ロボット手先のTCPと外部の校正用冶具とが共に正確な位置がわからない状態から、TCPと冶具との双方をキャリブレーションすることができる。
(4) CPの姿勢誤差がアプリケーションに及ぼす影響が小さい場合には、TCPの位置誤差のみキャリブレーションすることができる。
14 センサ、16 ロボット手先フランジ面、
18 ロボット、20 制御装置、
22 治具、22a 第1平面、
22b 第2平面、22c 第3平面
Claims (3)
- ワークを加工するためのツールと、該ツールとワークとの接触を検出するセンサと、前記ツールとセンサが取付けられたロボット手先フランジ面を有しこれを3次元空間内で6自由度に数値制御可能なロボットと、前記センサ計測値やツール接触時のロボット位置姿勢を記憶しロボットを制御する制御装置と、前記ツールの作動範囲内に固定され互いに直交もしくは既知の角度で交差する3平面を有する治具もしくは作業台もしくはワークと、を備え、前記制御装置により、
前記ロボットを数値制御して、前記3平面にツールを接触させ各接触点の3次元座標を記憶するタッチセンシング工程(A)と、
前記3次元座標から、前記3平面が交差する点を原点とする座標系を補正する座標系設定工程(B)と、
前記3次元座標から、前記ロボット手先フランジ面に対するツールの基準位置を算出するツールパラメータ設定工程(C)と、から構成されるシーケンスを実施することを特徴とするロボットのキャリブレーション方法。 - 前記タッチセンシング工程において、ツールの姿勢を固定し、前記3平面のうち第1平面上の3点と、第2平面上の2点と、第3平面上の1点とにツールを接触させ、
前記座標系設定工程において、前記3点、2点、及び1点の3次元座標から、前記3平面のうち1平面と座標系の2軸を含む平面とが平行で、2平面が交差する1つの稜線と座標系の1軸とが平行な座標系を設定し、
次にツールの姿勢を変えて、第1平面の1点と、第2平面の1点と、第3平面の1点とにツールを接触させ、ツールパラメータの設定値誤差を算出してツールパラメータを補正することを特徴とする請求項1に記載のロボットのキャリブレーション方法。 - ワークを加工するためのツールと、該ツールとワークとの接触を検出するセンサと、前記ツールとセンサが取付けられたロボット手先フランジ面を有しこれを3次元空間内で6自由度に数値制御可能なロボットと、前記センサ計測値やツール接触時のロボット位置姿勢を記憶しロボットを制御する制御装置と、前記ツールの作動範囲内に固定され互いに直交もしくは既知の角度で交差する3平面を有する治具もしくは作業台もしくはワークと、を備え、前記制御装置により、
前記ロボットを数値制御して、前記3平面にツールを接触させ各接触点の3次元座標を記憶するタッチセンシング工程(A)と、
前記3次元座標から、前記3平面が交差する点を原点とする座標系を補正する座標系設定工程(B)と、
前記3次元座標から、前記ロボット手先フランジ面に対するツールの基準位置を算出するツールパラメータ設定工程(C)と、から構成されるシーケンスを実施することを特徴とするロボットのキャリブレーション装置。
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