JPS61279478A - 産業用ロボツトの基準位置決め装置 - Google Patents
産業用ロボツトの基準位置決め装置Info
- Publication number
- JPS61279478A JPS61279478A JP60116785A JP11678585A JPS61279478A JP S61279478 A JPS61279478 A JP S61279478A JP 60116785 A JP60116785 A JP 60116785A JP 11678585 A JP11678585 A JP 11678585A JP S61279478 A JPS61279478 A JP S61279478A
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- JP
- Japan
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- plane
- attached
- jig
- axis
- robot
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットの基準位置決め装置に関する。
作業空間内で産業用ロボットの絶対位置による運動制御
を行なう場合には、予め産業用ロボットの姿勢の基準位
置を定める必要がある。この作業はロボットの設置位置
を変更した場合や、ロボットの保守、部品交換等を行な
った場合にそれぞれ必要になる。特開昭６０−２０８７
８号にはこのような基準位置決めのための装置が開示さ
れているが、この装置はロボット手首の軸を測定対象と
して利用するため、手首のケーシングを取り外す必要が
あり、作業に手間取ることとなっていた。
を行なう場合には、予め産業用ロボットの姿勢の基準位
置を定める必要がある。この作業はロボットの設置位置
を変更した場合や、ロボットの保守、部品交換等を行な
った場合にそれぞれ必要になる。特開昭６０−２０８７
８号にはこのような基準位置決めのための装置が開示さ
れているが、この装置はロボット手首の軸を測定対象と
して利用するため、手首のケーシングを取り外す必要が
あり、作業に手間取ることとなっていた。
上記欠点を解消するための手段として、本発明は、産業
用ロボットの手首先端部に該手首先端部の中心軸に対し
直交する第１平面と該第１平面に対し直交する第２平面
と該第１平面及び第２平面に対し直交する第３平面とを
有する治具を取り付け、前記産業用ロボットの固定ベー
スに取り付け可能な支持体に、固定ベースを基準として
予め定めた３軸直交座標の各座標軸に対する前記治具の
前記第１、第２及び第３平面の平行度と位置とを測定す
る複数個のダイヤルゲージを設けたことを特徴とする産
業用ロボットの基準位置決め装置を提供する。
用ロボットの手首先端部に該手首先端部の中心軸に対し
直交する第１平面と該第１平面に対し直交する第２平面
と該第１平面及び第２平面に対し直交する第３平面とを
有する治具を取り付け、前記産業用ロボットの固定ベー
スに取り付け可能な支持体に、固定ベースを基準として
予め定めた３軸直交座標の各座標軸に対する前記治具の
前記第１、第２及び第３平面の平行度と位置とを測定す
る複数個のダイヤルゲージを設けたことを特徴とする産
業用ロボットの基準位置決め装置を提供する。
本発明による上記手段によれば、産業用ロポ。
トの手首先端部に取り付けた治具の第１、第２及び第３
平面が固定ベースを基準とする３軸直交座標の各座標軸
に対しそれぞれ平行となり、且つ、治具の第１、第２及
び第３平面が座標軸に対しそれぞれ所定位置をとるよう
に対応するダイヤルゲージの表示に従ってロボットの姿
勢を調整することにより、治具と固定ベースとを基準と
してロボットの姿勢の基準位置を定める。ことができる
。この作業を行なうに際してロボット手首のケーシング
を外す必要がないので、基準位置決め作業を簡単に行な
うことができる。
平面が固定ベースを基準とする３軸直交座標の各座標軸
に対しそれぞれ平行となり、且つ、治具の第１、第２及
び第３平面が座標軸に対しそれぞれ所定位置をとるよう
に対応するダイヤルゲージの表示に従ってロボットの姿
勢を調整することにより、治具と固定ベースとを基準と
してロボットの姿勢の基準位置を定める。ことができる
。この作業を行なうに際してロボット手首のケーシング
を外す必要がないので、基準位置決め作業を簡単に行な
うことができる。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図ないし第７図は本発明を６軸形産業用ロボツトの
基準位置決め装置に適用した場合の一実施例を示すもの
である。第１図を参照すると、ロボットは床或いは壁等
の設置面ＩＯに固定される固定ベース１１を備えている
。固定ベース１１には旋回ボデー１２が設置面に垂直な
軸線θの周りに回転可能に取り付けられている。旋回ボ
デー１２には上腕１３の基端が軸線θに直交する軸線Ｗ
の周りに回転可能に取り付けられている。上腕１３の先
端には前腕１４の後端が軸線Ｗに平行な軸線Ｕの周りに
回転可能に取り付けられている３前腕１４の先端には手
首ユニット１５の基部１６が前腕１４の長手方向軸線γ
の周りに回転可能に取り付けられている。手首の基部１
６には手首中間部１７が軸線Ｔに直交する軸線βの周り
に回転可能に取り付けられている。手首中間部１７には
手首先端部１８が軸線βに直交する軸線αの周りに回転
可能に取り付けられている。手首先端部１８にはロボッ
トハンド等のような作業工具（図示せず）が取り付けら
れる。
基準位置決め装置に適用した場合の一実施例を示すもの
である。第１図を参照すると、ロボットは床或いは壁等
の設置面ＩＯに固定される固定ベース１１を備えている
。固定ベース１１には旋回ボデー１２が設置面に垂直な
軸線θの周りに回転可能に取り付けられている。旋回ボ
デー１２には上腕１３の基端が軸線θに直交する軸線Ｗ
の周りに回転可能に取り付けられている。上腕１３の先
端には前腕１４の後端が軸線Ｗに平行な軸線Ｕの周りに
回転可能に取り付けられている３前腕１４の先端には手
首ユニット１５の基部１６が前腕１４の長手方向軸線γ
の周りに回転可能に取り付けられている。手首の基部１
６には手首中間部１７が軸線Ｔに直交する軸線βの周り
に回転可能に取り付けられている。手首中間部１７には
手首先端部１８が軸線βに直交する軸線αの周りに回転
可能に取り付けられている。手首先端部１８にはロボッ
トハンド等のような作業工具（図示せず）が取り付けら
れる。
手首先端部１８には作業工具に代えて治具１９が取外し
可能に取り付けられている。手首先端部１８は通常作業
工具のだめの位置決め穴又は突起（図示せず）を備えて
いる。治具１９はこの位置決め穴又は突起を利用して手
首先端部１８に位置決めされる。
可能に取り付けられている。手首先端部１８は通常作業
工具のだめの位置決め穴又は突起（図示せず）を備えて
いる。治具１９はこの位置決め穴又は突起を利用して手
首先端部１８に位置決めされる。
第２図を参照すると、治具１９は軸線αに対し直交する
第１平面２０と、第１平面２０に対し直交する第２千面
２１と、第１平面２０及び第２平面２１に対し直交する
第３平面２２とを有している。
第１平面２０と、第１平面２０に対し直交する第２千面
２１と、第１平面２０及び第２平面２１に対し直交する
第３平面２２とを有している。
固定ベース１１には支持体２３がボルトによって取外し
可能に取り付けられており、且つ、位置決めピンによっ
て固定ベース１１の基準面１１ａに対し位置決めされて
いる。支持体２３は固定ベース１１を基準として予め定
められた３軸直交座標のうちのＸＹ座標面に平行な第１
フレーム２４と、ＹＺ座標面に平行な第２フレーム２５
とＸＺ座標面に平行な第３フレーム２６とを備えている
。
可能に取り付けられており、且つ、位置決めピンによっ
て固定ベース１１の基準面１１ａに対し位置決めされて
いる。支持体２３は固定ベース１１を基準として予め定
められた３軸直交座標のうちのＸＹ座標面に平行な第１
フレーム２４と、ＹＺ座標面に平行な第２フレーム２５
とＸＺ座標面に平行な第３フレーム２６とを備えている
。
第１フレーム２４は固定ベース１１のための設置面１０
に対し平行に配置され、第２フレーム２５はロボットの
正面を向くように配置されている。
に対し平行に配置され、第２フレーム２５はロボットの
正面を向くように配置されている。
支持体２３には合計６箇所にダイヤルゲージを取り付け
ることができるようになっている。ここでは、支持体２
３の第１フレーム２４にはＹ軸方向に間隔を隔てた第１
ダイヤルゲージ２７及び第２ダイヤルゲージ２８が取り
付けられている。第１及び第２ダイヤルゲージ２７，２
８はＹＺｕｍ面に対し同一レベル位置にある。第２フレ
ーム２５にはＹ軸方向に間隔を隔てた第３ダイヤルゲー
ジ２９及び第４ダイヤルゲージ３０が取り付けられてい
る。第３及び第４ダイヤルゲージ２９゜３０はＸＹ座標
面に対し同一レベル位置にある。
ることができるようになっている。ここでは、支持体２
３の第１フレーム２４にはＹ軸方向に間隔を隔てた第１
ダイヤルゲージ２７及び第２ダイヤルゲージ２８が取り
付けられている。第１及び第２ダイヤルゲージ２７，２
８はＹＺｕｍ面に対し同一レベル位置にある。第２フレ
ーム２５にはＹ軸方向に間隔を隔てた第３ダイヤルゲー
ジ２９及び第４ダイヤルゲージ３０が取り付けられてい
る。第３及び第４ダイヤルゲージ２９゜３０はＸＹ座標
面に対し同一レベル位置にある。
第２フレーム２５には更に第５ダイヤルゲージ３１が取
り付けられている。第５ダイヤルゲージ３１はＸＹ座標
面に対し第３及び第４ダイヤルゲージ２９，３０と異な
るレベル位置にある。第３フレーム２６には第６ダイヤ
ルゲージ３２が取り付けられている。
り付けられている。第５ダイヤルゲージ３１はＸＹ座標
面に対し第３及び第４ダイヤルゲージ２９，３０と異な
るレベル位置にある。第３フレーム２６には第６ダイヤ
ルゲージ３２が取り付けられている。
第３図及び第４図に示すように、第１ダイヤルゲージ２
７は第１フレーム２４に対しホルダ３３及びクランプね
じ３４により固定されている。他のダイヤルゲージも同
様にホルダとクランプねじとにより固定されている。第
１ダイヤルゲージ２７の目盛合せは第１フレーム２４に
当接させた治具３５に対しダイヤルゲージ２７の測定子
２７ａの先端を当接させることにより行なうことができ
る。他のダイヤルゲージについても同様の方法で目盛合
せを行なうことができる。
７は第１フレーム２４に対しホルダ３３及びクランプね
じ３４により固定されている。他のダイヤルゲージも同
様にホルダとクランプねじとにより固定されている。第
１ダイヤルゲージ２７の目盛合せは第１フレーム２４に
当接させた治具３５に対しダイヤルゲージ２７の測定子
２７ａの先端を当接させることにより行なうことができ
る。他のダイヤルゲージについても同様の方法で目盛合
せを行なうことができる。
上記構成の基準位置決め装置を用いてロボットの基準位
置決めを行なう場合、手首先端部１８に治具１９を取り
付けるとともに、固定ベース１１の基準面１１ａに支持
体２３を取り付ける。はじめに、ロボットの前腕１４の
長手方向軸線γを目測で設置面１０に対しほぼ垂直とし
、手首先端部１８の中心軸線αを目測で設置面１０に対
しほぼ平行とし、治具１９の第１平面２０が支持体２３
の第２フレーム２５に対しほぼ平行に向き合い、治具１
９の第１平面２１が支持体２３の第１フレーム２４に対
しほぼ平行に向き合い、冶具１９の第３千面２２が支持
体２３の第３フレーム２６に対しほぼ平行に向き合うよ
うに、治具１９の位置を目測で定める。
置決めを行なう場合、手首先端部１８に治具１９を取り
付けるとともに、固定ベース１１の基準面１１ａに支持
体２３を取り付ける。はじめに、ロボットの前腕１４の
長手方向軸線γを目測で設置面１０に対しほぼ垂直とし
、手首先端部１８の中心軸線αを目測で設置面１０に対
しほぼ平行とし、治具１９の第１平面２０が支持体２３
の第２フレーム２５に対しほぼ平行に向き合い、治具１
９の第１平面２１が支持体２３の第１フレーム２４に対
しほぼ平行に向き合い、冶具１９の第３千面２２が支持
体２３の第３フレーム２６に対しほぼ平行に向き合うよ
うに、治具１９の位置を目測で定める。
次に、予め目盛合せを行なった第１ダイヤルゲージ２７
及び第２ダイヤルゲージ２８の測定子先端を治具】９の
第２平面２１に当接させて冶具１９の第２平面２１がＸ
Ｙ座標面に対し正確に平行となるように、すなわち、両
ダイヤルゲージ２７．２８が同一の値を示すように位置
調整を行なう。これにより、軸線θ、Ｗ、Ｕ、 γ、
βの周りの姿勢に影響されることなく軸線α周りのロボ
ット姿勢を較正することができる。
及び第２ダイヤルゲージ２８の測定子先端を治具】９の
第２平面２１に当接させて冶具１９の第２平面２１がＸ
Ｙ座標面に対し正確に平行となるように、すなわち、両
ダイヤルゲージ２７．２８が同一の値を示すように位置
調整を行なう。これにより、軸線θ、Ｗ、Ｕ、 γ、
βの周りの姿勢に影響されることなく軸線α周りのロボ
ット姿勢を較正することができる。
次に、予め目盛合せを行なった第３ダイヤルゲージ２９
及び第４ダイヤルゲージ３０の測定子先端を治具１９の
第１平゛面２０に当接させて治具１９の第３平面２２が
Ｘｚ座標面に対し正確に平行となるように、すなわち、
両ダイヤルゲージ２９．３０が同一の値を示すように位
置調整を行なう。同時に予め目盛合せを行なった第６ダ
イヤルゲージ３２が所定値を示すようにロボット及び治
具１９の位置調整を行なう。これにより、軸線Ｗ、
Ｕ、 βの周りの姿勢に影響されることなく軸線θ及
び軸線γの周りのロボット姿勢を較正することができる
。
及び第４ダイヤルゲージ３０の測定子先端を治具１９の
第１平゛面２０に当接させて治具１９の第３平面２２が
Ｘｚ座標面に対し正確に平行となるように、すなわち、
両ダイヤルゲージ２９．３０が同一の値を示すように位
置調整を行なう。同時に予め目盛合せを行なった第６ダ
イヤルゲージ３２が所定値を示すようにロボット及び治
具１９の位置調整を行なう。これにより、軸線Ｗ、
Ｕ、 βの周りの姿勢に影響されることなく軸線θ及
び軸線γの周りのロボット姿勢を較正することができる
。
次に、予め目盛合せを行なった第５ダイヤルゲージ３１
と第３及び第４ダイヤルゲージ２９゜３０のうちのいず
れか一方とを用いて同様の方法で治具１９の第１平面２
０がＹＺ座標面に対し正確に平行になるように位置調整
を行なう。同時に第１及び第２ダイヤルゲージ２７，２
８のうちのいずれか一方の測定子先端を治具１９の第２
千面２１に当接させてそのダイヤルゲージが所定値を示
すように位置調整を行なう。これにより、残りの軸線Ｗ
、Ｕ、 βの周りのロボット姿勢を較正することがで
きる。
と第３及び第４ダイヤルゲージ２９゜３０のうちのいず
れか一方とを用いて同様の方法で治具１９の第１平面２
０がＹＺ座標面に対し正確に平行になるように位置調整
を行なう。同時に第１及び第２ダイヤルゲージ２７，２
８のうちのいずれか一方の測定子先端を治具１９の第２
千面２１に当接させてそのダイヤルゲージが所定値を示
すように位置調整を行なう。これにより、残りの軸線Ｗ
、Ｕ、 βの周りのロボット姿勢を較正することがで
きる。
上述した基準位置決め作業に際しては手首ユニット１５
のケーシング等を取り外す必要がないから、作業を容易
に行なうことができる。
のケーシング等を取り外す必要がないから、作業を容易
に行なうことができる。
第８図は本発明の他の実施例を示すものである。
図において上記実施例と同様の構成要素には同一の参照
符号が付されている。
符号が付されている。
この実施例においては、支持体２３の第１ないし第３フ
レーム２４，２５．２６にそれぞれ２つずつダイヤルゲ
ージ３７〜４２が取り付けられている。第１及び第２ダ
イヤルゲージ３７，３８は治具１９の第２平面２１に当
接されてＸＹ座標面に対するその平行度調整及び位置決
めのために用いられる。また、第２フレーム２５に取り
付けられている第３及び第４ダイヤルゲージ３９，４０
は冶具１９の第１千面２１に当接されてＹＺ座標面に対
するその平行度調整及び位置決めのために用いられる。
レーム２４，２５．２６にそれぞれ２つずつダイヤルゲ
ージ３７〜４２が取り付けられている。第１及び第２ダ
イヤルゲージ３７，３８は治具１９の第２平面２１に当
接されてＸＹ座標面に対するその平行度調整及び位置決
めのために用いられる。また、第２フレーム２５に取り
付けられている第３及び第４ダイヤルゲージ３９，４０
は冶具１９の第１千面２１に当接されてＹＺ座標面に対
するその平行度調整及び位置決めのために用いられる。
更に、第３フレーム２６に取り付けられている第５及び
第４ダイヤルゲージ４１゜４２は治具１９の第３平面２
２に当接されてＸＺ座標面に対するその平行度調整及び
位置決めのために用いられる。したがって、上記実施例
と同様の作用効果が得られる。
第４ダイヤルゲージ４１゜４２は治具１９の第３平面２
２に当接されてＸＺ座標面に対するその平行度調整及び
位置決めのために用いられる。したがって、上記実施例
と同様の作用効果が得られる。
以上図示実施例につき説明したが、本発明は上記実施例
の態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲
に記載した発明の範囲内においてその構成要素に更に種
々の変更を加えることができる。例えば、本発明は５軸
周りの自由度を有する産業用ロボットにも同様に適用す
ることができる。また、ダイヤルゲージは種々の態様で
支持体の各フレームに取り付けることができる。
の態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲
に記載した発明の範囲内においてその構成要素に更に種
々の変更を加えることができる。例えば、本発明は５軸
周りの自由度を有する産業用ロボットにも同様に適用す
ることができる。また、ダイヤルゲージは種々の態様で
支持体の各フレームに取り付けることができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、産業
用ロボットの手首先端部に取り付けた治具の第１、第２
及び第３平面が固定ベースを基準とする３軸直交座標の
各座標軸に対しそれぞれ平行となり、且つ、治具の第１
、第２及び第３平面が座標軸に対しそれぞれ所定位置を
とるように対応するダイヤルゲージの表示に従ってロボ
ットの姿勢を調整することにより、治具と固定ベースと
を基準としてロボットの姿勢の基準位置を定めることが
できるので、この作業を行なうに際してロボット手首の
ケーシングを取り外す必要がなく、簡単に基準位置決め
作業を行なうことができるようになる。
用ロボットの手首先端部に取り付けた治具の第１、第２
及び第３平面が固定ベースを基準とする３軸直交座標の
各座標軸に対しそれぞれ平行となり、且つ、治具の第１
、第２及び第３平面が座標軸に対しそれぞれ所定位置を
とるように対応するダイヤルゲージの表示に従ってロボ
ットの姿勢を調整することにより、治具と固定ベースと
を基準としてロボットの姿勢の基準位置を定めることが
できるので、この作業を行なうに際してロボット手首の
ケーシングを取り外す必要がなく、簡単に基準位置決め
作業を行なうことができるようになる。
第１図は本発明を６軸形崖業用ロボツトの基準位置決め
装置に適用した場合の一実施例を示す一部断面側面図、 第２図は第１図に示す基準位置決め装置の斜視図、 第３図は第２図に示す基準位置決め装置におけるダイヤ
ルゲージの目盛合せ方法を示す要部拡大図、 第４図は第３図におけるＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図、 第５図ないし第７図はそれぞれ第１図及び第２図に示す
基準位置決め装置による作業工程を示す断面図、 第８図は本発明の他の実施例を示す産業用ロボットの基
準位置決め装置の斜視図である。 １１・・・固定ベース、 １８・・・手首先端部、１９
・・・治具、 ２０・・・第１平面、２１・・・
第２平面、 ２２・・・第３平面、２３・・・支持体
、 ２４・・・第１フレーム、２５・・・第２フ
レーム、２６・・・第３フレーム、２７〜３２・・・ダ
イヤルゲージ、 ３７〜４２・・・ダイヤルゲージ。
装置に適用した場合の一実施例を示す一部断面側面図、 第２図は第１図に示す基準位置決め装置の斜視図、 第３図は第２図に示す基準位置決め装置におけるダイヤ
ルゲージの目盛合せ方法を示す要部拡大図、 第４図は第３図におけるＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図、 第５図ないし第７図はそれぞれ第１図及び第２図に示す
基準位置決め装置による作業工程を示す断面図、 第８図は本発明の他の実施例を示す産業用ロボットの基
準位置決め装置の斜視図である。 １１・・・固定ベース、 １８・・・手首先端部、１９
・・・治具、 ２０・・・第１平面、２１・・・
第２平面、 ２２・・・第３平面、２３・・・支持体
、 ２４・・・第１フレーム、２５・・・第２フ
レーム、２６・・・第３フレーム、２７〜３２・・・ダ
イヤルゲージ、 ３７〜４２・・・ダイヤルゲージ。
Claims (1)
- １、産業用ロボットの手首先端部に該手首先端部の中心
軸に対し直交する第１平面と該第１平面に対し直交する
第２平面と該第１平面及び第２平面に対し直交する第３
平面とを有する治具を取り付け、前記産業用ロボットの
固定ベースに取り付け可能な支持体に、固定ベースを基
準として予め定めた３軸直交座標の各座標軸に対する前
記治具の前記第１、第２及び第３平面の平行度と位置と
を測定する複数個のダイヤルゲージを設けたことを特徴
とする産業用ロボットの基準位置決め装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60116785A JPS61279478A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 産業用ロボツトの基準位置決め装置 |
| US07/021,059 US4813844A (en) | 1985-05-31 | 1986-05-30 | Apparatus for setting industrial robot at standard position |
| EP19860903575 EP0223862A4 (en) | 1985-05-31 | 1986-05-30 | APPARATUS FOR PLACING AN INDUSTRIAL ROBOT IN THE REFERENCE POSITION. |
| KR1019870700083A KR890005091B1 (ko) | 1985-05-31 | 1986-05-30 | 산업용 로보트의 기준위치 결정장치 |
| PCT/JP1986/000273 WO1986006998A1 (en) | 1985-05-31 | 1986-05-30 | Apparatus for setting industrial robot in reference position |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60116785A JPS61279478A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 産業用ロボツトの基準位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279478A true JPS61279478A (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0446716B2 JPH0446716B2 (ja) | 1992-07-30 |
Family
ID=14695642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60116785A Granted JPS61279478A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 産業用ロボツトの基準位置決め装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4813844A (ja) |
| EP (1) | EP0223862A4 (ja) |
| JP (1) | JPS61279478A (ja) |
| KR (1) | KR890005091B1 (ja) |
| WO (1) | WO1986006998A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63318274A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-27 | 富士通株式会社 | ロボットの座標補正値測定治具 |
| JP2011152599A (ja) * | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Ihi Corp | ロボットのキャリブレーション方法および装置 |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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